Introdução à história e aplicações de robôs móveis autônomos

USP ICMC SSC5887 - Turma 2013/1
Introduo aos Sistemas Robticos

Prof. Denis Wolf & F.Osrio Lab. LRM
USP - ICMC SSC / PG-CCMC

SSC 5887 (ISR) - 1o. Semestre 2013
Disciplina SSC-5887
Prof. Fernando Osrio - Prof. Denis Wolf
Laboratrio LRM
Prof. Denis Wolf & Fernando Santos OSRIO

Web: http://www.icmc.usp.br/~denis/
http://www.icmc.usp.br/~fosorio/ [ usp : guest ]
http://lrm.icmc.usp.br/
http://www.inct-sec.org/
http://www.eesc.usp.br/crob/
1 WIKI ICMC: http://wiki.icmc.usp.br/index.php/SSC-5887
Maro 2013 Aula 03
Introduo Disciplina ISR
Pesquisas em Robtica
Agenda:
1. Robtica Mvel: Histrico

2. RMAs: Tecnologias
Sensores, Atuadores - HW e SW
3. Arquiteturas de Controle Robtico
4. Ferramentas Robticas
Simuladores
Plataformas de Software: Player e ROS
5. Pesquisas no LRM F. Osrio
Projetos de Mestrado e Doutorado
2
Maro 2013
Robs Mveis Autnomos
Robs Inteligentes: Da fico cientfica realidade...
http://www.hopewellstudios.com/index.php?option=com_content&task=view&id=60&Itemid=75
By
3
Maro 2011
Robs Mveis Autnomos
Robs Mveis
Histrico
4 http://davidbuckley.net/DB/HistoryMakers.htm
Maro 2011
Robs Mveis Autnomos
Robtica
Histrico:
Surgem primeiramente os AUTMATOS , dispositivos automatizados...
com movimentao obtida dando corda (puramente mecnicos),
mais tarde movidos a vapor, e depois movidos a eletricidade!
As tecnologias foram evoluindo e permitindo assim o surgimento de
novos mecanismos mais sofisticados e mais independentes (autnomos).
[ http://history-computer.com/Dreamers/Vaucanson.html ]
Jacques de Vaucanson (17091782) is a genius French engineer and inventor,

who is credited with creating the world's first true robots, as well as for creating
the first completely automated loom.
He was born in Grenoble, France in 1709 as
Jacques Vaucanson
[ http://en.wikipedia.org/wiki/Vaucanson ]
5
Maro 2013
Robs Mveis Autnomos
Robtica
Histrico 1868: A Steam Man
Mr. Zadock Deddrick1, a Newark machinist,
has invented a man; one that, moved by steam,
will perform some of the most important functions of
humanity; that will, standing upright, walk or run
6
Maro 2013
Robs Mveis Autnomos
Histrico 1898: Tesla Remote Controled Boat

Nikola Tesla: Father of Robotics
Tesla discovered remote control and
patented a radio controlled robot-boat
in November 8, 1898
Robtica...
Tele-Operado
Controlado por uma pessoa
- Sem Sensores
- Sem Tomada de Deciso prpria
- Controle a distncia
- RC: Motor + Rdio
http://www.teslasociety.com/robotics.htm
7
Maro 2013
Robs Mveis Autnomos
Robs Mveis Autnomos
Histrico Electric Dog - 1912

An electric dog, the ancestor of all phototropic self-directing robots,
was designed in 1912 and constructed in the USA by researchers
John Hammond, Jr. and Benjamin Miessner
8
Maro 2013
Robs Mveis Autnomos
Robs Mveis Autnomos
Surge pela primeira vez a palavra ROB:
R.U.R. is a 1920 science fiction play in the Czech language by Karel apek.
R.U.R. stands for Rossum's Universal Robots, an English phrase used as
the subtitle in the Czech original. It premiered in 1921 and introduced
the word "robot" to the English language and to science fiction as a whole
[Fonte: http://en.wikipedia.org/wiki/R.U.R. ]
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Maro 2013
Robs Mveis Autnomos
Robs Mveis Autnomos
Histrico Elektro
Westinghouse Elektro - 1937
Westinghouse Sparko 1940
Elektro was built in 1937/38 by Westinghouse
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Maro 2013
Robs Mveis Autnomos
Robs Mveis Autnomos

Histrico 1948 - William Grey Walter, first tortoise Elmer
1949 - William Grey Walter. Elsie, Walter's second tortoise
* Walter, W. Grey - A machine that learns. Scientific American, 184(8): 60-63, August 1951.
* Walter, W. Grey - An imitation of life. Scientific American, 182(5): 42-45, May 1950.
* Walter, W. Grey - The Living Brain, W. W. Norton, New York, 1963.
11
Maro 2013
Robs Mveis Autnomos
Robs Mveis Autnomos

