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Ingeniera Mecnica 3 (2001) 57- 62 57

Clculo de ejes y momentos principales de inercia.

L. Oconnor Montero, N. Prez Prez.


Unidad Docente Metalurgica. Facultad de Ingeniera Mecnica
Instituto Superior Politcnico Jos A. Echeverra
Calle 127, S/N, CUJAE, Marianao 15, Ciudad de la Habana, Cuba
Telefono: 537-260-2267.
E-mail:udm@aacero.colombus.cu

(Recibido el 2 de febrero del 2000, aceptado el 12 de julio del 2001 )

Resumen.

Se describen clculos clsicos para determinar ejes y momentos principales de inercia de un cuerpo, y se demuestra que se
pueden realizar clculos con el mismo propsito mediante la aplicacin del Clculo Tensorial, la Teora Espectral y el
Algebra Lineal. Esto permite justificar los trminos del ttulo del trabajo constituye una extensin del modelo tensorial a la
esttica, que en correspondencia con los elementos que lo definen y segn analogas con otras aplicaciones a la mecnica
dan lugar a introducir la nocin de tensor de inercia de un cuerpo. Bien interpretado, el modelo puede contribuir a cambios
importantes en la enseanza del lgebra en la Ingeniera.

Palabras claves: Tensor, clculo tensorial, ejes y momentos principales de inercia, tensor de inercia.

propios asociados al tensor, con los momentos y los ejes


1. Introduccin. principales de inercia del cuerpo.

El clculo tensorial es una rama de la matemtica que


2. Esttica y Resistencia de los
se ha desarrollado en el siglo XX. Su objeto de estudio se
puede definir como las transformaciones de las Materiales. Conceptos y modelos.
componentes del tensor al cambiar el sistema de
coordenadas y la obtencin de invariantes del tensor. El momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje
Los trabajos iniciales desarrollados por T. Levi-Civita y arbitrario OL se suele denotar IOL; depende de los
R. Lagrange [2] estn relacionados con los espacios cosenos directores x, y, z y de los momentos de
curvos y las teoras relativistas; mientras que para la
inercia Ix, Iy, Iz, Ixy, Ixz, Iyz y se calcula mediante la
ingeniera se puede hallar un desarrollo terico en
Advanced Engineering Mathematics de C. L. Wylie [1]. expresin:
La aplicacin del clculo tensorial a la resistencia de 2 2 2

materiales permite establecer fundamentos de la teora de Iol = Ixx + Iyy + Izz -2Ixyxy -2Ixzxz 2Iyzyz (1)
los estados tensional y deformacional de un cuerpo, para
lo cual se considera el tensor como una magnitud de Si sobre el eje OL se selecciona un punto Q de
nueve magnitudes escalares. La conceptualizacin coordenadas (x, y, z) de tal manera que:
realizada sobre el clculo tensorial y resultados actuales
acerca del estudio del estado de inercia de un cuerpo y /OQ / = 1 / (Iol) (2)
las investigaciones del autor en la mecnica del medio Entonces los cosenos directores estn dados por las
continuo han condicionado la escritura del presente expresiones siguientes:
trabajo. Puede ser til precisar que la nocin de tensor
que se utiliza es coherente con los conceptos de variante x = x / |OQ|, y = Y / |OQ|, z = Z / |OQ| (3)
y contravariante. S resulta aparentemente abrupta su
presentacin esto obedece al inters del autor a dar Al sustituir las expresiones de (2) y (3) en (1) y
prioridad a las aplicaciones [2]. Es importante multiplicar convenientemente por el valor |OQ|| se
2
comprender el resultado que se formaliza al final de este obtiene la expresin:
trabajo referente a la relacin entre los valores y vectores
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Ixx2 + Iyy2 +Iz z2-2Ixyxy-2Ixzxz-2Iyzyz =1 (4) Resulta:

Ello significa que el lugar geomtrico de los puntos Q x2/12 + y2/22 +z2/32 =1
es una cudrica centrada en el punto O denominada
elipsoide de inercia del cuerpo. Los ejes X, Y y Z Como se puede evidenciar, el lugar geomtrico de los
segn los cuales se anulan los productos de inercia de extremos del vector de la tensin completa forma un
masa IXY, IXZ y IYZ se denominan ejes principales de elipsoide cuyos semiejes son las tensiones principales 1,
inercia, los valores Ix, Iy y Iz momentos de inercia de 2, 3 y se le denomina elipsoide de las tensiones.Al
masa del cuerpo. Si se expresa la tensin normal en un determinar las magnitudes de las tensiones principales,
plano inclinado por X,Y y Z, est claro que: dados los valores de las 6 componentes del estado
tensional, en un sistema arbitrario de coordenadas x, y, z
= Xl + Ym + Zn la tensin S estar orientada segn la normal:

De acuerdo con: x= Sl, y=Sm, z=Sn


X = xl + yxm + zxn
Entonces las ecuaciones sern:
Y = xyl + ym + zyn (5)
Z = xyl + yzm + zm
Sl = xl + yxm + zxn
Se obtiene: Sm =xyl + ym + zyn Sistema homogneo
Sn = xyl + yzm + zm
=xl2+ym2 +zn2 +2yzmn+2zxnl+2xylm
Para determinar los valores no nulos de l, m y n, los
Al ubicar en cada plano el segmento r sobre la normal, cosenos directores no son simultneamente iguales a
entonces las coordenadas de u extremo sern: 2 2 2
cero, pues: l + m + n =1
Al describir el determinante y colocar sus trminos por
x = rl el orden de las potencias de S, se obtiene la ecuacin
y = rm cbica:
z = rn
S3 - S2I1 + SI2 I3 = 0 (6)
Al eliminar los cosenos directores l, m, n en la
expresin de se obtiene el lugar geomtrico: Siendo:

.r2=xx2+yy2+zz2+2yzyz +2zxzx+2xyxy I1 = x + y + z
I2 = yz + z x + xy - 2yz - 2zx - 2xy
Al selecciona r2= k/ siendo K una constante
arbitraria, entonces:
z yz zx
I3 = yx y zy
k = xx2+yy2+zz2+2yzyz +2zxzx + 2xyxy zx yz z

En cada punto que se investiga en el slido tensionado Las races de la ecuacin (6) dan los valores de las
existe un sistema de coordenadas x, y, z en el cual las tensiones principales 1, 2, 3. Se deduce como
tensiones tangenciales: yz , zx , xy son nulas. Estos ejes conclusin que el clculo en la esttica de los ejes
se denominan ejes principales, los planos ortogonales principales y los momentos de inercia, as como el
entre s planos principales y las tensiones normales a clculo en la resistencia de los materiales de las tensiones
principales se realiza por modelos matemticos anlogos.
estos planos tensiones principales, denotadas por 3, 2 y
La determinacin de las tensiones principales constituye
1. Siendo 3 2 1. una etapa necesaria intermedia en los clculos de la
resistencia del estado tensional complejo. Es por ello que
Al simplificar el sistema de fuerzas que aparecen sobre resulta necesario la determinacin de las tensiones
las caras del elemento en cuestin, y las ecuaciones que principales; ya sea por la ecuacin cbica o por el
aparecen en la expresin [5], que en este caso sern: diagrama circular del estado tensional (crculo de Morh ).

