Fundamentos de Robotica Industrial - Morfologia

Fundamentos de robtica industrial
Sesin 1 Morfologa de robot saber hacer para competir
Objetivo
Conocer el significado de un robot industrial, su estructura, as como tambin los diferentes tipos de
clasificacin por su operacin, estructura de ejes y programacin.
Introduccin
Un robot industrial segn la ISO (International Standards Organization), es un manipulador
multifuncional reprogramable con varios grados de libertad, capaz de manipular cargas, piezas,
herramientas o dispositivos especiales, segn trayectorias programadas para realizar tareas
diversas.
1
Universidad Tecnolgica Santa Catarina
Educacin a Distancia
Robot industrial
Un robot es un manipulador multifuncional reprogramable, con un sistema ms omenos complejo

de control (esto depender del robot) que se encarga de gobernarlos movimientos de los distintos
elementos de que consta.
Las rdenes de movimiento dadas a un robot son ms complejas que las dadas aun manipulador,
ya que en este ltimo los movimientos no son slo de tope a tope,sino que deben colocarse en una
posicin determinada de todo el recorrido paracada eje.
Por ejemplo,salir cilindro 4 slo 10 cm
Generalmente, para conocer en todo instante la posicin del actuador,este tipo de control lleva un
sistema de medida cuya informacin se devuelve al control para ver si coincide con la orden de
movimiento enviada. A este proceso se le denomina realimentacin y a dichos controles se les llama
en lazo cerrado.
En el ejemplo, el control se encargara de gobernar un servo vlvula dando paso al caudal de

aceite para que salga el cilindro, este control recibira informacin mediante un sistema de medida
de la posicin del cilindro y regulara la vlvula para cerrar el caudal en el momento que el cilindro
alcanzase la posicin pedida.
Para conocer en todo instante la posicin, no siempre hace falta colocar un sistemade medida; como
ejemplo el control de un motor paso a paso tiene siempre numricamente controlada su posicin sin
necesidad de un lazo cerrado.
1.1 Clasificacin de los robot industriales
Un robot industrial se puede clasificar por el tipo de actividad, por su estructura de ejes y por sistema
de programacin.
2
Configuracion Sistema de
Actividad de sus ejes programacion
Actividad Cartesiano PlayBack
Actividad Cilindrico Teach-in
Esferico o Polar
On-Line
Scara
Angular
1.1.1 Robot industrial manipulador
Los robotsmanipuladores son utilizados para actividades o funciones de empaquetado, paletizado,