Histrico 1944 II World War German Tank
Goliath (YouTube)
Human Controlled Vehicle
Remote Control
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Maro 2013
Robs Mveis Autnomos
Robs Mveis Autnomos

Histrico
1960: Zemanek build a series of robots to model combination of conditioned reflexes
1965: Moonwalker - an 8-leg 'wheelchair' developed by Aerojet General for the University of California
1966: Shakey Shakey
Stanford Research Institute
Moonwalker
Zemanek
13
Maro 2013
Shakey
6. Robs Mveis Autnomos
Robs Mveis Autnomos
Exemplos de Aplicaes...
Produtos Comerciais
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Fev. 2013
6. Robs Mveis Autnomos
Robs Mveis Autnomos
Pleo
Toy Robot
Aldebaran
NAO Robot
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Fev. 2013
Robs Mveis Autnomos
Mobile Robots Wikipedia : http://en.wikipedia.org/wiki/Mobile_robots
1995 The Pioneer programmable mobile robot becomes commercially available at an affordable price, enabling a widespread increase in
robotics research and university study over the next decade as mobile robotics becomes a standard part of the university curriculum.
1996-1997 NASA sends the Mars Pathfinder with its rover Sojourner to Mars. The rover explores the surface, commanded from earth.
Sojourner was equipped with a hazard avoidance system. This enabled Sojourner to autonomously find it s way through unknown
martian terrain.
1999 Sony introduces Aibo, a robotic dog capable of seeing, walking and interacting with its environment. The PackBot remote-controlled
military mobile robot is introduced.
2001 Start of the Swarm-bots project. Swarm bots resemble insect colonies. Typically they consist of a large number of individual simple
robots, that can interact with each other and together perform complex tasks.
2002 Appears Roomba, a domestic autonomous mobile robot that cleans the floor.
2004 Robosapien, a biomorphic toy robot designed by Mark Tilden is commercially available. In 'The Centibots Project' 100 autonomous
robots work together to make a map of an unknown environment and search for objects within the environment.
2004 In the first DARPA Grand Challenge competition, fully autonomous vehicles compete against each other on a desert course.
2005 Boston Dynamics creates a quadruped robot intended to carry heavy loads across terrain too rough for vehicles.
2006 Sony stops making Aibo and HelpMate halts production, but a lower-cost PatrolBot customizable autonomous service robot system
becomes available as mobile robots continue the struggle to become commercially viable. The US Department of Defense drops the
MDARS-I project, but funds MDARS-E, an autonomous field robot. TALON-Sword, the first commercially available robot with grenade
launcher and other integrated weapons options, is released. Honda's Asimo learns to run and climb stairs.
2007 History is made with the DARPA Urban Grand Challenge, with six vehicles autonomously completing a complex course involving
manned vehicles and obstacles. Seekur, the first widely available, non-military outdoor service robot, pulls a 3-ton vehicle across a
parking lot , drives autonomously indoors and begins learning how to navigate itself outside. Meanwhile, PatrolBot learns to follow.
16
Maro 2011
Robs Mveis Autnomos
DARPA Challenge
2004 - Darpa Grand Challenge Prmio: US$ 1 Milho - Sem Vencedores

First Grand Challenge, held on March 13, 2004, when only 13 teams
were able to field machines for the 142-mile course and none cleared
the first mountain crossing (see A New Race of Robots,
by W. Wayt Gibbs; SCIENTIFIC AMERICAN, March 2004).
2005 - Darpa Grand Challenge Prmio: US$ 2 Milhes - Vencedor: Stanley / Stanford
Five out of 23 competing robots successfully navigated a 132-mile course
through the Mojave Desert in October 2005 as part of the DARPA Grand Challenge race.
To qualify for the $2-million prize, the driverless vehicles had to finish in less than 10 hours.
Four turned in elapsed times under 7.5 hours.
2007 Darpa Urban Challenge Prmio: US$ 2 milhes Vencedor: Boss / CMU
The Urban Challenge, announced in April 2006, called for autonomous vehicles
to drive 97 km through an urban environment, interacting with other moving vehicles
and obeying the California Driver Handbook. Interest in the event was immense,
with 89 teams from around the world registering interest in competing.
Competition took place on November 3, 2007.
2013 Darpa Robotics Challenge (DRC) Em aberto/Em andamento

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Maro 2011
Robtica
RMAs: Robtica Inteligente ;-)
18
Robtica
Atuao
Mercado de Trabalho:
Profissional bastante valorizado devido ao conhecimento prtico e
multidisciplinar.
Mercado de trabalho em ascenso no Brasil e principalmente no
exterior.
4 empresas na rea em So Carlos!!!
Aplicao de conceitos em diversas
reas estratgicas
A robot in every home...

