SOFTWARE ROBOT

September 28, 2004

 BASIC SOFTWARE

Referencia: A05B-2XX0-H510

Posibilidades
Memoria CMOS Disponible
Movimientos Manuales: Joint, XYZ.
Control de velocidad
Programacin TPE Bsico: 1 MB SRAM 2000 Puntos
Control Aceleracin / Desaceleracin Opcin 1: 2 MB SRAM 5500 Puntos
Disponibilidad de opciones de movimiento: Skip; position Opcin 2: 3MB SRAM 11000 Puntos
offset; incremental input; wrist joint; spot etc.
Interfase PCMCIA

Opciones Incluidas R-J3iB Opciones Incluidas R-J3iB Mate

J503 Option Command
J505 Program Shift
J506 Mirror Image
J507 Printer Connect
J509 Tool Offset
J510 Incremental Input
J513 Hour Meter
J514 Positional Register
J515 External Program Select
J516 Floppy Connect
J520 TCP auto set
J541 Password
J545 Automatic Backup
J604 User Frame input
J609 Spece Check
J616 New Background Edit
J627 High Speed Skip
J628 Condition Monitor Function
J716 FTP Interface
J770 PC Interface
J775 Roboguide.
J503 Option Command
J505 Program Shift
J506 Mirror Image
J507 Printer Connect
J509 Tool Offset
J510 Incremental Input
J513 Hour Meter
J514 Positional Register
J515 External Program Select J716 FTP Interface (si tiene Ethernet)
J516 Floppy Connect
J520 TCP auto set
J541 Password
J545 Automatic Backup
J604 User Frame input
J609 Spece Check
J616 New Background Edit
J627 High Speed Skip
J628 Condition Monitor Function
J770 PC Interface (si tiene Ethernet)

September 28, 2004

 Opciones Incluidas

J503 Option Command: extensin de funcionalidad de programa.

Incluye: Macro Command Asignacin de Programas a teclas de Teach Pendant, Pulsadores y Entradas.
Reference Point Output Hasta 3 puntos de referencia del trabajo con posibilidad de salida digital.
Skip Function Mientras el robot est en movimiento, si una entrada especfica se activa, el
movimiento ser interrumpido y se saltar a otra parte de programa especificada.
Positional Compensation En el punto especificado por el comando offset, una cantidad de
compensacin ser agregada a la posicin programada, y el robot se
mover a una nueva posicin. La cantidad de compensacin es
calculada de un valor especificado en el registro de posicin.
Beneficios: Los programas pueden ser activados a travs de pulsadores.
Una posicin home segura puede ser monitorizada evitando tiempos de parada y daos.

September 28, 2004

 Opciones Incluidas

J505 Program Shift: Se puede trasladar un programa en forma paralela o rotativa.

Beneficios: Reduce el tiempo de programacin de las piezas

de la misma forma

September 28, 2004

 Opciones Incluidas

J506 Mirror Image: Esta opcin convierte los datos de una pieza de trabajo a los datos en forma de
espejo de la pieza de trabajo.

Caractersticas: Utilizable cuando se tienen piezas

de forma tipo espejo.
Disponible shift paralelo.
Disponible shift rotativo.

Beneficios: Reduce el tiempo de programacin.

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 Opciones Incluidas

J507 Printer Connection Function: Una impresora serie puede ser conectada y la siguientes datos
puede ser impreso: Programas y Variables de sistema.
Adems, cada pantalla desplegada en el teach pendant puede ser
impresa.
Beneficios: Fcil programacin y documentacin del sistema.

J510 Incremental Input: La instruccin incremental usa los datos de posicin en la instruccin de
movimiento como la cantidad incremental de la posicin actual, y causa que el
robot se mueva a la posicin destino que la cantidad incremental se ha sumado
a la posicin actual.

Beneficios: Flexibilidad superior en programacin.

Reduccin de tiempo de programacin.

September 28, 2004

 Opciones Incluidas

J509 Tool Offset: Cuando la pinza es remplazada por otra pinza, el operador puede usar esta funcin
para convertir el programa al uso de la nueva herramienta.

Caractersticas: Si una herramienta se daa, se pueden ajustar los datos de la herramienta en lugar
de regrabar todos los puntos programados.
El programa puede ser ajustada para la misma trayectoria con una herramienta
cambiada.

Beneficios: Reduccin de tiempo de programacin

luego de cambio de pinza o colisin.
Uso de varias herramientas distintas.

September 28, 2004

 Opciones Incluidas

J513 Hour Meter: Es un timer para indicacin del tiempo de operacin del sistema.
Los siguientes valores pueden ser medidos:
Power on Time: El perodo de tiempo para el cual la potencia es aplicada al sistema de
control.
Run Time: Intervalo de tiempo que el programa es ejecutado.
Wait Time: El tiempo de intervalo de espera durante la ejecucin del programa o a la
espera de seal de entrada.
Servo on Time: El perodo de tiempo por el cual el sistema est listo sin fallos.

J514 Position Register: Esta funcin posibilita el procesamiento y almacenaje de datos de posicin.
Los valores almacenados son valores de los ejes o cartesianos.
Existen instrucciones para operar con los registros de posicin.
Los registros de posicin pueden ser guardados.

J515 External Program Selection: Esta funcin posibilita arranque del programa va remota (RSR PNS) a
travs de entradas y salidas.
RSR: posibilidad de 8 programas. (comunicacin insegura)
PNS: posibilidad de 256 programas. (comunicacin segura).

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 Opciones Incluidas

J516 Floppy Connect: Esta funcin posibilita la conexin a la disquetera de FANUC y la comunicacin va
RS-232C.

J520 TCP Auto Set: Esta funcin habilita la configuracin de sistemas de coordenadas de herramientas TCP.

J545 Automatic Backup: Esta funcin posibilita el respaldo automtico de archivos del robot en distintos
dispositivos. Existe la posibilidad de tener hasta 99 versiones de archivos de robots y
existe la posibilidad de respaldarlos en una Memory Card.
Si se apaga el controlador cuando se est haciendo el respaldo automtico, se ejecutar
nuevamente una vez que se encienda el controlador.
Si se habilita Backup at Power up, se realiza una copia de seguridad cuando se
encienda la siguiente vez el controlador.

September 28, 2004

 Opciones Incluidas

J604 User Frame Input: Esta funcin posibilita el guardar los puntos en un programa respecto a un sistema de
coordenadas configurable. La configuracin se realiza por el mtodo de 3 puntos 4
puntos.
Permite la transferencia de programas entre robots.
Reduce el tiempo de programacin.
Mejora la flexibilidad del sistema.

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 Opciones Incluidas

J609 Space Checkt: Esta funcin posibilita el paro instantneo del robot cuando:
este tiene una instruccin de movimiento que le hace que entre en cierta
rea predefinida,
si otro robot perifrico est ubicado dentro de la zona de interferencia
y contina este cuando el robot o perifrico sale de dicha zona en forma
automtica.
Caractersticas:
El espacio es rectangular.
El robot se puede bloquear dentro del espacio o mantener fuera.
Beneficios: Reduccin del riesgo de colisiones y el tiempo de programacin.