ensamble y desensamble.
Fig. 1.1 Ejemplo de Paletizado
3
1.1.2 Robot industrial procesado
Los robotsprocesados se utilizan en actividades de soldadura, pintura y corte.
Fig. 1.2 Ejemplo de un Robot Pintando
1.1.3 Robot industrial cartesiano
Se trata de tres ejes de movimiento lineal, perpendiculares entre s.
Esta configuracin da lugar a robots de alta precisin, con velocidad y capacidad de carga constante
en todo su alcance, amplia zona de trabajo y simplificacin del sistema de control.
Se usan en aplicaciones que requieren movimientos lineales de alta precisin y en los casos en que
la zona de trabajo sea bsicamente un plano.
Fig. 1.3 Robot Cartesiano
4
Dentro de los robots cartesianos existe un grupo de robots, similares a los puentes gra, que se
denominan robots de prtico por estar soportados por cuatro columnas en sus extremos.
Fig. 1.4 Robot Prtico
Esta disposicin de los ejes facilita la programacin al operario por emplear movimientos con los
que todos estamos familiarizados (x, y, z), sin embargo, tienen el inconveniente de que su espacio
de trabajo es similar al tamao que tiene el robot y que las lneas rectas limitan el hecho de poder
esquivar obstculos.
Este tipo de robot, que pueden soportar mucho peso, se utilizan principalmente para la manipulacin
de piezas de trabajo, almacenamiento, palletizacin, carga y descarga de mquinas.
Un ltimo inconveniente es el elevado mantenimiento que requieren las guas sobre las que se
desplazan los ejes lineales.
Fig. 1.5 Robot Prtico
El espacio de trabajo (espacio en el cual se puede colocar la pinza o herramienta moviendo todos los
ejes del robot) de los robots cartesianos tiene una forma cbica (ortoedro).
Fig. 1.6 rea de trabajo del robot cartesiano
5
1.1.4 Robot industrial cilndrico
Se trata de un robot con movimiento rotacional en la base y dos ejes lineales perpendiculares, uno
de ellos paralelo al de la base.
Su eje rotacional hace que este robot presente mejor maniobrabilidad y velocidad que el robot
cartesiano.
Encuentra su aplicacin en instalaciones sin obstculos, en las que las mquinas se distribuyen
radialmente y el acceso al punto deseado se realice horizontalmente.
Fig. 1.7 Robot cilndrico
Uno de sus movimientos es un giro (R) y otro es un movimiento radial (T) para engendrar un crculo
o sector circular; adems el tercer movimiento desplaza este plano circular en lnea recta (T) hasta
engendrar el volumen de forma cilndrica.
Esta disposicin de los ejes, al igual que en los cartesianos, tambin facilita la programacin al
operario (es igual de fcil acceder a un punto con una "x" y una "y" que combinando un giro con un
radio).
El espacio de trabajo con respecto al tamao del robot, ha aumentado bastante, si lo comparamos el
de los cartesianos.
Es una estructura que, cuando los robots eran neumticos y/o hidrulicos, era bastante empleada,
pero que empieza a quedarse obsoleta con los robots con accionamientos elctricos.
Como se observa, la forma del espacio de trabajo, al igual que la denominacin de la estructura, es
cilndrica.
6
Fig. 1.8 rea de trabajo del robot cilndrico
1.1.5 Robot industrial esfrico o polar
Se trata de un robot formado por dos ejes rotacionales perpendiculares y uno lineal.
Tiene mejor accesibilidad y capacidad de carga que los robots cartesianos y cilndricos.
Inconvenientes de este tipo de robots:
Dificultad de controlar un simple movimiento de traslacin.

Prdida de precisin producida al trabajar con cargas pesadas y el brazo muy extendido.
Los robots polares, que normalmente disponen de accionamientos hidrulicos y/o neumticos se
utilizan principalmente para tareas de carga y descarga de mquinas, palletizacin de piezas y
soldadura por puntos.
Fig. 1.9 Robot Esfrico o Polar
7
Este tipo de robots, aun siendo la primera y ms popular estructura con la que se construyeron
los robots durante los aos 60 y 70, hoy en da es una estructura prcticamente en desuso al ser
remplazada por la de brazo articulado mucho ms flexible y prctico con accionamientos elctricos.
Fig. 2.1 rea de trabajo del robot polar
1.1.6 Robot Industrial SCARA
Se trata de dos ejes rotacionales paralelos y un eje lineal tambin paralelo, ambos de
desplazamiento vertical.
Este tipo de configuracin produce robots muy rpidos y de alta precisin.
Generalmente encuentra aplicacin en operaciones de ensamblado o empaquetado, que requieren

