TT28 Xiv Conemi-002

MODELAGEM CINEMTICA DE ROB INDUSTRIAL
Evandro Bertoldi (1) (evandro.bertoldi@unijui.edu.br), Everton Bertoldi (2) (bertoldi@rotoplastyc.com.br),

Nara Liege Barbieri (3) (nara_barbieri@hotmail.com)
(1)
Universidade Regional do Noroeste do Estado do Rio Grande do Sul (UNIJU); Departamento de Engenharia Mecnica.
(2)
Universidade de Passo Fundo (UPF); Departamento de Engenharia de Produo Mecnica.
(3)
Universidade de Passo Fundo (UPF); Departamento de Agronomia.
RESUMO: Um rob um manipulador, reprogramvel e projetado para deslocar materiais, partes,

ferramentas, ou dispositivos, atravs de movimentos variveis programados para o desempenho de uma
variedade de tarefas, ou seja, um rob industrial um manipulador, com propsito geral, constitudo
estruturalmente de vrios segmentos mecnicos rgidos ligados em srie por juntas e tendo na extremidade
uma garra ou ferramenta. Esse estudo trata-se do problema de modelagem cinemtica de rob industrial
com o objetivo de demonstrar a modelagem de um rob com estrutura cinemtica do tipo prismtica,
rotativa, rotativa (PRR), a partir da identificao dos elos e juntas, definio das coordenadas de
referncia, determinao dos parmetros de Denavit-Hartenberg (D-H), matriz de transformao
homognea, e clculo da velocidade e posio do efetuador final em relao base fixa, atravs da matriz
jacobiana. Atravs desse desenvolvimento, pode-se verificar que durante o projeto de um rob, antes da
escolha e do dimensionamento de componentes, necessita-se o conhecimento sobre modelagem cinemtica
de rob industrial. A partir da modelagem cinemtica do rob, percebe-se que possvel atravs de
clculos, saber qual ser a posio do efetuador final, e definir quanto ser a contribuio de cada junta
para a velocidade do mesmo.
PALAVRAS-CHAVE: Modelagem Cinemtica, Rob Industrial, Estrutura Prismtica, Estrutura

Rotativa, Parmetros de Denavit-Hartenberg.
INDUSTRIAL ROBOT KINEMATIC MODELING
ABSTRACT: A robot is an operator, reprogrammable and designed to move materials, pieces, tools or
devices, trough variable and programmed movements to perform many tasks, in other words, an industrial
robot is an operator, with general purpose, made structurally from many mechanic rigid segments
connected in series by joints and having on its extremity a claw or tool. This study is about the industrial
robot kinematic modeling problem aiming to demonstrate the modeling of a robot with kinematic structure
of the type prismatic, rotating, rotating (PRR), from the identification of the links and joints, reference
coordinating definition, Denavit- Hartenberg (D-H) determining parameters, homogenous transformation
matrix, speed calculation and final effector position in relation to the fixed base, through Jacobian matrix.
Through this development, it is verified that during the design of a robot, before the choice and components
dimensioning, it is necessary knowledge about industrial robot kinematic. From the kinematic modeling of
the robot, we see it is possible, by calculation, to know what will be the final effector position, and to define
how much will be the contribution of each joint for its speed.
KEYWORDS: Kinematic Modeling, Industrial Robot, Prismatic Structure, Rotative Structure, Denavit-
Hartenberg Parameters.
Construindo Hoje a Engenharia do Amanh

Anais do XIV CONEMI - Congresso Nacional de Engenharia Mecnica e Industrial
XIV CONEMI - Congresso Nacional de Engenharia Mecnica e Industrial
Auditrio do Senai CIMATEC - Prdio 2 - 2 andar - Salvador - BA,
23 a 26 de Setembro de 2014
1. INTRODUO
A histria da automatizao industrial caracterizada por perodos de rpidas mudanas nos

