Programao e Operao
Guia do Estudante
J3HT520BR
Para resultados mais Para resultados mais Para resultados mais Para resultados mais
eficientes, tenha em mos: eficientes, tenha em eficientes, tenha em mos: eficientes, tenha em mos:
mos:
Nome da Empresa Nome da Empresa Nome da Empresa
Nome da
Telefone, Nmero Telefone, Nmero Telefone, Nmero
Empresa
de FAX e e-mail de FAX e e-mail de FAX e e-mail
Telefone ,
Tipo de Rob e Tipo de Aplicao Ramo da Empresa
Nmero de FAX
Controlador (tipo de Software
e e-mail Tipo de Aplicao
Instalado)
F Number do Rob
Cdigo e
Tipo de Rob e
Mensagens de Descrio da
Controlador
Falha e erro (se Pea
aplicvel) F Number do Rob
Tipo de Rob e
Controlador Tipo de Curso
desejado
F Number do
Rob
1 VISO GERAL 1
1.1 DESCRIO 1
1.2 CALENDRIO 2
2 SEGURANA 5
2.1 CONSIDERANDO SEGURANA PARA A INSTALAO DE SEU ROB 7
2.2 MANTENDO PESSOAS E EQUIPAMENTOS EM SEGURANA 7
2.3 USANDO DISPOSITIVOS OTIMIZADOS DE SEGURANA 7
2.4 MONTANDO UMA CLULA DE TRABALHO SEGURA 7
2.5 PERMANECENDO EM SEGURANA DURANTE A PROG. OU OPER. 10
2.6 PERMANECENDO EM SEGURANA DURANTE A OPERAO AUTO 11
2.7 PERMANECENDO EM SEGURANA DURANTE A MANUTENO 11
2.8 PERMANECENDO SEGURO DURANTE A INSPEO 14
2.9 MANTENDO MQUINAS E DISPOSITIVOS EM SEGURANA 14
2.10 PRECAUES DE SEGURANA NA PROGRAMAO 14
2.11 PRECAUES DE SEGURANA MECNICAS 15
2.12 MANTENDO O ROB EM SEGURANA 15
2.13 PRECAUES DE SEGURANA NA OPERAO 15
2.14 PRECAUES DE SEGURANA NA OPERAO 15
4 INTRODUO 29
4.1 LIGANDO E DESLIGANDO O ROB 29
4.2 RECUPERAO DE FALHAS 30
4.3 MOVIMENTANDO O ROB 31
4.4 VELOCIDADE DE TRAJETRIA (JOG SPEED) 31
4.5 SISTEMAS DE COORDENADAS (COORDINATE SYSTEMS) 33
Indice
ii
6 INSTRUES DE MOVIMENTO 57
6.1 TIPOS DE MOVIMENTO 58
6.2 INFORMAES DE POSIO 62
6.3 VELOCIDADE 63
6.4 TIPO DE TERMINAO 65
7 MODIFICANDO UM PROGRAMA 75
7.1 MODIFICANDO UM PROGRAMA EM BACKGROUND 87
8 REGISTRADORES DE POSIO 93
8.1 PR[GRP N :X] INSTRUES DE REGISTRADORES DE POSIO 93
8.2 PR[I,J] INSTRUES DE ELEMENTOS DE REGISTRADORES DE POSIO 95
8.3 POSIES DE REFERNCIA 99
8.4 CONFIGURANDO POSIES DE REFERNCIA 99
(5 dias / 30 Horas)
1.1 DESCRIO Este curso indicado para usurios de Rob Fanuc com
aplicao em manipulao e Paletizao. Requer
conhecimento bsico prvio em lgica.
Pblico-Alvo:
Este curso indicado para usurios de Rob Fanuc com
aplicao em manipulao e Paletizao.
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1.2 CALENDRIO
Dia 1 Introduo ao sistema robtico
Procedimentos para trabalho e rea de trabalho do
rob
Viso Geral do sistema:
O painel de controle e seus componentes
O painel de comando e seus componentes
O Teach Pendant e seus componentes
Movimentao em manual
Tela de status de posio
Coordenadas de movimentao em manual
Criando novos programas
Executando programas pr-existentes
Abortando programas
Componentes do Ponto de programao de rob
Criando novos programas de movimentao
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J3HT520BR
2 Segurana 5
Segurana
FANUC Robotics no e no representa uma
especialista em sistemas de segurana ou em
aspectos especficos de segurana de sua
companhia ou seus empregados. de
responsabilidade do proprietrio, empregador ou
do usurio tomar todas as providncias
necessrias para garantir a segurana de todo o
seu pessoal no local de trabalho.
Considerando a segurana para instalao de seu rob.
