MINISTRIO DA EDUCAO

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA

ANLISE E COMPARAO ENTRE A RESPOSTA TERICA E A RESPOSTA DE UM

SOFTWARE NO POSICIONAMENTO DE UM CILINDRO ATRAVS DE UMA VLVULA
PROPORCIONAL

por

Mauricio Zandon Arcari

Monografia apresentada ao Departamento

de Engenharia Mecnica da Escola de
Engenharia da Universidade Federal do Rio
Grande do Sul, como parte dos requisitos
para obteno do diploma de Engenheiro
Mecnico.

Porto Alegre, dezembro de 2010.

 Universidade Federal do Rio Grande do Sul
Escola de Engenharia
Departamento de Engenharia Mecnica

ANLISE E COMPARAO ENTRE A RESPOSTA TERICA E A RESPOSTA DE UM

SOFTWARE NO POSICIONAMENTO DE UM CILINDRO ATRAVS DE UMA VLVULA
PROPORCIONAL

por

Mauricio Zandon Arcari

ESTA MONOGRAFIA FOI JULGADA ADEQUADA COMO PARTE DOS

REQUISITOS PARA A OBTENO DO TTULO DE
ENGENHEIRO MECNICO
APROVADA EM SUA FORMA FINAL PELA BANCA EXAMINADORA DO
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECNICA

Prof. Dr. Walter Jesus Paucar Casas

Coordenador do Curso de Engenharia Mecnica

rea de Concentrao: Projeto e Fabricao

Orientador: Prof. Dr. Mrio Roland Sobczyk Sobrinho

Comisso de Avaliao:

Prof. Dr. Eduardo Andr Perondi

Prof. Dr. Flvio Jos Lorini

Prof. Msc. Marcelo Souza de Mello

Porto Alegre, 03 de dezembro de 2010.

ii
- AGRADECIMENTOS;

Agradeo primeiramente a Universidade Federal do Rio Grande do Sul e todos os seus

colaboradores pela oportunidade da formao acadmica;

ao meu orientador, Prof. Dr. Mrio Roland Sobczyk Sobrinho, pelos conhecimentos
transmitidos e disponibilidade de tempo para ajudar sempre que necessrio;

ao meu pai Moacir e minha me Roseli, por todo apoio e incentivo durante toda a graduao;

a minha namorada Caroline, pelo apoio e incentivo nos ltimos meses;

aos meus amigos e colegas, pelo companheirismo e compreenso durante a minha graduao.

iii
ARCARI, M. Z.; Anlise e comparao entre a resposta terica e a resposta de um
software no posicionamento de um cilindro atravs de uma vlvula proporcional. 2010.
31 folhas. Monografia (Trabalho de Concluso do Curso de Engenharia Mecnica)
Departamento de Engenharia Mecnica, Universidade Federal do Rio Grande do Sul, Porto
Alegre, 2010.

RESUMO

Este trabalho aborda o estudo do grau de fidelidade de um pacote de simulao

de sistemas automatizados (Automation Studio), em comparao com as previses tericas
correspondentes, quando solicitado a simular o comportamento de um sistema de teste,
composto de um servoposicionador hidrulico acoplado a uma carga. O modelo matemtico do
sistema de teste desenvolvido com base em mtodos clssicos da rea de controle de
sistemas lineares, e seu comportamento dinmico previsto tanto por meios analticos como
por simulao numrica, usando o pacote computacional Matlab-Simulink. Um modelo do
mesmo sistema tambm desenvolvido no pacote Automation Studio, e so descritos os
procedimentos realizados na identificao dos parmetros necessrios compatibilizao dos
dois modelos de simulao, de modo a assegurar similaridade entre as condies de teste dos
mesmos. Aps o desenvolvimento e compatibilizao dos dois modelos, os mesmos so
utilizados para simular o comportamento dinmico do sistema de teste, e as respostas por eles
fornecidas so comparadas. Uma vez que estas respostas apresentam incompatibilidades
significativas, tambm realizada uma investigao sobre as possveis causas das diferenas
detectadas.

PALAVRAS-CHAVE: pacotes computacionais de simulao, servoposicionador hidrulico,

Automation Studio

iv
ARCARI, M.Z.; Analysis and comparison between the theoretical response and the
response from a software in the positioning of a cylinder through a proportional valve.
2010. 31 folhas. Monografia (Trabalho de Concluso do Curso de Engenharia Mecnica)
Departamento de Engenharia Mecnica, Universidade Federal do Rio Grande do Sul, Porto
Alegre, 2010.

