Control II

Parcial 1:
Compensadores

Profesor:Nelson Londoo Ospina

Medelln - Antioquia
Universidad de Antioquia
Facultad de Ingeniera
Departamento de Ingeniera Elctrica
2013

1
 INTRODUCCIN

En la actualidad el control en la industria ha tomado una gran importancia a la hora de

trabajar, sin embargo hay ocasiones en la cuales el sistema inicial no funciona de
acuerdo a lo esperado, para contrarrestar esto es importante el uso de
compensadores para mejorar el funcionamiento del sistema. Se debe tener en cuenta
que desea el usuario, ya que si no se dispone de dicha informacin se puede incurrir
en errores que podran empeorar el funcionamiento del sistema con respecto a la
necesidad del usuario.

2
SOLUCIN

1. Para el sistema presentado en la figura 1:

Figura 1 Diagrama de Bloques del Sistema

a. Disear un compensador que garantice que los polos dominantes de lazo

cerrado del sistema , tengan:

Tabla 1 Coeficiente de Amortiguamiento y Frecuencia Natural deseada

n
0.4 15

Primero se verificara si el sistema sin compensar cumple con los requerimientos

pedidos, para ello se puede utilizar el LGR (Matlab matemticamente), para
resolverlo matemticamente se debe hallar el punto deseado y verificar si la
sumatoria de los ngulos que aportan los polos y ceros da 180 en dicho punto.

Figura 2 Clculo de ngulos

3
Donde los parmetros mostrados en la figura 2 estarn dados por:

= = (0.4)(15) = 6 (1)

2
= 1 = 321 = 13.75 (2)

1 = tan1 ( ) = 73.77 (3)
10

2 = 180 tan1 ( ) = 109.98 (4)
1

Con las ecuaciones anteriores se proceder a verificar si se cumple la relacin de

ngulos:

= 180

109.98 + 73.77 = 183.75 180 (5)

Con el resultado anterior se puede verificar que en el lugar geomtrico no existe

ningn valor de ganancia K que cumpla con los requisitos pedidos.

4
 Figura 3.1LGR el Sistema

Figura 3.2 LGR el Sistema

Se puede observar en la figura 3.2 que el sistema no cumple con los requerimientos
pedidos. Por lo que se proceder a realizar una compensacin de adelanto.

5
 Figura 4 Clculo de la posicin del polo y del cero mediante relacin de ngulos.

= 1 + 2 180 = 3.7634 (6)

= + = 15 (7)
tan(2)

= tan1 ( ) = 33.21 (8)


= 180 tan1 ( ) = 113.58 (9)
10

= A + tan (X ) = 14.37 (10)
2

= A + tan (X + ) = 15.66 (11)
2

Lo anterior tambin se puede verificar con un algoritmo implementado en Matlab

6
 Figura 5 Cdigo Implementado en Matlab.

Figura 6 Resultados Obtenidos con elCdigo Implementado en Matlab.

Se puede observar que los resultados obtenidos tanto matemticamente como con el
cdigo implementado en Matlab son los mismos.

Por lo tanto el Compensador ser:

7
 + 14.3683
() =
+ 15.6594

El nuevo diagrama de bloques quedar de la siguiente manera:

Figura 7 Diagrama de Bloques para el sistema con Compensador.

Figura 8 LGR para el sistema con Compensador.

Figura 9 Parmetros del sistema con Compensador

8
Figura 10 Cdigo Implementado para para verificar el LGR del Sistema Compensado

CONCLUSIN

Se puede observar en la figura 9 que el sistema cumple con los requerimientos

pedidos inicialmente, por lo que se puede concluir que el compensador cumpli
su funcin satisfactoriamente, es importante subrayar que a pesar de la
compensacin el sistema inicial presentaba caractersticas similares a las
pedidas (por lo que no sera muy til dicho compensador en la vida real, dado
que estos tienen un costo elevado y solo son necesarios cuando realmente se
necesita un cambio importante en el sistema inicial).

9
b. Grafique el lugar geomtrico de races del sistema sin compensar y
compensado, compruebe su diseo anterior. Explique.