x = 1l, y=2m, z=3n l2 + m2 +n2 = 1


59
.
Clculo de ejes y momentos principales de inercia

3. Fundamentos del clculo para determinantes se consideren iguales a cero, por lo tanto
determinar el estado de inercia de un se tiene que:
cuerpo.
IX k/2 IXY IXZ
Si se considera la superficie cudrica de inercia -IYX IY - k/2 I YZ = 0 (10)
obtenida en el punto anterior y se expresa mediante la -IZX IZY IZ - k/2
ecuacin: f(x,y,z) = 0
Donde f es una funcin real definida sobre los puntos Al desarrollar este determinante se obtiene una
ecuacin cbica de k con soluciones k1, k2 y k3. Si cada
P de la cudrica, entonces:
uno de estos valores se sustituye en el sistema (9),
2 entonces da lugar a tres sistemas de ecuaciones que
f(x,y,z)=Ixx +Iyy2 +Izz2-2Ixyxy-2Ixzxz-2Iyzyz1 (7) permiten determinar tres ternas de cosenos directores, los
cuales indican las respectivas direcciones de los ejes de
En los puntos P, de interseccin de los ejes de simetra simetra del elipsoide de inercia. La necesidad anterior de
con la superficie, se cumple que el vector de posicin asumir que el determinante sea igual a cero conduce a
definido entre los puntos O y P, a saber: una situacin de dependencia lineal en las ecuaciones del
- sistema (9) o en los vectores columnas del determinante
OP = r (10). Ello trae como consecuencia que para obtener los
Es colineal con el vector normal a la superficie en el valores de los cosenos directores Xi, Yi , Zi (para i
punto P. Esta relacin da lugar a la igualdad: igual a 1, 2 y 3) se deben seleccionar dos ecuaciones del
sistema y completarlas con la ecuacin:

f =k r Como r = xi +yj+zk (Xi )2 + ( Yi )2 + ( Zi )2 = 1 (11)

y adems: De modo tal que se forman nuevos sistemas de


ecuaciones linealmente independientes que permiten

calcular los correspondientes cosenos directores y
f = (f / x ) i + (f / y ) j +(f / z ) k encontrar con ello la solucin del problema.
El problema de determinar los cosenos directores
Entonces al sustituir en la proporcin y descomponer la admite otra va de solucin mediante la cual no se
ecuacin vectorial coordenada a coordenada, se obtiene requiere utilizar la ecuacin (11). Para ello es necesario
el sistema de ecuaciones siguiente: aplicar el concepto de tensor con la representacin
matricial mediante sus componentes ortogonales, el
clculo operacional y lgebra vectorial. Al asumir tales
(IX k/2)x IXY y IXZ z = 0 presupuestos y aceptar el resultado terico de la
-IYX x + (IY - k/2)y I YZ z = 0 (8) representacin grfica de un tensor simtrico mediante
-IZX x IZY y + (IZ- k/2) z = 0 un elipsoide, se encuentra una relacin directa con el
elipsoide de inercia del cuerpo y los sistemas de
Si se divide cada ecuacin por r y se sustituyen las ecuaciones que se requieren resolver para encontrar los
expresiones correspondientes por los respectivos cosenos ejes principales de inercia del cuerpo.
directores del vector de posicin, entonces se obtiene el Esta situacin nos permite formalizar la expresin
sistema: matricial que define el tensor de inercia del cuerpo en
trminos de sus componentes ortogonales y que se
(IX k/2)X IXY Y IXZ Z = 0 concreta en el modelo siguiente:

-IYXX+( IY - k/2) Y I YZ Z = 0 (9) IX - IXY -IXZ



-IZXX IZY Y + (IZ - k/2) Z = 0 D = -IYX IY -IYZ (12)

-IZX -IZY IZ
Al tener en cuenta que todos los clculos anteriores son
para los puntos P del elipsoide de inercia, los cuales son
distintos del origen de coordenadas, entonces se admite El nombre tensor de inercia es afn a las componentes
que para los sistemas [8] y [9] se requieren soluciones ortogonales que lo definen, est en analoga a
no triviales. Esto significa que los respectivos denominaciones que se realizan en otras aplicaciones del
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lgebra tensorial a la mecnica y puede definirse como


un operador lineal. El proceso de elaboracin conceptual D x = k/2 I x
acerca del clculo tensorial que permite llegar a Donde intervienen el operador tensor de inercia, el
expresiones del tipo (12) se inicia con el concepto de operador identidad, los valores propios k/2 y los vectores
producto didico de dos vectores a y b pertenecientes a propios x, se obtiene la ecuacin homognea
dos sistemas de vectores A y B de un cierto espacio

vectorial E. D - k/2 I x = 0 (13)


La notacin utilizada para este producto es del modo
siguiente: y desde aqu la ecuacin caracterstica:

ab y no se formula regla para este clculo.