movimientos simples para insercin o toma de piezas.
Fig. 2.2 Robot SCARA
8
Fig. 2.3 rea de trabajo del robot cilndrico
1.1.7 Robot industrial angular o antropomrfico
Est formado por tres ejes rotacionales, con el primer eje perpendicular al suelo y los otros dos
perpendiculares a ste y paralelos entre s.
Los robots con configuracin angular presentan una gran maniobrabilidad y accesibilidad a zonas
con obstculos, son robots muy rpidos que permiten trayectorias muy complejas.
Fig. 2.4 Robot angular
9
Estos robots, en su construccin, se asemejan al brazo humano, aunque muy simplificado; as, el
primer eje principal (tronco) se encuentra sobre la placa base (cintura) y produce un movimiento
giratorio con respecto a un eje vertical provocando un movimiento en horizontal de todo el brazo.
Los ejes principales 2 y 3 (hombro y codo) proporcionan giros con respecto a ejes horizontales
provocando, por tanto, movimientos verticales del brazo con respecto a la placa base.
Fig. 2.5 rea de trabajo del robot angular
Hoy en da este tipo de estructura es la idnea para utilizarse en casi todos los casos de
manipulacin de piezas de trabajo y/o herramientas, como soldadura por puntos, soldadura continua,
aplicacin de masillas o pintura y es por ello por lo que se denomina a estos robots "universales".
Ventaja Desventaja
La relacin entre el volumen de la zona de Que se deben fabricar de una forma muy
trabajo y el volumen que ocupa el robot es la precisa pues un defecto de fabricacin
ms grande de entre todas las estructuras de o una tolerancia demasiado grande en
los robots un eje, afecta de forma considerable al
posicionamiento del siguiente.
Esto hace, unido a la necesidad de un

complicado sistema de control, que el precio
del robot se incremente considerablemente
si necesitamos mayor precisin o nmero de
ejes.
Otro inconveniente, en este caso para el

programador, es que el llevar el robot al
punto que debe memorizarse para realizar
su programacin, al igual que ocurre en los
SCARA, cuando movamos los ejes que se
encuentran en el mismo plano (en este caso
hombro y codo); aparte de haber varias
soluciones, nos es muy difcil, por no decir
imposible, llegar a con precisin
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2.1.8 Robot industrial por programacin
El robot se lleva a mano a las posiciones a las que deber ir en automtico y l se las va guardando
automticamente o bien mediante un pulsador.
Fig. 2.6 Programacin de robot por playback
Robot industrial por programacin teach-in
Se lleva al robot a los puntos de trabajo moviendo los distintos ejes mediante las correspondientes
teclas, joystick o ratn del mando manual.
Fig. 2.7 Programacin de robot por teach-in
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Robot industrial por programacin on-line o gestual
Su ventaja es que, al trabajar directamente con el robot sobre la pieza de trabajo, el programa, una
vez probado paso a paso para comprobar las trayectorias, deber funcionar a la primera.
Sin embargo, la desventaja es que mientras se efecta toda la programacin, el robot no se puede
emplear para realizar la produccin.
1.2 Estructura de un robot industrial
Los robots industriales, estn compuestos por partes mecnicas, elementos elctricos, electrnicos,
neumticos e hidrulicos. A cada elemento se le llama elemento.
Determinados elementos, se pueden agrupar pasando a formar lo que denominaremos sistemas

parciales o individuales.
Dependiendo de la fuente consultada, en esta agrupacin pueden surgir ms o menos sistemas

