Conhea as pontes H (MEC068a)

Controlar a velocidade de um motor de corrente contnua algo que no traz muitos

problemas ao projetista de Robtica ou Mecatrnica. No entanto, fazer o controle com a
reverso de sentido algo que ainda embaraa aqueles que no conhecem as pontes H.
Utilizadas praticamente em todos os casos em que se deseja um controle bidirecional de
um motor de corrente contnua, as pontes H consistem numa configurao que todos os
que trabalham com projetos nas reas de Robtica, Mecatrnica e Automao devem
conhecer. Neste artigo, analisamos o princpio de funcionamento destas pontes e damos
alguns circuitos prticos.

O sentido de rotao de um motor de corrente contnua depende do sentido de

circulao da corrente pelos seus enrolamentos. Isso significa que, invertendo a
polaridade da alimentao de um motor, invertemos tambm o seu sentido de rotao,
conforme sugere a figura 1.

O sentido de rotao dado pelo sentido da corrente.

Esta possibilidade de se inverter o movimento de um motor, e portanto de qualquer

dispositivo mecnico que ele controla pela simples inverso da corrente, leva-nos a
diversas aplicaes importantes nas reas citadas acima.

Podemos fazer circuitos de controle totalmente eletrnicos, relativamente simples, que

invertem o sentido de movimentao de um mecanismo sem a necessidade de se usar
qualquer recurso mecnico especial, tais como caixas de engrenagens ou outros.

Diversas so as maneiras de fazer a inverso do sentido de circulao da corrente para

se obter o controle de um motor.

A mais simples a que faz uso de uma chave manual do tipo H-H ou de dois plos x
duas posies, e ligada de acordo com a figura 2.
Mudana manual do sentido de rotao.

Esta chave faz a inverso do sentido da corrente pelo menor de modo que ele gire num
sentido ou noutro.

Podemos associ-la a um controle de velocidade manual simples como, por exemplo, o

que faz uso de um reostato eletrnico, observe a figura 3.

Controle de velocidade e sentido de rotao.

O controle automtico pode ser feito com a ajuda de um rel. Com o rel energizado, o
motor gira num sentido, e quando no energizado, ele gira em outro, conforme ilustra a
figura 4.

Controle usando um rel.

O acionamento do rel por um circuito lgico pode ser feito com facilidade utilizando-
se o diagrama da figura 5.

Acionamento do rel a partir de circuitos lgicos.

Pode-se utilizar um transistor comum como em (a) para acionamento com um sinal de
maior intensidade, ou utilizar um Darlington como em (b) para um acionamento com
um sinal de menor potncia.

No entanto, existe uma terceira forma de fazer o controle de sentido de um motor DC,
que muito mais verstil e que justamente o assunto deste artigo: a ponte H.

PONTES H

Na figura 6 temos o circuito bsico de uma ponte H usando transistores bipolares

comuns, e a partir de onde analisaremos o seu princpio de funcionamento.
A ponte H-H bsica.

A idia bsica neste circuito fazer com que dois dos quatro transistores conduzam de
cada vez, e de uma maneira que o sentido de circulao da corrente pelo motor possa ser
invertido.

Assim, se deixarmos no corte Q2 e Q3 e levarmos Q1 e Q4 saturados, conforme mostra

a figura 7(a), a corrente circula pelo motor num sentido, e se fizermos agora com que
Q2 e Q3 fiquem saturados e Q1 e Q4 sejam levados ao corte, a corrente circula no
sentido oposto veja exemplo na figura 7(b).

O que a ponte H?

Ulysses Fonseca - 08/09/2016

Antes de vermos o que a ponte-H devemos primeiramente saber qual a sua utilidade.

Para qu serve uma Ponte-H?

Um motor eltrico de corrente contnua (DC) um tipo comum de motor eltrico.

Sua principal caracterstica que ele possui dois terminais eltricos, um positivo e um
negativo. Se uma corrente eltrica percorre no sentido normal o eixo do motor gira para
um lado. Se a corrente eltrica invertida, o eixo gira para o outro lado.
Portanto, podemos inverter o sentido de rotao do eixo simplesmente invertendo a
polaridade dos terminais eltricos, e por consequencia, invertendo a corrente.

O que a ponte-H?

um circuito de eletrnica de potncia do tipo chopper de classe E (um chopper classe

E converte uma fonte fixa de corrente continua fixa em uma tenso de corrente continua
varivel abrindo e fechando diversas vezes), e , portanto, pode determinar o sentido da
corrente, a polaridade da tenso e a tenso em um dado sistema ou componente.

Seu funcionamento d-se pelo chaveamento de componentes eletrnicos usualmente

utilizando do mtodo de PWM para determinar alm da polaridade, o mdulo da tenso
em um dado ponto de um circuito.

Tem como principal funo o controle de velocidade e sentido de motores DC

escovados, podendo tambm ser usado para controle da sada de um gerador DC ou
como inversor monofsico.

O termo Ponte H, derivado da representao grfica tpica deste circuito.