September 28, 2004

 Opciones Incluidas

J616 Background Editing: Esta funcin posibilita el crear, modificar o verificar programas en forma
paralela a la ejecucin de otro.

Se inicia seleccionando el programa -BCKEDT- cuando el teach pendant est deshabilitado.

A partir de ese momento aparecer <<BACKGROUND>> en el programa que se est editando.
Para finalizar hay que ejecutar un End Edit en el men EDCMD del teach pendant.

September 28, 2004

 Opciones Incluidas

J627 High Speed Skip: Esta funcin posibilita tener una funcin que permita monitorizar una entrada de manera
de producir un salto en la ejecucin actual del programa hacia una remificacin de ste
como se muestra en la siguiente figura.

September 28, 2004

 Opciones Incluidas

J628 Condition Monitor: Esta funcin monitoriza la condicin de una seal de entrada y salida, un valor de
registro, un estado de alarma durante un ejecucin de programa.
Tan pronto como esta condicin haya sido alcanzada, el programa especfico es
ejecutado interrumpiendo el programa actual.

September 28, 2004

 Opciones Incluidas

J716 FTP Interface: RJ3iB -> estndar ; RJ3iB Mate -> estndar si tiene Ethernet.
La interfase FTP (File Transfer Protocol) maneja los archivos en el controlador del robot
usando un computador. El protocolo FTP es usado para transmisin de archivos entre
un computador y el controlador del robot.

September 28, 2004

 Opciones Incluidas

J770 PC Interface: RJ3iB -> estndar ; RJ3iB Mate -> estndar si tiene Ethernet.
Es una funcin potente que permite comunicacin de informacin e instruccin entre un
PC y el controlador Fanuc.
El kit trae una versin develpment y run-time the Microsoft Windows que permite
ejecutar la aplicacin rpidamente y mantenerla operativa.
Nota: El PC, las herramientas de programacin de PC y el software PCDK como la
conexin hardware Ethernet se deben comprar en forma separada.

September 28, 2004

 H540 Spot Tool

La aplicacin SpotTool prove soluciones especficas de aplicaciones de soldadura por punto en carroceras y
aplicaciones robotizadas generales.
El SpotTool fue diseado para simplificar y estandarizar la configuracin y operacin de los robots FANUC en
aplicaciones de carroceras.
Existen funciones tpicas predefinidas para aplicaciones de carroceras, que permite que el operador de manera
sencilla guarde datos de posicin y secuencia lgicas usando trminos familiares y mens de comandos
desplegables.
Se otorga funcionalidad completa para configurar, operar y solucionar problemas incluyendo diagnsticos, reporte
de estado y informacin de recuperacin de errores.

September 28, 2004

 H541 ArcTool

La aplicacin ArcTool prove soluciones especficas para la soluciones industriales de soldadura al arco.
El ArcTool fue diseado para simplificar y estandarizar la configuracin y operacin de los robots FANUC en
aplicaciones de soldadura al arcos. Existen funciones tpicas predefinidas que permiten que el operador de manera
sencilla guarde datos de posicin de soldadura. El operador puede soldar seleccionando desde los mens y
ejecutando instrucciones desde el teach pendant. El software permite controlar entradas y salidas digitales y
analgicas entre robots de 6 ejes y equipamiento perifrico. Existen libreras de equipamientos predefinidos de
algunos fabricantes como por ejemplo KEMPI, LINCOLN.

September 28, 2004

 H542 HandlingTool

La aplicacin HandlingTool brinda una solucin efectiva de proceso a la mayora de las aplicaciones de
manipulacin de material y ensamblaje.
El HandlingTool fue diseado para simplificar y estandarizar la configuracin y operacin de los robots FANUC. No
se necesita ninguna experiencia previa en programacin. Existen funciones predefinidas, mens desplegables y
formas rpidas de grabar posiciones que le permite al usuario crear de manera sencilla un programa y ejecutarlo de
forma rpida.
Las E/S entre un eje adicional y un dispositivo perifrico pueden ser controladas usando este software de manera
de poder manipular las piezas.
Se brinda una funcionalidad completa desde el teach pendant desde la configuracin, programacin, grabado de
puntos, operacin, diagnstico y reporte de estado.

September 28, 2004

 H543 SealingTool

La aplicacin SealingTool ha sido diseado para realizar las operaciones de sellado de material.
Este software tiene un interfase para la especificacin de parmetros de operacin del sistema de sellado. Con
este software se puede controlar las pistolas y bombas de sellado, el controlador remoto y otras unidades externas.
Cualquier trabajo puede ser realizado seleccionando menus e instrucciones desde el teach pendant. El software
contiene instrucciones para controlar el robot, los tiles, las unidades de control remoto y otros dispositivos
perifricos.
A travs del software se puede: configurar el sistema de aplicacin de sellado, crear programas, grapar posiciones,
realizar operaciones automticas, monitorizar estados.

September 28, 2004

 H550 Analog I/O

Permite el uso de seales de E/S analgicas.

Estas seales se envan a o desde la mquina de soldar al arco y el equipamiento perifrico a travs de lneas de
entrada y salida de seales de la placa de circuito impreso de E/S. La entradas analgicas de tensin luego son
convertidas a formato digital cuando son ledas o escritas.

September 28, 2004

 H559 Servo Torch Arc Tool

El Servo Torch es un mecanismo que alimenta el hilo de soldadura mediante un servomotor. El Servo Torch control
function es una funcin que controla el Servo Torch.
La alimentacin de hilo a travs de un servomotor permite estabilizar la velocidad de alimentacin de hilo durante la
soldadura y evita la influencia de perturbaciones. Esto a su vez permite la alimentacin de hilo a alta velocidad.
Cuando un robot con servo torch es controlado, el robot (eje J1 a J6) se maneja como grupo de operacin 1 y el
servo torch como grupo de operacin 2. De esta manera, el eje J7 del servo torch se maneja como el eje J1 de
operacin del grupo 2 desde el punto de vista de las variables de programa y sistema.

September 28, 2004

 H895 Nobot

Con esta opcin de software el robot puede comenzar y parar la rotacin de una mesa rotativa. El robot tiene
cinemtica pero la mesa rotativa no la tiene. Se puede sincronizar el movimiento.
Nota: Se necesita un hardware adicional.

September 28, 2004

 H896 Positioner

Esta opcin de software hace posible realizar movimientos coordinados. El robot y la mesa rotativa tienen
cinemtica.
El movimiento coordinado es un mtodo de control de movimiento en el cual la velocidad y la posicin del TCP de
un grupo de movimientos se ejecuta en forma relativa a otro grupo de movimientos. Este mtodo otorga velocidad
relativa constante entre ambos grupos de movimientos.
Nota: Hardware y la opcin coordinated motion deben ser compradas.

September 28, 2004

 H930 Digital Servo

Software obligatorio para que funcione el control de los servos de Fanuc de forma correcta.

