APLICACIONES
CIVILES DEL GPS
Luis Fernando Ma rtnez, Jos Ignacio Mena y Josep Closa
I concepto de pos iciona-
mi ento global es algo ms
que una evo luci n en los
istemas clsicos de nave-
gac in. Las primeras for-
mas de navegac in, me-
di ante el Sol y las estrell as, eran
ciertamente global es pero no eran
independi entes de las condi ciones cli -
matolg icas y de visibilidad. El de eo
de los estados poderosos -EE. UU. y la
Unin Sov itica- de poseer un siste-
ma de navegac in co n fin es milit ares
que funcionara en cualqui er parte de l
mundo, a cualqui er hora del da y bajo
cualquier cond icin atmosfrica lle-
v a desarro ll ar la idea de utili zar
satlites para determinar la posici n
de un receptor mvil en tierra me-
di ante la medicin de las di stancias
de esos satlites al receptor -co mo un
mtodo de tri angul ac in clsico-.
Con el posteri or desarro llo de
los acontec imi en tos polti cos, socia-
les, eco nmi cos y militares en el
mundo -desmembracin de los bl o-
ques militares, cri sis eco nmi cas,
cada de los regmenes imperi ali stas
y totalitari os del Este europeo, etc.-,
las apli cac iones militares han dado
pa o a un gran nmero de uso pac-
fi cos que nos reportan beneficios a
todos los usuarios de medi os de trans-
porte, a in vestigadores, a empresas
constructoras, a co mpaas petrolfe-
ras, a excursioni stas, a agri cultores ...
LUIS FERNANDO MARTNEZ, JOS IG-
NAC IO MENA Y JOSEP CLOSA SO/l
proyeclisras e/l el grupo FAMR de la
ETSETB , e /l la U Pe. e /l lelll as de
diserso/11elra RADAR y SA R . J.IGNAC/O
M ENA es mi embro de la B ra/lca
d'Esludiallls de /'IEEE de Ba rcelolla.
14
D ESC RIPCIN DEL SISTEMA
GPS
El s iste ma GPS (Globa l
Position ing System) consiste en un a
constelac in de satlites (en la actu ali-
dad 2 1 acti vos y 3 de reserva) que
difunden continuamente un mensaje
de navegac in usa ndo un a secuencia
de seales mediante la tc ni ca de es-
pectro ensanchado (spread spec trum)
sobre una portadora primaria (L! ) de
15 75.42 MH z y sobre una portadora
sec und ari a (L2 ) de 1227.60 MH z. El
receptor puede ex trae r de esa in fo rma-
cin el retardo que ha sufrido la se al
desde el satlite, y por tanto determi-
nar su di stancia a l. Combinando las
di stanci as a tres satlites y conoc iendo
sus respecti vas rbitas, el receptor de-
termina su pos icin en longitud y lati -
tud . Para un a fij ac in tridimensional -
altura- el receptor debe tener otra refe-
rencia de ti empos, por lo que se req ui e-
ren los datos de un cuarto satlite.
El GPS ofrece dos niveles de
prec isin para el pos icionami ento: el
se rvicio de posicionamiento preciso o
PPS (Precise Position ing System), di s-
ponible s lo para usuari os autori zados
co mo militares o empresas que desa-
rro ll en tareas de inters para los
EE.UU. , y el servicio estndar de posi-
c iona mi e nt o SPS (Standard
Positioning System) a di sposici n de
todos los usuarios sin ninguna cuota o
carga econm ica.
E l PPS usa un a secuenc ia
pseudoaleatori a con la tcnica de es-
pectro ensanchado (sprea d code) de-
nominado cdi go P (Precission) a una
ve locidad de 10.23 Mbpsco n un pero-
do de repet icin de 267 das, y que se
cambia por motivos de seguridad cada
semana. Por su parte el SPS usa tam-
bin una sec uenc ia pseudoaleatori a
med iante espectro ensanchado, pero
de adqui sicin poco prec isa C/A
(Coarse Adquisition) a un a ve loci-
dad de 1.023 Mbps, con un perodo
de repeti cin de I ms -seal, por
tanto, mucho ms fcil de adquirir-
, y que sirve para que los usuari os
autorizados enganchen con el cdi -
go P.
Los receptores G PS come r-
ciales para uso no militar se sirve n
nicamente de este cd igo C/ A para
conseguir el posicionamiento, co n
lo que la precisin es un as 10 veces
menor que la proporcionada por el
cd igo P. o obstante, esta prec i-
sin es mucho mayo r de la que se
prev i en el diseo ori ginal , por lo
que el Departamento de Defensa
(0 00 ) de los EE.U . determin in -
trodu cir un a degradac in intencio-
nada e n e l s iste ma (Se lec ti \'e
Availahilit\') para que los usuari os
que use n el cd igo C/A no pueda n
obtener prec isiones tan buenas y
puedan aprovec harl as para atentar
co ntra la segurid ad nacional. Sin
em bargo, dada la competencia del
sistema GLONASS sov iti co, que
no incorpora esta limitacin. y el
cambio en la estructura militar y
poltica de bloq ues mundi al -con la
subsigu iente desaparicin de ene-
mi gos potencia les para el pas- se
prev una futu ra desaparicin de
esta degradac in. En la actualidad
el cdigo P es ya bien conoc ido y
documentado, por lo que el 0 00
est desarrollando un nue vo cdigo
ll amado Y que lo sustitu ya.