Funcionamento

Abaixo segue o esquema eltrico de uma ponte-H utilizando transistores.

No primeiro estado, para que o motor fique parado inserimos nvel lgico do lado de
acionamento direto e do lado de acionamento reverso, conforme a imagem abaixo:

Com isto no haver circulao de corrente em nenhum lado do circuito, mantendo o

motor sem alimentao.

Caso de ambos os lados sejam aplicados nveis lgicos alto, sero acionados apenas os
transistores NPN onde no h alimentao, e portanto tambm no haver circulao de
corrente.
Para acionarmos o motor para um ou para o outro lado, analisando melhor o esquema,
teremos que manter um lado em nvel lgico baixo, acionando o transistor PNP daquele
lado, e do outro lado em nvel lgico alto, acionando o transistor NPN.
Com isto podemos controlar o sentido de rotao de um motor. Se pensarmos em um
carro, isto pode ser utilizado para que o carro v para frente ou para trs.

Podemos ainda, melhorar o controle do motor com a ponte-H, utilizando um PWM para
controlarmos a velocidade de rotao que o motor ir girar. Para isto vamos analisar os
acionamento a seguir:
Conforme a figura acima, nosso motor no ir girar para nenhum dos lados, podemos
tambm pensar que se nosso motor estivesse a uma velocidade X, quando colocarmos o
circuito em nvel lgico baixo de ambos os lados, a velocidade cair de X para x (uma
velocidade menor). Agora vamos analisar a figura abaixo:
Neste instante nosso motor esta em uma velocidade x, quando colocarmos um dos lados
em nvel lgico alto, conforme a figura acima, nosso motor vai tender a ficar em uma
velocidade maior que a atual, indo de x para X.

Se fizermos isso em uma velocidade baixa, seria como se nosso motor ficasse ligando e
desligando. Agora se aumentarmos a velocidade desse acionamento, e se controlarmos o
tempo que o motor fica em nvel lgico baixo e em nvel lgico alto, podemos chegar
em uma velocidade Y, que uma velocidade intermediria a x e X.

Se voc no compreendeu bem esse conceito, deixe seu comentrio que ai podemos
fazer um artigo explicando o conceito de PWM ou tirarmos suas dvidas sobre a ponte-
H.
Funcionamento da ponte H-H.

Para obter esta operao podemos facilmente empregar um circuito de comando manual
indicado na figura 8, em que a posio da chave ou de um rel determina qual par de
transistores vai conduzir.
Controle manual usando duas chaves.

Evidentemente, num circuito como o indicado, os transistores devem ser dimensionados

para suportar as correntes exigidas pelo motor. Na prtica, para aplicaes com
pequenos motores de 6 V ou 12 V indicamos os BD135 para correntes at 1 A, e os
TIP31 para correntes at uns 2 ou 2,5 A. Os 2N3055 podem ser usados com motores
maiores, no entanto, tambm precisam de uma corrente maior de controle.

Uma alternativa para operar motores de correntes elevadas, controlando-os com

pequenas correntes, o uso de transistores Darlington de potncia como no circuito
ilustrado na figura 9.

Usando Darlingtons de potncia.

Nestes circuitos um pequeno problema pode significar uma certa instabilidade,

dependendo da aplicao: o transistor fica no corte por falta de polarizao de base, ou
seja, opera com a base aberta.

Podemos melhorar isso com um comando lgico que faz com que os transistores NPN
que devam ficar no corte tenham sua base colocada terra (nvel baixo), e os
transistores que devem ser levados saturao fiquem no nvel alto. Este circuito
apresentado na figura 10, com a vantagem de que a comutao dos estados para os pares
de transistores comandada pelo sinal de entrada.

Comando lgico para motor com ponte H-H.

Em outras palavras, neste circuito o sentido de rotao do motor depende do nvel

lgico aplicado entrada.

Uma situao intermediria que deve ser prevista a que leva todos os transistores ao
corte, caso precisemos parar o motor.

Uma soluo simples consiste em controlar diretamente a corrente que alimenta o

circuito de potncia com um rel ou outro tipo de comutador como, por exemplo, um
transistor de potncia adicional em srie.

USANDO FETs DE POTNCIA

Um dos maiores problemas que encontramos quando procuramos controlar um motor de

corrente contnua com um transistor reside na perda de energia que temos no transistor
em conduo.

A queda de tenso entre o coletor e o emissor de um transistor bipolar de potncia

quando em conduo pode significar em alguns casos uma boa perda de potncia, que
transformada em calor.

Para uma corrente de 2 ampres num transistor em que ocorra uma queda de tenso de
1,5 V quando saturado, veja a figura 11, significa 3 W de perda.
Perdas por queda de tenso num transistor em conduo.

Se alimentarmos o motor com baixas tenses, estas perdas podem significar muito,
afetando o prprio desempenho do circuito. Num circuito de 12 V, por exemplo, esta
perda ultrapassa os 10%.

Alm da queda de desempenho temos ainda como fator adicional a ser considerado a
exigncia de dissipadores de calor, tanto maiores quanto maiores forem as correntes que
devem ser controladas.