parciales como por ejemplo: estructura mecnica, transmisiones, sistemas de accionamientos,
sistemas sensoriales, etc., al igual que si efectuamos una clasificacin de automviles y consultamos
distintas fuentes encontraremos diferentes agrupaciones, como: utilitarios, compactos, deportivos;
otra posible agrupacin podra ser: coches de fabricacin nacional, europea, americana, japonesa,
etc.
Creando una analoga entre las partes del cuerpo humano y las partes del robot industrial que
realizan las mismas funciones, se puede dividir en tres grandes sistemas parciales.
1.2.1 Sistema parcial 1
Este sistema parcial est formado por su base hasta el ltimo de sus movimientos.
Est formado por elementos mecnicos, unidos entre s por distintos puntos; estos elementos se
mueven a travs de accionamientos como elctricos, neumticos o hidrulicos, dependiendo del tipo
de robot.
Fig. 2.8 Similitud en el sistema parcial 1
12
Observando la similitud con el ser humano, este robot se parece a un brazo humano donde los ejes
(cuerpo, brazo, antebrazo y mano) estn unidos por articulaciones (cintura, hombro, codo y mueca)
y son activados por elementos que trasforman la energa elctrica, hidrulica o neumtica en
movimiento y que equivale a los msculos del humano.
Estas forman el conjunto de elementos, como pinzas o herramientas (llamados actuadores), que se
acoplan al robot para que este realice una actividad especfica.
Esto equivaldra a las manos con los dedos del ser humano.
Si las manos no pueden efectuar la actividad, se pueden usar las herramientas para el trabajo.
Fig. 2.9 Persona trabajando con herramientas
Una pinza es una herramienta que se utiliza para sujetar algo.
Funciona como una palanca simple, que puede ser activada manualmente o sistemas hidrulicos,
neumticos o elctricos.
Fig. 3.1 Herramientas utilizadas por un robot
Una herramienta es una ventaja mecnica para realizar una tarea.
La mayora de las herramientas usan una mquina simple o una combinacin de ellas, clasificndose
en manuales (martillo), mecnicas, si necesitan activacin neumtico o hidrulico, y elctricas, si
necesitan energa las elctricas.
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Este sistema est formado por los elementos que se encargan de controlar los movimientos de los
ejes y monitorearlos.
Normalmente, estos elementos estarn dentro del gabinete de control junto con el panel de control y
mando manual.
El control podr contar de una serie de dispositivos como sensores, pantallas, etc.
Fig. 3.2 Control de un robot analoga al cerebro humano
Este sistema se asemeja al cerebro, que es encargado de controlar los movimientos del brazo y la
mano.
Los sensores seran los sentidos como la vista, odo, olfato, gusto y tacto.
1.3 Accionamientos y sus tipos
Los ejes principales y secundarios sin sistemas de accionamiento seran equivalentes a miembros
humanos sin msculos.
Los sistemas de accionamiento o elementos motrices, dan movimiento a los ejes transformando la
fuente de energa de accionamiento en movimientos rotativos o rectilneos.
Al igual que la cinemtica, los sistemas de accionamiento tienen una gran influencia sobre los
valores de velocidad y aceleracin alcanzables (rapidez del robot).
Para respetar la definicin de eje y que cada movimiento sea independiente del otro, cada eje
individual del robot debe tener su propio sistema de accionamiento.
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Fig. 3.3 Tipos de accionadores
Los sistemas de accionamiento para robots se componen generalmente por los siguientes elementos
ms importantes:
Accionamientos (motores y cilindros)

Frenos
Elementos de transmisin (engranajes, correas dentadas, reductores, etc.)
Sistemas de medida de posicin
Fuentes de alimentacin y amplificadores necesarios para los motores elctricos
1.3.1 Tipos de accionamientos
En funcin de cul sea la fuente de energa primaria que se emplee para obtener los movimientos de
los ejes del robot, stos se clasifican en:
Fig. 3.3 Clasificacin de accionadores
15
El porcentaje actual de uso es de 85% elctricos, 10% hidrulicos y un 5% neumticos.
La eleccin de un tipo de accionamiento depende de:
La inversin a realizar
Las condiciones de funcionamiento
Las caractersticas de la carga a manipular y la tarea a realizar
Desde el punto de vista de mantenimiento y economa, los preferibles son los accionamientos
neumticos; los ms caros son los accionamientos elctricos.
Con respecto a la complejidad de la regulacin de sus movimientos, los tres se encuentran al mismo
nivel de complejidad, ya que los neumticos e hidrulicos necesitan servovlvulas proporcionales y
los elctricos un servoamplificador para controlarlos.
Dentro de las condiciones de funcionamiento deberemos observar, si nuestro local dispone de