Cada satlite GPS tran smite
un nico cd igo C/A se lecc ionado
entre un a fam ili a de 1023 cd igos
B URAN 6 DICIEMBRE 1995

ERRO<ES EN L03 SIST Ef\tll\S GPS
CI)
e
Qj
E VAS
patrn para minimizar la interferen-
cia entre sea les de los sat lites y
proporcionar as una mejor adqui si-
ci n de la sea l por el usuario adems
de una ide ntificaci n positiva del sa-
tlite que est emitiendo. Modul ando
la portadora LI en BPSK ( Bil7ary
Phase 5hifl Key) va superpuesto (sum a
md uI 0-2) en paquetes de 1500 bits y
a un a velocidad de 50 bps e l cdigo CI
A y un mensaje de navegacin que
contiene informacin sobre: el estado
del satlite, el HOW (Handover Word)
usado para pasar del cd igo CI A al P,
la correcc i n de las deri vas del re loj
del satlite y parmetros orbita les o
efemrides , parmetros para correg ir
los retardos de propagacin a travs
de la ionosfera, y posiciones aproxi-
madas' (a lm anaq ue) y estado de todos
los dems sat lites de la constelac in.
El receptor GPS del usuario
ex trae la secuencia del cd igo de la
sea l cOITe lando esta ltima con una
secue ncia ge nerada internamente ,
reduciendo as e l ancho de banda de
la seal hasta los 50 Hz de ancho de
banda de la informacin. El receptor
demodula en tonces la sea l BPSK
para obtener los datos del mensaje.
APLICACIONES CIVIL ES DEL
SISTEMA NAVSTAR GPS
Aplicac iones marinas:
avegacin de precisi n:
navegacin costera, en puertos y en
vas fluviales
Exploracin y exp lotac in de
yac imie ntos de combustibl es fsiles:
B RA NCA D' EsT UDI ANTS DE L' IEEE DE
IJ relojes
titas
o irosfera
o trqJOSfera
recetXa
o mJticaTino
D ~I.AI.EiI<il.
inspecciones hid rogrficas, recono-
cimiento de objetivos , in specc io nes
ss mica s, convencionales y tri-
dimensionales , contro l de la loca li za-
cin del yacimi e nto y de los conduc-
tos de ex tracc in.
Reco no c imiento de ex -
cavac iones: verificacin de estructu-
ras
Posicionami ento de di spos iti-
vos acs ticos
Posic ionami ento de barcos de
prospecci n
Rea li zac in de mapas: trazado
de depsitos, posicionamiento de las
pl atafo rmas de prospecc in yexcava-
cin, loca li zac in de emp lazami en-
tos
Oceanografa civil: medidas de
corri e ntes ocenicas, geologa mari -
na, geofs ica
Minera profunda en e l ocano:
trazado de mapas de fondos marinos
Reco noc imi ento hidrogrfico:
localizac in de bancos de peces, loca-
li zacin de peligros para la navega-
cin
In gen ie ra de costas y ca na-
les : dragado de lechos cos teros y
fluviales, co nstruccin de rom-
peolas y muro s de con tenc in,
di seo de puerto s, ma nt e nimien-
to de puertos
Aplicaciones area s y terres-
tre s :
Areas : navegacin en reas
remotas , guiado de helicptero s ,
gu iad o de av io ne ta s pa ra ap li ca-
ciones agrco la s , aprox imaci ones
B ARCELONA
de preci sin , aterrizajes (con GPS
diferenci al)
Pos icionamiento y navegacin
terres tre : vehcu lo privados, flotas
de camiones, taxi s y autobuse . veh-
cu los de alvamento. bombero. poli-
ca y ambulanc ias , reconocimiento
en general
LIMITACIONES DEL SISTEMA
Y SOL ClONES AL TERNA TI-
El Sistema de Posicionamiento
Global proporciona una informacin
muy buena sobre nuestra locali zac in
en las coorde nadas de longitud y de
latitud , y bastante buena en la altura.
Con e l cdigo P se alcanzan unos
errores menores de 3 m. en valor
med io y co n el C/A se podran alcan-
zar errores e me nos de 10 m. si no
fuera por la degradacin aad ida que
provoca una prec isin de vari as dece-
nas de metros. Estas precisiones, aun -
que sufi cientes para muchas de las
ap licaciones de l GPS co mo las de
navegac in ocen ica, no bas ta para
usos ms crticos, como por eje mplo
la aproximacin a pi sta y el aterri zaje
de un av in en condi ciones de visibi-
lidad muy defi ciente, o las de loca li -
zacin de tuberas de perforaci n y
ex tracci n de bol sas de gas o petr leo
en el fondo marino, en un caso porgue
un error de menos de un metro podra
tener consecuencias funes tas para los
pasajeros y en e l otro porque desv ia-
c iones de decenas de centmetros cau-
sa n prdidas de mi 1I0nes de d lares.