mtodos de produo. Como uma causa, ou talvez como um efeito, esses perodos de mudanas nas
tcnicas de automatizao, e tambm nas tcnicas de produo, est intimamente ligado s situaes
econmicas. O uso de robs industriais caracteriza a direo do desenvolvimento da automatizao
industrial nos ltimos tempos.
Atualmente a robtica tem sido um tema bastante utilizado tanto no meio industrial quanto
no meio acadmico. Tal fato se deve sua diversificada utilizao, a qual proporciona de modo
geral, xito em questes levantadas como reduo de custos, aumento da produtividade, problemas
trabalhistas com funcionrios e segurana a vida humana. Tais vantagens decorrentes da utilizao
de robs permitem afirmar que esta rea tende a crescer cada vez mais, abrangendo uma srie de
aplicaes (NETO e REIMBOLD, 2011).
A economia brasileira vem crescendo de forma constante, isso faz com que o pas necessite
cada vez mais de tecnologias que tornem o processo de produo industrial mais rpido, pois so as
indstrias as principais responsveis pelo crescimento acelerado do Brasil (MARTINS, OSINSKI e
RASIA, 2012).
De acordo com Valdiero (2005), um brao mecnico controlado por computador, sem
dvida define-se como um rob. Quando um dispositivo mecnico pode ser programado para
realizar grande leque de tarefas considerado provavelmente um rob industrial.
A definio formal de um rob industrial enfrenta certas dificuldades devido a algumas
diferenas conceituais adotadas por alguns mercados como: mercado asitico e mercado euro-
americano. Para os japoneses, um rob qualquer dispositivo mecnico dotado de articulaes
mveis destinadas manipulao. J o mercado ocidental mais restritivo, exigindo um maior grau
de complexidade, sobre tudo no que se refere forma de controle adotada. A definio mais aceita
a empregada pela Associao Internacional de Robtica (RIA), segundo a qual, um rob industrial
um manipulador multifuncional reprogramvel, capaz de mover materiais, peas, ferramentas ou
dispositivos especiais, em trajetrias variveis e programadas para realizar tarefas diversas
(BARRIENTOS e PENIN, 1997).
Com respeito estrutura, um rob um sistema mecnico de geometria variada, composto
por corpos rgidos, articulados entre si, destinados a sustentar, posicionar e orientar a ferramenta
terminal (ROSRIO, 2005). Atualmente existem diversos tipos de robs para a execuo de
diversas tarefas. A especialidade que o rob pode vir assumir depende muito do tipo de atividade
que ele ir desempenhar, e principalmente do ambiente em que ele estar inserido. Um rob
manipulador normalmente constitudo por um conjunto de corpos rgidos ligados em srie por
intermdio de juntas rotativas ou prismticas, formando uma cadeia cinemtica aberta, onde uma
das extremidades do manipulador encontra-se rigidamente ligada a uma base fixa, enquanto que a

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extremidade oposta suporta o efetuador que pode mover-se livremente no espao (LOPES, 2001).
Podemos tambm classific-los segundo uma caracterstica arbitrada, como: mobilidade, tipo de
atividade, forma, etc (GRAIG,1989).
A aplicao de robs na indstria moderna uma realidade cada vez mais evidente.
Diversos segmentos industriais tm feito uso de robs em atividades como: soldagem por
resistncia por pontos, manipulao de materiais, soldagem por arco, pintura, corte a jato de gua,
corte por gs, acabamento e montagem, etc. Podemos citar a indstria automobilstica e petrolfera
como os segmentos que mais investem em robtica. O crescimento do uso de robs na indstria
hoje motivado, por um lado, pelo aumento do custo da mo-de-obra e, por outro, pela melhoria de
produtividade, da qualidade, das condies de segurana e qualidade de vida que a utilizao de
robs traz, sobretudo quando eles substituem o homem na realizao de tarefas perigosas. Por fim, a
queda no custo dos robs tambm tem contribudo para a disseminao de seu uso (ROSRIO,
2005).
Esse estudo trata-se do problema de modelagem cinemtica de um rob industrial a ser
utilizado em tarefas como manipular uma tocha de solda ou movimentar peas, a partir de um rob
com estrutura cinemtica do tipo prismtica, rotativa, rotativa (PRR).
Tem-se como objetivo, demonstrar como se calcula a modelagem cinemtica de um rob
considerando trs graus de liberdade e estrutura cinemtica do tipo PRR, a partir da identificao
dos elos e juntas e definio das coordenadas de referncia de cada elo de acordo com a conveno
de Denavit-Hartenberg (D-H), determinao dos parmetros de D-H, matriz de transformao
homognea, e clculos das velocidades e posio do efetuador final em relao base fixa, atravs
da matriz jacobiana.
2. ROB INDUSTRIAL A SER MODELADO
O desenvolvimento da modelagem cinemtica baseou-se no rob industrial modelo KR 30