Mantendo a mquina, ferramenta e equipamentos externos
em segurana
Industrial Robot Safety Training Program RIA Video
Treinamento de segurana em laboratrio FANUC
FANUC Robotics
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2.4 MONTANDO UMA Uma clula de trabalho segura essencial para proteger as
CLULA DE pessoas e o equipamento. Observar as seguintes diretrizes
TRABALHO SEGURA para assegurar-se de que a clula de trabalho esteja
montada de forma segura. Estas sugestes pretendem
suplementar e no substituir a leis, os regulamentos e as
diretrizes federais, estaduais e locais existentes que dizem
respeito segurana.
2 Segurana
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PERIGO
Permanecer fora do envelope de trabalho do rob sempre que o
programa estiver sendo executado. Deixar de tomar este cuidado
pode resultar em leso.
Usando uma velocidade baixa, executar o programa
passo a passo por pelo menos um ciclo completo.
Usando uma velocidade baixa, testar a execuo do
programa continuamente por pelo menos um ciclo completo.
Usando a velocidade programada, testar a
execuo do programa continuamente por pelo menos um
ciclo completo.
Certificar-se de que todo o pessoal esteja fora do
envelope de trabalho antes de executar a produo.
2 Segurana
11
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PERIGO
Voltagem letal est presente no controlador SEMPRE QUE
ELE FOR CONECTADO a uma fonte de energia. Seja
extremamente cauteloso para evitar choque eltrico.
ALTA tenso, EST PRESENTE no lado da entrada sempre
que o controlador estiver conectado a uma fonte de energia.
Colocando o interruptor ou o disjuntor para a posio OFF,
somente remove a energia do lado da sada do dispositivo.
PERIGO
No tentar remover qualquer componente mecnico do rob
antes de ler e compreender completamente os procedimentos
no manual apropriado. Caso contrrio isto pode resultar em
sria leso pessoal e em destruio do componente.
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3 Viso Geral do Sistema
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3 VISO GERAL O sistema robtico FANUC RJ3 consiste de Rob (ou brao
mecnico), controlador, painel de operador e software
DO SISTEMA
aplicativo.
3.1 O ROB (brao Consiste de uma srie de barras conectadas acionadas por
mecnico) servomotores. A rea de cada juno entre as conexes
denominada junta ou eixo. Os trs primeiros eixos so
classificados como eixos maiores enquanto os trs ltimos
so os eixos menores, como visto no desenho abaixo.
Teach Pendant
Screen: Displays
the DispenseTool
software menus.
SHIFT key:Together
with other keys
Status Indicators: PREV: Displays NEXT: Displays performs a specific
Display system the previous more function function.
status. FAULT screen. keys when more
HOLD
are available. Emergency
STEP
Stop Button:
ON/OFF Switch: BUSY
Use this
RUNNING
Together with the Function keys: Take
SEAL ENBL button to stop
DEADMAN switch, specific action depending
PROD MODE a running
enables or disables on the screen displayed. program, turn
TEST CYC
robot motion. JOINT off drive power
XYZ to the robot
TOOL servo system,
SHIFT key:Together OFF ON
F1 F2 F3 F4 F5 SET and apply
RE
RESET
with other keys robot brakes.
performs a specific
function.
F1 F2 F3 F4 F5 RESET
PREV NEXT
MENUS key: Use TEACH
this key to display
the screen menu. MENUS SELECT EDIT DATA FCTN
SHIFT SHIFT
FCTN key: Use this
key to display the
Cursor keys: Use these supplementary
keys to move the cursor. HOLD -X +X menu.
(J1) (J1)
STEP
STEP key: Use this key to
Program keys: Use these
switch between step
RESET SBPAACK -Y +Y keys to select menu
execution and cycle CE ITEM ENTER FWD (J2) (J2)
execution. options.
MAN HOLD key: Use this
7 8 9 FCTNS
BWD -Z +Z key to stop the robot.
RESET key: Use this (J3) (J3)
key to clear an alarm. MOVE
4 5 6 MENU FWD key: Use this key to
COORD -X +X run a program in the forward
BACK SPACE key: Use this TEST
(J4) (J4) direction.
key to delete the character or 1 2 3 CYC
BWD key: Use this key to
number immediately before
run a program in the
the cursor.
. , HOT
+% -Y +Y backward direction.
0 EDIT (J5) (J5)
Jog keys: Use these
ITEM key: Use this key -%
to select an item using its -- POSN ALARMS STATUS -Z +Z keys to move the robot
number. (J6) (J6) manually.
FANUC Robotics
As teclas do Teach
O Teach Pendant inclui teclas que so usadas para exibir o menu
Pendant
de softwares, selecionar opes do menu de Teach Pendant,
facilitar a programao, mover o rob, e realizar funes
especficas.
A tela do Teach Pendant A tela do Teach Pendant exibe os menus de software. Todas as
funes podem ser executadas por selees destes menus. Voc
pode alternar entre trabalhar com um menu completo (FULL) ou
simplificado (QUICK) a partir da seleo na tecla de menus de
funes (pressionando a tecla FCTN ) selecionando-se a opo a
seleo QUICK/FULL menus.
