CAPTULO 3

FUERZAS DINMICAS EN MECANISMOS PLANOS

3.1 INTRODUCCIN

Para el diseo de tamao y forma de los eslabones de un mecanismo, basado en su resis-

tencia, se requiere el clculo de las fuerzas y momentos que actan en los mismos, por lo
que es necesario efectuar un anlisis de fuerzas en un mecanismo con el objeto de obte-
nerlas. Este anlisis puede ser esttico o dinmico, dependiendo de si el mecanismo tiene
bajas o altas velocidades de rotacin. Si el mecanismo trabaja a bajas velocidades o en
condiciones en las cuales prcticamente permanece esttico como el mostrado en la figu-
ra1, entonces es viable un anlisis de fuerzas estticas (bajo la aplicacin de la primera y
tercera leyes de Newton).

Figura 3.1 Mecanismo para anlisis de fuerzas estticas

En la situacin de un mecanismo sometido a altas velocidades de rotacin aparecen las

fuerzas debidas a la aceleracin, denominadas usualmente fuerzas efectivas, y stas son
las que dominarn las condiciones del diseo de los eslabones en cuyo caso se aplicar el
anlisis de fuerzas dinmicas (mediante el uso de la segunda y tercera leyes de Newton).

El presente texto revisar nicamente el anlisis de los mecanismos sometidos a velocida-

des de rotacin apreciables, es decir, el anlisis de las fuerzas dinmicas.

El anlisis de fuerzas en un mecanismo genera dos categoras diferentes:

(a) La Dinmica inversa, consistente en el anlisis de las fuerzas provocadas en los pares
cinemticos, esencialmente, si se conoce la cinemtica del mecanismo, y

(b) La Dinmica directa, que calcula la cinemtica del mecanismo si se conocen las fuer-
zas intervinientes en el mecanismo.

124

 FUERZAS DINMICAS E INTRODUCCIN AL BALANCEO DE MECANISMOS PLANOS 125

En este texto se tratar el problema de la dinmica inversa, que conlleva la resolucin de

un sistema de ecuaciones lineales, a travs de un procedimiento matricial.

3.2 CINTICA DEL CUERPO RGIDO

Esta seccin presenta un resumen de la cintica de un cuerpo rgido, como prembulo para
el correcto anlisis de las fuerzas dinmicas que afectan a los eslabones de un mecanismo.

Considrese un cuerpo rgido, de masa m, que se mueve en movimiento plano general, co-
mo lo muestra la figura 3.2,

F1 aG ma G
IG

G G

F2
fuerzas efectivas
F3
fuerzas exteriores

Figura 3.2 Slido rgido en movimiento plano general

entonces las ecuaciones que gobiernan su movimiento son:

F ma G (3.2-1)

M I G G (3.2-2)

donde,

F = Fuerza exterior resultante aplicado al cuerpo rgido.

m = masa del cuerpo rgido.

a G = aceleracin del centro de masa del slido rgido.

M G = Momento exterior resultante aplicado al cuerpo rgido con respecto a G.

IG = Momento de inercia msico del cuerpo rgido con respecto a un eje paralelo a z que
pase por el centro de masa G.

= aceleracin angular del cuerpo rgido.

Para un movimiento plano en x-y, la ecuacin (3.2-1) es vectorial mientras que la ecua-
cin (3.2-2) que ocurre en el eje z es escalar. Se puede entonces escribir las ecuaciones
escalares para el movimiento plano general como:

F ma
x Gx (3.2-3)

Fy maGy (3.2-4)
 FUERZAS DINMICAS E INTRODUCCIN AL BALANCEO DE MECANISMOS PLANOS 126

M G IG (3.2-5)

Si el cuerpo tiene rotacin pura alrededor de un punto O, distinto al centro de masa G,

entonces la ecuacin 3.2-5, se transforma en:

M O IO (3.2-6)

donde,

M O = Momento exterior resultante aplicado al cuerpo rgido, con respecto a O.