Figura 11 LGR Sistema Inicial y Compensado

Figura 12 Parmetros LGR Sistema Inicial y Compensado

CONCLUSIN

Se puede observar que el sistema despus de ser compensado cumple con los
requerimientos deseados. Aunque se puede ver en la figura 12 que los
parmetros varan muy poco. En el lugar geomtrico del sistema compensado
visto en la figura 12 cambia el ngulo de la asntota tendiendo hacia la
ubicacin del cero de compensacin, pues este cero es ms dominante que el
polo de compensacin.

10
 Es oportuno mencionar que los valores de la ganancia que cumplen con los
requerimientos estn en un rango de 218-220.

c. Hallar el coeficiente de error esttico de posicin y de velocidad. Con

base en ello, cul ser el error de estado estacionario ante las seales de
entrada correspondientes?
Compruebe sus resultados graficando la respuesta del sistema, compensado y
no compensado, a la entrada escaln y rampa.

SISTEMA SIN COMPENSAR

1
()() = (12)
( + 1)( + 10)

Para hallar el coeficiente de posicin se tiene

= lim(()()) (13)
0

Donde la funcin de transferencia de lazo abierto

1 1
= lim = = 0.1
0 ( + 1)( + 10) 10

Ahora para hallar el error de estado estacionario

1 10
= = = 0.91 (14)
1 + 11

Observando la ecuacin 14 se puede esperar que el sistema se estabilice en 0.0909.

Para verificar lo dicho anteriormente se proceder a graficar en Matlab la respuesta
ante el escaln de la funcin de transferencia de lazo cerrado.

11
 Figura 13 Respuesta ante seal Escaln Sistema Inicial

Figura 14 Cdigo Utilizado y Valor de estabilizacin

Como se puede ver en la figura 14 el sistema se estabiliza en 0.0908, el cual era el

valor esperado segn los clculos realizados en las ecuaciones 12 a 14.

Para hallar el coeficiente de Velocidad se tiene

= lim( ()()) = =0 (15)
0 ( + 1)( + 10)

1 1
= = = (16)
0

12
 Figura 15 Respuesta ante la Rampa del sistema inicial

Se puede observar en la figura 15 el error de velocidad del sistema, a medida que se

aumenta el tiempo el error aumenta infinitamente.

Figura 16 Cdigo utilizado para verificar el error de Velocidad

13
 SISTEMA COMPENSADO

Se realizar el mismo procedimiento que para el sistema sin compensar pero se

tendrn en cuenta el polo y cero agregado al sistema para compensarlo.

Para hallar el coeficiente de posicin se tiene

( + ) 1 219 ( + 14.3683)
()() = ( )=( ) (17)
( + ) ( + 1)( + 10) ( + 15.6594)( + 1)( + 10)

3146.6577
= lim(()()) = = 20.8859 (18)
0 150.6594

1 1
= = = 0.0457 (19)
1 + 1 + 20.8859

Se proceder a realizar la respuesta ante el escaln del sistema compensado, todo

con el fin de verificar los resultados obtenidos mediante las ecuaciones 17-19.

Figura 17 Respuesta del sistema compensado ante el escaln

Figura 18 Amplitud y tiempo de Estabilizacin

14
 Figura 19 Cdigo utilizado para verificar el error de posicin

Se puede observar en la figura 17 que la respuesta transitoria del sistema se

desestabiliza un poco pero en el estado estable hay menor error de posicin, adems
se puede observar que el clculo de dicho error realizado en la ecuacin 19 coincide
con el de la grafica 17.

Para hallar el coeficiente de velocidad se tiene

219 ( + 14.3683) 0
= lim( ()()) = = =0 (20)
0 ( + 15.6594)( + 1)( + 10) 156.594

1
= = (21)
0

Se puede observar que el error de estado estacionario es infinito para el coeficiente

de velocidad. Se proceder a verificar en Matlab.

Figura 20 Respuesta del Sistema Compensado ante entrada Rampa

15
 Figura 21 Cdigo Utilizado Para verificar los resultados en Matlab

CONCLUSIN

A la hora de realizar la compensacin del sistema es importante saber que se

quiere hacer con el sistema, es decir las especificaciones exactas para no
generar confusiones a la hora de verificar los resultados esperados.

d. Grafique, en una sola figura (subplot), para el sistema compensado y sin

compensar: el lugar geomtrico, debajo la respuesta en frecuencia de lazo
abierto y, debajo, la respuesta al escaln. Analice.