O menu completo apresentado na figura 3-8 e o simplificado, na
figura 3-9.
3 Viso Geral do Sistema
24
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3.4 CHAVE
DEADMAN
PREV F1 F2 F3 F4 F5 NEXT
-X +X
HOLD (J1) (J1)
STEP
-Y +Y
BACK FWD (J2) (J2)
RESET ITEM ENTER
SPACE
-Z +Z
7 8 9 BWD (J3) (J3)
4 5 6
-X +X
COORD (J4) (J4)
1 2 3
-Y +Y
+% (J5) (J5)
0 . ,
-Z +Z
-% (J6) (J6)
-
Remote/Local
Switches motion E-stop
control from Fault Remote Fault LED Removes
panel to remote Reset Indicates that Indicates a power from the
device Initiates the operator fault condition servo motors
fault reset panel does exists
not have
motion
control
FANUC Robotics
4 INTRODUO
Additional HandlingTool Features
4.1 LIGANDO E
DESLIGANDO O Ligando e Desligando o Rob
ROB
Ligando e movimetando o rob : Procedimento
Inspecionar a clula de trabalho.
Inspecionar o Rob.
Conectar o Intertravamento de segurana da Porta
Ligar o disjuntor geral
Pressionar o Boto ON no Painel de Operador
Desabilitar todos os botes de parada de emergncia do
sistema e do rob (Teach Pendant e Painel de Operador )
Pressione a tecla de reset de falhas no painel de Operador ou
na tecla do Teach Pendant.
Habilite o Teach Pendant se quiser iniciar uma
movimentao.
Movimente o Rob.
FANUC Robotics
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PERIGO:
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JOINT
TOOL
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(path jogging
disponvel apenas no
software arctool).
4 Introduo
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ANOTAES :
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4 Introduo
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LAB 1
Movimentando o rob
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OBS____________________________________________
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4 Introduo
40
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ANOTAES :
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5 Criando e
Programas
Modificando 41
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Figura 5.1 Tela de seleo de programas
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Posio de Segurana
A posio de segurana est fora da posio do dispositivo
(Safe Position)
e da rea de transferncia da pea. O programa ir levar o
rob at esta posio sempre que for necessrio se realizar
alguma atividade dentro da clula de trabalho.
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Nomear o programa
Selecionar o programa
Inserir instrues
Deletar instrues
Procurar instrues
Mostrar comentrios
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Modificar informaes
de instrues padro
Adicionar ou modificar
instrues existentes
sim
Mais alguma
alterao?
No
FIM
5 Criando e Modificando Programas
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5 Criando e Modificando Programas
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6 Instrues de
Movimento
57
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ArcTool Programming
6.1 TIPOS DE
MOVIMENTO Motion Types
Start Position
Joint P[1]
Destination Position
P[2]
Linear
Start Position
P[1]
Destination Position
Circular P[1]
Center Position
P[5]
Start Position
P[4]
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FANUC Robotics
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Velocidade
FANUC Robotics
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CUIDADO
CUIDADO
Antes de executar o programa, no esquea de verificar
os valores que esto atribudos a estas variveis de
registro numrico. Caso contrrio, voc poder causar
danos a equipamentos e pessoas.
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12 e 13.
Movimentao tipo Joint
J P[2] R[1]% CNT100
Movimentao tipo Linear
L P[1] R[2]mm/Sec FINE
Movimentao tipo Circular
C P[2]
P[3] R[3]cm/min FINE
Fine Fino
Cnt contnuo
Tipo de terminao
Fina A terminao Fina causa a parada do rob no ponto de
destino antes de continuar a movimentao ao ponto
J P[1] 50% FINE
seguinte.
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ANOTAES:
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6 Instrues de Movimento
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Completado:
Completado:
Completado:
Completado:
6 Instrues de Movimento
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Completado:
Completado:
6 Instrues de Movimento
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ANOTAES:
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6 Instrues de Movimento
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Modificando Um
7
75
Programa
UM
PROGRAMA Modificando um programa de
movimento
Copiando um programa
Deletando um programa
Modificando dados de posio (touching up)
Inserindo instrues
Deletando instrues
Renumerando posies
Copiando e colando
Modificando em Background
FANUC Robotics
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CUIDADO
Se voc alterar uma posio de Linear para Joint, voc ir
alterar a velocidade de mm/seg para %. Tenha certeza de
sempre confirmar a velocidade de trabalho antes de testar
o programa, pois voc pode causar danos a pessoas e
equipamentos.
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CUIDADO
Ao deletar uma instruo voc estar removendo-a
permanentemente do programa. Certifique-se da
instruo que voc quer remover antes de executar esta
operao.