September 28, 2004

 J500 Palletizing

La funcin palletizing es un software de aplicacin que apila y desapila de manera ordendad las piezas solo
grabando unos pocos puntos. Existen 4 tipos de formatos:
Palletizing B: las piezas de trabajo se presentan en una formacin tipo rejilla y la posicin de una pila individual
puede ser calculada de la posicin relativa de las cuatro esquinas de la rejilla.
Palletizing E: es una funcin que realiza operaciones de arreglos complicados. En la foto siguiente se muestran
las caractersticas de sta.
Adems del palletizing B y E, si se usa el palletizing BX EX, los patrones de operacin de paletizado o
despaletizado pueden ser seleccionados para cada pieza de trabajo.

September 28, 2004

 J500 Palletizing

September 28, 2004

 J501 Data Transfer

La funcin de Data Transfer conecta un robot con un computador personal de acuerdo a un protocolo BSC. (Carga
y descarga de programas y datos, seleccin y control de programas, estado de monitorizacin y alarmas).
La funcin de transmisin de datos adopta una transmisin serie y un protocolo estndar, haciendo fcil la conexin
a un computador remoto.
La funcin de transmisin no es solo para la transmisin de trabajos sino para el control del sistema robotizado a
travs de un computador remoto mediante el uso de un conjunto de comandos.
Nota: Se necesita un cable de conexin y un PC que deber ser suministrado por el cliente.

September 28, 2004

 J502 Sensor Interface

La opcin de software Sensor Interface de FANUC permite al controlador comunicar con un sensor externo a travs
de un puerto serie RS-232-C. El sensor le enva los datos de offset de posicin al controlador. El controlador del
robot usa esos offset para la compensacin de movimientos del robot.
Usualmente, un sensor tiene un sistema de coordenadas que difiere del sistema de coordenadas usado por el
robot. Debido a esa diferencia, los datos de offset deben ser transformados de manera que el resultado refleje un
offset vlido para el sistema de coordenadas del robot.
El Sensor Interface de FANUC tiene un mecanismo de control de flujo de software propio y uso su propio formato
de datos. Este protocolo de comunicacin es similar al protocolo Xmodem, pero usa una secuencia de control muy
simple.

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 J504 Weaving

La instruccin weaving dirige al robot a realizar weaving. El trmino weaving se refiere a soldadura al arco en el
cual la antorcha de soldadura cclicamente barre de derecha a izquierda a cierto ngulo con la direccin de
soldadura. El weaving intenta aumentar el ancho del cordn de soldadura de manera de reforzar la fortaleza de la
soldadura.
Las instrucciones de weaving contienen los siguientes patrones:
Weave Sine
Weave Circle
Weave Figure 8
Weave L.

September 28, 2004

 J511 Arc Sensor

En varias aplicaciones de soldadura al arco por gas metlico (MIG), las uniones de soldadura no son repetibles.
Tpicamente, estas apliaciones no pueden ser satisfactoriamente soldadas por un robot sin otros medios de control
adaptativo.
Los sensores adaptan la trayectoria del robot al cordn de soldadura para asegurar una calidad de soldadura
consistente.
En soldadura al arco por gas metlico de tensin constante (GMAW) se usa el Through-Arc Seam Tracking
(TAST). En estos procesos, la corriente vara en funcin de la distancia entre la punta de contacto y la unin de
soldadura.
TAST puede ser usado con weaving del tipo seno que incluye seguimiento vertical o lateral o sin weaving que
incluye solo seguimiento vertical. A su vez, TAST puede ser usado con movimientos lineales o circulares.
TAST soporta cualquier soldadura metlica ferrosa donde la seal de corriente de realimentacin se encuentra en
estado estable.
TAST puede ser usado en estos tipos de procesos:
Soldadura al arco de gas metlico: cortocircuito, globular, spray, pulso (50 a 150 Hz)
Gas de recubrimiento: Ar y Ar-CO2; CO2; Ar y O2.
TAST permite al robot el seguimiento del cordn de soldadura en forma vertical, en la distancia entre la antorcha y
la pieza de trabajo, y lateralmente, a travs del cordn monitorizando los cambios de la corriente de soldadura. La
informacin suministrada por el TAST permite al sistema el ajuste de la trayectoria del robot para mantener la
soldadura centrada en la unin.

September 28, 2004

 J511 Arc Sensor

September 28, 2004

 J512 Line Tracking

Line Tracking es una opcin que permite al robot el tratamiento de una pieza en movimiento como un objeto
estacionario. Esta opcin es usada en aplicaciones con transportadores, donde el robot debe realizar tareas en
piezas en movimiento sin para la lnea de ensamblaje.
El seguimiento ahorra tiempo de produccin permitiendo que las piezas continen movindose en el transportador,
en lugar de requerirlas para ser removidas de un transportador y ubicadas en una estacin fija.
El seguimiento puede ser hecho de dos formas:
Line Tracking de un solo eje: la posicin del eje externo del robot (integrado o no al robot) es ajustado
para seguir el movimiento de un transportador lineal. Es llamado tambin rail tracking ya que
tpicamente usa un rail o plataforma para realizar los movimientos de seguimiento.
Line o circular tracking cartesiano: el seguimiento cartesiano se refiere a un robot estacionario cuya
posicin del TCP es ajustada para seguir el movimiento del transportador. Se pude aumentar la
capacidad de trabajo del robot grabando las trayectorias de manera eficiente.
Nota: Se necesita un encoder de FANUC para line tracking y otro hardware adicional.
Requerimentos:
Tracking Encoder (FANUC)
Placa interfase Line Tracking
Detector

September 28, 2004

 J512 Line Tracking

September 28, 2004

 J517 Online Touchup

Online Touchup reemplaza todos los datos de posicin y velocidad de movimiento en las instrucciones de
movimiento dentro de un cierto rango en un programa en un momento, de acuerdo a la condicin de modificacin
de posicin, durante la ejecucin de un programa.
Los datos de posicin se modifican agregando un valor de compensacin de posicin. Una velocidad de
movimiento ser modificada re-escribindola. Se pueden definir hasta 10 condiciones de modificacin de
posiciones.

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 J518 Extended Axis Control

Se pueden agregar un mximo de 3 ejes en un grupo a los seis estndar existentes en el robot. El controlador
puede controlar hasta 16 ejes (con una tarjeta servo opcional).
Los ejes externos son de dos tipos:
Ejes extendidos: Estos pueden ser controlados sin importar el movimiento del robot y puede ser movido
solamente con movimientos joint.
Ejes integrados: Son controlados conjuntamente con el robot durante operaciones lineales o circulares.
Nota: Hardware de ejes auxiliares deben ser comprados separadamente.

September 28, 2004

 J523 Minimum Cycle Control

La opcin de movimiento mejora el tiempo de ciclo del movimiento del robot. Esta caracterstica utiliza la inercia del
robot y las curvas del torque del motor y los ajustes de los parmetros adicionales para reducir el tiempo de ciclo.
Cuando la opcin es instalada, esta es efectiva para todos los movimientos. Especialmente el tiempo de ciclo para
movimientos cortos son mejorados.