Figura 22 LGR, Bode y respuesta al Escaln del Sistema original y el Compensado

16
 Figura 23 Cdigo utilizado para graficar el LGR, Bode y respuesta al Escaln

Se puede observar en la figura 22 el comportamiento del sistema desde tres puntos

de vista diferentes pero que son necesarios para poder realizar un anlisis detallado y
conciso del sistema en s. La grfica consta de tres filas y dos columnas, en las cuales
se compara el sistema sin compensar con el compensado. En la primera fila se puede
observar cmo cambia el LGR del sistema antes y despus de la compensacin, en la
segunda fila se encuentra la respuesta en frecuencia del sistema antes y despus de
la compensacin, donde se puede notar que no hay variacin en el sistema en la
margen de fase del diagrama de Bode. En la tercera y ltima fila se encuentra la
respuesta del sistema en lazo cerrado ante la entrada escaln, esta ltima fila de
graficas ya se haba analizado en las figuras 13 y 17.

17
2. Si se espera que el sistema anterior, tenga un coeficiente de error esttico
de posicin de: Kp= 20.
Disee un compensador que no altere el comportamiento transitorio, pero que
corrija el error de estado estacionario

Para resolver ste punto se parte de las siguientes ecuaciones:

= (22)

219 ( + 14.3683)
= lim = lim = 20.09 (23)
0 0 ( + 1)( + 10)( + 15.6594)

Donde

= 20 (24)

NOTA

Ntese que Kpdy Kptienen valores demasiado parecidos, por lo que la respuesta
final no ser muy modificada con respecto a la compensada.
Como los valores son tan parecidos, en la industria esta compensacin no
sera muy viable dado los costos que requiere y su escaso aporte al sistema total.

Se procede ahora a hallar el valor de Kc

20
= = = 0.9955 (25)
20.09

Se sabe que:

= (26)

Sise toma que:

= 0.1 (27)

Entonces:
0.1
= = 0.1005 (28)
0.9955

18
Por lo que el compensador ser:

+ 0.1
= (29)
+ 0.1005

Entonces el sistema compensado ser

+ 0.1 219 ( + 14.3683)

()() = (30)
+ 0.1005 ( + 1)( + 10)( + 15.6594)

Vase ahora las grficas comparativas entre; el sistema sin compensar y el

compensado

Figura 24Comparacin de Sistemas Compensado y sin Compensar

19
 Figura 25CdigoComparacin de sistemas compensado y sin compensar

Conclusin

Como se puede apreciar en las figuras anteriores y como se dijo antes el

cambio es casi nulo, de hecho en la figura 24 no existe cambio en la respuesta
con o sin compensador (esto debido a las aproximaciones hechas por Matlab, ya
que el cambio es muy pequeo). Sin embargo se puede saber que tanto es el
cambio si se observa detenidamente en la figura 25, ya que Kp Para el primero es
20.096 y para el segundo 19.893, donde es notorio que el cambio es mnimo.

Se puede ver que el resultado final de la grfica no se alter y por tanto a pesar
de que no era necesario el sistema se compens satisfactoriamente.

3. Si para al sistema inicial (Gp), se coloca un integrador:

Entonces, el nuevo sistema de lazo abierto estar dado por:

1
() () = (31)
( + 1)( + 10)

20
a. Analice el comportamiento transitorio (mediante el LGR), con
respecto al inicial.

Figura 26 Comparacin delsistema compensado y sin compensar

Figura 27 Cdigo Comparacin delSistema Compensado y sin Compensar

21
 CONCLUSIN

Como se puede ver en la figura 26, al ingresar un integrador al sistema, ste

se vuelve ms inestable, razonamiento que es lgico si se tiene en cuenta
que al ingresar un polo en el origen ste tratar de "empujar" el LGR hacia la
derecha, resultado que se ver reflejado en el sistema total haciendo que ste
sea notoriamente ms lento e inestable (rango de ganancia muy grande para
los que el sistema es inestable).

b. Analice que pasa con los polos dominantes.

Lo que pasa en el sistema total es el reflejo de lo que sucede en los polos

dominantes, a medida que K aumenta el sistema se vuelve ms inestable ya
que stos tienden cada vez ms hacia la derecha, cabe decir que el sistema
inicial era para todo valor de K estable, pues no exista ningn valor de ste
que hiciera que el sistema (LGR) cruzara el eje imaginario.

c. Analice que pasa con el estado estable (al escaln y a la rampa).