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Comandos de Aplicaes
SKIP
7 Modificando um Programa
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Movimentao Contnua
Tempo Antes/Depois
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CUIDADO
Em solda a arco, voc no pode usar o comando de
substituio de instruo de movimento com o Touch
Sense ou Track/Offset. Voc estar causando erros em
memrias do controlador. Se voc quiser substituir as
instrues, primeiro delete a instruo de movimento e
insira a nova instruo.
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CUIDADO
Se voc usar a operao undo, voc dever testar o
programa modificado em baixa velocidade antes de
trabalhar com ele contnuamente. Caso contrrio pode
causar danos a equipamentos ou pessoas.
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ligado.
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7 Modificando um Programa
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Lab 3
Modificando programas de movimentao
Completado:
Completado:
Completado:
Completado:
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ANOTAES:
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8 Registradores de
Posio 93
8 ArcTool Programming
FANUC Robotics
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CUIDADO
Os registradores de posio so utilizados em programas.
No modifique registradores de posio sem antes se
certificar se o registrador no est sendo utilizado em seu
sistema, de outra forma, voc poder estar alterando
algum outro programa que ser executado.
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Tabela 8-1 Itens da tela Listing
ITEM DESCRIO
No. Este item mostra quais as posies de referncia disponveis. Trs a quantidade
mxima.
Enb/Dsbl Quando configurado para Enable, este item habilita a posio de referncia, de modo
que sempre que o rob entrar dentro da faixa de segurana da posio de referncia,
ir acionar uma sada digital (quando estiver fora, desaciona).
Quando configurado para Disable, este item ir desabilitar a posio de referncia.
@Pos Este item indica qual a posio que est sendo acionada no momento.
Comentrio Este item habilita a escrever comentrios como por exemplo, a caracterstica da
posio.
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ITEM DESCRIO
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ITEM DESCRIO
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ANOTAES:
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8 Registradores de Posio
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LAB4
Criando Posies de Referncia e Registradores de Posio
Completado:
8 Registradores de Posio
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ANOTAES:
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8 Registradores de Posio
106
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9 Instrues
Lgica
de
107
DE LGICA
Instrues de Programa
FANUC Robotics
9.1 LBL[X] / JMP A instruo JMP LBL[x] executa uma busca do endereo x
LBL[X] no programa. O endereo destino ser indicado por LBL [x].
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Aperte Enter.
J3HT520BR
Tabela 9-1 Tela de listagem de temporizadores em programas
ITEM DESCRIO
Timer[ ] Este item indica o nmero de identificao do temporizador. Voc ir usar
este numero em seu programa. Existem 10 temporizadores disponveis para
usurios.
Count Este item indica o tamanho do tempo em segundos que o programa ou
tarefa do programa est usando para a execuo.
Comentrio Este item permite a insero de comentrios no temporizador.
J3HT520BR
1/10
count comment
1 Timer[ 1] 0.00(s) [ ]
2 Timer[ 2] 0.00(s) [ ]
3 Timer[ 3] 0.00(s) [ ]
4 Timer[ 4] 0.00(s) [ ]
5 Timer[ 5] 0.00(s) [ ]
6 Timer[ 6] 0.00(s) [ ]
7 Timer[ 7] 0.00(s) [ ]
8 Timer[ 8] 0.00(s) [ ]
9 Timer[ 9] 0.00(s) [ ]
10 Timer[10] 0.00(s) [ ]
J3HT520BR
9.5
Um registrador armazenas valores numricos. Podemos
INSTRUES DE realizar clculos, usarmos como base de ndice, atribuir
REGISTRADORES valores e solicitar valores de registradores dentro de um
programa.
Endereamento de um Muitas instrues so empregadas com tcnicas diretas ou
Registrador indiretas de endereamento. Quando o endereamento direto
utilizado, o valor atual inserido na instruo. Por
exemplo, se o registrador R[2] armazena o valor 5, a
instruo de registrador ser R[2]=5.
Quando usamos o endereamento de forma indireta, a
instruo contm um endereo contido dentro de um
registrador. Por exemplo. Se R[3] = 2, e R[2]=5, podemos
dizer que R[R[3]]=5.
Figura 9-3 Exemplos de endereamento direto e indireto.
J3HT520BR
J3HT520BR
J3HT520BR
J3HT520BR
CUIDADO
Registradores so utilizados em programas. No
modifique valores de registradores antes de certificar-se
como estes registradores esto sendo utilizados nos
programas. De outra forma, poder causar danos a
equipamentos e pessoas.
J3HT520BR
J3HT520BR
Figura 9-6 Instruo If utilizada com I/Os Digitais (DI/DO), Rob (RI/RO),
SOP (SI/SO), User (UI/UO) e Weld (WI/WO)
Figura 9-7 Instruo If utilizada com Registradores (R[ ]), Grupo (GI/GO),
Analgicos (AI/AO) e Variveis de sistema ($...)