instalacin neumtica/hidrulico adecuada, si existe riesgo de explosin (cabinas de pinturas), etc.
Por ltimo, en funcin de la tarea a realizar, deben tenerse en cuenta los siguientes aspectos:
Precisin: la mejor es la que proporcionan los motores elctricos, y la peor, la de los

accionamientos neumticos. Suele tomarse como referencia que si se necesitan precisiones
inferiores a 1 mm se elijan accionamientos elctricos y se descarten los neumticos e hidrulicos.
Velocidad: los ms rpidos son los accionamientos neumticos (no hay retardos desde que llega
la presin hasta que se mueve el eje) y los ms lentos, los elctricos, aunque estos ltimos son
los que paradjicamente mejor responden a cambios de sentido y los que mantienen la velocidad
ms constante frente a variaciones de la carga.
Capacidad de carga: los ms adecuados para grandes cargas son los accionamientos
hidrulicos y los que soportan menos carga son los neumticos.
En cualquier caso, no se recomienda emplear accionamientos neumticos para cargas superiores a

10 kg.
1.3.2 Motores elctricos
Son los que equipan la mayora de los robots actuales debido a que son menos pesados, ms
pequeos, ms precisos y de respuesta ms rpida que los accionamientos neumticos e
hidrulicos.
Otra gran ventaja es que los ms modernos integran en el propio motor los sistemas de medida de
posicin y velocidad y los frenos.
Tecnolgicamente existen tres grandes tipos de motores elctricos en funcin de la fuente de

alimentacin necesaria para que funcionen y del parmetro del cual depende su velocidad.
16
Independientemente de cul sea la seal que necesiten para funcionar, una caracterstica que deben
poseer todos ellos para poder emplearlos en robtica es que deben tener baja inercia (el rotor debe
pesar poco).
Esto quiere decir que acelerarlos, cambiarles la velocidad o el sentido de giro y pararlos, se haga en
el menor tiempo posible (aproximadamente en un 4% con respecto a los normales).
Por este motivo es por lo que los clsicos motores trifsicos asncronos de induccin son los
nicos que, debido al peso de la jaula de ardilla, no se emplean en robtica. Paso a paso no
necesitan ningn tipo de mantenimiento por no tener ningn elemento que se desgaste con el uso
(exceptuando evidentemente los rodamientos del eje).
En cuanto a la complejidad del sistema de regulacin los ms sencillos son los de los motores paso
a paso al no necesitar sistema de medida de posicin y por tanto trabajar en lazo abierto, mientras
que los ms sofisticados son los de los motores PMSM, por tener que generar la seal trifsica
chopeada partiendo de una tensin continua (alrededor de 500V) para poder variarle la frecuencia y,
por consecuencia, variar tambin la velocidad del motor.
Ordenndolos por el par que pueden ejercer, los que menos par poseen son los paso a paso, por
lo cual los inhabilitan en robots industriales, quedando limitada su aplicacin en pequeos robots
educativos; mientras que los asncronos, brushless y de corriente continua poseen pares elevados.
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1.3.3 Frenos
Los frenos son los elementos que tienen como misin bloquear la posicin de los ejes del robot
cuando caiga la fuente de energa que los mova (tensin en los elctricos o presin en los
neumticos/hidrulicos), para evitar que el robot se derrumbe por su propio peso.
Mientras los accionamientos tienen tensin, los frenos no realizan funcin alguna, simplemente
liberan la articulacin para que sea el regulador el que mueva y detenga (electrnicamente) el motor.
Fig. 3.4 Frenos