Estas impreci sio nes estn causadas
por: errores de los sat lites en la
medicin de l tiempo; errores por pro-
pagacin a travs de la atmsfera;
error multicamino por re fle xiones de
la sea l en obstrucciones locales an-
tes de llegar a la antena del receptor;
error del receptor: de sus relojes o de
ruid o inte rn o; errores por la
relatividad: dil atac i n temporal de-
bida a la veloc idad del satlite y con-
lI"accin temporal debida a la diferen-
cia de campo gravitatori o -la domi-
nante- ; disponibilidad selectiva: mu-
cho peor que cua lquiera de las fuentes
naturales de error es el error intenc io-
nado apo rtado por e l DoD de los
EE.UU. ste provoca que si represen-
tramos las di stintas posiciones que
dara un receptor estac ionari o en di-
15
ferentes instantes, veramos cmo
divagaran en un crculo de unos 100
metros de radio.
Para conseguir mejores preci-
siones utilizaremos una modificacin
del GPS, el DGPS o GPS Diferencial.
Este sistema requiere un receptor GPS
localizado en una posicin conocida
con muy buena precisin y cercano a
la zona donde se hagan las medidas,
tpicamente un rea de varios cientos
de kilmetros cuadrados. El receptor
fijo calcula su posicin segn las se-
ales que recibe del satlite y la com-
para con su posicin exacta. Enton-
ces enva a los dems receptores de la
zona los trminos de correccin para
que los utilicen en sus propias medi-
ciones para obtener una localizacin
ms precisa. Con este sistema se al-
canzan precisiones de 2 3 metros e
incluso mejores para receptores est-
ticos.
Otro gran avance en la tecnolo-
ga GPS es el uso de las transmisiones
de la fase de la portadora como un
medio para la determinacin de la
posicin. Mediante la tcnica de dife-
rencia de fase se alcanzan precisiones
del orden de centmetros y, bajo cier-
tas circunstancias, milmetros. Dos
receptores reciben simultneamente
las seales de los mismos satlites,
tomando medidas de la fase de las
seales que les llegan. Restando las
medidas entre pares de receptores se
eliminan del proceso matemtico del
clculo de la posicin todos los erro-
res debidos a relojes. Se puede inclu-
so contar el nmero de ciclos de por-
tadora hasta los satlites. Hasta re-
cientemente la ambigedad en la de-
terminacin del nmero de ciclos de
portadora requera para su solucin
tcnicas de campo muy cuidadosas
que implicaban horas de recopilacin
esttica de datos y su posterior proce-
samiento. Esta forma de GPS se de-
nomina GPS de fase de portadora. No
obstante, estas tcnicas son muy es-
pecializadas y han atrado principal-
mente a usuarios de la comunidad
topogrfica.
RECEPTORES GPS
En los ltimos aos se ha pro-
ducido una avalancha de receptores
GPS en el mercado; de todos modos
podemos dividirlos en dos grandes
16
grupos:
a) Receptores continuos: se sin-
tonizan simultneamente con varios
satlites, como mnimo cuatro.
b) Receptores discontinuos: van
sintonizando los diferentes satlites
de modo alternativo, con mayor o
menor rapidez dependiendo del mo-
delo.
Todos los receptores GPS utili-
zan informacin procedente de, por
lo menos, tres satlites. Los modelos
ms simples disponen de un solo ca-
nal y van pasando de un satlite al
otro reteniendo la informacin reci-
bida de cada uno de ellos. Se trata de
aparatos relativamente econmicos
que consumen poca corriente, pero
por contra no nos proporcionan la
situacin de manera instantnea y su
precisin no es tan alta como la de los
que sintonizan varios satlites a la
vez. Los receptores mltiplex tam-
bin utilizan un solo canal, pero tra-
bajan a mayor velocidad y son ms
precisos que los anteriores, aunque su
precio es ms elevado, llegando a
alcanzar el de un receptor de dos
canales.
Teniendo en cuenta todo lo an-
terior y que, adems, hay receptores
GPS fijos y porttiles, el abanico don-
de elegir resulta muy amplio y merece
un estudio atento antes de decidimos
por uno u otro modelo. A ttulo de
ejemplo, y teniendo en cuenta las
variaciones a la baja de los precios
conforme avanzan los meses, pode-
mos encontrar receptores GPS port-
tiles desde unas 60 o 70 mil pesetas
hasta las 150 mil, y receptores de
precisin fijos cuyos precios alcan-
zan varios millones de pesetas, con
consumos que van desde los 100 mA.
hasta las decenas de amperios. Para
su puesta en marcha los primeros
requieren desde uno a 17 minutos,
mientras que para determinar la si-
tuacin necesitan en tomo al minuto.