J3HT520BR
Instruo AND:
Instruo OR:
+-------------------------------------------------------------+
Mximo 5 condies lgicas
SELECT R[x] = [value1] Uma instruo SELECT compara um valor de um registrador
[action] com um ou mais valores e toma a ao quando a
= [value2] [action] comparao verdadeira: Se o valor do registrador igual a
= [valueN] [action] um dos valores, uma instruo JUMP ou CALL ser
ELSE [action] executada.
Se o registrador no for igual a algum dos valores, o
programa executar a opo contida na instruo ELSE.
Figura 9-8 Instruo SELECT
9 Instrues de Lgica
119
J3HT520BR
J3HT520BR
J3HT520BR
Condies AND:
WAIT [cond1] AND [cond2] AND ...
Por exemplo:
1: WAIT DI[1]=ON AND DI[2]=ON, TIMEOUT, LBL[1]
Condies OR:
+-------------------------------------------------------------+
Mximo 5 condies lgicas.
9 Instrues de Lgica
122
J3HT520BR
ArcTool Programming
Programa Prtico
Main program Torch clean
!T his program will trace a line. Every 2 cycles it J P[1] 50% FINE
will c all the t orch clean job and aft er 5 cycles J P[2] 50% CNT100
it will stop. Af ter t he program runs the cycle
time can be checked. L P[3] 1000mm/ sec
Timer[1]=reset W ait 2sec
Timer[1]=start J P[2] 50% CNT100
R[1]=0 J P[1] 50% FINE
R[2]=0 R[ 1]=0
LBL[ 1] [End]
R[1] = R[1]+1
If R[ 1]>=2 CALL
R[2]=R[2]+1
If R[ 2]>=5 Jump LBL[2]
Jump LBL[ 1]
LBL[ 2]
Timer[1]=stop
Message [end]
[End]
FANUC Robotics
Declaration of registers:
R[1] = numero de ciclos aps limpeza.
R[2] = numero total de ciclos no programa.
Main program
!Este programa ir traar uma linha. A cada dois
ciclos ir chamar uma tarefa para limpeza (Torch
clean) e depois de 5 ciclos ir parar. Depois
que o ciclo acabar,um de tempo ir ser checado.
Timer[1]=reset
Timer[1]=start
R[1]=0
R[2]=0
LBL[1]
J3HT520BR
! Posio Home
R[1] = R[1]+1
! Incrementa 1 ao registrador R[1]
If R[1]>=2 CALL Torch clean
R[2]=R[2]+1
If R[2]>=5 Jump LBL[2]
Jump LBL[1]
LBL[2]
Timer[1]=stop
Message [TERMINADO]
! Mostra a palavra TERMINADOna tela USER
[End]
Torch clean
J P[1] 50% FINE
! Posio Home
J P[2] 50% CNT100
! Posio de aproximao abaixo da posio de
limpeza
L P[3] 1000mm/sec FINE
! Entra no dispositivo para limpeza
Wait 2sec
J P[2] 50% CNT100
! Ponto de aproximao abaixo da estao de
limpeza
J P[1] 50% FINE
! Posio Home
R[1]=0
[End]
9 Instrues de Lgica
124
J3HT520BR
ANOTAES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
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____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
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____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
9 Instrues de Lgica
125
J3HT520BR
Lab 5
Programas de lgica e movimentao
Completado:
Completado:
Completado:
Completado:
9 Instrues de Lgica
126
J3HT520BR
ANOTAES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
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____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
9 Instrues de Lgica
127
J3HT520BR
J3HT520BR
9.12 INSTRUES Entradas e sadas digitais tipo Rob (RI/RO) so usadas para
COM ENTRADAS comunicao entre o controlador e o rob.
E SADAS
DIGITAIS TIPO
ROB
R [x] = RI [x] A instruo R [x] = RI [x] armazena a condio da entrada
digital em um registrador (ON=1, OFF=0).
Figura 9-17 R [x] = RI [x]
J3HT520BR
J3HT520BR
9.15
Existem instrues para controles para controle de
INSTRUES produo, alarmes de usurio, configurao de Timer,
MISCELLANEOUS controle de velocidade, comentrios, mensagens, e
configuraes de parmetros.
A instruo de Alarme de Usurio insere no programa uma
9.16 INSTRUO DE
condio de alarme, pausa o programa e causa uma
ALARME DE
mensagem que ser mostrada na linha de avisos de falhas
USURIO
do Teach Pendant. Como a seguir:
INTP 213 UALM [x] Mensagem (nome do programa, numero
da linha).
Por exemplo:
INTP 213 UALM [1] Check feeder (RSR001, 47).
Se o programa for executado novamente, a execuo
continuar da prxima linha do programa. O usurio
especifica a mensagem de alarme que ser mostrada.
J3HT520BR
Passo
PRESSIONE MENU.
Selecionar SYSTEM.
Pressionar F1, [TYPE].
Selecionar Variables.
Voc ver a tela abaixo.