D - k/2 I = 0 (14)
A partir de este concepto se introduce el concepto de
tensor de segundo rango en coordenadas cartesianas dado
en trminos de suma de productos didicos y que se Esta se corresponde con la ecuacin (10), permite
representa mediante la expresin: calcular los valores propios del operador tensor de inercia
y obtener los subespacios propios asociados.
Estos elementos coinciden con los momentos
n
principales de inercia del cuerpo y los fundamentos
T = ai bi tericos de ocasin para determinar las direcciones
i=1
principales de inercia del cuerpo.
Si se considera la base cannica y las combinaciones En el caso general, la ecuacin (14) admite races
lineales de los vectores ai y bi entonces el tensor T reales o complejas y la multiplicidad de las races reales
adquiere la siguiente forma: puede ser menor o igual que tres. Al suponer que la
3 3
ecuacin (14) tiene races reales desiguales 1, 2 y 3 o
T = aij ei ej valores propios de multiplicidad uno, entonces la
i = 1 j=1 sustitucin de cada uno de estos valores en (13) conduce
a un sistema homogneo cuya solucin constituye el
Donde los valores aij se denominan componentes subespacio vectorial propio asociado al correspondiente
ortogonales del tensor y permiten representarlo en valor propio. Para llegar a tales subespacios basta
notacin matricial segn (12). Asociado a este concepto reconocer que cada una de las sustituciones realizadas da
de tensor se define una operacin o del modo lugar a sistemas en los cuales solo existe una variable
siguiente: independiente, lo cual determina la dimensin uno de
cada subespacio propio y con ello la formacin de tres


subespacios.
3 3
T ox= a
i 1 j 1
ij e i e, x

Como los vectores correspondientes a subespacios
diferentes son linealmente independientes, entonces para
obtener las direcciones principales de inercia del
A partir de este resultado se concreta la concepcin de cuerpo solo basta escoger un vector de cada subespacio
T como operador y permite la construccin de la propio y con ellos definir las direcciones principales.
representacin grfica de un tensor simtrico mediante la En el sentido de los clculos los resultados anteriores
expresin:
se concretan del modo siguiente:
r.(Tor)=k Al sustituir cada valor propio i en (13)se obtiene el
sistema homogneo:
Este es un modelo matemtico que cumple la misma
funcin que el trabajo desarrollado para construir los ( IX ki )x IXY y IXZ z = 0
elipsoides de inercia y de tensin. En este caso se obtiene
un elipsoide como representacin grfica del tensor. -IYX x + ( IY ki )y I YZ z = 0 (15)
Si se estudia la estructura del determinante (10) en el
sentido de las caractersticas de los vectores columnas, se -IZX x IZY y + ( IZ ki) z = 0
compara con la expresin del tensor de inercia (12) y se
aplican los conceptos de valor y vector propio de la teora La solucin de este sistema se puede representar segn
espectral, entonces se deduce la ecuacin caracterstica el conjunto siguiente:
del clculo operacional que permite determinar los
momentos principales de inercia y los ejes principales de (x,y,z) 3 /x=g(i,IX,IY,IXY,IXZ,IYZ)y
inercia del tensor de inercia.
S(i) = z=h(i, IY,IZ,IXY,IXZ,IYZ) y
En efecto, de la ecuacin operacional:
61
.
Clculo de ejes y momentos principales de inercia