September 28, 2004

 J526 AVC Automatic Voltage Control

En varias aplicaciones TIG, la ubicacin de las uniones de soldadura tiene una profundidad de tal grado que la
calidad de soldadura no es aceptable. Tpicamente un robot sin ningn medio de control adaptativo no puede soldar
estas aplicaciones de manera satisfactoria. Los sensores adaptan la trayectoria del robot al cordn de soldadura
para asegurar la consistencia de la calidad de soldadura.
AVC se usa en procesos de soldadura de corriente constante. En estos procesos, el voltaje vara como una funcin
de la distancia entre el electrodo y la pieza de soldadura.
AVC puede ser usada en trayectorias lineales circulares. AVF puede adems ser usado con o sin Weaving.
AVC puede ser usado con los siguientes tipos de procesos:
Soldadura TIG: DC directo o inverso, AC, Pulsado 0,1 a 10 Hz.
Gas de recubrimiento: Ar, He, Ar/He.
AVC permite al robot el seguimiento del cordn de soldadura en forma vertical y a travs del cordn monitorizando
los cambios en el voltaje de soldadura. La informacin suministrada por el AVC permite al sistema el ajuste de la
trayectoria del robot para mantener la soldadura alineada con la unin.

September 28, 2004

 J526 AVC Automatic Voltage Control

September 28, 2004

 J527 Error Code Recovery

Esta funcin es para sacar un Error (alarma) que ocurre en el robot, a travs de salidas digitales (DO) al PLC. Se
necesitan 33 DO y 1 DI adicionales para ejecutar esta funcin.
Todos los tipos de errores pueden transmitirse excepto los NONE/WARN.

September 28, 2004

 J532 Root Pass Memorization

Root Pass Memorization (RPM) guarda la informacin de offset de posicin dada por un sensor de tracking. La
informacin guardada brinda informacin precisa del cordn de soldadura durante el soldeo. RPM es usado con
soldadura Multipass (MP). RPM/MP es una opcin incluida con el seguimiento TAST AVC.
La soldadura Multipass es la repeticin de la ejecucin del mismo cordn de soldadura de manera de aumentar su
tamao. La instruccin multipass ofrece formas de desplazarse para los distintos pasajes de soldadura. De esta
forma se produce que se ubique adecuadamente el llenado de aportacin y una buena calidad de soldadura al igual
que apariencia. La soldadura multipass puede ser usada con o sin root pass memorization.
RPM es el proceso de guardado de la informacin de offset de posicin en intervalos especficos durante los pasos
de soldadura. Esta informacin es la diferencia entre las posiciones grabadas del robot durante la programacin y
las posiciones de robot indicadas por un sensor de seguimiento dicen que son las mejores para soldar el cordn.
Los sensores de seguimiento incluyen TAST, AVC y otros. Estos offsets se deben a variaciones en las condiciones
de soldadura, como en la fijacin de las piezas y en la deformacin de los materiales a soldar. Las posiciones
grabadas ms los offset de posicin llevan a crear la trayectoria correcta que el robot debera tomar durante la
ejecucin del cordn de soldadura.
RPM guarda la posicin de offset en un buffer. Por defecto, existen 10 buffers disponibles. Esto significa que hasta
10 trayectorias de soldadura pueden ser grabadas.

September 28, 2004

 J532 Root Pass Memorization

September 28, 2004

 J535 CRT Connection

El CRT/KB es una unidad de operacin opcional. Un CRT/KB externo se conecta para controlar la unidad a travs
de un cable RS-232C.
El CRT/KB se usa para ejecutar casi todas las funciones del teach pendant excluyendo aquellas relacionadas con
las operaciones del robot..

September 28, 2004

 J536 Touch Sensing

El Touch Sensing permite que el robot cambie la trayectoria automticamente para compensar por un
desplazamiento del objeto.
El Touch Sensing consiste en:
Mover el TCP del robot hasta el objeto usando movimientos, velocidad y direccin predefinidas del robot.
Usar una seal de entrada para indicar que el robot ha llegado a tener contacto con el objeto.
Almacenar la ubicacin encontrada del objeto, o informacin de offset de posicin en registros de posicin.
Usar la informacin guardada para mover el robot a las posiciones almacenadas, o usar la informacin de offset
de posicin guardada para cambiar una o mas posiciones en el programa de soldadura.
Soportar coordinated motion.
La seal de entrada del contacto con la pieza es monitorizada por un circuito de sensado tctil. Cuando la entrada
es recibida, la posicin actual es almacenada en un registro de posicin.
Nota: El hardware de sensado debe ser suministrado por el cliente.

September 28, 2004

 J536 Touch Sensing

September 28, 2004

 J541 Password

El Password es una combinacin de 12 letras, nmeros, y smbolos, usados para permitir acceso al personal
autorizado a varias operaciones y pantallas.
Existen cuatro niveles de password para brindar acceso a operaciones y mens especficas.

September 28, 2004

 J542 I/O Interconnect 2

El I/O Interconnect permite la redireccin del estado de una entrada digital en una salida digital.
Redireccin el estado de:
RI en DO
DI en RO
DI en DO
SI en DO
estado de la parada de emergencia (ES) en DO.

September 28, 2004

 J600 Multi Task

La funcin Multi task permite la ejecucin de ms de dos programas al mismo tiempo. Esta funcin habilita la
ejecucin de un programa de control del robot y un programa de control de un perifrico al mismo tiempo.

September 28, 2004

 J601 Multi Motion Control

La unidad de control del robot puede dividirse hasta 16 ejes (cuando se inserta una tarjeta multifuncin) y hasta trse
grupos de operacin y control de los grupos simultneamente. Un nico grupo puede controlar hasta nueve ejes
(funcin multi motion)

September 28, 2004

 J605 Multi Robot Control

Esta funcin es para controlar dos robots con un solo controlador. Los dos robots pueden moverse
sincronizadamente o independientemente de acuerdo al programa.
Las ventajas son las siguientes:
No se necesita interbloqueos entre dos robots: Se interbloquean mediante registros internos sin necesitar
cableado.
Fcil programacin para un sistema de dos robots: Los dos robots pueden ser controlados con una sola consola.
Sistemas de seguridad: en un sistema como este, los dos robots comparten el circuito de parada de emergencia y
afecta a ambos robots.

September 28, 2004

 J611 Torque Limit

La instruccin lmite de par, permite el lmite mximo del valor del par del motor especificado en un valor arbitrario.
Ejemplo: Servo Hand.
La posicin se graba como dato de posicin y es independiente del tamao del trabajo, y por este motivo los
datos de posicin se llevarn cada vez que el tamao del trabajo sea cambiado.
Por otro lado, la instruccin de lmite de par puede inhibir la pinza que se cierre an ms cuando la fuerza del motor
de cierre exceda el valor designado.
El mximo valor del par que el motor puede tener es un valor arbitrario de la instruccin de lmite de par.