9 Instrues de Lgica
132
J3HT520BR
Valor Ao
0 Sem ao
2 Pausa o programa
3 Aborta o programa com erro
4 Para a movimentao do programa
6 Pausa o programa e para a
movimentao
8 Cancela a movimentao de programa
10 Pausa o programa e cancela o
movimento
11 Aborta o programa e cancela o
movimento
J3HT520BR
CUIDADO
Sistemas de variveis controlam como o rob e o
controlador operam. No utilizem o sistema de variveis
ao menos que saiba exatamente qual a sua funo, caso
contrrio, voc poder causar danos a equipamentos ou
pessoas.
J3HT520BR
J3HT520BR
J3HT520BR
Operaes Para a instruo SKIP, voc pode utilizar instrues AND (E)
ou OR (OU). Por exemplo:
Operao AND.
+-------------------------------------------------------------+
Mximo 5 condies lgicas
Figura 9-35 Exemplo de Programa utilizando a opo de escape
9 Instrues de Lgica
137
J3HT520BR
J3HT520BR
****************************************************************
Motion\Modify\\\\\\\\\\\\\\\\JOINT\\10\%
1 No option 5 Offset,PR[ ]
2 ACC 6 Incremental
3 Skip,LBL[] 7 Tool_Offset
4 Offset/Frames 8 ---next page---
PROCTEST\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
[End]
Select item
[CHOICE]
*******************************************************************
*********************************************************************
P[1] UF:1 UT:1 CONF:N 000
X ******.*** mm W ******.*** deg
Y ******.*** mm P ******.*** deg
Z ******.*** mm R ******.*** deg
PROCTEST\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\\
[End]
Enter value
J3HT520BR
J3HT520BR
ANOTAES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
9 Instrues de Lgica
141
J3HT520BR
Lab 6
Programas de lgica e movimentao
Completado:
Completado:
Completado:
9 Instrues de Lgica
142
J3HT520BR
ANOTAES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
Sistemas de
10 Coordenadas
143
_________________________________
10
SISTEMAS DE Additional HandlingTool Features
COORDENADAS
(frames) Sistemas de Coordenadas
Sistemas de coordenadas configurveis pelo usurios:
Tool Frames coordenadas de Ferramentas
User Frames coordenadas de Plano de Trabalho
Jog Frames coordenadas para movimentao em
planos diversos
Coordenadas USER e TOOL so utilizadas para auxiliar
em movimentao e principalmente para auxiliar em
referncia de posies gravadas em um programa
Coordenada Jog utilizada apenas como auxiliar em
movimentao.
FANUC Robotics
J3HT520BR
J3HT520BR
Procedimento 10-1: Configurando uma coordenada TOOL pelo mtodo de trs pontos
CUIDADO
Se voc estiver configurando um novo sistema de
coordenadas, certifique-se de apagar qualquer outro dado
que j esteja configurado na coordenada selecionada. De
outra forma, voc poder causar danos a equipamentos
ou pessoas.
J3HT520BR
J3HT520BR
J3HT520BR
CUIDADO
Quando voc utilizar a opo MOVE_TO na tela de
configurao de Tool, um movimento no previsto pode
ocorrer. Isto pode causar danos a equipamentos e
pessoas.
J3HT520BR
CUIDADO
Se voc estiver configurando uma nova ferramenta, ou
alterando uma existente, certifique-se que todos os dados
das ferramentas estejam zerados ou no inicializados.
Pressione F4, CLEAR para limpara dados de
coordenadas.
De outra forma, voc poder causar danos a
equipamentos ou pessoas.
J3HT520BR
SETUP Frames
Tool Frame Setup / Six Point
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************
Active TOOL $MNUTOOLNUM[1]=1
SETUP Frames
Tool Frame Setup/ Six Point
Frame Number: 1
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: ****************
Approach point 1: UNINIT
Approach point 2: UNINIT
Approach point 3: UNINIT
Orient Origin Point : UNINIT
X Direction Point : UNINIT
Z Direction Point : UNINIT
Active TOOL $MNUTOOLNUM[1]=1
10 Sistemas de Coordenadas
151
J3HT520BR
J3HT520BR
J3HT520BR
CUIDADO
Quando voc utilizar a opo MOVE_TO na tela de
configurao de Tool, um movimento no previsto pode
ocorrer. Isto pode causar danos a equipamentos e
pessoas.
J3HT520BR
CUIDADO
Se voc estiver configurando uma nova ferramenta, ou
alterando uma existente, certifique-se que todos os dados
da ferramentas estejam zerados ou no inicializados.
Pressione F4, CLEAR para limpara dados de
coordenadas.
De outra forma, voc poder causar danos a
equipamentos ou pessoas.