GPS APLICADO AL TRFICO
AREO
Aunque el uso de satlites para
el control del trfico areo se empez
ya a considerar en los aos 70, por
parte de la Federal Aviation
Administration (FAA), en la actuali-
dad los sistemas de navegacin tradi-
cionales (VOR - VeryHighFrequency
Omnidirectional Range, DME -
Distance Measuring Equipment,
NDB - Non Directional Bacon) y los
de ayuda al aterrizaje y aproximacin
a pista (lLS - Instrumental Landing
System, MLS - Microwave Landing
System) an son los dominantes en
todo el mundo.
Los sistemas de navegacin por
satlite, entre los que cabe citar el
TRANSIT y los de posicionamiento
global NAVST AR GPS yGLONASS,
aventajan a los anteriores en cobertu-
ra y en el menor coste de sus recepto-
res, lo cual permite su rpida implan-
tacin. Sin embargo, el GPS slo
proporciona una precisin en la posi-
cin suficiente para la navegacin,
por 10 que en aterrizajes y aproxima-
ciones a pista es necesario el uso del
GPS diferencial para contrarrestar
los errores que introduce la Disponi-
bilidad Selectiva, ya comentados. Para
ello se utilizan los denominados
pseudosatlites, estaciones terrenas
que reciben y transmiten seales com-
patibles y sincronizadas con las de los
satlites GPS, adems de transmitir
las correcciones de GPS diferencial,
mejorando con todo ello la precisin
del posicionamiento (la denominada
GDOP) en un rea local.
INCONVENIENTES DEL GPS EN
LA AVIACIN CIVIL
De los errores ya comentados,
los crticos en esta aplicacin son la
Disponibilidad Selectiva (Selective
Availability), un mal funcionamien-
to temporal de los satlites y errores
en la integridad de la seal.
Disponibilidad Selectiva:
Como ya hemos comentado, la DS
degrada las efemrides que transmi-
ten los satlites y su calibracin, limi-
tando la precisin de la posicin para
usuarios civiles a 100 metros de ra-
dio, en el plano horizontal.
Sin la presencia de DS se con-
siguen precisiones de 20 a 40 metros
para usuarios civiles, lo cual an es
insuficiente para el aterrizaje. Se debe,
por tanto, recurrir al GPS diferencial.
Mal funcionamiento tempo-
ral en algn satlite: Importante
cuando se exige conocer posicin en
3D y determinacin de velocidad,
para lo cual se requiere tener visibles
(5 grados por encima del horizonte) a
BURAN N6 DICIEMBRE 1995
 4 satlites de la constelacin. puerto, siempre con visibilidad directa para la Aviacin Civil). Sin embargo,
Integridad de la seal: Los y cumpliendo ciertas restricciones por el futuro de las ayudas para la navega-
fallos en la seal se detectan tarde interferencias, pudindose usar para cin en aviacin civil pasa por apli-
para esta aplicacin (15 a 20 minu- varias pistas. Su posicin determina la carlo, ya sea mediante la instalacin
tos) y se corrigen hasta en 1 hora. Es VDOP, es decir, la precisin de la de mltiples estaciones terrenas, ya
preferible monitorizar los satlites posicin en la direccin vertical. integradas con otro sistema.
uno a uno y controlar el estado de Como ya se ha comentado en la Como ya hemos dicho, las co-
cada uno con un enlace de datos. navegacin en ruta, el uso de satlites rrecciones de GPS diferencial las
geoestacionarios permite diseminar la tranmiten los pseudosatlites, que se
NAVEGACIN informacin de manera global, a ma- pueden instalar cerca o lejos del re-
En ruta: Se exigen 500 me- yor nmero de naves, proporciona una ceptor de referencia. Si estn cerca,
tros en precisin lateral. Pueden com- sincronizacin ms precisa y diagns- ambos comparten antena, permitien-
binarse los satlites GPS con uno ticos en tiempo real. do su autocalibracin, y si no el recep-
geosncrono y una estacin de tie- Con este mtodo los aviones tor de referencia debe enviar las co-
rra, que transmita seales GPS ha- tranmitiran su posicin y velocidad a rrecciones al pseudosatlite, el cual
cia el geosncrono. ste las retrans- los satlites geosncronos, que la en- se auto corrige para sincronizarse con
mite hacia toda su zona de cobertu- viaran a tierra, donde desde la esta- el receptor. El pseudosatlite puede
ra. As se dispone de un enlace de cin de control se tendran los datos de entonces tranmitir esas correcciones
datos para conocer si se recibe seal todos ellos permanentemente y usara modulndolas sobre las seales GPS.
correcta, adems de disponer de una los mismos enlaces para vigilancia, Si solamente se dispone de un
medida de la distancia en el sentido instrucciones de aterrizaje, etc. Se de- pseudosatlite en la regin local es
inverso, para saber si el satlite GPS bera disponer, no obstante, de un gran preferible colocarlos juntos para te-
funciona correctamente. ancho de banda y una elevada potencia ner visin directa de ambos. Si se
Las seales GPS se de tranmisin pero se reducira el pro- dispone de ms de uno, el receptor se
monitorizan por una red de 4 a 6 blema de los desplazamientos doppler puede colocar lejos pero comn a
estaciones de calibracin. Una esta- en los receptores y los ngulos de vi- ambos, para tener una sola fuente de
cin central recoge los datos y los sin de los satlites geosncronos son sincronizacin. Para visin directa se
retransmite a los distintos usuarios constantes, con las ventajas que esto puede tener el receptor incorporado a
que los precisen. reporta en su seguimiento. uno de los pseudosatlites y as los
El satlite geoestacionario ni- restantes pueden ser monocanal.