September 28, 2004

 J612 Soft float

Cuando el robot se usa para montar piezas en una mquina herramienta, las variaciones en la precisin de la pieza
resultar en una modificacin en su posicin relativa a la herramienta, lo que posiblemente cause interferencia
entre la pieza de trabajo y la herramienta.
La funcin soft float para el montaje efectivo de las piezas con variaciones en la precisin en la mquina
herramienta.
La funcin funciona de la siguiente manera:
Se soportan 2 tipos de soft float: joint soft float especificando la suavidad en relacin a la direccin de rotacin de
cada eje del robot, y el cartesian soft float especificando la suavidad en los ejes cartesianos (no recomendable).
La funcin se habilita y deshabilita usando una instruccin en el programa.
Se puede especificar la flexibilidad de cada eje. Esto significa que se indica cuan fuerte el eje resiste a las fuerzas
externa especificadas entre 0% y 100%. El ms flexible es el 100%.
Si una fuerza externa sobre cierto nivel se aplica al robot, el eje del robot es empujado y movido.
Una fuerza externa aplicada al robot puede prevenir de alcanzar el punto grabado. La distancia entre el punto
grabado y el punto que el robot puede alcanzar es casi proporcional a la magnitud de la fuerza externa.
Si la fuerza aplicada al robot es esttica, el robot controla la fuerza para mantener su actitud an si la funcin soft
float es habilitada.
Si el Soft Rat aumenta, la constante elstica disminuye, permitiendo que el robot se mueva con menos fuerza.
Si el Soft Tool aumenta, la fuerza mxima y momento aplicado por el robot en esa direccin disminuye,
permitiendo que el robot se mueva con menos fuerza.
(Ver figura).

September 28, 2004

 J612 Soft float

September 28, 2004

 J613 Continuous Turn

El continuous turn permite la rotacin continua y sin lmites alrededor del eje final la rotacin de un eje adicional
del robot en una direccin. La rotacin se realiza en la direccin positiva o negativa. El Continuos turn permite que
el eje sea tratado como un motor en lugar de un eje de robot.
La rotacin continua puede ser independiente del movimiento del robot pero puede adems estar sincronizada con
el movimiento del robot y del grupo. El robot puede parar mientras que el eje con continuous turn contina rotando.
El eje de continuous trun siempre se mover segn la distancia ms corta de rotacin de la posicin deseada. Esto
reduce el tiempo de ciclo.

September 28, 2004

 J614 Angle Entry Shift

Esta funcin permite al usuario crear datos de posicin para todas las ubicaciones donde se va a mecanizar
especificando solo una ubicacin.
Adems permite al usuario realizar cambios mltiples en intervalos iguales en la misma circunferencia de una sola
vez solo especificando la iteraccin.
La informacin de entrada especifica los puntos representativos para la determinacin del eje de rotacin para la
funcin angle-input shift y establece el desplazamiento angular y la iteraccin de cambio. Se puden representar los
puntos de dos formas: una en la cual el eje de rotacin se especifica y otra en la cual no se especifica.
Si el eje de rotacin no es especificado, tres puntos representativos (P1, P2 y P3) en la misma circunsferencia
deben ser especificados. Con estos tres puntos, el plano de rotacin y el eje son calculados automticamente. La
interseccin del plano de rotacin con el eje (centro de rotacin) se establece como el punto P0 representativo. El
centro de rotacin P0, el cual se especifica automticamente, puede ser cambiado directamente ms adelante.
Si el eje de rotacin es especificado, un punto del eje de rotacin debe ser especificado para el punto
representativo P0 y cualquier de los tres puntos en el plano de rotacin debe de ser especificado para los puntos
representativos P1, P2 y P3. (P1, P2 y P3 no necesitan estar en la misma circunferencia). El plano de rotacin es
determinado con los puntos representativos P1, P2 y P3. El eje que es vertical al plano de rotacin y el cual pasa a
travs de P0 es determinado como el eje de rotacin.
En cualquier caso, la mayor distancia de los puntos representativos P1, P2, y P3, la conversin ms precisa que se
obtiene. La direccin de rotacin se muestra positivo cuando la rotacin va del punto P1 al P2.

September 28, 2004

 J614 Angle Entry Shift

September 28, 2004

 J617 Multi Equipment Control

Esta funcin permite el uso de dos equipamientos de soldadura al arco

en el mismo controlador.
Un sistema de soldadura al arco tpico consiste de una unidad
mecnica (robot), un controlador y un conjunto de equipos
(suministros de fuentes de soldadura). La opcin Multi-Equipment
brinda la posibilidad de configurar el controlador R-J3iB para controlar
dos equipos de soldadura. Los dos equipos pueden ser controlados
tanto simultneamente como independientemente.
El software mapea las E/S de las dos tarjetas de proceso por defecto.
Si cualquier otro interfase de hardware es usado, se debe configurar
las E/S desde la pantalla de I/O SETUP.

September 28, 2004

 J622 Remote I/O Interface

La interfase de E/S remotas de FANUC es un mdulo interfase de E/S que permite la comunicacin de informacin
de estado entre el robot FANUC (con controlador R-J3iB) y el PLC Allen-Bradley en la clula robotizada. Adems la
interfase RIO puede ser configurada para permitirle al PLC el control de los mdulos de E/S del controlador
directamente.

September 28, 2004

 J623 Arc Smart Teaching

La calidad de la soldadura depende de la postura de la antorcha. Esta funcin convierte la postura de la antorcha
en un plano especfico de referencia de acuerdo al ngulo de trabajo especfico y al ngulo de desplazamiento.
Esta funcin ha sido desarrollada para reducir el nmero de horas hombre necesarias para la programacin.

September 28, 2004

 J623 Arc Smart Teaching

Funcin de suavidad en las esquinas:

Esta funcin agrega puntos adicionales cerca del punto
especfico de manera que la antorcha atraviese las uniones de
las trayectorias especificadas mientras cambia su postura
suavemente. El nmero de puntos adicionales y la distancia
entre esos puntos adicionales (pitch) pueden ser establecidos si
es necesario.
La velocidad de movimiento de los puntos adicionales es la
misma que la indicada en la instruccin de movimiento para la
correspondiente esquina.
Luego de la conversin, el CNT100 es seleccionada como el
mtodo de posicionamiento de la esquina correspondiente.
Cuando las instrucciones de movimiento incluyen elementos
adicionales, estos elementos permanecern solamente en la
instruccin de movimiento de la esquina luego de la conversin.
Cuando sea posible, realice la conversin antes de agregar los
elementos adicionales.
Para las instrucciones de movimiento para puntos adicionales,
se desplega Additional point en el campo de comentarios del
dato de posicin. Para un punto adicional de una esquina
circular, se desplega Circle ADD_pnt.

September 28, 2004

 J623 Arc Smart Teaching

Ajuste Absoluto:
Esta funcin cambia el dato de posicin especificado al ngulo de desplazamiento especificado y al ngulo de
trabajo de acuerdo al plano de referencia y al dato de direccin de trayectoria (obtenido de los dos puntos
grabados).
Para una explicacin de la configuracin del plano de referencia, vea la descripcin dada ms arriba.