J3HT520BR
SETUP Frames
Tool Frame Setup / Direct Entry
X Y Z Comment
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************
Active TOOL $MNUTOOLNUM[1]=1
SETUP Frames
Tool Frame Setup / Direct Entry
Frame Number: 1
1 Comment: ****************
2 X: 0.000
3 Y: 0.000
4 Z: 0.000
5 W: 0.000
6 P: 0.000
7 R: 0.000
Configuration: N R D B, 0, 0, 0
Active TOOL $MNUTOOLNUM[1]=1
10 Sistemas de Coordenadas
156
J3HT520BR
CUIDADO
Quando voc utilizar a opo MOVE_TO na tela de
configurao de Tool, um movimento no previsto pode
ocorrer. Isto pode causar danos a equipamentos e
pessoas.
J3HT520BR
J3HT520BR
FANUC Robotics
J3HT520BR
Procedimento 10-4 Configurando o plano de trabalho USER pelo mtodo dos trs
pontos.
CUIDADO
Se voc estiver configurando um novo plano de trabalho,
ou alterando um existente, certifique-se que todos os
dados da ferramentas estejam zerados ou no
inicializados. Pressione F4, CLEAR para limpara dados de
coordenadas.
De outra forma, voc poder causar danos a
equipamentos ou pessoas.
J3HT520BR
J3HT520BR
J3HT520BR
CUIDADO
Quando voc utilizar a opo MOVE_TO na tela de
configurao de User, um movimento no previsto pode
ocorrer. Isto pode causar danos a equipamentos e
pessoas.
10 Sistemas de Coordenadas
163
J3HT520BR
Procedimento 10-5 Configurando o User Frame pelo mtodo dos quatro pontos.
CUIDADO
Se voc estiver configurando um novo plano de trabalho,
ou alterando um existente, certifique-se que todos os
dados da ferramentas estejam zerados ou no
inicializados. Pressione F4, CLEAR para limpara dados de
coordenadas.
De outra forma, voc poder causar danos a
equipamentos ou pessoas.
J3HT520BR
SETUP Frames
User/RTCP Setup / Four Point
X Y Z Comentrio
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************
Active UFRAME/RTCP $MNUFRAMNUM[1]=0
SETUP Frames
User/RTCP Setup/ Four Point
Frame Number: 2
X: 0.0 Y: 0.0 Z: 0.0
W: 0.0 P: 0.0 R: 0.0
Comment: ****************
Orient Origin Point: UNINIT
10 Sistemas de Coordenadas
165
J3HT520BR
J3HT520BR
J3HT520BR
J3HT520BR
CUIDADO
Quando voc utilizar a opo MOVE_TO na tela de
configurao de User, um movimento no previsto pode
ocorrer. Isto pode causar danos a equipamentos e
pessoas.
J3HT520BR
CUIDADO
Se voc estiver configurando um novo plano de trabalho,
ou alterando um existente, certifique-se que todos os
dados da ferramentas estejam zerados ou no
inicializados. Pressione F4, CLEAR para limpara dados de
coordenadas.
De outra forma, voc poder causar danos a
equipamentos ou pessoas.
Passo
Pressione Menu; selecione Setup; e pressione f1,
[type].
Selecione Frames.
Para escolher o grupo de movimento ou o tipo de
coordenada que voc ir configurar, pressione F3,
[OTHER], e selecione o grupo que voc deseja. O grupo
de movimentao padro do rob 1.
Se a opo USER Frame no estiver mostrada na parte
superior da tela, pressione F3, [OTHER], e selecione
User/RTCP. Se F3, [OTHER], no estiver disponvel,
pressione PREV.
Para mostrar todos os padres de User Frame, pressione
PREV repetidamente at que seja mostrada a tela abaixo
SETUP Frames
User/RTCP Setup / Direct Entry
X Y Z Comentrio
1: 0.0 0.0 0.0 *************
2: 0.0 0.0 0.0 *************
3: 0.0 0.0 0.0 *************
4: 0.0 0.0 0.0 *************
5: 0.0 0.0 0.0 *************
6: 0.0 0.0 0.0 *************
7: 0.0 0.0 0.0 *************
8: 0.0 0.0 0.0 *************
9: 0.0 0.0 0.0 *************
Active UFRAME/RTCP $MNUFRAMNUM[1]=0
J3HT520BR
SETUP Frames
User/RTCP Setup/ Direct Entry
Frame Number : 1
1 Comentrio : ****************
2 X : 0.000
3 Y : 0.000
4 Z: 0.000
5 W: 0.000
6 P: 0.000
7 R: 0.000
Configuration: N, 0, 0, 0
Active UFRAME/RTCP $MNUFRAMENUM[1]=0
J3HT520BR
CUIDADO
Quando voc utilizar a opo MOVE_TO na tela de
configurao de USER, um movimento no previsto pode
ocorrer. Isto pode causar danos a equipamentos e
pessoas.