camente acta como repetidor de la RECEPTORES GPS PARA AVIA-
infrmacin de reloj y efemrides CIN CIVIL INTEGRACIN DEL GPS CON
que se transmiten desde tierra. Su Se debe equipar a los aviones OTROS SISTEMAS
peso es bajo y por tanto barato de con dos antenas y dosfront-ends para GPS vs. GLONASS:
lanzar. recibir seales de satlites y GLONASS (Global Navigation
Aproximacin a pista: Con pseudosatlites. Los receptores deben Satellite System) es el sistema ruso de
el mismo sistema anterior pero con ser de tipo multicanal, con un canal navegacin por satlite. Se present
un proceso de correccin mayor y por cada uno de los 4 mejores satlites en 1982 proporcionando precisin de
una monitorizacin de la seal ms~ visibles en cada instante, otro para 100 metros aunque pruebas posterio-
exigente se consigue una precisin adquirir nuevos satlites visibles, otro res demostraron que la precisin era
lateral de 100 metros. para las correcciones diferenciales, y mejor que la prevista. Aunque por si
Aproximacin a pista con otro ms para recibir informacin so- solo tampoco proporciona una preci-
alta precisin: Incluyendo dos bre la integridad de la seal. Se pueden sin suficiente para aviacin civil en
pseudosatlites cercanos al aeropuer- implementar con un solo micro- toda la superficie del globo, organis-
to, con una constelacin de 18 sat- procesador enganchando la seal ms mos como la ESA o INMARSAT
lites y Disponibilidad Selectiva, se rpidamente que con el seguimiento estn estudiando su integracin para
consigue una precisin vertical me- multiplexado o secuencial, aunque conseguirla.
jor que en el caso anterior, casi captara ms ruido. El principal problema es la
suficiente para cumplir con las exi- implementacin de un receptor que
gencias de la FAA. DGPS EN A VIACIN CIVIL incluya ambos sistemas pues presen-
Un pseudosatlite puede Con el GPS Diferencial se consi- tan notables diferencias. Por ejemplo
monitorizar todos los satlites GPS guen precisiones hasta de centmetros las seales transmitidas: las efemri-
visibles, actuar como si fuera uno para aplicaciones estacionarias. Para des del NAVSTAR son parmetros
ms de ellos, emitiendo la misma los mviles, con grandes aceleraciones geomtricos y angulares mientras que
seal, y enviar correcciones DGPS y que precisen recibir la informacin los del GLONASS informan de la
(GPS Diferencial) para eliminar muy rpidamente, el sistema an no posicin, velocidad en 3D y acelera-
errores. As se obtiene una mayor satisface las exigencias de las norma- cin. Tambin son diferentes las refe-
precisin en el rea local. Se pueden tivas internacionales dictadas por la rencias de tiempo, tomndolas de la
situar a varios kilmetros del aero- OACI (Organizacin Internacional UTC (Universal Time Coordination)

BRANCA D'ESTUDIANTS DE L'IEEE DE BARCELONA 17

y de la hora de Mosc respectivamen-
te. A pe ar de todo. firmas como
Mag navox . El Institut o Ru so de
Radionavegacin y Tiempo y
Aerodata en Alemania ya tienen en el
mercado receptores integrando am-
bos sistema .
Se han rea lizado tests de vuelo
que demostraron que GLO ASS da
mejor resultado en la di sponibilidad y
la geo metra en algunas reas de l
globo como Europa y Amrica de l
Norte. paradj ica mente. NA YSTAR
e comporta mejor en la regiones
ec uatori ales debido a la propia distri-
bucin de los satlite. Dada la falta
de exactitud en la pos icin en el DG PS.
parece ser que una integrac in de
ambos sistemas es la opcin ms v-
lida en av iacin civ il.
GPS integrado con un siste-
ma inercial: Como hemos comenta-
do, el DGPS no co nsigue simultnea-
mente los requi sitos exig idos para
sistemas de aterrizaje (prec isin, in -
tegridad y funcionami ento continuo).
Esto se debe al enm ascarami ento mo-
mentneo o al fa ll o de algn satlite
o en mani obras con aceleraciones.
Se ha comprobado con estudi os
tericos que la integrac in del GPS
con un sistema in ercial proporciona-
ra una prec isin en la posicin cons-
tante, dando resultados tan buenos
como al usar lLS o MLS . Ambos
sistemas son duales en su funci ona-
mi ento: mi entras e l in ercial, co n
girscopos y acele rmetros, ac umul a
errores a largo pl azo pero da la infor-
mac in rpidamente, el DGPS puede
garanti zar uf! a prec ioin dada a largo
pl azo.