ABSTRACT

This paper describes the study of the degree of fidelity of a simulation package
for automated systems (Automation Studio), compared with the corresponding theoretical
predictions, when requested to simulate the behavior of a test system, consisting of a hydraulic
servopositioner coupled to a load. The mathematical model of the test system is developed
based on classical methods of control area of linear systems, and its dynamic behavior is
provided both through analytic and numerical simulation, using Matlab-Simulink software
package. A model of the same system is also developed in the Automation Studio package, and
its describes the procedures used to identify the necessary parameters to compatibilize the two
simulation models, to ensure similarity between the test conditions. After the development and
harmonization of the two models, these are used to simulate the dynamic behavior of the test
system, and the responses provided by them are compared. Once these responses are
significant incompatibilities, it is also carried out an investigation into the possible causes of the
differences detected.

KEYWORDS: computer simulation packages, hydraulic servopositioner, Automation Studio

v
INDICE
Pg.
1. INTRODUO ....................................................................................................................... 1
2. OBJETIVOS ........................................................................................................................... 2
3. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ....................................................................................... 3
4. METODOLOGIA..................................................................................................................... 4
4.1 Descrio do sistema. ................................................................................................... 4
4.2 Modelagem matemtica................................................................................................. 5
4.2.1 Equao da Vazo de Controle. ......................................................................................... 5
4.2.2 Equao da Variao da Presso nas Cmaras do Cilindro. .................................................. 6
4.2.3 Equao do Movimento do Cilindro. .................................................................................... 6
4.2.4 Funo de Transferncia - sistema em malha aberta. ........................................................... 6
4.3 Implementao do modelo terico no Matlab-Simulink. ............................................... 6
4.4 Implementao do modelo no Automation Studio. ............................................................ 7
4.5 Identificao de Parmetros e Compatibilizao dos Modelos. ........................................ 8
4.5.1 Determinao da Presso de Suprimento. ........................................................................ 9
4.5.2 Determinao do Ganho de Vazo. .................................................................................. 9
4.5.3 Determinao do Ganho Proporcional e Coeficiente de Amortecimento .............................. 11
5. RESULTADOS E DISCUSSES.......................................................................................... 13
5.1 Comparao dos Resultados das Simulaes. ............................................................ 13
5.2 Simulaes Adicionais. ................................................................................................ 14
6. CONCLUSO....................................................................................................................... 15
REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ......................................................................................... 16
Apndice I. ............................................................................................................................... 18
Apndice II...................................................................................................................................19
Apndice III..................................................................................................................................20
Apndice IV.................................................................................................................................21
Apndice V..................................................................................................................................22
Apndice VI.................................................................................................................................23

vi
 1
1. INTRODUO

Sistemas hidrulicos tm larga utilizao em aplicaes que requerem fora ou altas

presses. Seu emprego especialmente comum em processos que requerem o controle
continuo e preciso da movimentao de dispositivos com massas significativas e sob ao de
foras externas. Mquinas-ferramentas e sistemas de controle de vo de aeronaves so
exemplos de aplicaes que utilizam circuitos hidrulicos nos seus aparatos de acionamento.
A combinao entre circuitos hidrulicos e unidades eletrnicas de sensoriamento e
controle permite que o posicionamento de grandes cargas seja efetuado de forma rpida e
precisa. Normalmente denominados servomotores hidrulicos, estes sistemas so compostos
basicamente por uma vlvula direcional proporcional tipo carretel de 4 vias e por um cilindro de
haste dupla, conforme ilustrado na Figura 1.1. Com o crescimento da tendncia automao
observada na rea de manufatura, sistemas deste gnero podem ser encontrados em quase
todo tipo de ambiente industrial por proporcionarem altos nveis de flexibilidade, velocidade de
resposta e preciso na manipulao de cargas pesadas [Ogata, 2003].

Figura 1.1 Servomotor hidrulico com controle de posio, adaptado de [Souza, 2003].