September 28, 2004

 J624 Remote TCP
El remote TCP es diseado para mantener velocidad relativa y movimiento entre la herramienta y la trayectoria.
Hay dos tipos de aplicacin:
Un tipo de aplicacin normalmente involucra una pieza de trabajo grande que se fija en una clula y una pequea
herramienta que puede ser montada en el robot. En este caso, el programa controla la herramienta y la usa para
trabajar sobre la pieza. Estos tipos de aplicacin son pintura, soldadura al arco, soldadura por puntos.
Otro tipo de aplicacin involucra solamente una pequea pieza que puede ser cogida por el robot y la herramienta
que es fija en la clula. En este caso, el programa controla al robot que manipula la pieza para trabajar con la
herramienta. Estos tipos de aplicacin son rebarbado, soldadura por puntos, sellado

September 28, 2004

 J631 AccuPath

AccuPath es una opcin de movimiento que brinda mejor

performance de movimiento para los movimientos lineales
y circulares (no movimientos eje a eje) en las reas de
trayectoria constante.
Trayectoria constante: El robot mantiene la misma
trayectoria obviando los cambios de velocidad. Tambin el
robot contina en la trayectoria original luego de
Estop/Hold/Resume.
Precisin de la trayectoria: Brinda buena precisin de
trayectoria para movimientos en lnea recta y circular.
Ajuste en Esquina: Adems del tipo de terminacin CNT,
el usuario puede adems ajustar la distancia a la esquina
usando el tipo de terminacin CD
Precisin en la velocidad: el robot intenta mantener la
velocidad programada alrededor de la esquina mientras
que el movimiento est dentro de su capacidad mecnica.
Por otra parte, la velocidad en la esquina disminuir
automticamente. Si es necesario, el usuario puede la
opcin de movimiento de velocidad de la esquina (CS)
para ajustar an ms la velocidad de la esquina para la
esquina seleccionada.
Trayectoria de posicionamiento: esto define el mtodo de
finalizacin de la operacin del robot en la instruccin de
movimiento. Hay tres modos de trayectoria de
posicionamiento disponibles: trayectoria tipo FINE, CNT y
CD.
September 28, 2004
 J631 Controller Backup

El controller backup y restore permite al controlador del robot realizar el respaldo y restaurar la memoria del
controlador.

September 28, 2004

 J649 Gravity Compensation

La compensacin de la gravedad calcula la flexin del brazo del robot causada por la herramienta y pieza en la
brida, el equipamiento en el brazo, y el propio peso del brazo. A partir de eso el motor compensa la posicin
dependiendo del clculo de la flexin y mejora la precisin de la posicin absoluta.
Los parmetros Payload y armload (equipamiento en el brazo) se configuran en la pantalla.

September 28, 2004

 J650 KAREL

KAREL es un paquete de software de aplicacin de desarrollo integrada en el robot FANUC.

KAREL es suficientemente potente para manipular virtualmente cualquier manipulacin robotizada, procesamiento
y aplicacin de ensamblaje. La caractersticas internas de KAREL sustancialmente reduce el desarrollo, pruebas y
tiempo de implementacin.

September 28, 2004

 J664 Auto Error Recovery

Los robot son a veces parados por diversas alarmas durante produccin. Si un robot se para, es necesario realizar
una operacin de recuperacin de manera de continuar con el programa que estaba originalmente funcionando.
Por ejemplo, suponga que el robot est soldando al arco. Puede ocurrir que una alarma de prdida de arco sea
emitida, parando al robot. En tal caso, el operador debe de mover el robot a una posicin segura, por ejemplo, para
cortar el hilo o limpiar la boquilla, luego resumir el programa origintal.

September 28, 2004

 J665 Servo Gun change function

Es posible cambiar ms de una servo gun sin sacar alimentacin.

Soporta hasta 6 pinzas.
An cuando la servo gun, la cual no tiene respaldo de los datos del encoder, puede usar esta funcin.
Nota: el hardware de servo gun y el cambiador de pinza debe comprarse separadamente.

September 28, 2004

 J666 Collision Skip / Touch Skip

El servo control avanzada de robots es usado para detectar cuando el robot toca a un objeto. La opcin Touch Skip
monitoriza la corriente del motor en variables de sistema especiales. El movimiento de contacto, los niveles de
deteccin para el contacto y el resultado de las acciones pueden ser programadas libremente.

September 28, 2004

 J667 Safety Zone

La sensitividad de la deteccin de colisin puede ser ajustada localmente en un programa TPE usando la funcin
de zona de seguridad.

September 28, 2004

 J671 Servo Tool Change function

En muchas aplicaciones, es necesario cambiar de servopinza. Se puede cambiar de servopinza con un robot sin
necesidad de desconectarlo. Esta opcin reduce los coste y le proporciona flexibilidad al sistema.
A pesar de que la servopinza no tenga bateras de seguridad para los encoders, se puede utilizar esta opcin. En
caso de no tener bateras, se puede realizar una calibracin automtica fcilmente.

September 28, 2004

 J672 Servogun pressure control

Se puede controlar valores de presin con multi-step en soldadura por puntos con servogun. Esta funcin
incrementa sustancialmente la calidad de la soldadura.

Se pueden personalizar
perfiles de presin para cada
una de las condiciones de
presin. Las vibraciones en
la servogun se reducen en
un gran porcentaje.

September 28, 2004

 J675 Data Monitor

Data Monitor es una herramienta que permite mejorar la calidad de los procesos. AL utilizarlo podemos monitorizar
y grabar importantes parmetros de los procesos. Tambin puede alertarnos cuando un parmetro est cerca de
sobrepasar un lmite preestablecido.
Data Monitor trabaja como un sistema de adquisicin de datos.
Se pueden monitorizar hasta 6 elementos a la vez con Data Monitor. La frecuencia de muestreo mxima es de
250MHz.
Adicionalmente se pueden grabar tambin los siguientes datos: hora, fecha, distancia, nombre de programa y
nmero de lnea. Se pueden escoger los elementos que se deseen para monitorizar desde la pantalla Data Monitor
Schedule.

September 28, 2004

 J677 Dual Arc

Dual Arc es una funcin para realizar 2 movimientos de soldadura coordinados al mismo tiempo. Alta productividad
para sistemas de soldadura por arco, manipulacin y coordinacin de movimientos para varias aplicaciones, es un
mtodo de control de movimientos en el cual la velocidad y la posicin del TCP se ejecutan relativamente a un
grupo de movimientos lder. Este mtodo proporciona velocidad relativa constante entre los 2 grupos de
movimiento.

Caractersticas:
Configuracin basada en 2 robots standard
controlados por un nico armario de control.
Los robots atienden a peticiones usando
movimientos coordinados y multitarea. Los
movimientos coordinados controlan directamente
la velocidad de soldadura independientemente
de la trayectoria y de los tipos de movimientos.
Se controlan e equipos de soldadura.
Mejora del tiempo de ciclo: 2 robots soldando
simultneamente.
Se controlan 2 ejes externos adicionales.