Fala-se muito no uso de FETs de potncia para substituir os transistores bipolares neste
tipo de aplicao.

De fato, a resistncia no estado de conduo de um FET de potncia denominada

Rds(on) extremamente baixa para os tipos comuns, podendo chegar a menos de 0,001
? em alguns tipos!

O resultado disso que praticamente no existe queda de tenso num FET em plena
conduo, e portanto no temos perdas e no precisamos de dissipadores de calor de
grandes dimenses.

Na prtica, entretanto, no o que se nota e isso pode surpreender alguns projetistas

menos avisados.

A resistncia em conduo de um Power-FET baixa quando tenses elevadas de

comporta so usadas na sua excitao.

Assim, se considerarmos um transistor de efeito de campo de potncia conhecido como

o IRF640, vemos que sua Rds(on) de apenas 0,18 ?, com uma tenso entre a comporta
e a fonte (Vgs) de 10 V. Para tenses menores, esta resistncia sobe acentuadamente,
chegando mesmo a ser maior do que a encontrada em transistores bipolares comuns.

Isso significa que, a no ser que tenhamos tenses elevadas para excitar os Power-FETs,
o seu uso no recomendvel nos controles de motores. O valor mnimo que torna estes
componentes teis para controle, com caractersticas melhores que a dos transistores
bipolares comuns, com uma tenso de controle acima de 6 V.
MAIS CIRCUITOS PRTICOS

Alm dos circuitos prticos que sugerimos com transistores bipolares, podemos incluir
alguns outros com transistores FET de potncia e tambm mistos.

O primeiro circuito a ser abordado o da figura 12 em que temos uma mistura de

transistores bipolares com FETs de potncia, e que serve para motores de at uns 2 A
com tenses na faixa de 12 a 24 volts.

Controle "misto" usando FETs e bipolares.

So empregados como transistores bipolares os BD136 se a corrente exigida pelo motor

for de at 1 A. Para correntes maiores (at 2 A) podem ser usados os TIP32, e
finalmente para correntes de at uns 4 A so indicados os TIP42, sempre montados em
radiadores de calor.

Os FETs de potncia podem ser os IRF640 ou quaisquer outros com corrente de acordo
com os motores usados.

Os sinais aplicados nas entradas determinam qual par de transistores que dever
conduzir.

Na figura 13 temos um interessante circuito biestvel de toque para controle de motor

DC, que controlado por dois interruptores de presso.
Biestvel de toque para inverso de motor DC.

Quando a alimentao do circuito estabelecida, o transistor Q3 conduz antes de Q4

(que precisa de mais tempo para sua tenso de comporta subir dada a presena do
capacitor). Isso faz com que Q2 tambm conduza, e tanto Q4 como Q1 permaneam no
corte, estabelecendo assim um sentido de conduo da corrente de Q2 para Q3.

Se pressionarmos S1, o transistor Q3 desliga, e com isso tambm Q2, de modo que o
capacitor agora carregado faz com que Q4 conduza, e com isso tambm Q1 invertendo
o sentido de circulao da corrente pelo motor. Um toque em S2 traz o circuito de volta
situao inicial.

Finalmente, temos na figura 14 uma ponte H completa com transistores FET de

potncia.
Controle completo HH usando Power-FETs.

Esta ponte pode controlar motores com correntes de vrios ampres, dependendo apenas
do FET de potncia usado. FETs com dezenas de ampres de capacidade so
disponveis, observando-se apenas que, em baixas tenses de disparo, a sua resistncia
Rds(on) pode ser suficiente para que a dissipao ultrapasse os limites recomendados.

Os transistores de excitao podem ser NPNs de uso geral, tais como os BC548 ou
2N2222 e o circuito ainda prev o uso de LEDs indicadores de sentido de rotao.

circuitos integrados

O uso frequente de controles de motores de potncias relativamente altas faz com que
alguns fabricantes tenham nas suas linhas de produtos circuitos integrados que
contenham todas as funes de uma ponte H de boa potncia, num nico invlucro.

Um exemplo disso o LMD 18200 da National Semiconductor, que tem seu diagrama
de blocos interno e invlucro mostrados na figura 15.
- Pgina em PDF disponvel no site da National do Application Note AN-694 em que
temos o diagrama de blocos deste circuito integrado LM18200 com uma grande
quantidade de suas possveis aplicaes

Este circuito integrado contm uma ponte H de 3 A capaz de operar com tenses de
alimentao de at 55 volts.

O mais importante neste circuito que suas entradas so compatveis tanto com lgica
TTL como CMOS. O uso de transistores de efeito de campo de potncia internamente
com uma Rds(on) de 0,3 ? por chave garantem um bom controle sem muitas perdas, e
portanto com baixa dissipao.
Outros componentes da mesma linha podem ser encontrados com farta documentao
na Internet. Sugerimos uma visita dos leitores interessados ao site da National
(http://www.national.com) digitando em search "H bridge" ou outros tipos como o
LMD18201