JET KRC2 da marca Kuka ilustrado na Figura 1 (http://www.used-robots.com). No
desenvolvimento analisaram-se trs graus de liberdade e considerou-se estrutura cinemtica do tipo
PRR.
Esses robs industriais podem ser montados tanto pela cabea quanto lateralmente. Os
diversos modelos de prtico e uma unidade linear ajustada de acordo com as necessidades de
produo individuais garantem que seja utilizado o sistema de automatizao mais adequado para
cada processo de produo (http://www.used-robots.com).
A preciso de um rob pode ser definida como sendo a diferena entre a posio
programada e a posio real do manipulador depois da execuo do movimento programado. A
preciso de um rob do ponto de vista mecnico depende da rigidez da estrutura, dos jogos e atritos
nas juntas e da qualidade da fabricao dos componentes em geral. Do ponto de vista do controle,

essa preciso depende dos erros do clculo das coordenadas, da preciso da calibrao, das
diferenas entre o modo do ensaio e a execuo do movimento e da preciso dos sensores de
posio (VALDIERO, 2005).
FIGURA 1. Manipulador robtico modelo KR 30 JET KRC2 da marca Kuka.
O rob industrial modelo KR 30 JET KRC2 possui rea de trabalho a partir de um raio de
alcance de 2002 mm, estrutura articulada com seis eixos, capacidade de carga de 30 kg, preciso de
0.1 mm. As posies de montagem podem ser no cho ou teto e seu peso total de
aproximadamente 435 kg (http://www.used-robots.com).
Esses robs podem ser utilizados em diversas reas como: manipulao, carga e descarga,
pintura e tratamento de superfcie, fixao, forjarias, manipulao de outras mquinas,
empacotamento e escolha de pedidos, fundies, processamento de plsticos, ferramentas de
conformao, montagem, ferramentas de corte, entre outras aplicaes (http://www.used-
robots.com).
O espao de trabalho do manipulador o termo que se refere ao espao dentro do qual este
pode movimentar o efetuador. definido como o volume total conformado pelo percurso do
extremo do ltimo elo, o punho, quando o manipulador efetua todas as trajetrias possveis
(PAZOS, 2002). De acordo com Valdiero (2005), o espao de atuao de um manipulador depende
de seu tamanho e de sua configurao cinemtica.
Esse espao pode ser dividido em duas regies, sendo a primeira regio onde todos os graus
de liberdade so atuantes e a segunda regio onde nem todos os graus de liberdade esto atuando.
Essas limitaes so causadas pelos limites de atuao das juntas, pela definio dos ngulos entre
os eixos de rotaes das juntas, pelas dimenses dos componentes do manipulador ou pela
combinao dessas limitaes. As limitaes da rotao ou do deslocamento das juntas precisam ser
escolhidas de tal maneira que deixem margem de espao de atuao para a reorientao das
ferramentas ou garras do rob (VALDIERO, 2005).

O espao de atuao do manipulador robtico estudado representado na Figura 2

(http://www.used-robots.com).
FIGURA 2. Espao de atuao para o sistema de coordenadas do manipulador robtico modelo KR

30 JET KRC2 da marca Kuka.
3. MATERIAIS E MTODOS
3.1 Modelagem cinemtica do rob
Conforme descrito em Valdiero (2005), cinemtica a cincia que trata os movimentos sem
considerar as foras que os causam. Dentro da cinemtica, estuda-se a posio, a velocidade, a
acelerao e as demais derivadas de ordem superior das variveis de posio. Assim, o estudo
cinemtico dos manipuladores refere-se a todas as propriedades geomtricas e s propriedades do
movimento dependentes do tempo.
A cinemtica direta de um manipulador robtico trata-se das equaes da posio e da
orientao do efetuador final, garra ou ferramenta, a partir dos valores das variveis de juntas.
A seguir, apresenta-se a modelagem cinemtica do referido rob industrial. Inicialmente
identificaram-se os elos e juntas, em seguida definiram-se as coordenadas de referncia de cada elo
segundo a conveno de D-H, posteriormente determinou-se os parmetros cinemticos de D-H
representando os mesmos a partir de uma tabela, e em seguida desenvolveu-se a matriz de
transformao homognea. Com base na matriz de transformao homognea, calculou-se o
jacobiano para a obteno das velocidades de cada elo e tambm a velocidade do efetuador final em
relao base zero, que a nica base fixa do rob.