September 28, 2004

 J678 Arc weld parameter ramping

La opcin de software Weld Parameter Ramping le permite incrementar o decrementar gradualmente los
parmetros de soldadura en un periodo de tiempo especfico. Con esta opcin, se pueden programar soldaduras
que tengan una o ms rampas. El software Arc Tool incrementar o decrementar constantemente los voltages
analgicos de salida para controlar cada parmetro de soldadura en el tiempo especificado. El resultado son
suaves transiciones de parmetros de soldadura por arco de un valor a otro.
La funcin de sintonizacin de soldadura, permite ajustar las condiciones de soldadura en tiempo real mientras un
programa se est ejecutando. Esta funcin puede ser utilizada para ajustar los siguientes parmetros de soldadura:
Velocidad de soldadura
Voltage de soldadura
Corriente de soldadura
Velocidad del hilo

September 28, 2004

 J681 Arc fast easy torch recovery

Es una funcin que permite el ajuste automtico del TCP. La funcin Torch Recovery automticamente compensa
la inclinacin de las antorchas y las puntas de contacto usadas reduciendo los defectos de soldadura y aumentando
la productividad del sistema.
Si el TCP ha cambiado, la soldadura precisa se torna imposible. En este caso, el TCP necesita ser configurado
nuevamente, en el peor caso regrabar los puntos, parando la produccin por un rato. El Torch recovery puede
corregir la desviacin en un tiempo corto.
Para usar esta funcin, use el siguiente procedimiento:
instale el til de recuperacin.
Configure la posicin de la punta del hilo como TCP.
Configure los datos de la funcin de recueracin.
Calibre la funcin de recuperacin de antorcha.

September 28, 2004

 J683 Stitch function

Para puntos de sellado y soldadura por lser, la funcin stitch permite la fcil programacin de esas partes de
sellado y soldadura (como intervalo de ON e intervalo de OFF) y encendiendo y apagando la seal en cada
intervalo.
Seguido de dos instrucciones se especifica el intervalo en el cual la funcin stitch ser usada.
STITCH [i]
Empieza el proceso de stitch de acuerdo a las condiciones de stitch.
No se para el proceso hasta que se ejecute la instruccin STITCH END.
La condicin de stitch se especifica en una pantalla.

September 28, 2004

 J684 High sensitive collision detection

High Sensitive Collision Detection es una avanzada funcin que utiliza nformacin dinmica del robot para detectar
cualquier exceso de consumo debido a una colisin.
High Sensitive Collision Detection es un mtodo que proporciona gran sensivilidad para detectar si el robot ha
colisionado con un objeto y detener el robot inmediatamente. Esto ayuda a minimizar daos potenciales en la pinza
del robot.
High Sensitive Collision Detection tiene la intencin de detectar cuando la pinza o el robot colisionan con la pieza
de trabajo y en ese caso el robot para.
Esta funcin ha sido mejorada en cuanto a sensibilidad con respecto a las anticolisiones que el robot trae de serie.
Es capaz de detectar colisiones ms facilmente y por lo tanto, se reducen los posibles daos que se causan en una
colisin.
High Sensitive Collision Detection evita y hace innecesarios sensores y otro tipo de dispositivos hardware utilizados
normalmente para proteger la pinza del robot.
Cuando se detecta una colisin, se produce una alarma y el robot para decelerando en lugar de parar en
bruscamente y as se evitan sacudidas que pueden daar al propio robot.
Un juego de instrucciones de programa habilita y deshabilita esta funcin.

September 28, 2004

 J685 Servogun Gun function

Se puede ajustar y controlar un valor constante de presin con multi-step en soldadura por puntos con servo gun.
Esta funcin ayuda a incrementar la calidad del proceso de soldadura.

Ventajas:
Reduccin del tiempo de ciclo.
Prevencin de ruido (bajo ruido de la soldadura por puntos y del aire de las vlvulas)
Mejora de la calidad de la soldadura (presin adecuada para el material y el grosor de la pieza de trabajo,
mantenimiento de la presin constante, reduccin de la distorsin de las piezas de trabajo por control de presin).

September 28, 2004

 J686 Coordinated motion

Coordinated motion es un mtodo de control de movimientos en el cual la velocidad y posicin del TCP del grupo
de movimiento seguidor se ejecuta relativamente al grupo de movimiento del lder. Este mtodo proporciona
velocidad relativa constante entre 2 grupos de movimiento, y proporciona las trayectorias al seguidor con respecto
a los movimientos del lder.
Se reduce el tiempo de programacin por reducin del nmero de posiciones necesarias.
Proporcionan control relativo de la velocidad entre 2 grupos de movimiento.
Proporcionan control preciso de las trayectorias de movimiento entre 2 grupos.

Coordinated motion difiere de Simultaneous motion en lo

siguiente:
Las direcciones de Simultaneous motion solo detienen y
arrancan grupos de movimiento al mismo tiempo.
En Simultaneous motion, la velocidad relativa del TCP no
se controla automticamente. Se debe realizar
manualmente programando algunos movimientos
regularmente espaciados, temporizados, a lo largo de la
trayectoria de soldadura, generalmente cada 4 y 8
milmetros.

September 28, 2004

 J713/714/751/752 Profibus DP

La funcin de interfase de Profibus-DP (12M) est implementada en dos tarjetas. La tarjeta master es usada para la
funcin DP master (clase 1) y la tarjeta slave para funciones esclavo. Estas funciones pueden conectar redes
separadas.
En una de las redes a la cual est conectada, el controlador opera como Master intercambiando E/S con equipos
perifricos. En la otra red, el controlador opera como esclavo intercambiando E/S con una unidad como un PLC
usada para integrar la clula.
Nota: Las tarjetas Profibus (Master o Slave) deben comprase en forma separada.

September 28, 2004

 J718/719 Interbus-S

INTERBUS-S, es un bus serie para transmitir datos entre diferentes sistemas de control (PC, robots, PLCs, ) y
espacialmente distribuido en unidades de entradas/salidas en las cuales son conectadas los sensores y actuadores.
La red INTERBUS-S (o IBS para reducir), se implementa en una placa formato PC104. Esta tarjeta puede incorporar la
funcin master o slave conectadas en redes diferentes.
En una de las redes, el robot trabaja como master intercambiando datos de las I/O con los equipos perifricos (por
ejemplo un equipo de sellado). En otra red,el robot opera como slave para intercambiar datos via I/O como un PLC.

La red INTERBUS-S se puede usar en

combinacin con:
Process I/O
Mdulos A I/O
Mdulos B I/O
Comunicaciones Ethernet (FTP, Etc,)
Las comunicaciones entre los dispositivos
conectados en una red INTERBUS-S, usan el
protocolo INTERBUS-S. Las interface
INTERBUS-S permite comunicar
simultaneamente con los dispositivos master y
slave.

September 28, 2004

 J726 PC Vision Interface

PC Vision Interface es la parte de software de robot del sistema de visin V-500i. PC Vision est basado en una
capturadora de imagen diseada especficamente para precios sensibles en sistemas de visin de desarrollo OEM.

Caractersticas:
Conexin va Ethernet o RS232.
V-500i es una sistema de visin basado en PC y V-510i es un sistema integrado en el controlador.
Puede localizar cualquier tipo de objetos incluyendo desplazamientos, rotaciones, extensiones/reducciones y
cambios de brillo y de foco.
La programacin puede realizarse sin ajustar prcticamente ningn parmetro.
V-500i es un ojo del robot, localiza las piezas y compensa el movimiento del robot. EL robot realiza tareas precisas
y estables.
V500i detecta la posicin y rotacin de mltiples piezas de trabajo, y el robot las coge una a una.

September 28, 2004

 J728 Integrated V-510i

El sistema de visin integrado V-510i consiste en una PCB compatible con RJ3iB, una fuente de alimentacin
especfica y los cables de conexin necesarios.

