LISTA #3 - EMC403
GABARITO
k
1) Um sistema de primeira ordem, G( s) = , foi excitado com uma entrada degrau de amplitude 2,
sT + 1
fornecendo o grfico da resposta do sistema dado a seguir. Calcule o ganho e a constante de tempo do
sistema, T.
10
9
8
7
6
Sada
5
4
3
2
1
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2
Tempo (seg)
5
Logo: k=10/2=5 e y(T)=6.3. No grfico T=0.2. Da: G( s ) =
s 0.2 + 1
20 100
G1 ( s) = e G2 ( s) =
s + 20 2
s + 25s + 100
Verifique se as afirmaes a seguir so corretas ou no. Justifique a sua resposta.
a) O sistema dado por G1(s) tem para uma entrada degrau unitrio um valor final igual a 20
Soluo: Incorreto. O valor final ser igual a 1.
3) Para cada uma das funes de transferncia a seguir, classifique os sistemas considerando a
resposta ao degrau unitrio. Encontre tambm as especificaes de desempenho (tp, Mp, ts e tr) para
os sistemas.
Soluo: Devemos analisar o valor dos plos ou do fator de amortecimento para prever o tipo de
resposta do sistema. Sobre os valores das especificaes devemos utilizar as frmulas
dadas a seguir. As frmulas dadas a seguir s podem ser utilizadas em sistemas
subamortecidos.
SISTEMAS SUBAMORTECIDOS:
1 2
Max. Sobressinal e o tempo de pico: Mp = e tp =
wd
a cos 4
Tempo de subida (rise time) t r = Tempo de acomodao t s =
wd wn
400 900
a) G ( s) = b) G ( s ) =
s + 12 s + 400
2
s + 90s + 900
2
c) G ( s ) = 225 ; c) G ( s ) =
625
s + 30 s + 225
2
s + 625
2
4) Um termmetro exige 1 minuto para indicar 98% da resposta final a um degrau. Assumindo que o
termmetro um sistema de primeira ordem, ache a sua constante de tempo.
5) Qual a resposta de um sistema cuja funo de transferncia dada abaixo, quando sujeito a uma
entrada na forma de uma rampa e admitindo-se condio inicial igual a 2. Qual o valor final da
sada do sistema?
s
G ( s) =.
s+3
Soluo: Neste exerccio temos que calcular a resposta do sistema para uma entrada e para a
condio inicial. Quando determina-se a FT (G(s)), as condies iniciais so nulas. Assim,
para resolvermos o exerccio devemos determinar a eq. diferencial que deu origem a G(s)
e depois aplicar novamente Laplace, incluindo a condio inicial dada.
Y( s ) s dy( t ) du( t )
G( s ) = = Y ( s )[s + 3] = sU ( s ) Y ( s )s + 3Y ( s ) = sU ( s ) + 3 y( t ) =
U( s ) s + 3 dt dt
Aplicando Laplace sobre a eq diferencial : sY ( s ) y( 0 ) + 3Y ( s ) = sU ( s ) u( 0 )
u( 0 ) = 0 (entrada rampa nula em t = 0) e y(0) = 2. Da : Y ( s )s + 3Y ( s ) = sU ( s ) + y( 0 )
4
Substituindo os valores de y(0) e U(s), vem que:
1 2s + 1
Y ( s )[s + 3] = sU ( s ) + y( 0 ) Y ( s )[s + 3] = s + 2 Y( s ) =
s 2s( s + 3)
A B A( s + 3 ) + Bs ( A + B )s + 3 A
Desenvolvendo em fraes parciais : Y ( s ) = + Y( s ) = Y( s ) =
s s+3 s( s + 3 ) s( s + 3 )
A + B = 2 B = 2 A B = 2 1 = 5
3 3
Comparando os numeradores :
1
3 A = 1 A = 3
11 5 1 1 5
Logo : Y ( s ) = + o que anti - transformando (usar a tabela) resulta em : y( t ) = 1( t ) + e 3t
3 s 3 s+3 3 3
6) Dado um circuito composto por uma fonte de tenso em srie com um capacitor e um resistor,
pede-se:
(a) Assumindo que a entrada a tenso e a sada a corrente, obtenha o modelo do sistema e a sua
funo de transferncia.
Soluo: montando o circuito RC e tendo como entrada u(t) e sada i(t), vem atravs das leis das
malhas e pela relao entre corrente e tenso no capacitor e no resistor que:
dvC ( t )
v R ( t ) + vC ( t ) = u( t ) com v R ( t ) = Ri( t ) e i(t) = C
dt
dv ( t ) dvC ( t ) du( t )
Derivando a equao das malhas : R + =
dt dt dt
dvC ( t )
Substituindo o valor de v R ( t ) e da derivada vem :
dt
dRi( t ) 1 du( t ) di( t ) 1 du( t )
+ i(t) = R + i(t) = (eq. diferencial).
dt C dt dt C dt
Para determinar G(s) basta aplicar a Transf. de Laplace sobre a eq. diferencial, com condies iniciais nulas
I(s) sC
G(s) = =
U(s) sRC + 1
CIRCUITO ELTRICO:
R
i(t)
VR
. entrada: tenso u(t)
C sada: corrente i(t)
u(t)
VC
5
(b) Qual a constante de tempo e o ganho do sistema?
Soluo: igual a RC.
(c) Obtenha a resposta da corrente no sistema se a tenso varia na forma de um degrau unitrio.
Soluo: temos G(s) e u(t). Deve-se aplicar I(s)=G(s).U(s) e voltar para o tempo, obtendo i(t).