A modelagem cinemtica do rob industrial baseou-se na metodologia descrita em Valdiero

(2005) e Santos (2004), no qual dividida em cinco passos: entender o rob identificando-se os elos
e as juntas, definir um sistema de coordenadas de referncia em cada elo de acordo com a
conveno de D-H, especificao da posio e orientao do sistema de referncia atravs dos
parmetros de D-H, deduo da matriz de transformao homognea que relaciona os sistemas de
referncia e calcular a equao matricial da cinemtica direta atravs do produto esquerda.
3.1.1 Escolha dos sistemas de referncia, elos e juntas pela conveno de Denavit-Hatenberg
Valdiero (2005) descreve que existe uma enorme variedade de caminhos durante o processo
de projeto para a realizao de um rob industrial, como, por exemplo, a variedade dos sistemas de
coordenadas, na base dos quais o manipulador pode ser construdo.
A evoluo no tempo das coordenadas das juntas de um rob representa o modelo
cinemtico de um sistema articulado no espao tridimensional. A notao de D-H uma ferramenta
utilizada para sistematizar a descrio cinemtica de sistemas mecnicos articulados com n graus de
liberdade (DENAVIT, 1955).
Para se descrever a posio e a orientao de um corpo no espao, necessita-se fixar um
sistema de coordenadas para esse corpo. J que qualquer sistema de coordenadas pode servir como
um sistema de referncia, necessita-se transformar a descrio da posio e da orientao dos
objetos de um sistema de coordenadas para outro. A matemtica providencia metodologias para
descrio e manipulao dessas quantidades (VALDIERO, 2005).
Um manipulador consiste de juntas e barras. Barras quase rgidas so ligadas atravs das
juntas, no qual permitem o movimento relativo das barras. As juntas normalmente so equipadas
com sensores de posio que permitem medir a posio relativa das barras ligadas junta. Em caso
de junta rotativa, o deslocamento da junta chamado ngulo da junta. Em caso de junta prismtica,
o sensor mostra o deslocamento linear da junta. O nmero de graus de liberdade do manipulador
igual ao nmero de variveis de posio independentes que precisam ser especificadas para definir a
localizao de todas as partes do mecanismo (VALDIERO, 2005).
Conforme descrito anteriormente, existem dois tipos de juntas: a prismtica e a rotativa. A
junta prismtica tem movimento linear. Os robs com juntas prismticas de eixos perpendiculares
so fceis para operar e para calcular as posies desejveis das juntas para qualquer posio da
garra. Os robs com juntas rotativas normalmente so mais difceis para controlar, entretanto mais
fcil projetar e construir uma boa junta rotativa do que uma junta prismtica (VALDIERO, 2005).
Um lado da cadeia cinemtica do manipulador fixo, sendo o outro lado livre. Esse lado
livre pode ser chamado como ponta de atuao do manipulador. Dependendo da aplicao do rob,
na ponta de atuao pode ser montada uma garra, um dispositivo para solda, um eletrom ou outras
ferramentas. Geralmente, a descrio da posio de um manipulador dada atravs da descrio da

posio do sistema de coordenadas da ferramenta em relao ao sistema de coordenadas da base

fixa do manipulador (VALDIERO, 2005).
A partir do primeiro e segundo passo da metodologia para determinao da cinemtica direta
de rob industrial, descrita em Valdiero (2005) e Santos (2004), determinou-se os elos, juntas e os
sistemas de coordenadas de referncia de cada elo.
Primeiramente analisou-se o rob industrial a fim de entend-lo para em seguida identificar
os elos e juntas conforme indicado na Figura 3.
Em seguida, definiu-se o sistema de coordenadas de referncia em cada elo, conforme
Figura 3, de acordo com a conveno de D-H no qual descreve o seguinte:
Em cada junta i deve-se representar o eixo Zi-1;
Na normal comum entre Zi-1 e Zi representa-se o eixo Xi, no sentido de Zi-1 para Zi;
Para Yi, representa-se atravs da regra da mo direita.
FIGURA 3. Rob industrial com a identificao dos elos, juntas e sistemas de coordenadas de
referncia.
3.1.2 Parmetros de Denavit-Hartenberg
Aps definidos os elos, juntas e os sistemas de coordenadas de referncia para cada elo do
rob industrial, aplicou-se o terceiro passo da metodologia da cinemtica direta para a especificao
da posio e orientao do sistema de referncia i, conforme descrito em Valdiero (2005) e
Santos (2004).
No estudo dos manipuladores existe uma preocupao constante com a localizao de
objetos no espao tridimensional. Esses objetos so elementos do manipulador, peas e ferramentas
manipuladas e outros objetos no ambiente de trabalho do rob. De modo simplificado, pode-se falar