O projeto de um circuito hidrulico para controle de posio envolve aspectos delicados,

que requerem altos nveis de preparo e de cuidado da parte dos profissionais por ele
responsveis. Em primeiro lugar, devido aos valores elevados de fora e presso normalmente
envolvidos nestes sistemas, as falhas decorrentes de um projeto inadequado podem ocasionar
acidentes srios, acarretando grandes danos materiais e fortes riscos vida humana.
Adicionalmente, alguns dos componentes deste tipo de sistema possuem custos financeiros
significativos, de modo que um erro de projeto pode resultar em gastos elevados e
desnecessrios. Por essas razes, o emprego de pacotes computacionais de simulao do
comportamento de sistemas hidrulicos de posicionamento vem se mostrando uma alternativa
cada vez mais atraente [Furst, 2001]. Com eles, estudantes podem desenvolver experimentos
virtuais, sem correr os riscos decorrentes das incorrees presentes em seus projetos, usando
a experincia adquirida com os erros cometidos para aprofundar sua compreenso a respeito
dos sistemas estudados. No caso de profissionais formados, a utilizao desses pacotes
computacionais aparece como uma opo para prever erros e analisar as respostas dos
equipamentos a serem utilizados, refinando seus projetos de uma forma segura e de custo
relativamente baixo.
Dentre os diversos exemplos de pacotes computacionais deste gnero que podem ser
encontrados no mercado, pode-se destacar o Automation Studio (Famic Technologies Inc.).
Este pacote se caracteriza por ser dotado de uma ampla biblioteca de mdulos prontos,
dedicados reproduo das caractersticas construtivas de diversos componentes reais de
sistemas hidrulicos, incluindo modelos especficos dos principais fabricantes da rea. Alm
disso, tambm possvel que o usurio edite as caractersticas fsicas e dinmicas dos
 2
dispositivos empregados, usando os valores que desejar. Dessa forma, este pacote se
apresenta como uma ferramenta interessante de projeto e simulao de sistemas hidrulicos,
pois os modelos desenvolvidos por meio de sua utilizao podem ser configurados para
apresentar um grau significativo de similaridade em relao aos sistemas reais que
representam.
No que diz respeito s garantias de fidelidade na representao de fenmenos
encontrados em sistemas reais, entretanto, a utilizao do Automation Studio ainda apresenta
limitaes significativas. O fabricante informa que seus algoritmos se baseiam em mtodos
clssicos e bem fundamentados de anlise e representao de sistemas fludicos, tais como a
Lei de Bernoulli e o Mtodo dos Gradientes. No entanto, o mesmo fabricante oferece poucas
informaes a respeito de aspectos cruciais dos modelos que embasam estes programas, tais
como as hipteses simplificadoras utilizadas e as condies em que foram efetuados os testes
de validao dos mesmos. Alm disso, conforme ser discutido de forma mais extensa na
Seo 3 deste trabalho, essas mesmas informaes ainda no foram obtidas em larga escala
por meio de trabalhos de pesquisa desenvolvidos no meio acadmico, independentes do
fabricante.
Tendo em vista a referida necessidade de um conhecimento mais detalhado sobre os
modelos desenvolvidos por meio do pacote Automation Studio, o presente trabalho se prope a
investigar o grau de fidelidade dos mesmos quando comparados a um modelo terico
conhecido em uma condio de teste especfica. Para isso, ser simulado o comportamento de
um sistema composto por uma vlvula proporcional direcional atuando sobre um cilindro
simtrico de dupla haste com uma carga acoplada. Este sistema ser modelado de duas
formas diferentes: (i) usando-se os mdulos prontos do pacote Automation Studio; (ii)
implementando-se um modelo terico clssico deste sistema para simulao com o pacote
computacional Matlab-Simulink. Em todos os aspectos possveis, tais como os valores dos
parmetros pertinentes, os dois modelos sero desenvolvidos para refletir as mesmas
condies de operao, e as respostas obtidas por meio de cada abordagem sero
comparadas. Dessa forma, espera-se verificar se as simulaes realizadas por meio do pacote
Automation Studio apresentam ou no um grau expressivo de fidelidade em relao a um
modelo terico bem estabelecido do sistema em estudo. Em caso positivo, este trabalho estar
contribuindo para a consolidao do Automation Studio como uma ferramenta confivel de
simulao de sistemas hidrulicos. Em caso negativo, pretende-se observar as razes pelas
quais tal fidelidade no pde ser confirmada, oferecendo sugestes de aprimoramento das
caractersticas deste mesmo pacote que auxiliem o pesquisador a alcanar este objetivo.