Para poder analizar y comparar lo que pasa con ambos sistemas ante las
diferentes entradas se elegir un valor de K aleatorio, eso s, teniendo en
cuenta que ste debe estar en el rango que el sistema es estable, entonces
sea k=1, entonces :

Figura 28 Comparacin de sistemas inicial y con integrador ante el escaln

22
 Figura 29 Cdigo Comparacin de sistemas inicial y con integrador ante el escaln

CONCLUSIONES GRFICAS ANTERIORES

Se puede observar claramente en la figura 29 que el sistema inicial presenta un

error de estado estacionario mucho ms grande que el del sistema con el
integrador, esto debido a que cuando al sistema se le inserta un integrador lo
convierte automticamente en un sistema de tipo 1 (recurdese que los sistemas
de tipo 1 presentan un error de estado estacionario de cero).

Ntese que el tiempo de establecimiento en ambos es muy diferente, ya que el

sistema con el integrador es mucho ms lento, pues el polo insertado en el origen
(integrador) hace que el sistema responda ms lentamente.

23
Ahora se verquepasa con el Sistema ante la Entrada Rampa.

Figura 30Comparacin de sistemas inicial y con integrador ante la rampa

Figura 31Cdigo Comparacin de sistemas inicial y con integrador ante la rampa

24
 CONCLUSIONES GRFICAS ANTERIORES

Si se mira la grfica se ve que el sistema tiene un error de velocidad de 10, ya

que al agregar el integrador, se logra obtener un sistema tipo 1, y para estos
sistemas se puede obtener un coeficiente de error de velocidad que est dado
por:

1
= lim ()() = = (32)
0 ( + 1)( + 10) 10

Por lo que el error de velocidad es

1
= = 10 (33)

Coincidiendo as con lo arrojado por Matlab.

Se puede concluir tambin que el sistema en el rango estable (con el integrador),

es una muy buena opcin si se quiere mejorar el error a la entrada de velocidad.

d. Disee un compensador que ubique los polos dominantes en el punto

pedido en el numeral 1

Con el cdigo utilizado en la primera parte del presente trabajo, se puede por facilidad
calcular el polo y el cero necesario para compensar el nuevo sistema, entonces:

e. Grafique, en una sola figura (subplot), para el sistema compensado y sin

compensar: el lugar geomtrico, debajo la respuesta en frecuencia de lazo
abierto y, debajo, la respuesta al escaln y la rampa

25
 Figura 32Cdigo y resultados compensacin con integrador

Conclusin

Como se puede ver en la figura 32 los resultados en Matlab dicen que no se

puede calcular con este mtodo (parte central de la figura), es decir el
compensador no se puede obtener con el mtodo utilizado anteriormente (en el
punto 1 del presente trabajo), esto es razonable si se tiene en cuenta que la mitad
del ngulo faltante es mayor que la bisectriz (debido al polo en el origen), lo que
supondra un cero al lado derecho, hecho que no se puede realizar pues
desestabilizara el sistema.
A pesar de los expuesto anteriormente el sistema podra compensarse s en lugar
de un polo y un cero se insertarn dos.

Se compensar el sistema con dos polos y dos ceros, para dicha compensacin slo
se tendr en cuenta que la suma total de los ngulos debe dar 180, entonces:

26
 Figura 33 Polos y Ceros para Compensar el Sistema

En la figura anterior, el color violeta representa a los polos iniciales, los negros a los
polos para compensar el sistema y los azules a los ceros para compensar el sistema,
ntese que si se suma los ngulos que intervienen en el sistema este dar 180
garantizando entonces que el sistema pasar por dicho lugar, vase entonces si
cumple:

Figura 34 LGR Sistema Compensado

27
 Figura 35Cdigo LGR Sistema Compensado

En la figura34 se puede observar claramente que el sistema cumple con lo pedido,

con lo que se concluye que el sistema estara bien compensado.

f. Grafique, en una sola figura (subplot), para el sistema compensado y sin

compensar: el lugar geomtrico, debajo la respuesta en frecuencia de lazo
abierto y, debajo, la respuesta al escaln y la rampa. Analice.