que esses objetos so descritos atravs de dois atributos: posio e orientao. Um tpico de
interesse imediato a maneira pela qual ns representamos essas quantidades e as manipulamos
matematicamente (VALDIERO, 2005).
A representao D-H de um elo rgido depende de quatro parmetros a ele associados, os
quais descrevem completamente o comportamento cinemtico de uma junta prismtica ou revoluta
(ROSRIO, 2005). Especifica-se a posio e orientao do sistema de referncia i em relao ao
sistema de referncia i-1 atravs dos parmetros de D-H, conforme ilustrado na Tabela 1, no qual
relaciona os valores de ai, i, i e di que possuem as seguintes definies:
ai: a distncia entre os eixos Zi-1 e Zi;
i: o ngulo entre os eixos Xi-1 e Xi em torno do eixo Zi-1. Quando se tem junta rotativa, i
ser varivel, e quando tem-se junta prismtica, i ser constante;
i: o ngulo entre os eixos Zi-1 e Zi em torno do eixo Xi;
di: a coordenada ao longo do eixo Zi-1, no qual representa a posio de Xi em relao Xi-
1.
TABELA 1. Parmetros de D-H.

Parmetros D-H
eloi ai i i di
elo1 a1 1 1 d1
elo2 a2 2 2 d2
elo3 a3 3 3 d3
Na Figura 4, indicam-se os parmetros de D-H para o rob industrial de acordo com os

valores apresentados na Tabela 1 e especificaes tcnicas do rob industrial modelo KR 30 JET
KRC2 da marca Kuka.
FIGURA 4. Especificao dos parmetros de D-H para o rob industrial.

A Tabela 2 representa os valores de ai, i, i e di para o rob industrial de acordo com as

especificaes da Tabela 1 e Figura 4.
TABELA 2. Parmetros de D-H.

Parmetros D-H
eloi ai i i di
elo1 489 0 0 d1
elo2 825 2 0 0
elo3 1003 3 0 0
3.1.3 Clculo das matrizes de transformao homognea
Na sequncia, calculam-se as matrizes de transformao homognea atravs do quarto passo

da metodologia da cinemtica direta descrita em Valdiero (2005) e Santos (2004).
Uma vez determinados os parmetros de D-H, deduziu-se a matriz de transformao
homognea, no qual relaciona o sistema de referncia i em relao ao sistema de referncia i-1.
Na Equao 1, representa-se a frmula da matriz de transformao homognea para o rob
industrial em estudo.
i-1
Ai= [ ] (1)
O clculo de cada matriz de transformao homognea entre um elo e o anterior conforme

D-H, representado a partir das Equaes 2, 3 e 4.
A Equao 2 representa a matriz de transformao homognea entre o elo 1 e o elo 0.
0
A1=[ ] (2)
1
A2=[ ] (3)
2
A3=[ ] (4)

3.1.4 Matriz de transformao para o sistema de referncia da base
Aps o clculo das matrizes de transformao homognea, calcula-se o produto das matrizes
pela esquerda at obter a matriz de transformao que relaciona o ltimo sistema de referncia ao
sistema da base, no qual se trata do quinto passo da metodologia da cinemtica direta descrita em
Valdiero (2005) e Santos (2004).
O quinto passo trata-se do clculo da equao matricial da cinemtica direta. A partir de
cada matriz de transformao homognea que relaciona o elo com o anterior, pode-se calcular a
equao da cinemtica direta por meio do produto esquerda.
As matrizes de transformao de cada elo devem ser multiplicadas pela esquerda, ou seja,
deve-se multiplicar a matriz do elo 1 para o 0 pela matriz do elo 2 para o 1. Essa multiplicao gera
uma matriz transformada do elo 2 para o 0 representado na Equao 5.
0
T 2 = 0 A 1. 1A2 = [ ] (5)
Dessa forma, faz-se mais uma multiplicao, agora a matriz do elo 2 para o 0 multiplica-se
pela matriz do elo 3 para o 2, obtendo-se a matriz transformada do elo 3 para o 0 representado na
Equao 6.
0
T 3 = 0 T 2. 2A3 =
[ ](6)
A partir da matriz de transformao homognea denominada de 0 T 3, representado pela