2. OBJETIVOS

Os principais objetivos deste trabalho so os seguintes:

Estudar os modelos matemticos clssicos de servomotores hidrulicos
existentes na literatura especializada, utilizando-os como base para o
desenvolvimento do modelo especfico a ser empregado no presente trabalho.
Implementar o referido modelo terico no pacote computacional Matlab-
Simulink.
Implementar o modelo do mesmo sistema atravs do pacote computacional
Automation Studio.
Compatibilizar os parmetros de simulao dos dois modelos em todos os
aspectos que puderem ser editados, de modo a assegurar o mximo possvel de
similaridade entre as condies dos testes realizados nos dois casos.
Simular os dois modelos e comparar as respostas.
Analisar as caractersticas das duas respostas obtidas, buscando confirmar ou
no a existncia de um grau de similaridade satisfatria entre as mesmas e, em
caso negativo, compreender os motivos que justifiquem as diferenas
constatadas.
 3
3. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

Como citado anteriormente, este trabalho prope-se a investigar o grau de fidelidade

das respostas de um software comercial de projeto e simulao de sistemas hidrulicos,
atravs da comparao com um modelo terico conhecido. Nesta seo sero apresentados
alguns trabalhos referentes utilizao em particular de aplicativos, bem como trabalhos
tcnicos em geral j realizados com o auxlio do Automation Studio. A bibliografia referente ao
modelo terico ser apresentada e discutida na Seo 4, durante o desenvolvimento do
mesmo.
A anlise de pacotes de simulao comerciais por meio de trabalhos e artigos pode ser
encontrada para diversas reas, no se restringindo somente rea de engenharia. Alguns
trabalhos se concentram na anlise da importncia da utilizao de softwares educacionais e
comerciais no aprendizado dos alunos.
Azevedo, 2000, analisa o processo de ensino no campo da engenharia com a utilizao
de softwares versus o modelo tradicional, considerando como soluo adequada um equilbrio
entre a utilizao dos dois mtodos. Pequeno, 2004, evidencia que a utilizao de simuladores
computacionais, principalmente no campo tecnolgico apresenta vantagens aos alunos,
otimizando o ensino e a aprendizagem. Entretanto, o mesmo autor, salienta um problema
referente utilizao de softwares comerciais, que a falta de conhecimento sobre os
programas fonte utilizados na elaborao desses produtos. Azevedo, 2000, utiliza o termo
caixa-negra para se referir a softwares sobre os quais no se tem o conhecimento da
metodologia utilizada na obteno dos resultados que so exibidos ao usurio.
A avaliao de softwares pode ser realizada de diversas maneiras. Ccaro, et alli, 2005,
analisam a qualidade de um software agropecurio para gerenciamento de rebanhos bovinos,
atravs de metodologias que seguem normas especificas referentes s caractersticas
avaliadas e ao procedimento a ser seguido durante a avaliao. Dentre as caractersticas
avaliadas pelos autores, as que se encaixam no objetivo do presente trabalho referem-se ao
contedo do sistema, que prioriza, por exemplo, a anlise da consistncia dos dados e o rigor
cientfico das informaes. Mehl, 2010, avalia a utilizao de simuladores de circuitos
eletrnicos, evidenciando a importncia da utilizao desse tipo de programa, que permite aos
projetistas que saibam como seus projetos iro se comportar antes de fabric-los. Segundo o
autor, esta caracterstica extremamente importante, j que no caso de um circuito integrado,
por exemplo, impossvel trocar um transistor ou fazer uma ligao esquecida depois de
finalizado o produto.
Outro tipo de abordagem utilizada no estudo de programas de simulao computacional
a comparao de um software com dados experimentais. Carregari, 2006, faz uma
comparao entre dados obtidos atravs de um programa de CFD (Computational Fluid
Dynamics) e resultados experimentais, obtidos na anlise do escoamento de ar sobre a
carroceria de um nibus em escala reduzida em um tnel de vento. Apesar da similaridade
entre as respostas dos dois mtodos utilizados, Carregari, 2006, salienta que ainda existe
desconfiana por parte de engenheiros e pesquisadores na utilizao de programas
computacionais, pois estes programas, embora estejam em constante aperfeioamento, ainda
no reproduzem condies reais de trabalho. Desta forma os ensaios experimentais ainda so
a principal ferramenta utilizada nos estudos fsicos do escoamento de ar ao redor de veculos.
Para a simulao matemtica, h no mercado pacotes computacionais como MatLab, Maple,
Mathematica, Scilab, Maxima e Mathcad, entre outros. Pereira, et alli, 2003, definem o MatLab
e Mathcad como programas que permitem realizar simulaes atravs das equaes que
definem o comportamento do sistema. Em particular, a utilizao do MatLab/Simulink possibilita
a simulao matemtica de sistemas dinmicos em tempo continuo ou discreto, lineares ou
no-lineares, com total controle dos parmetros da simulao. O mdulo Simulink do MatLab
amplamente utilizado na rea de sistemas de controle. Villani, et alli, 2006, observa que o
Simulink est entre as ferramentas mais utilizadas no Brasil e no mundo para simulao de
sistemas dinmicos, afirmao que corroborada por Palm III, 2000. Ademais, o MatLab
possui vasta literatura referente sua utilizao em diversos campos de atuao tcnica.
 4
Dentre os diversos exemplos do gnero, podem-se citar: [Chapman, 2003], [Leonard & Levine,
1995], [Ogata, 1997] e [Ong, 1998], entre outros.
Na busca por trabalhos acadmicos utilizando o Automation Studio, notou-se uma
escassez de referncias com uma discusso aprofundada acerca das caractersticas de
operao do programa. Alguns trabalhos evidenciam as qualidades de operao e simulao
do Automation Studio, atribuindo a ele resultados com grande fidelidade [Souto, et alli, 2007].
Neste caso, porm, nenhuma anlise critica das respostas do programa apresentada, nem
so mencionadas comparaes com modelos tericos conhecidos. Krishnamurthy, et alli, 2009,
descrevem o Automation Studio como uma ferramenta computacional completa. Entretanto, a
utilizao do programa no artigo se resume ao desenho e simulao de um sistema
pneumtico composto por uma vlvula e um cilindro. Tendo-se em vista que o foco do trabalho
refere-se a uma aplicao em cincias agrrias, no so apresentados resultados sobre as
simulaes especficas realizadas pelo programa. Terpk, et alli, 2007, utilizam o Automation
Studio para implementao de um sistema de controle de combusto. Tambm neste caso,
poucas informaes sobre a utilizao do programa so fornecidas, constando somente que o
Automation Studio de utilizao amigvel e suporta a criao de itens para a sua biblioteca.
Apesar de buscas realizadas em vrias fontes de trabalhos e artigos, no foram
encontrados outros trabalhos sobre anlise das respostas fornecidas especificamente pelo
Automation Studio.