Los estudi os tericos han sido
corroborados por tests de vuel os in -
co rp orand o e l I NLS (/l1l egra l ed
Naviga rioll & Landin8 Syslem). El
DGPS asegura una prec isin de I
metro, mi entras un filtradode Kalm an
detecta y elimin a errores a corto pla-
zo, deb idos al sistema inercia l. que
asegura por su parte continuidad de
fu ncionamie nto.
PORTABILIDAD Y EXCURSIO-
NISMO
Con la aparicin de receptores
de bajo peso y vo lumen. altamente
portt iles (s in olvidar la redu ccin de
su precio) el uso del GPS se ha exten-
18
dido a exc ursioni stas. cazadores y
alpini stas. Su utilidad se centra en
aumentar su seguridad en terrenos
desconoc ido ya que su pos icin pu e-
de er determinada de forma rida y
recisa. inclu so en condic ione adver-
sas de baj a visi bilid ad como niebla.
ni eve o ause ncia de lu z a lar.
En 199 1 aparece un receptor
de Sony de cuatro cana les con un peso
de 0.68 Kg. Y un precio de . 1395 con
el que pueden calcul arse di stancias
desde la po. icin inicial a destino y el
cual es ca paz de mostrar en pantall a
el cami no recorrido.
Posteri ormente aparecen otros
receptores de cinco canales (recorde-
mos que este ltimo cana l se utili za
co mo bu sca del siguiente satlite del
Sat lite del s iste ma G PS (Gl obal Pos iti oning System)
que se tendrn que rec ibir datos) que
se combinan co n ordenadores port-
ti les. Este es el caso del mode lo 95 LX
Palmtop de Hew lett-Packard.
LOCALIZACIN Y GU IADO DE
A TOMY IL ES
El sistema GPS se enmarca
de ntro del I. Y. H.S . (lnl elli ge l11
Vehicfe Highway Svslem ), un auto-
mvil capaz de identificar al usuario.
acl imatar el hab it culo a la tempe ra-
tura deseada. proporcionar comuni-
cac in con el exteri or med iare telefo-
na mv il , in formar medi an te sn te-
sis de voz acerca de las cons tantes
vi tales de vehcul o ... y como no. de
gui arnos mediante smbo los en pan-
tall as de cristal lquido o voz iendo
capaz de elegi r ruta alternati va. has-
ta lle ga r al de stino introducido
rev iament e por el conductor.
La fun cin del GPS cons iste
en detec tar la posici n de l ve hcu-
lo. la cual se procesa en el ord ena-
dor de a bord o y se co mpara con un
mapa elec trni co ubi cado en me-
mori a.
Otras apli cac iones deri vadas
del posicionamiento de vehcu lo
so n:
-Monitari zac in constante del
automv il a partir de la pos icin ofre-
cid a por el receptor.
-Sistemas de control de veh-
cul os los cuales incluyen. a partir de
los datos GPS procesados alguna in-
dicac in visua l o auditiva, como por
ejemplo el aj uste au tomti co de la
veloc idad en caso de detectarse ve lo-
cidades demasiado altas.
-Administrac in de las rutas:
Se inclu yen aqu las decisiones toma-
das por el orde nador de navegac in
tales como cam ino a seguir. indica-
ciones de direccin an te cruces con-
tl icti vos . etc . tanto en situ aciones
normales como eventuales (mal tiem-
po. trafico congestionado) . Se requie-
re rec ibir constantemente. adems de
B URAN N6 DICIEMBRE 1995
 la posicin del vehculo, informacin
relativa al estado del trfico,disposi-
cin de mapas electrnicos y un inter-
face con el conductor que sea capaz
de dar las instrucciones oportunas sin
distraer su atencin por lo que, en
general, se han preferido los
sintetizadores de voz a las indicacio-
nes grficas en un L.C.D.
-Administracin de las flotas:
Mediante mapas, bases de datos y
algoritmos de optimizacin de rutas
se busca incrementar la productivi-
dad de una flota de automviles, re-
ducir tiempos de espera,etc.
La navegacin en automviles
est basada fundamentalmente en
dead-reckoning y map-matching; en
ambas tcnicas el sistema GPS es
fundamental para obtener la posicin
base y tomar las medidas oportunas.
Dead-reckoning consiste en
determinar la posicin a partir de un
punto inicial de gran exactitud e inte-
grando sucesivas medidas de posi-
cin en la direccin en la que se dirige
el mvil. Los sistemas tradicionales
de dead-reckoning de basan en contar
giros de las ruedas y determinar la
direccin a partir de una brjula
electnica y tienen como gran incon-
veniente la acumulacin de errores.
Con el GPS esta posicin es constan-
temente determinada y se obtienen
errores por debajo de los 50m. si se
usa el cdigo CIA. Sin embargo el
inconveniente del GPS se produce
cuando se circula por ciudad, conde
los edificios producen
discontinuidades en la recepcin del
seal con lo que es necesario comple-
mentar este sistema con otro clsico
para aplicaciones donde la
monitorizacin constante sea crtica.