Los frenos electro-mecnicos van asociados a accionamientos elctricos y estn compuestos por un
ferodo, un electroimn y una serie de muelles.
Cuando el sistema est desconectado, los muelles mantienen el ferodo en posicin adelantada para
mantener frenado el eje.
Al recibir tensin, el electroimn atrae el ferodo, venciendo la fuerza de los muelles, liberando as el
movimiento del eje.
Normalmente estos frenos se alimentan con tensiones continuas entre 24 y 48 V.
1.3.4 Transmisiones
Son las encargadas, como su propio nombre indica, de transmitir a los ejes los movimientos y la
fuerza generada en los accionamientos.
Fig. 3.5 Reductor entre el cuerpo y el brazo del robot (eje 2)
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Otra de sus funciones es la de convertir el movimiento rotativo de un motor elctrico en un

movimiento lineal del eje (ejemplo husillo) o bien trasformar el movimiento lineal de un cilindro el giro
de un eje de un robot hidrulico.
En pocas palabras, transformar los movimientos rotativos en lineal y viceversa.
Por ltimo, las transmisiones tambin son las encargadas de reducir la velocidad de los motores con
objetivo de poder obtener de ellos el mayor par-motor posible con el menor tamao.
En cualquier caso, un sistema de transmisin debe cumplir los siguientes requisitos:

Poco tamao y poco peso, para no desperdiciar energa del robot para moverse a s mismo.
Alta precisin para que el posicionamiento de la herramienta siempre sea exacto. Lo cual se
consigue evitando las holguras en cualquiera de sus elementos.
Larga vida de funcionamiento continua y mantenimiento mnimo.
1.3.5 Reductor cicloidal
El corazn del reductor cicloidal es su leva excntrica. La leva es la nica parte interna del reductor
que se mueve a la misma velocidad que el eje de entrada.
Fig. 3.5 Reductor cicloidal
El corazn del reductor cicloidal es su leva excntrica. La leva es la nica parte interna del reductor
que se mueve a la misma velocidad que el eje de entrada.
El movimiento excntrico de la leva hace que el disco gire por la circunferencia interna del anillo.
A diferencia de los engranajes convencionales el disco cicloide tiene lbulos y no dientes.
Los discos cicloidales transmiten la fuerza por rotacin y no por el esfuerzo cortante como en los
dientes normales.
Siempre habr un perno de ms que el nmero de lbulos de los discos; eso permite que el
movimiento de rotacin del disco, por consecuencia, quede reducido.
Cuando el disco gira en un sentido, dentro del anillo estacionario, es porque la leva lo hace en
sentido contrario, avanzando un perno por cada vuelta de la leva excntrica.
En la mayora de las unidades la relacin de reduccin es igual al nmero de lbulos del disco.
19
En todo instante, un tercio de todos los lbulos est en contacto con los pernos, repartindose as el
esfuerzo total.
Para asegurar una operacin uniforme y silenciosa, en las unidades ms grandes, se utiliza un
segundo disco colocado a 180 en oposicin, con lo que as son 2/3 de todos los lbulos los que
estn en contacto con los pernos, compensndose las fuerzas centrfugas de los discos; esto reduce
la vibracin y aumenta la resistencia al choque y la fuerza de torsin.
Fig. 3.6 Rotacin de disco cicloidal
La rotacin del disco cicloide es transmitida al eje de velocidad reducida de salida mediante unos
pernos que sobresalen por los agujeros de los discos.
El movimiento es transmitido tambin por la rotacin y no por un esfuerzo de corte.
Al haber menos friccin se aumenta su eficiencia, llegando a obtenerse una relacin entre par de
salida y potencia de entrada, de casi el 95%.
Para este reductor cicloidal existe una variante llamada epicicloidal en la que la leva excntrica se
sustituye por un pin que engrana sobre tres piones de dentado recto denominados planetarios.
Como entre estos piones y el pin central hay diferencia de dimetro, se efecta una primera
pequea reduccin de velocidad.
Estos tres piones se montan sobre tres rboles excntricos y en estos rboles se encuentran
acoplados los mismos discos con lbulos que en el reductor cicloidal. /nm.
20
1.3.6 Sistemas de medida de posicin
Estos sistemas son los encargados de indicar al control la posicin real de cada uno de los ejes,
siendo por tanto uno de los elementos ms importantes del sistema de accionamientos y adems lo
que diferencia a los robots de los manipuladores de secuencia variable.
Teniendo en cuenta que todos los elementos de las transmisiones explicados hasta el momento, se
mueven solidariamente (motor, transmisiones, reductor y eje), el sistema de media podr colocarse
en o entre cualquiera de ellos, pero eso s, deber moverse tambin solidariamente con todos los
dems.
Desde el punto de vista de precisin lo ideal sera colocar el sistema de medida en el propio eje, ya
que es lo que realmente debe medir, pero desde el mundo de vista de mantenimiento sera lo peor al
tener que llevar los cables hasta el eje.
Al final, el lugar donde se coloque, depender del tipo de sistema de medida que se emplee y de la
informacin que suministre.
Fig. 3.8 Accionamientos de ejes
1.3.7 Tipos de movimientos de posicin
Una primera clasificacin de los sistemas de medida es en funcin de qu tipo de informacin