IO = Momento de inercia msico del cuerpo rgido con respecto a un eje paralelo a z que
pase por O.

= aceleracin angular del cuerpo rgido.

y,

IO IG md2 (3.2-7)
siendo,

IO = Momento de inercia msico del cuerpo rgido con respecto a un eje paralelo a z que
pase por O.

IG = Momento de inercia msico del cuerpo rgido con respecto a un eje paralelo a z que
pase por el centro de masa G.

m = masa del cuerpo rgido.

d = distancia entre los ejes, paralelos al eje z, que pasan por O y G.

Las expresiones 3.2-3 a 3.2-6 se pueden reescribir en la forma siguiente:

F x
maGx 0 (3.2-8)

F y
maGy 0 (3.2-9)

M G IG 0 (3.2-10)

M O IO 0 (3.2-11)

llamadas ecuaciones del equilibrio dinmico o Principio de D'Alembert.

En dichas expresiones los trminos -maGx, -maGy, -IG e -IO son las denominadas
fuerzas inerciales.

A continuacin se utilizan las ecuaciones de la cintica de un cuerpo rgido expuestas an-

teriormente para analizar el comportamiento de las fuerzas dinmicas en un mecanismo
manivela-corredera y en una mecanismo de cuatro barras, este mtodo genera una ex-
 FUERZAS DINMICAS E INTRODUCCIN AL BALANCEO DE MECANISMOS PLANOS 127

presin matricial de un sistema de ecuaciones lineales, de ah su denominacin de mtodo

matricial. El mtodo matricial es un procedimiento analtico que se puede generalizar
para cualquier mecanismo de un grado de libertad, con la ventaja de que puede ser imple-
mentado computacionalmente.

3.3 ANLISIS DE FUERZAS DINMICAS - MTODO MATRICIAL

3.3.1 ANLISIS DE FUERZAS DINMICAS PARA UN MECANISMO MANIVELA

CORREDERA

La figura 3.3 muestra el diagrama cinemtico (con la forma real de los eslabones en lneas
entrecortadas) de un mecanismo manivela corredera con sus centros de masa ubicados en
las posiciones G2, G3 y G4. La velocidad rotacional de la manivela 2 es antihoraria as co-
mo su aceleracin angular 2. Las distancias de los centros de masa con respecto a sus pa-
res cinemticos O y B se nominan como rOG2 rG2 b2 y rBG3 b3 mientras que los ngulos

tomados en sentido antihorario con respecto a OA y AB, respectivamente, como 2 y 3.

Las longitudes de los eslabones manivela y acoplador son r2 y r3 formando ngulos 2 (para
la manivela) y 3 (para el acoplador) con sus ejes horizontales positivos y tomados en sen-
tido antihorario; finalmente la distancia de descentrado se nomina r1 y la longitud a la que
se encuentra la corredera r4.

r4

Figura 3.3 Geometra del mecanismo manivela corredera para el anlisis de fuerzas dinmicas

En el anlisis de fuerzas dinmicas se va a considerar que el efecto de los pesos de los esla-
bones es despreciable en comparacin a las fuerzas efectivas producidas y que la friccin
en los pares cinemticos es despreciable.

El primer paso a efectuarse en el anlisis de fuerzas dinmicas es el clculo de las acelera-

ciones de los centros de masa, para lo cual considrese la figura 3.4:
 FUERZAS DINMICAS E INTRODUCCIN AL BALANCEO DE MECANISMOS PLANOS 128

Figura 3.4 Lazos vectoriales para el clculo de las aceleraciones de los centros de masa

Para el centro de masa G2, entonces:

R G2 b2ei(2 2 )

R G2 b2 cos(2 2 ) ib2sen(2 2 )

de donde,

RG2x b2 cos(2 2 )
RG2y b2 sen(2 2 )

derivando las anteriores expresiones dos veces con respecto al tiempo, considerando que b2
y 2 no cambian con el tiempo, se tiene:

aG2x b222 cos(2 2 )