J3HT520BR
ANOTAES:
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____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
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____________________________________________________________________________
10 Sistemas de Coordenadas
173
J3HT520BR
Lab 7
Sistemas de Coordenadas (Frames)
Completado:
Completado:
J3HT520BR
Completado:
Completado:
J3HT520BR
ANOTAES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
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____________________________________________________________________________
10 Sistemas de Coordenadas
176
J3HT520BR
11 Instrues
Complementares
177
_________________________________
11
Additional HandlingTool Features
INSTRUES
COMPLEMENTARES Instrues complementares
As coordenadas User e Tool devem ser
configuradas e selecionadas antes do incio de
cada programa. Cada ponto gravado dentro do
programa ir se referenciar pelas coordenadas
User e Tool selecionadas.
Por segurana, se voc selecionar uma
coordenada de ferramenta (TOOL), para gravar
posies, voc no conseguir executar o mesmo
com outra.
O mesmo se aplica s coordenadas User (com
excesso de coordenada USER 0).
FANUC Robotics
User frame
- Configura o nmero da User Frame que est
sendo usada no programa.
- Define um User Frame.
Tool frame
Configura o nmero da Tool Frame que est sendo
usada no programa.
- Define um Tool Frame.
J3HT520BR
LP[1]1000mm/secCNT10.
LP[3] 40 mm/secFINE.
J3HT520BR
11.5 UFRAME [I] = PR [X] A instruo UFRAME [i] = PR [x] define a coordenada USER a
partir de instrues armazenadas dentro de uma PR[x].
Figura 11-4 UFRAME [i] = PR [x]
11.6 UTOOL [I] = PR [X] A instruo UTOOL [i] = PR [x] define a coordenada TOOL a
partir de instrues armazenadas dentro de uma PR[x].
Figura 11-5 UTOOL [i] = PR [x]
J3HT520BR
1: LP[1]1000mm/secCNT10.
11 Instrues Complementares
181
J3HT520BR
3: LP[3] 40 mm/secFINE.
J3HT520BR
J3HT520BR
J3HT520BR
J3HT520BR
ANOTAES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
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11 Instrues Complementares
186
J3HT520BR
Lab 8
OFFSET/FRAMES & MULTITASK
Completado:
Completado:
J3HT520BR
ANOTAES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
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____________________________________________________________________________
11 Instrues Complementares
188
J3HT520BR
12 Comandos MACRO 189
_________________________________
MACRO
Macros
FANUC Robotics
J3HT520BR
CUIDADO
Certifique-se que sua aplicao no esteja associada a
uma tecla do Teach Pendant, caso contrrio, podem haver
falhas em execuo.
J3HT520BR
Itens da tela MANUAL Voc pode configurar um comando macro a ser executado a
FCTNS Macro partir da tela MANUAL FCTNS. Depois de configurado, voc
poder executar o comando utilizando a tecla SHIFT e a
funo EXEC.
Botes do Painel de Voc pode configurar um comando MACRO para ser
Operador executado quando uma tecla do painel de operador for
pressionada. Voc poder executar o programa a partir das
teclas USER1 (SP4) e USER2 (SP5).
12 Comandos MACRO
192
J3HT520BR
CUIDADO
Antes de copiar programas que contenham macros entre
um controlador e outro, certifique-se que na tela de
configurao do primeiro controlador tenham as mesmas
configuraes da tela de configurao do segundo
controlador. Se as configuraes no forem IDNTICAS,
no copie, caso contrrio voc poder causar danos a
pessoas e equipamentos.
12 Comandos MACRO
193
J3HT520BR
J3HT520BR
J3HT520BR
J3HT520BR
CUIDADO
Antes de copiar programas que contenham macros entre
um controlador e outro, certifique-se que na tela de
configurao do primeiro controlador tenham as mesmas
configuraes da tela de configurao do segundo
controlador. Se as configuraes no forem IDNTICAS,
no copie, caso contrrio voc poder causar danos a
pessoas e equipamentos.
12 Comandos MACRO
197
J3HT520BR
J3HT520BR
CUIDADO
No prximo passo, o rob poder mover-se. Certifique-se
que pessoas ou equipamentos desnecessrios estejam
fora da rea de alcance do rob, caso contrrio, poder
causar danos a pessoas ou equipamentos.
J3HT520BR
CUIDADO
No prximo passo, o rob poder mover-se. Certifique-se
que pessoas ou equipamentos desnecessrios estejam
fora da rea de alcance do rob; caso contrrio, poder
causar danos a pessoas ou equipamentos.
12 Comandos MACRO
200
J3HT520BR
CUIDADO
No prximo passo, o rob poder mover-se. Certifique-se
que pessoas ou equipamentos desnecessrios estejam
fora da rea de alcance do rob; caso contrrio, poder
causar danos a pessoas ou equipamentos.
J3HT520BR
ANOTAES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
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____________________________________________________________________________
12 Comandos MACRO
202
J3HT520BR
Lab 9
Macros
Passo
1) Criar um programa com nome MINHAMAC.
Completado:
Completado:
12 Comandos MACRO
203
J3HT520BR
ANOTAES:
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
____________________________________________________________________________
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