suministran:
Analgicos: suministran una tensin. Teniendo en cuenta que una tensin analgica puede
adoptar infinitos valores, sea cual sea su rango, stos seran los ms precisos por la cantidad
de informacin que son capaces de suministrar. Sin embargo, son los ms propensos a verse
afectados por ruidos elctricos y tarde o temprano debern convertirse a digital para ser
memorizados y procesados.
21
Fig. 3.9 Movimiento analgico
Digitales: la informacin que suministran es directamente un nmero con lo que se puede

memorizar y procesar inmediatamente. Lgicamente cuanta ms cantidad de nmeros se den
durante el recorrido del eje, mejor ser la precisin del sistema. Hace unos aos los robots VW
proporcionaban 65536 (216) nmeros en todo el recorrido del eje, mientras que actualmente se
est trabajando con unos 4M (222), aproximadamente 20000 nmeros/ grado (considerando un
recorrido de 200), teniendo por tanto una sensibilidad de 50 /nm.
Fig. 3.9 Movimiento Digital
1.3.8 Clasificacin de los sistemas analgicos

En ambos elementos, tanto en el inducto y como en el resolver, al desplazar o girar el elemento
mvil, genera en las bobinas fijas una seal modulada en amplitud y fase de la cual se obtiene la
posicin de dicho elemento mvil
Fig. 4.1 Sistemas analgicos
22
1.3.9 Clasificacin de los sistemas digitales
Ms importante que la tecnologa empleada en los sistemas de medida, es la filosofa de los mismos.
Los dos grandes mtodos de obtener la posicin de un eje son la incremental y la absoluta.
En el proceso de medida absoluto la posicin instantnea de cada eje del robot, se indica siempre;
incluso despus de interrupciones en el funcionamiento o fallo de la alimentacin de red.
En el proceso de medida incremental se mide el recorrido sumando (contando) impulsos individuales

de igual longitud (incrementos de recorrido) y as se determina la posicin del eje.
En caso de interrupcin de la alimentacin, el sistema pierde esta informacin, por lo que al

conectarse de nuevo debe determinarse el punto de referencia de los ejes, antes de efectuar
maniobras con el robot.
Fig. 4.2 Sistemas digitales
23
Conclusin
En la actualidad un robot industrial es utilizado en diferentes aplicaciones para sustituir actividades

realizadas por el hombre, para su beneficio y el de la industria, por su precisin y la capacidad de
carga.
Aun as, no ha llegado an el da en que pueda sustituir en su totalidad al hombre, ya que an

requiere decisiones humanas.
Glosario
Cartesiano: Es un sistema de referencias que se encuentra conformado por dos rectas numricas,
una horizontal y otra vertical, que se cortan en un determinado punto.
Joystick: Es un dispositivo de control de dos o tres ejes.
Manipulador: Es un mecanismo utilizado bajo control humano para manipular materiales, sin
establecer un contacto directo.
Paletizado: Es la accin y efecto de disponer mercanca sobre un pal para su almacenaje y

transporte.
Prtico: Es un espacio arquitectnico conformado por una galera de columnas.
Referencias
Salvador Garcia Chinchilla, Jose Vicente Martinez Garcia y Juan Miguel Pozanco Prez. (s.f.).
Robotica General.
24