(3.3.1-1)
aG2y b222sen(2 2 )

Ahora, para el centro de masa G3 se tiene:

R G3 R 2 R 3 R BG3 r2ei2 r3 ei3 b3 ei(3 3 )

R G3 r2 cos(2 ) r3 cos(3 ) b3 cos(3 3 ) i(r2sen(2 ) r3 sen(3 ) b3 sen(3 3 ))

es decir,

RG3x r2 cos(2 ) r3 cos(3 ) b3 cos(3 3 )

RG3y r2 sen(2 ) r3 sen(3 ) b3 sen(3 3 )

y como antes derivando dos veces con respecto al tiempo bajo la consideracin de que r2,
r3, b3 y 3 no dependen del mismo, se obtiene:

aG3 x r2 2 sen(2 ) 22 cos(2 ) 23 [ r3 cos(3 ) b3 cos(3 3 )] 3 [ r3 sen(3 ) b3 sen(3 3 )]

(3.3.1 2)
aG3 y r2 2 cos(2 ) 22 sen(2 ) 32 [ r3 sen(3 ) b3 sen(3 3 )] 3 [ r3 cos(3 ) b3 cos(3 3 )]

la corredera se puede considerar una partcula con aceleracin a4 dada por:

 FUERZAS DINMICAS E INTRODUCCIN AL BALANCEO DE MECANISMOS PLANOS 129

r2 2 sen 3 2 r2 22 cos 2 3 r3 3 2
a4 (3.3.1-3)
cos 3

Seguidamente se desarrolla las ecuaciones de la cintica del slido rgido para cada es-
labn en el mecanismo.

De aqu en adelante la fuerza exterior F ij es la fuerza exterior actuante en el eslabn i
debido a la accin del eslabn j.

Para el eslabn manivela, se tiene el siguiente diagrama de fuerzas exteriores y fuerzas

efectivas,

IG2 2

m2 a G2

Figura 3.5 Diagrama de fuerzas para la manivela

Considerando que la manivela tiene una masa m2 y un momento de inercia msico IG2,
entonces las ecuaciones para las fuerzas dinmicas son:

F 21 F 23 m2 a G2 F m2 a G2
ext
(3.3.1- 4)
R 21 F 21 R 23 F 23 M 21 IG2 2 M G IG 2
2

por otro lado, la manivela tiene rotacin pura con respecto a O, entonces de forma alter-
nativa el sistema (3.3.1-4) se puede escribir, en base a la expresin (3.2-6), como:

F 21 F 23 m2 a G2 F ext m2 a G2
(3.3.1- 5)
R 2 F 23 M 12 IO 2 M O IO 2
donde,

IO IG mr212 IG mb22 (3.3.1-6)

Si se descomponen las ecuaciones (3.3.1-4) en componentes escalares expresadas en el
sistema local x-y que se ubica en G2, se tiene:

F21x F23 x m2 aG2 x F x m2 aG2 x

F21y F23 y m2 aG2 y F m a
y 2 G2 y (3.3.1- 7)

r21x F21y r21y F21x r23 x F23 y r23 y F23 x M21 IG2 2 M G IG2 2
 FUERZAS DINMICAS E INTRODUCCIN AL BALANCEO DE MECANISMOS PLANOS 130

es decir,

F21x F23 x m2 aG2 x F x m2 aG2 x

F21y F23 y m2 aG2 y F m a
y 2 G2 y (3.3.1-8)

r21x F21y r21y F21x r23 x F23 y r23 y F23 x M21 IG2 2 M G IG2 2

donde,

R 21 r21e i 2 2 rG2 e i 2 2 b2 cos 2 2 i sen 2 2

r21x b2 cos 2 2 b2 cos 2 2

(3.3.1-9)
r21y b2sen 2 2 b2sen 2 2

R 23 R 21 R 2

R 23 b2 cos 2 2 i sen 2 2 r2 cos 2 i sen 2

r23 x b2 cos 2 2 r2 cos 2

(3.3.1-10)
r23 y b2sen 2 2 r2sen 2

o, en base al sistema (3.3.1-5):