Bill Gates 19
Robtica Autnoma
Prof. Denis Wolf & F.Osrio Lab. LRM Tipos de Robs
Tipos de Robs
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Maro 2013
Robtica Autnoma
Tipos de Robs Percepo

Deciso
Tipo de Mobilidade Ao
- Base Fixa (manipuladores, brao robtico)
- Base Mvel: Com Restrio (grua) / Sem Restrio (veculo)
Tipo de Mecanismo de Locomoo

- Pernas, Rodas, Esteiras, Propulso
Tipo de Local de Atuao

- Indoor (locais fechados, internos)
- Outdoor: Estruturados (estradas), No Estruturados (off-road)
Tipo de Autonomia
- Controle e Aes Pr-Definidas
- Tele-Operados (tele-comandado)
- Semi-Autnomo (tele-operado + aes independentes)
- Autnomo : sem interveno humana durante a operao
21
Maro 2013
Robtica Autnoma
Tipos de Robs: Autmatos => Autnomos

Tipo de Autonomia
- Autmato com Controle e Aes Pr-Definidas
- Tele-Operados (tele-comandado)
- Semi-Autnomo (tele-operado + aes independentes)
- Autnomo : sem interveno humana durante a operao
Percepo Deciso Ao
Sensores Processamento Motores
Autmato - - R
Tele-Operado H H R
Semi-Autnomo H/R H/R R
Autnomo R R R
H: Humano R: Robtico
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Maro 2013
Robtica Autnoma
Prof. Denis Wolf & F.Osrio Lab. LRM Sensores e Atuadores
Sensores e Atuadores
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Maro 2013
Robtica Autnoma
Percepo Humana...
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Maro 2013
Tipos de Sensores LadyBug PointGrey
Sensores
(j) Kinect (k) GPS Garmin

25
Maro 2013 (i) Velodyne HDL-32E http://lrm.icmc.usp.br/wiki/index.php/Velodyne_HDL-32E
Tipos de Sensores
Sistemas de Viso
26
Agosto 2008 Fernando Osrio, Leandro Facchinetti (WCI-SBIA 2010)
Tipos de Sensores
Sistemas de Viso: Navegao Visual
27
Agosto 2008 Fernando Osrio, Eduardo Righes, Maurcio Dias, Leandro Couto
Robs Mveis Autnomos
Tipos de Sensores
Sistemas de Viso: Navegao Visual
Navegao Visual
NCC
SIFT Algoritmos de Correlao / Deteco
SURF
Correlao entre imagens de um

helicptero (cruzamento da rota)
28
Abril 2009 Fernando Osrio, Rafael Klaser
Tipos de Sensores
Sensores
Sistemas de Viso Termal: Cmera PathFindIR (Thermal)

Alert: Intrusion
(b) (c)
(a)
29
Agosto 2008 Fernando Osrio, Daniel Sales (CBSEC 2011)
Tipos de Sensores
Sensores
Sistemas de Viso: Cmera de Vdeo Monoculares e Estreo
30
Agosto 2008
Tipos de Sensores
Sensores
Sistemas de Viso 3D: Kinect
31
Agosto 2008 Fernando Osrio, Diogo Correa
Tipos de Sensores
Sensores LASER (Lidar - Light Detection and Ranging)
32
Agosto 2008
Tipos de Sensores: Sensores LASER (Lidar)
Fernando Osrio, Matheus Lin, Felipe Coelho (Trab. aula Sensores Inteligentes)
33
Maro 2011
34
Maro 2011
Vehicle Position
Laser information
Expected trajectory
Obstacles
Camera Image
35
Maro 2011 Fernando Osrio, Leandro Fernandes (IBERAMIA 2010)
Robs Mveis Autnomos: na prtica...
LRM Lab. de Robtica Mvel do ICMC/USP

INCT-SEC Instituto Nacional de Sistemas Embarcados Crticos
CRob-SC/USP Centro de Robtica de So Carlos
Gregrio:
ARDUINO
Sensor Rob com patas
de luz Desenvolvidos por
Alunos da Pr-IC
Baseado no
Arduino
Programado usando
uma linguagem
C-Like do Arduino
Sensores + Motores
F.Osrio 2012

Rob SRV1
Surveyor
Computador
Embarcado rodando
Micro-Linux
Conexo Wi-Fi (ad-hoc)

Transmisso de Imagens
Deteco de Obstculos
c/cmera
c/sonar
c/laser
Sensores:
Cmera, Sonar
Motor:
Rodas com esteiras

Robs
Pioneer AT e DX
Erratic Era-Mobi
Notebook
rodando
Linux
Conexo Wi-Fi
Transmisso de Imagens
Deteco de Obstculos
c/cmera
c/sonar
c/laser
c/Kinect
Percepo Deciso - Ao
Robs Mveis:
Agentes Autnomos dotados de SENSORES e ATUADORES
MIT - OCW
SENSORES
ATUADORES
CONTROLE INTELIGENTE
39
Maro 2013
Modelos Sensoriais e Modelos de Atuadores
Como Agir?
Como Interpretar
as Percepes?
Como Tomar Decises?
40
Maro 2011
Fluxo de desenvolvimento de software