Para que el anlisis sea ms completo y las grficas ms visibles, se separar los
sistemas en compensado y sin compensar

Figura 36LGR, bode lazo abierto, respuesta al escaln y a la rampa sistema sin compensar

28
Figura 37Cdigo LGR, bode lazo abierto, respuesta al escaln y a la rampa sistema sin compensar

Figura 38 LGR, Bode Lazo Abierto, Respuesta al Escaln y a la Rampa Sistema Compensado

29
Figura 39Cdigo LGR, Bode lazo Abierto, Respuesta al Escaln y a la Rampa Sistema Compensado

ANLISIS COMPARATIVO-CONCLUSIN

Se Puede ver que segn los LGR de los dos sistemas ambos tienen un rango
para el cual el sistema es estable, otro para el cual el sistema es amortiguado y
finalmente un rango para el cual el sistema es inestable, hecho que se puede verificar
segn el diagrama de bode pues para algn valor de frecuencia ste cruza por 180,
es importante igualmente observar que con el sistema compensado se mejor el
tiempo de respuesta con respecto al otro sistema (mejora importante de 40s a 0.6s),
sin embargo no todo fue bueno, pues la respuesta del sistema ante la rampa
empeoro, paso de 10 a 16800, sin embargo vale decir que el objetivo pedido slo
hacia regencia al valor del coeficiente de amortiguamiento y a la constante de
posicin, hecho que se cumpli satisfactoriamente como se demostr antes, por lo
que se puede concluir que el compensador cumpli con su objetivo final.

Ntese que macroscpicamente el LGR indica que el del sistema compensado

es mucho ms estable que el que no est compensado.

30
Analice.

4. Si al sistema del numeral 2 (con integrador), sin compensar, se desea que

cumpla las siguientes caractersticas:

M KV
45 25

a. Disee el sistema con un compensador de adelanto. Y evale su

resultado mediante las grficas comparativas de (LGR, BODE, Rta en el
tiempo).

1
G(s)H(s) = lim
0 ( + 1)( + 10)

Como paso para disear el compensador en adelanto se debe que tener en cuenta
que:

= 25

Y este Kv est dado por la siguiente ecuacin

K = KcKvc (34)

Donde el

1
= lim = (35)
0 ( + 1)( + 10) 10

As

= = 25 10 = 250 (36)

Se necesita calcular un compensador necesario para que el margen de fase sea igual
a 50 por lo tanto se calculara el diagrama de bode inicial sin el compensador.

= + (37)

= 45 + 6 13.2 (38)

31
Se le adicionan entre 5 y12 para compensar el corrimiento de frecuencia debido al
compensador. Entonces queda:

= 37.8

Se necesita hallar un para poder hallar los valore del polo y los ceros, sacndolo
con la siguiente frmula.

1 37.8
= (39)
1 + 37.8
1 37.8
= = 0.24
1 + 37.8

La frecuencia correspondiente para esta magnitud en el diagrama de bode est dada

por.

1
= 20 log ( ) (40)
0.24

1
= 20 log ( ) = 6.1979
0.24

Para hallar la otra variable que me va a dar el valor de los ceros y los polos.
1
= (41)

1
= = 0.3293
6.19790.24

Ahora ya teniendo losvaloresanteriores, se puede conocer el valor del compensador el

cual est dado por la siguiente ecuacin.

1 +
() = (42)
1 +
2501+0.3293
Para el caso se tiene lo siguiente () =
1+0.32930.24

32
As la margen de fase sera.

Figura 39 Bode Lazo Abierto Sistema

Como al parecer no se dieron los resultados esperados, se debe realizar por el tanteo
para que diera un margen de fase de 45. Haciendo el respectivo tanteo resulta que
los valores de y para los cuales el sistema tena un margen de fase de 45 son
0.15 y 50.667 respectivamente, grficamente:

Figura 40 Bode lazo Abierto Sistema Compensado

33
 Figura 41Cdigo Implementado

Ahora se nota que el sistema tuvo un margen de fase de 45, graficando su lugar
geomtrico de races se tiene:

Figura 42LGR demostrando la teora propuesta anteriormente

34
Se pondr el lugar geomtrico sin el compensador para comparar.

Figura 43 LGR demostrando la teora propuesta anteriormente

En s lo que el compensador hace al lugar geomtrico de races es poner un valor de

k menor para que el sistema fuese crticamente amortiguado o donde tiene ms
velocidad, esto debido al poco valor del cero, dando un punto bueno a este, ya que se
tendra menores gastos para un definido k, eso s sin sumar los posibles gastos que
requiere el compensador; lo mismo se puede notar cuando el sistema es
subamortiguado, crticamente amortiguado, sobreamortiguado y oscilatorio.