F21x F23 x m2 aG2 x F x m2 aG2 x

F21y F23 y m2 aG2 y F m a
y 2 G2 y (3.3.1- 11)

r2x F23 y r2y F23 x M21 IO 2 M O IO 2

donde,

r2x r2 cos(2 )
(3.3.1-12)
r2y r2 sen 2

Para el eslabn acoplador, se tiene el siguiente diagrama de fuerzas exteriores y fuerzas

efectivas:

Figura 3.6 Diagrama de fuerzas para el acoplador

 FUERZAS DINMICAS E INTRODUCCIN AL BALANCEO DE MECANISMOS PLANOS 131

Tomando en cuenta que el acoplador tiene una masa m3 y un momento de inercia msico
IG3, entonces las ecuaciones para las fuerzas dinmicas son:

F 32 F 34 m3 a G3 F m3 a G3
ext
(3.3.1- 13)
R 32 F 32 R 34 F 34 IG3 3 M G IG 3
3


por la tercera ley de Newton, F 32 F 23 , entonces:

F 23 F 34 m3 a G3 F m3 a G3
ext


R 32 F 23 R 34 F 34 IG3 3 M G IG 3
3

por lo que,

F 23 F 34 m3 a G3 F m3 a G3
ext
(3.3.1- 14)
R 32 F 23 R 34 F 34 IG3 3 M G IG 3
3

Descomponindose las ecuaciones (3.3.1-14) en sus componentes escalares expresadas en
el sistema local x-y que se ubica en G3, se tiene:

F23 x F34 x m3 aG3 x F x m3 aG3 x

F23 y F34 y m3 aG3 y F m a
y 3 G3 y (3.3.1- 15)

r
32 y F23 x r32x F23 y r34 x F34 y r34 y F34 x IG3 3 M G IG3 3
donde,

R 34 r34 e 3 3 rBG3 e 3 3 b3 cos 3 3 i sen 3 3
i i

r34 x b3 cos 3 3 b3 cos 3 3

(3.3.1-16)
r34 y b3 sen 3 3 b3 sen 3 3

R 32 R 34 R 3

R 32 b3 cos 3 3 i sen 3 3 r3 cos 3 i sen 3

r32x b3 cos 3 3 r3 cos 3

(3.3.1-17)
r32y b3 sen 3 3 r3 sen 3

Para la corredera, se tiene el siguiente diagrama de fuerzas exteriores y fuerzas efectivas:

Figura 3.7 Diagrama de fuerzas para la corredera

 FUERZAS DINMICAS E INTRODUCCIN AL BALANCEO DE MECANISMOS PLANOS 132

Dado que la corredera tiene una masa m4 y puede ser tratada como una partcula al tener
solo traslacin rectilnea sin rotacin, entonces las ecuaciones para las fuerzas dinmicas
son:

F 43 F 41 m4 a 4 F ext m4 a 4 (3.3.1- 18)

por la tercera ley de Newton, F 43 F 34 , entonces:

F 43 F 41 m4 a 4 F ext m4 a 4 (3.3.1- 19)

F 34 F 41 m4 a 4 F ext m4 a 4 (3.3.1- 20)

Si se descomponen la ecuacin (3.3.1-20) en sus componentes escalares expresadas en el

sistema local x-y que se ubica en G4, y considerndose que F 41 solamente tiene compo-
nente en y debido a que se desprecia la friccin, se tiene:

F34 x m4 a4 F x
m4 a4
F
(3.3.1-21)
F34 y F41 0 y
0

Agrupando las ecuaciones (3.3.1-11), (3.3.1-15), (3.3.1-21), se tiene:

F21x F23 x m2 aG2 x

F21y F23 y m2 aG2 y
r2y F23 x r2x F23 y M21 IO 2
F23 x F34 x m3 aG3 x
(3.3.1-22)
F23 y F34 y m3 aG3 y
r32y F23 x r32x F23 y r34 y F34 x r34 x F34 y IG3 3
F34 x m4 a4
F34 y F41 0

donde,
r2x r2 cos(2 )
r2y r2 sen 2

r32x b3 cos 3 3 r3 cos 3

r32y b3 sen 3 3 r3 sen 3

r34 x b3 cos 3 3 b3 cos 3 3

r34 y b3 sen 3 3 b3 sen 3 3

expresado en forma matricial el sistema (3.3.1-22), resulta:

G Fext Fef

donde,
 FUERZAS DINMICAS E INTRODUCCIN AL BALANCEO DE MECANISMOS PLANOS 133

[G] es la matriz de la geometra del mecanismo.

{F} es el vector de las fuerzas en los pares cinemticos, que son las incgnitas a determi-
narse.
{Fef} es el vector de las fuerzas efectivas.
con:

1 0 1 0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 0 0 0

0 0 r2 sen 2 r2 cos(2 ) 0 0 0 1

0 0 1 0 1 0 0 0
G
0 0 0 1 0 1 0 0

0 0 b3 sen 3 3 r3 sen 3 b3 cos 3 3 r3 cos 3 b3 sen 3 3 b3 cos 3 3 0 0
0 0 0 0 1 0 0 0

0 0 0 0 0 1 1 0
m2 aG2 x F21x
m a F
2 G2 y 21y
IO 2 F23 x

m3 aG3 x F23 y
Fef m a , y F
3 G3 y F34 x
I F34 y
G3 3
m4 a4 F41
0
M21
entonces,

F G 1 Fef (3.3.1-23)

Finalmente en el bastidor del mecanismo, se tiene el siguiente diagrama de fuerzas exte-

riores y fuerzas efectivas:

Figura 3.8 Diagrama de fuerzas para el bastidor del mecanismo

a partir de la figura anterior se calcula la fuerza de sacudimiento (fuerza que afecta al

bastidor del mecanismo) Fs, como:

F s F 12 F 14

pero dado que, F 12 F 21 y F 14 F 41 por la tercera ley de Newton, entonces:

F s F 21 F 41
 FUERZAS DINMICAS E INTRODUCCIN AL BALANCEO DE MECANISMOS PLANOS 134

y descomponiendo en sus componentes escalares x-y:

Fsx F21x
(3.3.1-24)
Fsy F21y F41

de donde,

Fs F21x 2 ( F21y F41 )2 (3.3.1-25)

y el momento de sacudimiento (momento que afecta al bastidor del mecanismo) Ms con

respecto al punto O:
Ms r4 F14 M12 r4 F41 M21
de la expresin (2.3.1-5), entonces:
Ms F41[ r2 cos(2 ) r3 cos(3 )] M21 (3.3.1-26)

Es necesaria una implementacin computacional para observar el comportamiento de las

fuerzas dinmicas en el mecanismo para un giro completo de la manivela del mecanismo.

EJEMPLO 1.

Para el mecanismo mostrado en la figura, grafquese para un ciclo completo de funciona-

miento del mecanismo las fuerzas en los pares cinemticos as como la fuerza de sacudi-
miento y el momento de sacudimiento.