Equao 6, mostra-se a posio e orientao do efetuador final do rob industrial no sistema da base
em funo das variveis de junta.
Conforme Equao 6, o vetor posio do efetuador final do rob industrial no sistema da
base em funo das variveis de junta representado na Tabela 3 e Figura 5 em funo de: P 3X, P3Y,
P3Z.
TABELA 3. Posio do efetuador final do rob industrial.

Posio do efetuador final do rob
P3X 1003.cos2.cos3 1003.sen2.sen3 + 825.cos2 + 489
0
P3 P3Y 1003.sen2.cos3 + 1003.cos2.sen3 + 825.sen2
P3Z d1

FIGURA 5. Posio do efetuador final do rob industrial.
De acordo com a Equao 6, a orientao do efetuador final do rob industrial no sistema da

base em funo das variveis de junta representada na Tabela 4 e Figura 6 em funo de: X 3, Y3,
Z3.
TABELA 4. Orientao do efetuador final do rob industrial.

Orientao do efetuador final do rob
0
Orientao de X 3 Orientao de 0 Y 3 Orientao de 0 Z 3
cos2.cos3 - sen2.sen3 -cos2.sen3 - sen2.cos3 0
sen2.cos3 + cos2.sen3 -sen2.sen3 + cos2.cos3 0
0 0 1
FIGURA 6. Orientao do efetuador final do rob industrial.

3.1.5 Matriz jacobiana do rob industrial
Finalmente, a partir dos clculos das equaes da cinemtica diferencial, obtiveram-se as

velocidades linear e angular do efetuador final, garra ou ferramenta, do rob industrial em funo
das velocidades das juntas. Representaram-se tais equaes na forma matricial atravs do jacobiano
geomtrico de acordo com Valdiero (2005) e Santos (2004).
Nas cinemticas abordam-se as relaes entre as coordenadas no espao operacional e no
espao das juntas de um dado sistema robtico. Todavia, essas relaes no do qualquer
informao sobre as caractersticas do movimento entre duas quaisquer configuraes. Por
exemplo, a extremidade da mo deve descrever certo deslocamento, ou incremento, no espao a seis
coordenadas durante um dado intervalo de tempo. Estes incrementos ou diferenas na posio
designa-se a chamada cinemtica diferencial. A relao desses deslocamentos nos espaos
operacionais e das juntas d-se a partir do jacobiano do manipulador (SANTOS, 2004).
Dessa forma, conforme mencionado por Santos (2004), a cinemtica constitui-se de uma das
mais importantes ferramentas para caracterizao da estrutura de um rob industrial, sendo til
para:
Encontrar as configuraes singulares;
Analisar as redundncias;
Relacionar as foras estticas no efetuador final com os torques de juntas.
A partir da matriz de transformao, pode-se calcular a matriz jacobiana do rob industrial,
obtendo-se as velocidades do efetuador final em relao base fixa (SANTOS, 2004).
Na Equao 7, tem-se a expresso geral e literal do jacobiano geomtrico para o rob
industrial em estudo.
v= [ ] [ ] (7)
[ ]
Dessa forma, apresenta-se a seguir as expresses e os clculos para cada um dos vetores
utilizados no jacobiano geomtrico representado anteriormente.
Primeiramente, calcula-se o Jp0 e o Jo0 de cada uma das juntas, no qual possuem as seguintes
definies:
Jp: a matriz 3 x n relativa s contribuies das velocidades de juntas (q) para a velocidade
linear (p) do efetuador final;
Jo: a matriz 3 x n relativa s contribuies das velocidades de juntas (q) para a velocidade
angular (w) do efetuador final.
Para a junta 1, prismtica, calcula-se o Jp1 e o Jo1 conforme as Equaes 8 e 9.