Simulao Testes em robs Testes em robs

de pequeno porte de grande porte
41
Simulao de Robs Mveis

Simulador 3D Gazebo
42
Simulao de Robs Mveis

Simulador 3D Gazebo
43
Player/Stage
Gazebo
Sensores e Atuadores: Simulao
KHEPERA-SIM
SIMROB2D
SEVA2D
SIMROB3D
SEVA3D
ODE-LegGen
Player-Stage
Webots
Juice
46 MSF Robotics Studio
Maro 2011
Robtica Autnoma
Prof. Denis Wolf & F.Osrio Lab. LRM Sensores e Atuadores
MODELOS de Sensores
- Sonar, IR, Laser, GPS, ...
MODELOS de Atuadores
- Controle de direcionamento e trao
- Cinemtica: Diferencial, Ackerman
MODELOS de Simulao Fsica

- Coliso, reao s colises, atrito,
gravidade, acelerao, desacelerao,
inrcia, ...
47
Maro 2011
KHEPERA-SIM
SIMROB2D
SEVA2D
SIMROB3D
SEVA3D
ODE-LegGen
Player-Stage
Webots
Juice
48 MSF Robotics Studio
Maro 2011
Aplicao Robtica:
Definindo: Sensores, Atuadores, Controle
Robs Mveis:
Agentes Autnomos dotados de SENSORES e ATUADORES + DECISO e AO
TAREFA
APLICAO
Processamento dos
dados percebidos
Fuso Sensorial
Extrao de Informaes
e de Conhecimentos
Representao de
Conhecimentos (mapas)
Aprendizado
Tomada de Deciso
Raciocnio, Memria
Planejamento de aes
Estratgias
49 Comportamentos
Maro 2011
Aplicao Robtica:
Definindo: Sensores, Atuadores, Controle
Robs Mveis:
Agentes Autnomos dotados de SENSORES e ATUADORES + DECISO e AO
TAREFA
APLICAO
Processamento dos
dados percebidos
Fuso Sensorial
Extrao de Informaes
e de Conhecimentos
Representao de
I.A. Conhecimentos (mapas)
Aprendizado
Tomada de Deciso
Raciocnio, Memria
Planejamento de aes
Estratgias
50 Comportamentos
Maro 2011
Arquiteturas de Controle
Reativo:
Sensorial
Motor
Planejamento
Deliberativo
51
Maro 2011
Controle e Autonomia
Arquiteturas de Controle Robtico
Arquitetura Reativa
Arquitetura Deliberativa
Arquitetura Hierrquica
Arquitetura Hbrida
Controle => Tomada de Deciso para Realizar Aes

Arquitetura => Modelo de Tomada de Deciso
Autonomia => Independncia e Robustez na Tomada de Decises
52
Maro 2010
ARQUITETURAS
HBRIDAS
53
[J. Okamoto Jr & V. Grassi Jr., Livro: Robtica Mveis. 2013]
Abril 2010
Robtica Autnoma Inteligente

Simuladores [Clssicos]
Simulador do Khepera / SIM 2.0 Unix / Olivier Mitchell / INRIA Sophia Antipolis
54
Maro 2011
Sensores: 8 IR / Atuadores: 2 motores com cinemtica diferencial F.Osrio 1997/98 (Ph.D.)
Simulador do Khepera Rob Khepera
55 > 2 DC brushed servo motors with incremental encoders

Maro 2011 > 8 infrared proximity and ambient light sensors (SFH900)
SIMROB2D
Referncia:
Farlei Heinen (Orientador: Fernando Osrio )
Robtica Autnoma: A integrao entre planificao e
comportamento reativo. 2000.
Sensores: 5 IR / Atuadores: 2 motores (diferencial)
56
Maro 2011 Fernando Osrio, Farlei Heinen (TCC)
SEVA2D Simulador de Estacionamento de Veculos Autnomos 2D
Sensores: 6 sensores de proximidade

Atuadores: atuador de direo (steering) e de acelerao (gas pedal) + frente/r
57 Cinemtica do tipo Ackerman (veculo) / Sem simulao da dinmica do veculo
Maro 2011 Fernando Osrio, Farlei Heinen (Seminco, SBRN 2002)
SIMROB3D Simulador de Robs 3D / Controle Hbrido COHBRA
Sensores: Bumper, IR ou Sonar (configurvel pelo usurio)

58 Atuadores: Cinemtica diferencial ou Ackerman (configurvel pelo usurio)
Maro 2011 Fernando Osrio, Farlei Heinen (M.Sc.)
59 Sensores: Bumper, IR ou Sonar (configurvel pelo usurio)