El map-matching exige, pri-
mero, una gran precisin en cuanto a
posicionamiento y segundo la dispo-
nibilidad de mapas de carreteras
digitalizados en memoria. En este
sentido, dicha exigencia ha supuesto
un gran impacto en el campo de la
cartografa en el que han aparecido
los nuevos mapas en CD-ROM.
En el map-matching se com-
para la ruta trazada por el vehculo
con los mapas de carreteras en me-
moria: as se asocian constantemente
caractersticas mateIllticas (vector
direccin, posiciones ... ) de la trayec-
BRANCA D'ESTUDIANTS DE L'IEEE DE BARCELONA
toria del automvil con aquellas aso-
ciadas a la base de datos del mapa
digital al igual que un conductor lo
hara entre los lugares observados y
las caractersticas dibujadas en el
mapa.
Por otra parte, aunque la pre-
cisin del GPS junto con los
algoritmos de postprocesado es gene-
ralmente suficiente, es necesario
incrementarla en algunas aplicacio-
nes de map-matching, empleando el
GPS diferencial.
Las propuestas para el envio
de la informacin correctora del DGPS
son:
-el uso del sistema europeo
RDS, que permite comunicacin
unidireccional a travs de un canal
digital adyacente a los canales de FM,
mediante la modulacin de una
subportadora.
-el uso del estndard europeo
GSM para telefona mvil celular, a
travs de alguno de sus canales de
sealizacin.
-el estndard Mobitex para el
envio de paquetes de informacin a
mviles.
Sin embargo la utilizacin de
este sistema GPS diferencial en gran-
des reas puede resultar intil si se
confirma la propuesta de, para el ao
2000 y por razones comerciales, no
interferir sobre el cdigo CIA me-
diante la Selective Availability, o de
dar libre acceso al cdigo P, debido al
gran d~ollo logrado por el GPS.
En cuanto al mercado existen-
te, en 1991 Japn vendi unos 280.000
sistemas, integrados como una parte
ms del automvil, la mayora insta-
lados en modelos de la gama alta de
Toyota, Nissan, Mazda, Mitsubishi y
Honda; mientras que el nmero de
sistemas vendidos en Europa y
EE. Uu. conjuntamente no lleg a
24.000.
En este sentido cabe destacar
el sistema Electro-Multivisin de
Toyota (1994) que muestra la posi-
cin en un monitor de cristal lquido
a color, por el que tambin se posibi-
lita la recepcin de emisiones de TV.
y que, adems es capaz de calcular la
ruta a un destino mostrndola en
pantalla, y mediante voz sintetizada
guiar al conductor (incluso se mues-
tran imgenes de la parte trasera del
coche tomadas por una micro-cma-
ra exterior).
En EE. UU. Chrysler desarro-
ll en 1991 una unidad experimental
basado en GPS (CLASS) que se ayu-
daba de odmetro y brjula en caso de
prdida del satlite. El proyecto
CLASS se espera que est acabado
para mediados de 1996 y su coste en
el mercado ser entre 1.500 y 2.000
dlares. Otros sistemas desarrollados
son el Ai-NET de Alpine Electronics
of America Inc. que usa conjunta-
mente mdulos de reconocimiento y
sntesis de voz con el sistema de audio
del coche, mientras que un lector CD
puede leer indiferentemente o bien
msica o bien mapas CD-ROM; su
precio ronda los 2.000 dlares.
En Europa el primer sistema
que apareci en el mercado fue el
Travelpilot desarrollado por
Blaupunkt de Bosch, con la implan-
tacin inicial nicamente en Francia,
Alemania y Holanda. En el sistema el
conductor tiene disponibles una serie
de menus seleccionables mediate bo-
tones en una pantalla LCD. Seleccio-
nando el control de navegacin se
presentan en pantalla una serie de
indicaciones grficas que nos van
conduciendo a travs de la mejor ruta
calculada, a la vez que la voz del
ordenador informa, instantes antes
de los cruces, cuando se debe girar. Si
el conductor no sigue las indicacio-
nes del ordenador, ste recalcula la
mejor ruta para llegar al destino.
LOCALIZACIN DE TRENES
El GPS se ha experimenta-
do tambin en el seguimiento de
trenes; en este sentido cabe des-
tacar el sistema ARES, experi-
mentado por Burlington Northern
Railroad Co. A travs de un pe-
quea antena, el receptor
Navcore, utilizando el cdigo CI
A, determina la posicin, veloci-
dad y tiempo, informacin que es
mostrada en una pantalla CRT
tanto a bordo del tren como en el
centro de operaciones a travs de
un enlace digital de RF. As con
ARES se obtiene una gran preci-
sin, con lo que se permitira a
travs del enlace controlar el tren
automticamente y monitorizar, via
radio, y en la estacin de control, el
19
estado de la locomotora mediante AC KR OYD. N. Y LOR IMER. R.: Gl o- ORDW ALL. B.: Enhanced GPS Spawns
varios en sores instalados en sta. bal Nav igalion. A GPS Use r' s Guide. lnnovati ve Applications, A\'iarion Week &
L/oyd's of London Press LTD .. 1990 Space Technology, NOl'el1lber 21, 1994
HURN. J.: GPS Diferen cial explicado NORDW ALL. B.: Small GPS Receivers Open
NUTICA
claramente. Trilllble Na\igalion. 1993 New Possibilities. A\'ialion Week & S,Xlce
Lo receptores GPS se han VIEWEG . S. y LECH I ER. W. : A GPSI Tecllllologv. December 5. 199.J
in talado hasta el momento en mu- GLO ASSIINS Tesl Programo IEEE MAY . M.: GPS Simul ati on. CPS World.