I(s) sC sC sC 1
G(s) = = I( s ) = U(s) I ( s ) =
U(s) sRC + 1 sRC + 1 sRC + 1 s
C C 1
I( s ) = I( s ) = I( s ) =
sRC + 1 RC( s + 1 ) R( s + 1 )
RC RC
t
1
Anti - transformando : i(t) = e RC
R
(d) Qual o valor da corrente quando o tempo tende a infinito?
(e) Dado que a corrente alcana 50% da resposta final a uma rampa na tenso em 0,1 segundos, ache a
constante de tempo do circuito.
I(s) sC sC sC 1
G(s) = = I( s ) = U(s) I ( s ) =
U(s) sRC + 1 sRC + 1 sRC + 1 s 2
C 1 C 1
I( s ) = I( s ) = I( s ) =
sRC + 1 s RC( s + 1 )s R( s + 1 )s
RC RC
t
Expandindo em fraes parciais e anti - transformando, vem : i(t) = C( 1( t ) e RC )
Utilizando a informao que i(t) = 0.5vf para t = 0.1seg, e vf = C, vem :
0.1 0.1 0.1 0.1
0.5C = C( 1( t ) e ) 0.5 = ( 1 e
RC ) 0.5 = e
RC ln( 0.5 ) = ln( e
RC RC )
0.1 0.1
= ln( 0.5 ) RC = T = RC = 0.1443seg
RC ln( 0.5 )
(f) Dada que a resistncia eltrica igual a 5000, calcule a capacitncia do circuito.
0.1443
Assim: RC = 0.1443 C = = 28,85F
5000
6
(g) Qual o ganho do circuito?
Soluo: Para a entrada rampa, o ganho do circuito igual ao valor de C, pois vf=k=C.
0.4 s + 1
b) F ( s ) =
s ( s + 0.6)
Plos: p1=0 e p2= -0.6
Coef. de Amort.: no tem
Freq. Natural: no tem
Freq. Amortecida: no tem
Ganho: no tem
Valor Final: infinito.
16
c) G( s ) =
s 2 + 5s + 16
Plos: p1= -2.5 + 3.1i e p2=-2.5 - 3.1i
Coef. de Amort.: = 0.625
Freq. Natural: n = 4
Freq. Amortecida: d = 3.12
Ganho: k=1
Valor Final: vf=1
7
8) Para os tens da questo 7, faa um diagrama do plano complexo e localize os polos de cada um dos
tens, neste plano. Classifique, tambm, os sistemas quanto ao grau de amortecimento
(subamortecido, criticamente amortecido, sobreamortecido, oscilatrio puro) e quanto
estabilidade. Para os tens (a) e (c), faa um esboo do grfico da resposta ao degrau.
Soluo:
No plano s dado abaixo, foram desenhados todos os plos e zeros (finitos) dos trs sistemas.
Pole-z ero m ap
Plo de (c)
2
Plos de (a)
1
Im ag A x is
-1
Zero de (b)
Plos de (b)
-2
Plo de (c)
-3
-4
-5 -4 -3 -2 -1 0 1
Real A xis
tempo tempo
Soluo: A partir dos dados e do grfico e com as frmulas dadas a seguir podemos calcular
todos os parmetros.
wn 2
O sistema de 2a ordem ser dado por : G ( s ) = k
s 2 + 2 w n s + w n 2
1 2
Valem as frmulas : t p = ( instante do valor mximo de y(t) ) e M p =e (sobressin al)
wd
(ln Mp ) 2
A ltima frmula pode ser especializ ada para o clculo de : = 2
+ (ln Mp ) 2
wd
Com w d e calcula - se w n , pois : w n =
2
1
Finalmente : = w n
Mp=(0.35-0.245)/0.245 = 0.42
Finalmente =0.845.
wn 2 3.25 2 2.58
G( s ) = k = 0.245 =
s 2 + 2wn s + wn 2 s 2 + 2 * 0.26 * 3.25s + 3.25 2 s 2 + 1.69 s + 10.56
10) Responda com um V se a afirmao abaixo for correta e com um F quando for incorreta (0,25
pontos). Justifique a sua resposta (0,75pontos)
100
c) O sistema dado por G ( s ) = no possui um plo dominante.
( s + 10 )( s 2 + s + 1 )
Soluo: F. Este sistema possui um plo em 10 e dois plos dominantes complexos
conjugados (p1,2=-0.50.87i). Como a parte real destes plos 0.5, logo estes dois
plos complexos esto mais prximos do eixo imaginrio, estando o plo em 10, mais
de 5 vezes distante.
100
d) O sistema dado por G1 ( s ) = 2
tem uma resposta ao degrau que estabiliza antes
s + 25s + 100
100
da resposta do sistema dado por G 2 ( s ) = 2
s + s + 100
Soluo: V. Os plos de G2(s) (p1,2=-0.59.98i) esto mais prximos do eixo
imaginrio que os plos de G1(s) (p1=-5 e p2=-20), o que caracteriza uma resposta
para G2(s) que estabiliza mais lentamente.
t
1 Y( s ) Ks Ks 1 K K
Resposta ao degrau (U(s) = ) de : G( s ) = = Y( s ) = Y( s ) = y( t ) = e T
s U ( s ) sT + 1 sT + 1 s sT + 1 T
t
Este valor a derivada da resposta de um sistema de 1a ordem ao degrau unitrio : y(t) = K(1(t) - e T ).
100
f) O sistema dado por G ( s ) = deve ser considerado como um sistema com
( s + 10 )( s 2 + s + 1 )
uma resposta subamortecida, em funo dos plos dominantes.
Soluo: V. O sistema ter uma resposta subamortecida, pois os plos dominantes so
complexos.