Maro 2011
Atuadores: Cinemtica diferencial ou Ackerman (configurvel pelo usurio)
Sensores: Bumper, IR ou Sonar (configurvel pelo usurio)

60 Atuadores: Cinemtica Diferencial ou Ackerman (configurvel pelo usurio)
Maro 2011 Fernando Osrio, Farlei Heinen (M.Sc.)
Fernando Osrio
SEVA3D Simulador de Estacionamento de Veculos Autnomos 3D Farlei Heinen
Milton Heinen
(IJCNN 2006)
Sensores: Sonar (configurvel pelo usurio) e Odmetro

61 Atuadores: Cinemtica Ackerman
Maro 2011 Usual: 6 sonares com posies especficas, odmetro, controle de velocidade e de giro da direo
SEVA3D Simulador de Estacionamento de Veculos Autnomos 3D
Searching Parking Space Positioning Outside Entering
Positioning Inside Aligning
Sensores: Sonar (configurvel pelo usurio) e Odmetro

62 Atuadores: Cinemtica Ackerman (velocidade e giro da direo)
Maro 2011
Fernando Osrio, Milton Heinen (M.Sc.)

LegGen Simulador Robs Articulados com Patas
Simulao Fsica usando a ODE
Sensores: Acelermetro (XYZ), Bumber (nas patas), Odmetro

Atuadores: Controle dos Motores das Juntas
63 Simulao: Cinemtica e Dinmica do Movimento (gravidade, inrcia, frico, coliso, torque, etc)
Maro 2011
Fernando Osrio, Gustavo Pessin (M.Sc.)

RoBombeiros Simulador Robs para Combate Incndios
64 Simulao Fsica usando a ODE

Maro 2011
RoBombeiros Simulador Robs para Combate Incndios
65 Simulao Fsica usando a ODE

Maro 2011 Fernando Osrio, Gustavo Pessin (M.Sc.)
Player Stage - Gazebo
66
Maro 2011
Player Stage - Gazebo
67
Maro 2011
Webots
68
Maro 2011
Robtica Autnoma
Prof. Denis Wolf & F.Osrio Lab. LRM Pesquisas do LRM
Projetos
e
Pesquisas em Desenvolvimento
69
Maro 2013
Robtica Autnoma
Prof. Denis Wolf & F.Osrio Lab. LRM Pesquisas do LRM
INCT-SEC
GT1 Robs Tticos para Ambientes Internos
O GT1 desenvolve sistemas, ferramentas e mtodos para o trabalho individual ou colaborativo
de robs mveis. Os sistemas so utilizados para segurana, vigilncia e monitoramento,
incluindo espaos de acesso remoto e difcil. A operao dos robs pode ser baseada
em teleoperao ou no controle autnomo, que melhora sua capacidade sensorial,
a fim de monitorar o ambiente e proteger o operador de situaes perigosas.
http://www.inct-sec.org/br/grupos-de-trabalho/gt1-robos-taticos-para-ambientes-internos
GT1 Veculos Terrestres Autnomos

O GT2 desenvolve sistemas de navegao autnoma e assistida para veculos terrestres.
O objetivo notificar o motorista de uma possvel situao de risco, com a inteno de prevenir
acidentes rodovirios. O sistema de controle autnomo capaz de conduzir um veculo
sem qualquer interveno humana, podendo ser utilizado na rea de trfego urbano, agricultura,
indstria e segurana.
http://www.inct-sec.org/br/grupos-de-trabalho/gt2-veiculos-terrestres-e-autonomos
70
Agosto 2008
Robtica Autnoma
Prof. Denis Wolf & F.Osrio Lab. LRM Aplicaes
Robs Mveis Autnomos: Aplicaes LRM ICMC

Maro 2011
INCT-SEC:
- Grupo de Trabalho 1:
Desenvolvimento de Robs Tticos para Ambientes Internos
- Grupo de Trabalho 2:
Desenvolvimento de Veculos Terrestres Autnomos
Temas e Projetos de Pesquisa:

Mestrado: Localizao e Navegao Visual - Leandro Couto
Mestrado: Processamento de Imagens com FPGA Maurcio Dias
Mestrado: RNAs que aprendem Autmatos Finitos Daniel Sales
Mestrado: Fuso 2D (cmera trmica) com 3D (Kinect) Diogo Correa
Doutorado: Sistemas Multi-Robticos Gustavo Pessin
71
Doutorado: Controle, Navegao e Mapeamento com Veculo Leandro Fernandes
Maro 2011
Robtica Autnoma