Adems grafquense las componentes y vs componentes x, de todas las fuerzas y momen-

tos en el mecanismo. Supngase que no existe friccin en los pares cinemticos y que los
eslabones son fabricados de acero, con un espesor de 1 cm.
CINEMTICA Constantes A
G3
r = 125 mm a
Datos geomtricos del me- r
a =100 mm B b
canismo G2
b = 250 mm P
G4 O
Variables conocidas
Posicin 2 = 180
Variables
Velocidad 2 = 2500 rpm.
cinemticas
Aceleracin 2 = 0 Figura 3.9 Mecanismo del ejemplo 1

CINEMTICA DEL
Constantes Y
CENTRO DE MASA
Datos geomtricos del me- r A
rG2 = mm
canismo 2 R3
2
DINMICA Constantes B R2 X
IG3 = 5200 kgmm2
R4 O
m2 = 0.45 kg
Datos del mecanismo m3 = 0.54 kg
m4 = 0.75 kg Figura 3.10 Lazo cerrado para el anlisis
P = 500 N cinemtico del mecanismo del ejemplo 1
 FUERZAS DINMICAS E INTRODUCCIN AL BALANCEO DE MECANISMOS PLANOS 135

Anlisis cinemtico del mecanismo

Del anlisis cinemtico y para la figura 3.10, resulta:

r sen2
3 2 arc sen 2 (ej1-1)
r3

r4 2 r2 cos 2 r3 cos 3 2 (ej1-2)

r2 2 cos 2
3 2 (ej1-3)
r3 cos 3 2

r2 22 sen2 r3 3 2 sen 3 2
2

3 2 (ej1-4)
r3 cos 3 2

r2 22 cos 2 3 2 r3 3 2
2

a 4 2 (ej1-5)
cos 3 2

donde,

r2 r r3 a b

Anlisis cinemtico de los centros de masa

Para los lazos cerrados mostrados en la figura 3.11:

RA G3
A A
G2 G3 R2

B RG2 B

G4 O G4 RG3 O

Figura 3.11 Lazos cerrados para el anlisis cinemtico de los centros de masa del mecanismo del
ejemplo 1

Para el centro de masa G2:

r
RG2 ei2
2

r r
R G2 cos(2 ) i sen(2 )
2 2

de donde,
r
RG2x cos(2 )
2
r
RG2y sen(2 )
2
derivando las anteriores expresiones dos veces con respecto al tiempo, considerando que r
no cambia con el tiempo y 2 0 , da:
 FUERZAS DINMICAS E INTRODUCCIN AL BALANCEO DE MECANISMOS PLANOS 136

r
aG2x 2 22 cos(2 )
2
(ej1-6)
r
aG2y 2 22sen(2 )
2

Para el centro de masa G3:

RG3 R2 R AG3 rei(2 ) aei(3 )

RG3 r cos(2 ) a cos( 3 ) i(r sen(2 ) a sen( 3 ))
es decir,
RG3x r cos(2 ) a cos( 3 )
RG3y r sen(2 ) a sen( 3 )

y derivando dos veces con respecto al tiempo bajo la consideracin de que r y a son cons-
tantes as como 2 0 , se obtiene:

aG3 x 2 r22 cos(2 ) a3 2 cos(3 2 ) a 3 2 sen(3 2 )

2

(ej1-7)
aG3 y 2 r22 sen(2 ) a3 2 sen(3 2 ) a 3 2 cos(3 2 )
2

Anlisis de fuerzas dinmicas.

Los diagramas cinticos de cada eslabn, incluido el bastidor se muestran a continuacin:

A A
G3
G2
B
m2 a G2
O

B
P
O
X
G4

r4

Figura 3.12 Diagramas cinticos de los eslabones del mecanismo

A partir de los mismos y sabiendo que: R 2 forma un ngulo 2 con el eje x del sistema

global en O, R 32 forma un ngulo 3 con el eje x del sistema local en G3 y R 34 forma un
 FUERZAS DINMICAS E INTRODUCCIN AL BALANCEO DE MECANISMOS PLANOS 137

ngulo 3 con el eje x del sistema local en G3, se obtiene el siguiente sistema de ecua-
ciones:
F21x F23 x m2aG2 x
F21y F23 y m2aG2 y
r2y F23 x r2x F23 y M21 0
F23 x F34 x m3 aG3 x
F23 y F34 y m3 aG3 y

r32y F23 x r32x F23 y r34 y F34 x r34 x F34 y IG3 3

F34 x m4 a4 P
F34 y F41 0

donde,
r2x r cos(2 )
r2y r sen 2

r32x a cos 3
r32y a sen 3

r34 x b cos 3 b cos 3

r34 y b sen 3 b sen 3

El sistema a resolverse en forma matricial es:

F G F
1
2 2 ef 2 (ej1-8)

con:
1 0 1 0 0 0 0 0
0 1 0 1 0 0 0 0

0 0 r sen 2 r cos(2 ) 0 0 0 1

0 0 1 0 1 0 0 0
G 2 (ej1-9)
0 0 0 1 0 1 0 0

0 0 a sen 3 2 a cos 3 2 b sen 3 2 b cos 3 2 0 0

0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 1 0

y,

m2 aG 2
2x



m a
2 G2 y 2

0

Fef 2
m3 aG3 x 2

(ej1-10)

m3 aG 2
3y


IG 3 2
3

m4 a4 2 P

0
 FUERZAS DINMICAS E INTRODUCCIN AL BALANCEO DE MECANISMOS PLANOS 138

F21x 2

F21y 2
F23 x 2

F23 y 2
F 2 F
34 x 2
F34 y 2

F41 2

M21 2

Si se utiliza un software matemtico para hallar F 2 mediante las ecuaciones (ej1-1)

a (ej1-10) y se grafican cada entrada de dicho vector con respecto a 2 para un ciclo com-

pleto (180 2 -180), se obtienen las siguientes grficas:

20000

15000
F21x 2 ( N )

10000

5000

5000

10000

15000
180 135 90 45 0 45 90 135 180

2 o

10000

5000
F21y 2 ( N )

5000

10000
180 135 90 45 0 45 90 135 180

2 o
 FUERZAS DINMICAS E INTRODUCCIN AL BALANCEO DE MECANISMOS PLANOS 139

1000000
M21 2 ( N mm)

500000

500000

1000000
180 135 90 45 0 45 90 135 180

2 o
10000

0
F23x 2 ( N )

10000

20000
180 135 90 45 0 45 90 135 180

2 o

6000

4000
F23y 2 ( N )

2000

2000

4000

6000
180 135 90 45 0 45 90 135 180

2 o
 FUERZAS DINMICAS E INTRODUCCIN AL BALANCEO DE MECANISMOS PLANOS 140

5000
F34x 2 ( N )

5000

10000
180 135 90 45 0 45 90 135 180

2 o 2000

1000
F34y 2 ( N )

1000

2000
180 135 90 45 0 45 90 135 180
2000
2 o
1000
F41 2 ( N )

1000

2000
180 135 90 45 0 45 90 135 180

o
20000
2

15000
Fs 2 ( N )

10000

5000

0
180 135 90 45 0 45 90 135 180

2 o
 FUERZAS DINMICAS E INTRODUCCIN AL BALANCEO DE MECANISMOS PLANOS 141

2000000

Ms 2 ( N mm)
1000000

1000000

2000000
180 135 90 45 0 45 90 135 180

2 o

Las grficas de las componentes y vs componentes x para las fuerzas y momentos en el

mecanismo se muestran seguidamente:

10000

5000
F21y 2 ( N )

5000

10000
20000 10000 0 10000 20000

F21x 2 ( N )

6000

4000
F23y 2 ( N )

2000

2000

4000

6000
20000 10000 0 10000

F23x 2 ( N )
 FUERZAS DINMICAS E INTRODUCCIN AL BALANCEO DE MECANISMOS PLANOS 142

2000

1000
F34y 2 ( N )

1000

2000
4
1 10 5000 0 5000

F34x 2 ( N )

10000

5000
Fsy 2 ( N )

5000

10000
20000 10000 0 10000 20000

Fsx 2 ( N )