Caractersticas:
Hardware de visin integrado en el controlador del robot.
Imagen: 640x480 pxeles, 256 niveles de grises.
Conexin de hasta 4 cmaras.
Interface en el Teach Pendant
Localiza piezas y compensa los movimientos de robot.
V-510i est integrado en el controlador del robot.

September 28, 2004

 J729 V500i 3D Compensation

A travs de una cmara 2D no se puede obtener informacin de la profundidad. Una cmara proporciona una lnea
recta desde la posicin del objeto, a la cmara.
En compensacin de la posicin en 3D, el sistema determina la posicin 3D de la pieza de trabajo a travs de 3
cmaras.
Primero, se necesita determinar 3 puntos estratgicos en la pieza de trabajo. Llamaremos a estos puntos gauge
hole. Consideremos un triangulo formado por estos 3 gauge holes.
La forma y el tamao de este triangulo no cambian aunque la pieza se mueva o rote.
Despus, las 3 cmaras se usarn para ver los 3 gauges holes. Cada cmara detectar un gauges hole y
calcular la linea recta entre la cmara y el gauges hole. Como resultado, se obtendrn 3 lneas y a partir de
ests se obtendrn las 3 dimensiones requeridas para determinar la posicin del objeto.

September 28, 2004

 J753/754 DeviceNet

DeviceNet es un bus de tipo Controller Area Network (CAN) que proporciona una conexin ms simple entre las
entradas y salidas del controlador, actuadores industriales y sensores.
La iterface de DeviceNet consiste en componentes hardware y software que permiten al controlador del robot
conectar una o ms redes DeviceNet.
Una vez instalado, la interface DeviceNet se
puede utilizar a la vez que uno de estos
componentes:
Process I/O
Mdulos A I/O
Mdulos B I/O
Allen Bradley
Remote I/O
Remote I/O
Interface
Ethernet
communications
Profibus DP
Las comunicaciones entre la interface
DeviceNet y los dispositivos conectados
utilizan el protocolo DeviceNet.

September 28, 2004

 J756/757 ControlNet

ControlNet permite utilizar un protocolo de comunicaciones abierto, standard industrial, para comunicar el robot con
una amplia gama de dispositivos, desde un simple interruptor fotoelctrico hasta un PLC.
Adems ControlNet proporciona las siguientes ventajas:
Mejora el proceso simplificando el cableado de las I/O y reduciendo el hardware, lo cual culmina en un sistema de
comunicaciones ms sencillo de implementar y depurar.
Dependiendo de la configuracin de hardware, existe la posibilidad de implementar 2 tipos diferentes de red:
a) Usar una red para comunicaciones entre un host y varios controladores en una clula y una segunda red
para todos los dispositivos locales hacia un solo controlador.
b) Usar una red con mucho trfico y tenga un Network Update Time (NUT), de unos 20msec, y usar una
segunda red que necesitan ms velocidad, unos 2msec.
Una vez instalado, la interface ControlNet se puede
utilizar a la vez que uno de estos componentes:
Allen Bradley Remote I/O
DeviceNet Interface
Ethernet communications
Genius I/O
Mdulos A I/O
Mdulos B I/O
Process I/OProfibus DP

September 28, 2004

 J758 FIPIO Interface

FIPI/O es una interface de comunicaciones que permite comunicar el robot con otros dispositivos. Se puede utilizar
FIPI/O para conectar actuadores y sensores en su sistema.
Caractersticas:
La funcin slave operan independientemente.
La interface FIPI/O pueden ser utilizadas junto con otros dispositivos de I/O como Process I/O, y los mdulos de
I/O tipo B de FANUC.
Las seales dedicadas (UOP) pueden ser mapeadas dentro de la interface de FIPI/O.

Beneficios:
Coste reducido del sistema de I/O
Los dispositivos slave pueden ser conectados en diferentes redes
Activacin de las comunicaciones entre el robot y otras mquinas

September 28, 2004

 J760 Integrated PMC

La opcin de software Integrated PMC (Programmable Machine Control), dota al robot de la capacidad para
ejecutar un programa ladder en el controlador RJ3iB. PMC permite a los controladores RJ3iB operar con
dispositivos externos va programas ladder, eliminando en muchos casos la necesidad de un PLC externo en
sistemas pequeos. Con la opcin PMC la comunicacin entre el programa ladder y el programa de robot se realiza
compartiendo memoria. Se necesita un PC con el software de programacin Fapt Ladder para realizar estos
programas ladder. La transferencia de los programas se realizar va puerto serie (RS-232). Este mismo software
de programacin off-line (Fapt Ladder), se puede utilizar para monitorizar la ejecucin de un programa ladder via
serie.

September 28, 2004

 J777/781 Robot link

Este software permite la sincronizacin de movimientos de hasta 7 robots a travs de una red Ethernet. La
Manipulacin de piezas muy pesadas las cuales sobrepasan la capacidad de un nico robot, se pede realizar con
esta funcin. Para conectar dos robots no es necesario utilizar un HUB, sino que es suficiente con un cable
cruzado.
Cuando los robots se encuentran en Robot
Link Motion, es decir, sincronizados, el
master enva informacin cada 10
milisegundos a los slaves. El robot master,
despus de recibir confirmacin de los
slaves, se mueve al siguiente punto y enva
la informacin correspondiente.
Por lo tanto, cuando la comunicacin se
detiene por ruidos o errores de
comunicacin en la lnea, los robots master
y slave detienen su movimiento
sincronizado.

September 28, 2004

 J780 Approach deterrence for Multi-Robot

La funcin Approach Deterrence posibilita la realizacin de movimientos rpidos en distancias pequeas entre
robots, herramientas y/o las piezas de trabajo. Esta funcin monitoriza la distancia entre las herramientas de
los robotos en tiempo real evitando as colisiones.
Esta funcin tambin monitoriza la distancia entre el robot y un perifrico fijo, para la posicin de la cual han sido
configuradas la forma, tamao y posicin y de esta manera evitar posibles colisiones.
Esta funcin puede actuar de 2 maneras diferentes:
1) Approach deterrence function

2) Approach waiting function

September 28, 2004

 J782 Visual tracking

Para manipular piezas en una cinta transportadora que est en movimiento, la funcin Visual Tracking combina las
funciones V-5x0i y Line Tracking.
Con esta funcin se pueden manipular piezas de 2 formas diferentes:
1) Manipulacin de piezas continuamente:

2) Manipulacin de piezas que llegan una a una

September 28, 2004

 J784/785 I/O Link II

Se puede comunicar a travs del bus I/O link con dispositivos de otros fabricantes que cimplan la norma OPCN-1.
Se pueden conectar hasta 32 dispositivos a traves del bus I/O Link-II.
La funcin I/O Link-II puede ser implementada como master o como slave.
Actuando como master:
Se pueden transferir datos a travs de DI/DO.

Actuando como slave:

Se pueden transferir datos a travs de DI/DO.
Funcin de transferencia global I/O (funcin nica de FANUC)
Capacidad de conectar y desconectar una estacin slave en un determinado tiempo sin que esto afecte al resto de
las estaciones.

September 28, 2004