Problemas Pesquisados:
INCT-SEC:
Localizao
- Grupo de Trabalho 1: Planejamento de Trajetrias
Controle de Navegao
Desenvolvimento de Robs Tticos para Ambientes Internos
Navegao Autnoma
- Grupo de Trabalho 2: Navegao Tele-Operada c/Superviso
Integrao dos Dados Sensoriais
Desenvolvimento de Veculos Terrestres Autnomos
Comunicao de Dados
Cooperao e Coordenao entre Robs
Temas e Projetos de Pesquisa:
Mestrado: Navegao Visual - Leandro Couto
Mestrado: Processamento de Imagens com FPGA Maurcio Dias
Mestrado: RNAs que aprendem Autmatos Finitos Daniel Sales
Mestrado: Fuso 2D (cmera trmica) com 3D (Kinect) Diogo Correa
Doutorado: Sistemas Multi-Robticos Gustavo Pessin
72
Doutorado: Controle, Navegao e Mapeamento com Veculo Leandro Fernandes
Maro 2011
Estudo de Caso: INCT-SEC GT1
Objetivos
Monitoramento: Patrulhar o Ambiente

Detectar Incidentes: Intrusos, Incndios
Alertar: Situaes Anmalas
Tele-Operao: Garantir a Segurana do Operador
Tele-Operao: Garantir a Segurana do Rob
Tele-Operao: Garantir a Segurana das Entidades do Ambiente
Operao Autnoma
Equipe: Coordenao e Estratgia
73
Maro 2011
Robtica Autnoma
INCT: GT1 - Desenvolvimento de Robs Tticos para Ambientes Internos
Tele-Operao:
- Teste PUC-RS x ICMC

- Controle Remoto
- Comunicao
- Sensores x Atuadores
- Cmera Embarcada
74
Maro 2011 Vdeos disponvel no YouTube: Canal lrmicmc
Robtica Autnoma
75
Maro 2011
Robtica Autnoma
76
Maro 2011
Laboratrio LRM
Projetos de Pesquisa
Pesquisas em Andamento:
IP addresses and the port numbers of the
components.GT1 Robs Tticos para Ambientes Internos
Navegao Topolgica e Deteco de Intrusos: Sales, D.O.; Osrio, F.S.; Wolf, D.F.
Topological Autonomous Navigation for Mobile Robots in Indoor Environments using ANN and FSM.
In: CBSEC Conf. Brasileira de Sistemas Embarcados Crticos, So Carlos. 2011.
Nota: Vdeos disponveis no YouTube Canal lrmicmc (www.youtube.com/lrmicmc)
Robtica Autnoma
INCT-SEC Indoor Navigation and Monitoring (videos)

components.
Publications:
Visual Navigation System

IEEE LARS 2010
CBSEC 2010
CBSEC 2011
78
Maro 2011
Laboratrio LRM
Tele-Operao:
PUC-RS x USP-ICMC
Controle a distncia via Internet
Mesa Tangvel (UFSCar)
Percepo-Ao-Superviso
Camera Trmica:
(a) Imagem Colorida
(b) Imagem Trmica
(c) Deteco Automtica de Intrusos
Alert: Intrusion
(a) (b) (c)

Laboratrio LRM
Sensor Kinect + Controle do Rob Pioneer

Security Robots
Robots and Sensors
Kinect
Diogo Correa
Daniel Sales
81
Security Robots
Robots and Sensors
http://www2.icmc.usp.br/~fosorio/webgl/
or http://www.icmc.usp.br/~fosorio/
82
Security Robots
Software: Intelligence
Localization:
- Wireless WiFi based topological localization
- Image based localization (landmarks / SIFT)
Navigation:
- Topological Maps (rooms, corridors, doors)
- Finite State Machine (FSM) + Neural Nets
- Perception (ANN) => FSM (Decide) => Action
Intrusion and Obstacles Detection:

- Thermal Camera: FLIR
- Avoid Obstacles: Kinect
HYBRID: Reactive Behavior (local)

Deliberative / Path Plan (global)
83
Robtica Autnoma
Pesquisa: RNAs que aprendem Autmatos Finitos Daniel Sales
84
Maro 2011
Robtica Autnoma
Robs Mveis Autnomos:

Correlao de Imagens:
Aplicaes LRM ICMC Localizao relativa
Controle:
Pesquisa: Navegao Visual Aes de movimento, por exemplo,
Leandro Facchinetti girar para a direita e avanar
85
Maro 2011
Robtica Autnoma
Robs Mveis Autnomos:

Aplicaes LRM ICMC
Pesquisa: Navegao Visual

Leandro Couto
Correlao de Imagens:
- Correlao de Bitmaps
- Correlao de Histogramas
- NCC
Pontos de Referncia em Imagens

(Features Robustas):
- SIFT
- SURF
86
Maro 2011
Robtica Autnoma
Robs Mveis Autnomos: Pontos de Referncia SIFT e SURF