Jpi = Zi-1 (8)
Jp1 = Z0 = [ ]
Joi = [ ] = 0 (9)
Jo1 = [ ]
A partir das Equaes 10 e 11, calcula-se o Jp2 e o Jo2 para a junta 2, rotativa.
Jpj = Zj-1 x (P-Pj-1) (10)
Jp2 = Z1 x (P3-P1)
Z1 = [ ]
P3 = [ ]
P1 = [ ]
P3 - P1 = [ ]-[ ]
P3 - P1 = [ ]
K1 =
K2 =
Jp2 = | |
Jp2 = -k2i+k1j+0k
Jp2 = [ ]
Joj = Zj-1 (11)
Jo2 = Z1 = [ ]

Para a junta 3, rotativa, tm-se as Equaes 12 e 13 para o clculo do Jp3 e Jo3.

Jpj = Zj-1 x (P-Pj-1) (12)
Jp3 = Z2 x (P3-P2)
Z2 = [ ]
P3 = [ ]
P2 = [ ]
P3 P2 = [ ]-[ ]
P3 P2 = [ ]
K1 =
K2 =
Jp3 = | |
Jp3 = -k2i+k1j+0k
Jp3 = [ ]
Joj = Zj-1 (13)
Jo3 = Z2 = [ ]
A partir da Equao 14, realiza-se o clculo final do jacobiano geomtrico atravs da

equao matricial da cinemtica diferencial.
v=
[ ]
.[ ] (14)
[ ]

v=
[ ]
[ ]
Na Equao 15, realiza-se o clculo da velocidade linear do efetuador final do rob
industrial no sistema da base em funo das variveis e das velocidades das juntas.
v= [ ] [ ](15)
Por ltimo, a partir da Equao 16, calculam-se as velocidades angulares do efetuador final
do rob industrial no sistema da base em funo das variveis e das velocidades das juntas.
v= [ ] [ ] (16)
Finalmente, na Figura 7, representa-se graficamente a velocidade angular possvel do

efetuador final a partir do desenho do rob industrial.
FIGURA 7. Velocidade angular do efetuador final do rob industrial.
4. RESULTADOS E CONCLUSES
O desenvolvimento do estudo da modelagem cinemtica do rob industrial constitudo de

uma estrutura cinemtica do tipo PRR permitiu conhecer e entender o funcionamento de robs

industriais que requerem movimentos para executar uma determinada funo, possibilitando a
especificao das variveis conhecidas e desconhecidas que atuam no rob atravs de desenhos
esquemticos, alm da aplicao das equaes para realizar os clculos das variveis do rob a
partir das variveis de projeto conhecidas.
A metodologia aplicada na modelagem cinemtica do rob industrial permitiu orientar e
facilitar o desenvolvimento, possibilitando a realizao do trabalho dentro do planejado, cumprindo
os objetivos estabelecidos. Atravs dessa metodologia, conseguiu-se entender o rob, identificar os
elos e juntas, definir um sistema de coordenas de referncia para cada elo, especificar a posio e
orientao do sistema de referncias, deduzir a matriz de transformao homognea que relaciona
os sistemas de referncia, e calcular a equao matricial da cinemtica direta.
A modelagem cinemtica do rob permitiu verificar que os objetivos principais foram
alcanados. Atravs da matriz de transformao homognea, conseguiu-se verificar a posio do
efetuador final a partir dos ngulos de cada junta e comprimento dos elos. E atravs da matriz
jacobiana, pode-se definir a contribuio de cada junta para a velocidade do efetuador final.
Atravs desse desenvolvimento, pode-se verificar que durante o projeto de um rob, antes da
escolha e do dimensionamento de componentes, tais como a estrutura do manipulador, o tipo de
atuadores e transmisses, necessita-se o conhecimento sobre modelagem cinemtica de rob
industrial. Tambm conseguiu-se verificar a importncia dos robs industriais para resolver ou
minimizar problemas do cotidiano, podendo serem usados como um manipulador de tocha de solda,
j que a velocidade para soldar necessita ser constante, e movimentar peas, ferramentas ou
dispositivos.
A modelagem de robs industriais deve ser realizada, pois com ela consegue-se definir com
clareza onde ficar a garra ou ferramenta, conhecendo-se os ngulos de junta. Pode-se tambm
definir qual sero as velocidades do efetuador final em relao base fixa.
REFERNCIAS
BARRIENTOS, A.; PENIN, L. F. B. C. Fundamentos de Robtica, 1 edn, MacGraw Hill, 1997.