Ahora para analizar el diagrama de bode del sistema compensado y sin compensar.

Compensado

Figura 44Diagrama de Bode en sistema Compensado

35
Sin Compensar.

Figura 45Respuesta en frecuencia, Diagrama de Bode en sistema sin Compensar

Analizando las dos grficas se puede notar que el sistema compensado es mucho
ms lento que el sistema sin compensar ya que su margen de fase y de ganancia es
mucho ms grande, esto se debe a que tiene un valor de k alejado del sistema
crticamente amortiguado.

Por ltimo para analizar la respuesta en el tiempo.

Sistema compensado.

Figura 46Respuesta en el tiempo, ante una seal Escaln

36
Sistema sin compensar.
b. Disee el sistema con un compensador de atraso. Y evale su resultado
mediante las grficas comparativas de (LGR, BODE, Rta en el tiempo).

Se sabe que la funcin de transferencia para un sistema en atraso estar dada por:

+ 1
() = (43)
+ 1

Recurdeseque la ecuacin con el integrador est dada por:

1
() () =
( + 1)( + 10)

Para cumplir con las especificaciones de Kv se hace K=Kc, entonces:

+ 1 1
= lim ( )= = 25 = 250 (44)
0 + 1 ( + 1)( + 10) 10

Vase como es el margen de fase y ganancia con el nuevo valor de K, pero sin
compensar:

Figura 47Magnitud y fase sistema sin compensar

37
 Figura 48Cdigo Magnitud y fase sistema sin compensar

Como se puede ver en la figura 47 la magnitud de fase y de ganancia son negativos, lo

que indica que para dicho valor de K el sistema es inestable, lo cual corrobora an ms
la necesidad de un compensador, se continuar entonces con la compensacin:

Figura 49Magnitud y fase sistema sin compensar (ubicacin de la frecuencia a

la magnitud de fase pedida)

En la figura 49se puede ver claramente que la frecuencia a la magnitud de fase pedida
es:

= 0.839 (45)

Para cumplir con el hecho de desplazar dicha frecuencia un 10% entonces:

= 0.839 0.9 = 0.7561 (46)

38
En la figura 49 se puede ver igualmente que la ganancia a dicha frecuencia es:

|( )| = 25.2 (47)

Entonces:
25.2
20 log() = 25.2 = 1025.2 = 18.197 (48)

Por lo que el compensador estar dado por:

1 0.7561
= = = = 13.23 (49)
10 10

1 1
= = = 4.154 103 = 240.75 (50)
18.197 13.23

Obtenidas las anteriores ecuaciones anteriores, se puede decir que el sistema de

compensacin ser:

13.23 + 1
() = 250 (51)
240.75 + 1

Figura 50 Sistema total Compensado

39
 Figura 51Sistema total compensado

Como se puede ver en la figura 51 la magnitud de fase dio 42.5, sabiendo que es un
tipo de arreglo de tanteo y error, se queda satisfecho pues el error obtenido no es tan
grande, sin embargo para lograr la compensacin deseada no queda ms que jugar
con los valores de que hacen cumplir con el objetivo final.

Figura 52Sistema total compensado 2

40
Como se puede apreciar en la figura anterior el sistema quedo completamente
compensado, variando slo ligeramente la ganancia, por lo que se puede concluir que
el compensador fue satisfactoriamente desarrollado.

Figura 53LGR, Bode

Figura 54 Cdigo LGR y Bode

Como conclusin y como se dijo antes se queda muy satisfecho con el compensador
diseado, ya que ste aunque no cumpli exactamente con su objetivo, si se obtuvo
un valor bastante cercano, y adems como se pudo ver el objetivo se pudo lograr
variando un poco el valor de la ganancia, hecho que se ver repercudido en Kv, sin
embargo la variacin fue poca, por lo que queda satisfecho con dicho compensador.

41
Bibliografa

OGATA, KATSUHIKO. Ingeniera de control moderno. 3 Edicin

KUO, BENJAMIN. Sistemas de control automatizado. 7 Edicin
DORF, RICHARD. Sistemas modernos de control. Segunda Edicin
Diapositivas de Clase

42