Localizao Global e Local (relativa)
Aplicaes LRM ICMC
Controle:
Aes de movimento, por exemplo,
Pesquisa: Navegao Visual girar para a direita e avanar
Leandro Couto
87
Maro 2011
Robtica Autnoma
Auto-Localizao Autnoma de Robs Mveis por

Viso Computacional baseada em Pontos de Referncia
Localizao:
Cena do Rob x Trajetria
Matches:
Identificao da provvel
localizao do rob
Tipos de Sensores
Sensores: Wi-Fi
Localizao
89
Agosto 2008 Fernando Osrio, Gustavo Pessin (CBSEC 2010 - Localizao usando WiFi)
Robtica Autnoma
Pesquisa: Processamento de Imagens com FPGA Maurcio Dias
90 Acelerar o processamento: Correlao de Imagens implementada em FPGA (Maurcio Dias)

Maro 2011
Robtica Autnoma
Pesquisas:
Simulao de Veculos (IC) / Viso Computacional (IC)
Leonardo Bonetti / ODE
91
Maro 2011
Robtica Autnoma

Pesquisas:
Simulao de Veculos (IC) / Viso Computacional (IC)
Rafael Klaser / Gazebo
92
Maro 2011
Robtica Autnoma

Pesquisas: Robs com fins educativos - Arduino
Gregrio:
ARDUINO Rob com patas
Sensor Desenvolvidos por
de luz Alunos da Pr-IC
Baseado no
Arduino
Programado usando
uma linguagem
C-Like do Arduino
Sensores + Motores
93
F.Osrio 2012
Maro 2013
Robtica Autnoma
Prof. Denis Wolf & F.Osrio Lab. LRM Ps-Graduao no LRM
LABORATRIO DE ROBTICA MVEL
LRM Doutorandos F. Osrio

Gustavo Pessin
Leandro Carlos Fernandes
Maurcio Acconcia Dias
Danilo Habermann
Daniel Sales
Denis: Patrick Shinzato

Jefferson Rodrigo de Souza
Francisco de Souza Junior
Alberto Yukinobu Hata
Francisco de Alencar
Caio Mendes
LRM - Mestrandos F. Osrio

Diogo Correa, Rafael Klaser, Vitor Utino
94 Denis: Diego Sciotti, Marcos Prado, Andr Toshio Nishitani,
Maro 2012
Robtica Autnoma
LRM Doutorandos F. Osrio
Gustavo Pessin Pessin (2009-2013) - Bolsa CAPES. [Qualificao em 2010]

Estratgias inteligentes para formao e atuao autnoma de grupos robticos
Doutorado Sanduche na Esccia UK (Edimburgo) [Robs Bombeiros]
Leandro Carlos Fernandes (2009-2014) . [Qualificao em 2010]
Desenvolvimento de sistemas de navegao para robs mveis e
veculos inteligentes em ambientes externos [CaRINA I e II]
Maurcio Acconcia Dias (Incio: 2011 2. Sem.)
Projeto, Implementao e Otimizao de Redes Neurais Artificiais em Hardware
para Aplicaes em Veculos Autnomos [FPGA para Viso]
Danilo Habermann (Incio: 2012)
Navegao Autnoma de Veculos por meio do Processamento, Segmentao e
Reconhecimento de Pontos de Interesse obtidos por Sensor Laser 3D (LIDAR)
[Velodyne / CaRINA]
95
Maro 2012
Robtica Autnoma
LRM Mestrandos F. Osrio
Daniel Sales (2010-2012) - Bolsa FAPESP. [Navegao Topolgica Indoor]

Projeto NeuroFSM: Aprendizado de Autmatos Finitos atravs do uso de
Redes Neurais Artificiais aplicadas Robs e Veculos Mveis Autnomos
Diogo Correa (2011-2013) Bolsa CNPq.
Gerao de Mapas de Navegabilidade para Robs Mveis Autnomos
Utilizando Fuso de Sensores 2D e 3D [Kinect + Termal: Indoor]
Rafael Klaser (Incio: 2012) Bolsa CNPq.
Navegao de Veculos Autnomos em Ambientes Externos No Estruturados
Baseada em Viso Computacional [Navegao: Viso Estreo + GPS]
Vitor Utino (Incio: 2012) Bolsa CNPq.