DENAVIT, J. Description and Displacement Analysis of Mechanics Based on the 2x2 dual
Matrices. 1 edn, University of Northwestern, Evanston, 1955.
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docente: Coleo Cadernos Uniju - Srie Tecnologia Mecnica n. 9, Editora Uniju, Iju, 2005.


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MODELAGEM CINEMTICA DE ROB INDUSTRIAL

Evandro Bertoldi (1) (evandro.bertoldi@unijui.edu.br), Everton Bertoldi (2) (bertoldi@rotoplastyc.com.br),

RESUMO: Um rob um manipulador, reprogramvel e projetado para deslocar materiais, partes,

PALAVRAS-CHAVE: Modelagem Cinemtica, Rob Industrial, Estrutura Prismtica, Estrutura

INDUSTRIAL ROBOT KINEMATIC MODELING

Construindo Hoje a Engenharia do Amanh

A histria da automatizao industrial caracterizada por perodos de rpidas mudanas nos

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2. ROB INDUSTRIAL A SER MODELADO

O desenvolvimento da modelagem cinemtica baseou-se no rob industrial modelo KR 30

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FIGURA 1. Manipulador robtico modelo KR 30 JET KRC2 da marca Kuka.

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O espao de atuao do manipulador robtico estudado representado na Figura 2

FIGURA 2. Espao de atuao para o sistema de coordenadas do manipulador robtico modelo KR

3.1 Modelagem cinemtica do rob

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A modelagem cinemtica do rob industrial baseou-se na metodologia descrita em Valdiero

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posio do sistema de coordenadas da ferramenta em relao ao sistema de coordenadas da base

3.1.2 Parmetros de Denavit-Hartenberg

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TABELA 1. Parmetros de D-H.

Na Figura 4, indicam-se os parmetros de D-H para o rob industrial de acordo com os

FIGURA 4. Especificao dos parmetros de D-H para o rob industrial.

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A Tabela 2 representa os valores de ai, i, i e di para o rob industrial de acordo com as

TABELA 2. Parmetros de D-H.

3.1.3 Clculo das matrizes de transformao homognea

Na sequncia, calculam-se as matrizes de transformao homognea atravs do quarto passo

O clculo de cada matriz de transformao homognea entre um elo e o anterior conforme

A Equao 3 representa a matriz de transformao homognea entre o elo 2 e o elo 1.

A Equao 4 representa a matriz de transformao homognea entre o elo 3 e o elo 2.

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3.1.4 Matriz de transformao para o sistema de referncia da base

A partir da matriz de transformao homognea denominada de 0 T 3, representado pela

TABELA 3. Posio do efetuador final do rob industrial.

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FIGURA 5. Posio do efetuador final do rob industrial.

De acordo com a Equao 6, a orientao do efetuador final do rob industrial no sistema da

TABELA 4. Orientao do efetuador final do rob industrial.

FIGURA 6. Orientao do efetuador final do rob industrial.

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3.1.5 Matriz jacobiana do rob industrial

Finalmente, a partir dos clculos das equaes da cinemtica diferencial, obtiveram-se as

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Jpi = Zi-1 (8)

Joj = Zj-1 (11)

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Para a junta 3, rotativa, tm-se as Equaes 12 e 13 para o clculo do Jp3 e Jo3.

Joj = Zj-1 (13)

A partir da Equao 14, realiza-se o clculo final do jacobiano geomtrico atravs da

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Finalmente, na Figura 7, representa-se graficamente a velocidade angular possvel do

FIGURA 7. Velocidade angular do efetuador final do rob industrial.

O desenvolvimento do estudo da modelagem cinemtica do rob industrial constitudo de

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BARRIENTOS, A.; PENIN, L. F. B. C. Fundamentos de Robtica, 1 edn, MacGraw Hill, 1997.

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NETO, D. M.; REIMBOLD, M. M. P. Desenvolvimento de um Rob Hexpode (Tipo Quatro

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