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Fundamentos de robtica industrial

Sesin 1 Morfologa de robot saber hacer para competir

Un robot es un manipulador multifuncional reprogramable, con un sistema ms omenos complejo

Por ejemplo,salir cilindro 4 slo 10 cm

En el ejemplo, el control se encargara de gobernar un servo vlvula dando paso al caudal de

1.1 Clasificacin de los robot industriales

Actividad Cartesiano PlayBack

Actividad Cilindrico Teach-in

1.1.1 Robot industrial manipulador

Los robotsmanipuladores son utilizados para actividades o funciones de empaquetado, paletizado,

Fig. 1.1 Ejemplo de Paletizado

1.1.2 Robot industrial procesado

Los robotsprocesados se utilizan en actividades de soldadura, pintura y corte.

Fig. 1.2 Ejemplo de un Robot Pintando

1.1.3 Robot industrial cartesiano

Se trata de tres ejes de movimiento lineal, perpendiculares entre s.

Fig. 1.3 Robot Cartesiano

Fig. 1.4 Robot Prtico

Fig. 1.5 Robot Prtico

Fig. 1.6 rea de trabajo del robot cartesiano

1.1.4 Robot industrial cilndrico

Fig. 1.7 Robot cilndrico

Fig. 1.8 rea de trabajo del robot cilndrico

1.1.5 Robot industrial esfrico o polar

Inconvenientes de este tipo de robots:

Dificultad de controlar un simple movimiento de traslacin.

Fig. 1.9 Robot Esfrico o Polar

Fig. 2.1 rea de trabajo del robot polar

1.1.6 Robot Industrial SCARA

Este tipo de configuracin produce robots muy rpidos y de alta precisin.

Generalmente encuentra aplicacin en operaciones de ensamblado o empaquetado, que requieren

Fig. 2.2 Robot SCARA

Fig. 2.3 rea de trabajo del robot cilndrico

1.1.7 Robot industrial angular o antropomrfico

Fig. 2.4 Robot angular

Fig. 2.5 rea de trabajo del robot angular

Esto hace, unido a la necesidad de un

Otro inconveniente, en este caso para el

2.1.8 Robot industrial por programacin

Fig. 2.6 Programacin de robot por playback

Robot industrial por programacin teach-in

Fig. 2.7 Programacin de robot por teach-in

Robot industrial por programacin on-line o gestual

1.2 Estructura de un robot industrial

Determinados elementos, se pueden agrupar pasando a formar lo que denominaremos sistemas

Dependiendo de la fuente consultada, en esta agrupacin pueden surgir ms o menos sistemas

1.2.1 Sistema parcial 1

Fig. 2.8 Similitud en el sistema parcial 1

1.2.2 Sistema parcial 2

Fig. 2.9 Persona trabajando con herramientas

Una pinza es una herramienta que se utiliza para sujetar algo.

Fig. 3.1 Herramientas utilizadas por un robot

Una herramienta es una ventaja mecnica para realizar una tarea.

1.2.3 Sistema parcial 3

Fig. 3.2 Control de un robot analoga al cerebro humano

1.3 Accionamientos y sus tipos

Fig. 3.3 Tipos de accionadores

Accionamientos (motores y cilindros)

1.3.1 Tipos de accionamientos

Fig. 3.3 Clasificacin de accionadores

El porcentaje actual de uso es de 85% elctricos, 10% hidrulicos y un 5% neumticos.

La eleccin de un tipo de accionamiento depende de:

Dentro de las condiciones de funcionamiento deberemos observar, si nuestro local dispone de