chos cargueros, petro leros y barcos Aerospace and Elecrronic SYSlems Ma- OClOber 1995
de pasajeros transoceni cos , pero se ga~ in e. Julv 1994 JOHNSTO . G.: ResullS and Perfonnan-
e pera que con el descenso de los PARKINSON. B. W.: GPS Accuracy and ce o f Mulli -s ite Refere nce Sl ali o n
prec ios de los sistemas GPS menos Reli abiliry Improved Wilh Pseudoliles, Differential GPS . ll1lemalional Joumal of
sofisticados su uso se ex ti enda hacia Microwave Syslems News, NOl'ember 1984 Salelli/e COl1llllunicalions, 1994
el gran mercado que suponen las em- FIGUERAS. M.: GPS. un gran paso al fururo, LOGSDON, T.: Curso Avanzado sobre el
Nlllica, 1991 Sislema de Posicionanliento Global GPS,
barcaciones de recreo.
STANSELL. T. A. Jr. : Civil GPS fTOm a Barcelona 20, 21 Y 22 de lI1a ~o de 1995
FUlure Perspecti ve. Proceedings oflhe IEEE, BORJ E FORSELL , Radi onavi gali on
CONCLUSIONES Oc/ober 1983 Syslems, Prelllice Hall 1991. pp. 272 a 328
Si la indu stri a es capaz de
c rear mejores enl aces co n otras
tec no log as: comuni cac iones. ba-
ses de datos, procesa mi e nto de la
info rm aci n, se nso res fsicos ,
vis ua li zadores e lectr ni cos , etc.
para exp lotar todo e l pote nc ia l
de l GPS , estab lece r es t nda res
c laros y m todos de test uni fica-
dos para eva lu ar e l co mporta-
mi e nto del hard wa re y e l so ft-
ware de los equipo s de todas las
ln eas de productos y de seg uir
rebajand o e l prec io de estos equi-
pos e l futuro que espera a este
siste ma es muy pro metedor: e n
199 1 las ventas de receptores
G PS reportaro n un os 70 mi 11 0-
nes de dlares, y se es pe ra qu e
para 1996 aum ente n hasta los
1.200 mill ones de d lares.
Las ap licacio nes de este sis-
tema ayudarn a reducir las di s-
tanci as entre las personas, tanto
po r hacer los viajes ms rpidos,
sencillos y se..g uros, como por e n-
sear indirectamente a la gente
que todos so mos vec in os global es.
La cie ncia, la indu stria y millones
de usuarios individu ales se bene-
fici arn enormemente de l desarro ll o SC HNEIDERMA , R.: GPS Becomes a SIMO , D. Y EL-SHRJEF, H. : Real-Time
de l GPS . High-Flyi ng Markel , Microwaves & RF, av igalion Using lhe GPS, IEEE AES
December 199 1 Syslems Magazine, January 1995
GPS World: pginas publicilarias,AgoslO BLANCHARD, W.F.: lnrroductiollloSalellile
1994, Diciembre 1994 avigation, Inremarional JOl/mal ofSal ellite
BIBLIOGRAFA MEYER-I-ULBERG, 1. Y JACOB, T.: High commul1ications, Seplember - OClOber 1994
Accuracy Navigation and Landing System RONA LD A. DORK: Satellile Nav igalion
BROQ UETAS IB ARS , A. y ELAS Using GPSIIMU System Integration. IEEE Syslems for Land Vehicles. IEEE AES
F ST, A . : R adi o localilz ac i, AES Svsrems Magazine, July 1994 Magazine, Mav 1987.
Inl ensificaci: Tran s parencie s de HAMBL Y, R. yO ISH I, R. : AircraflTraffic ROB ERT L. FRENCH AU lomobi le
Rad ionavegac i, CPET, 1995 Management on the Airport Surface Using Navigalion: Where is it going?, IEEE AES
DAHER, j .k. el al. : An Eva lu ali on of VHFDataLinkforC SJEEEAESSystems mag a ~ in e. May 1987.
lhe Rad io Frequency Su scepti bi lt y of Maga ~ in e, March 1995 RONALD K.J VRGEN : The Eleclrollic
Co mmercia l GPS Rece ivers, IEEE HUGHES, D.: FAA Gears Up for GPS MOIOriSl, IEEE SpeCTn1l14 March 1995.
Aerospace and Elec/ronic Syslems Ma - Approaches, Avialiol1 Week & Space EMIL VERNAREC : GPS lakes the train,
gazine, OClOb er 1994 Tech/wlogy, Seplember 19, 1994 Microwaves & RF. June 1994.

20 B URAN N6 DICIE MBR E 1995