Fuso de informaes obtidas a partir de mltiplas imagens visando
navegao autnoma de veculos inteligentes [Viso Estreo + RGB + Termal]
96
Maro 2012
Robtica Autnoma
What do I believe
F.Osrio
97
Maro 2011
Robtica Autnoma
F.Osrio
What do I believe
Percepo: Fuso Sensorial , Sensores Especiais
Tratamento de Dados: Uso de Aprendizado de Mquina,
Classificadores Automticos, Detectores de features
Mapas de Alto Nvel / Globais: Mapas Topolgicos
Mapas de Baixo Nvel / Locais: Grades de Ocupao
Viso Computacional
CONTEXTO: Estado + Percepo => Ao
Explorar mecanismos de percepo mais ricos

Localizao: Fraca (com restries)
Controle: Hbrido (misto reativo / deliberativo)
98 Simulao Virtual: projeto e validao dos sistemas
Maro 2011
Robtica Autnoma
F.Osrio
What do I believe
Percepo: Fuso Sensorial , Sensores Especiais
Tratamento de Dados: Uso de Aprendizado de Mquina,
Classificadores Automticos, Detectores de features
Mapas de Alto Nvel / Globais: Mapas Topolgicos
Mapas de Baixo Nvel / Locais: Grades de Ocupao
Viso Computacional
CONTEXTO: Estado + Percepo => Ao
Explorar mecanismos de percepo mais ricos

Localizao: Fraca (com restries)
Controle: Hbrido (misto reativo / deliberativo)
99 Simulao Virtual: projeto e validao dos sistemas
Maro 2011

SITE:
LRM - http://www.lrm.icmc.usp.br/
INCT-SEC - http://www.inct-sec.org/br/
Canal YouTube LRM

http://www.youtube.com/lrmicmc
Projeto CaRINA
http://www.lrm.icmc.usp.br/carina/
Vdeo INCT-SEC
http://www.youtube.com/watch?v=G3CuUsxZxO8
Robtica Mvel Autnoma:
Prof. Denis Wolf & F.Osrio Lab. LRM Robtica Inteligente
Laboratrio de Robtica Mvel ICMC/USP

http://www.lrm.icmc.usp.br/
http://www.lrm.icmc.usp.br/carina
Maro 2011
Laboratrio
Laboratrio de Robtica Mvel
USP ICMC Grupo SEER: LCR, LRM e LSEC
Workshop dos Laboratrios USP ICMC e EESC / INCT-SEC So Carlos, Maro 2011
Laboratrio LRM
Formao: Ps-Graduao
Maro 2011
Bolsistas com financiamento
IP addresses de outras
and the port numbers of thefontes
components.
Doutorado:
Gustavo Pessin (2009-) - Bolsa CAPES.

Estratgias inteligentes para formao e atuao autnoma de grupos
robticos [Qualificado 2010].
Leandro Carlos Fernandes (2009-).
Desenvolvimento de sistemas de navegao para robs mveis e veculos
inteligentes em ambientes externos [Qualificado 2010].
Jefferson de Souza (2010-) - Bolsa FAPESP.
Navegao Autnoma Utilizando Aprendizado Supervisionado.
Patrick Shinzato (2010-) - Bolsa FAPESP.
Sistema de direo assistida para veculos baseado em fuso de sensores.
Laboratrio LRM
Formao: Ps-Graduao
Maro 2011
Bolsistas com financiamento
IP addresses de outras
and the port numbers fontes
of the
components.
Mestrado:
Maurcio Acconcia Dias (2009-2011) - Bolsa CNPq. Co-Projeto de Sistema
Embarcado para Navegao Robtica Baseada em Viso Computacional.
Daniel Sales (2010-) - Bolsa FAPESP. Projeto NeuroFSM: Aprendizado de Autmatos
Finitos atravs do uso de Redes Neurais Artificiais aplicadas Robs e Veculos Mveis
Autnomos.
Caio Csar Teodoro Mendes (2010-) - Bolsa FAPESP. Navegao de Robs Mveis
utilizando Viso Estreo.
Diego Sciotti (2011-) - Bolsa DTI/CNPq. Planejamento de Trajetria em Tempo Real
para Veculos Autnomos.
Diogo Santos Ortiz Correa (2011-) - Bolsa DTI/CNPq .Gerao de Mapas de
Navegabilidade para Robs Mveis Autnomos Utilizando Fuso de Sensores 2D e 3D.
Marcos Gomes (2011-) - Bolsa DTI/CNPq . Estacionamento Autnomo para Veculos.
INFORMAES SOBRE A DISCIPLINA
USP - Universidade de So Paulo - So Carlos, SP

ICMC - Instituto de Cincias Matemticas e de Computao
SSC - Departamento de Sistemas de Computao
Prof. DENIS Wolf & Fernando Santos OSRIO

Web institucional: Http://www.icmc.usp.br/ssc/
Pgina do LRM: Http://lrm.icmc.usp.br/
E-mail: denis [at] icmc. usp. br ou fosorio [at] icmc. usp. br
Disciplina de Robs Mveis Autnomos

Web Disciplinas: http://wiki.icmc.usp.br/index.php/SSC-5887
Web Wiki: Http://wiki.icmc.usp.br/
> Programa, Material de Aulas, Critrios de Avaliao,
> Material de Apoio, Trabalhos Prticos
105
Maro 2013

Introdução à história e aplicações de robôs móveis autônomos

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Introdução à história e aplicações de robôs móveis autônomos

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