El cual indica los subespacios vectoriales propios El caso desarrollado en este trabajo responde al
generados por los valores propios i con i igual a 1; 2 y inters de los autores por contribuir a formalizar el
3. En cada uno de estos subespacios se selecciona un carcter general del clculo tensorial en lo que
vector y se obtiene el sistema de vectores que define las concierne a sus aplicaciones a la mecnica. El
direcciones principales de inercia del cuerpo. Como se resultado obtenido acerca de la relacin entre los
puede apreciar la existencia de una sola variable valores principales del tensor de inercia y el
independiente, en correspondencia con la multiplicidad momento de inercia, con respecto al eje OL
del valor propio, determina la dimensin uno del constituye un aporte en la relacin clculo tensorial
subespacio propio y tiene como significado geomtrico esttica.
que S( i) origina un eje de simetra o de inercia del Los estudios desarrollados se concretan tras conocer
cuerpo. Similar anlisis se puede realizar para los casos las aplicaciones a la resistencia de materiales, la
en los cuales una de las races i tiene multiplicidad mecnica de los fluidos y la teora de la deformacin
mayor que uno. En estas situaciones se obtienen plstica; desarrollar un sistema conceptual para el
subespacios propios de dimensin mayor que uno, se clculo tensorial y encontrar las ltimas
generan planos y rectas y los ejes de inercia se deducen elaboraciones de los autores [4].
con igual procedimiento que el caso anterior. La contribucin consiste en mostrar que el clculo
Finalmente se demuestra que los valores propios del de los momentos y ejes principales de inercia de un
tensor constituyen los momentos principales de inercia Ix' cuerpo se puede desarrollar mediante el clculo
Iy' y Iz'. Para ello se realiza el siguiente algoritmo: tensorial.
Las ideas que se exponen permitieron lograr la
Se sustituye en el sistema (9) el valor k/2 por los introduccin del trmino tensor de inercia de un
respectivos valores ki/2. cuerpo, nunca antes utilizado en la ingeniera, para
Identificar X, Y y Z por Xi , Yi y Zi . describir el tensor que se construye a partir de los
Multiplicar convenientemente las ecuaciones del momentos principales de inercia y de los momentos
sistema (9) por Xi, Yi y Zi y sumar los producto de inercia masa del cuerpo.
resultados. Resulta tambin de inters didctico para la
enseanza en la ingeniera haber encontrado una
Con este algoritmo se obtiene el resultado siguiente: aplicacin del lgebra vectorial, lo cual enriquece las
posibilidades de aplicacin de la matemtica a la
Ix (Xi )2 +Iy (Yi)2 +Iz (Zi)2 -2Ixy(x)i(y)i -2Ixz (x)i (z)i mecnica. Este hecho se concreta mediante la
aplicacin de los subespacios propios asociados al
2Iyz (y)i (z )i = ki/2 [(Xi )2 + (Yi)2 + (zi)2] = ki/2
espectro en lugar de la ecuacin auxiliar:
S se compara este resultado con (1), entonces queda
probado que ki/2 asume el valor de IOL en dependencia (Xi )2 + ( Yi )2 + ( Zi )2 = 1.
que OL sea el correspondiente eje que se determina a
partir de la direccin principal asociada. Conviene 5. Bibliografia.
entender que cuando OL es un eje principal del tensor,
entonces el valor propio correspondiente coincide con el 1. Jenes A., E. Rodrguez y otros. Introduccin al
momento de inercia del cuerpo respecto a ese eje, el cual Clculo Tensorial. Ediciones ISPJAE.1990.
queda expresado en trminos de la base que genera los 2. Kolmogorov, A.N. y S.V.Fomin. Elementos de la
ejes principales. teora de funciones y del anlisis funcional. Mosc
Editorial Mir 1975.
4. Conclusiones. 3. Serrano Ral. Clculo tensorial para ingenieros.
Universidad de Puebla. Mxico. 1994.
4. Beer F.P. y E.R. Johnston. Vector Mechanics for
Los clculos de ingeniera en la actualidad incluyen
Engineers. Statics. 6th Edition. EUA . 1996.
entre sus tendencias la aplicacin de tcnicas
5. Feodosiev V.I. Resistencia de materiales. Editorial.
numricas, mtodos de aproximacin y medios
Mir. Mosc. 1980.
automatizados de clculo de alta resolucin que
responden a una necesidad real del desarrollo de la
ciencia y la tecnologa.
62 L. Oconnor Montero, N. Prez Prez.

The calculation of main axes and inertia momentum.


Abstract.
The tensors calculation and the spectral theory are applied to modelling the inertia state (main axes and momentum of
inertia) of a body. This makes possible to enrich static engineering calculations and to generalise tensorial models beyond
the materials resistance, fluids mechanic and the plastic deformation theory. Well interpretated, the model can lead to
important changes in algebra teaching for mechanical engineers.

Key words: Tension member, tension calculation, inertia main axes , principals inertia momentum, inertia
tension member.