4. METODOLOGIA

Conforme citado na Seo 1, o presente trabalho utilizar dois programas

computacionais comerciais para simular o comportamento de um servomotor hidrulico,
composto por uma vlvula direcional proporcional e um cilindro simtrico de dupla ao. O
modelo do servomotor ser construdo no Automation Studio atravs de mdulos prontos
existentes na sua biblioteca, enquanto que o modelo implementado em Simulink ter origem de
um modelo terico clssico. O desenvolvimento de cada modelo ser discutido ao longo do
restante desta seo.

4.1 Descrio do sistema

Conforme mencionado na Seo 1, o sistema a ser simulado composto por um
cilindro hidrulico de dupla haste e uma vlvula direcional proporcional. O cilindro hidrulico
responsvel por transformar a energia hidrulica em mecnica, por meio da aplicao de
diferenas de presso ao pisto acoplado carga. Normalmente, a posio do pisto
monitorada atravs de um transdutor linear. A vlvula proporcional direcional responsvel
pelo controle da dinmica das presses no interior do cilindro, atravs da regulagem das
vazes do fluido de trabalho. Mais informaes sobre tipos construtivos, controle e
caractersticas de operao destes sistemas podem ser obtidas em [Merrit, 1967].
Em termos gerais, o funcionamento do sistema pode ser descrito como segue. O
movimento do carretel da vlvula ( X v ) para a esquerda possibilita a passagem do fluido
fornecido pela bomba hidrulica para a cmara 1 do atuador. Simultaneamente, a cmara 2
conectada com a atmosfera, perdendo presso. O sentido de circulao do fluido de trabalho
est ilustrado pelas setas vermelhas na Figura 1.1. Este processo gera uma presso diferencial
sobre o mbolo, movimentando o mesmo e a carga a ele acoplada para a direita.
O movimento do carretel da vlvula ( X v ) geralmente provocado por uma tenso ( u )
aplicada a um solenide. A dinmica do sistema tem como entrada a tenso ( u ) e como sada
o deslocamento y do mbolo do cilindro. Usualmente, a resposta do sistema eletromecnico
da vlvula muito mais rpida do que a resposta do sistema hidromecnico do cilindro atuador
acoplado carga, o que permite desconsiderar a dinmica interna da servovlvula
[Merrit,1967]. A mesma aproximao tambm usada com freqncia para o caso de
 5
servoposicionadores pneumticos [Sobczyk, 2009]. As equaes matemticas que compem
um modelo linear do comportamento dinmico deste sistema so descritas na Seo 4.2.

4.2 Modelagem matemtica

A modelagem matemtica do servomotor hidrulico, a ser implementada e simulada no
pacote Matlab-Simulink, tem o intuito de fornecer uma resposta conhecida, que sirva de
referncia para a anlise das respostas encontradas no modelo do Automation Studio. O
estudo de tal modelo tem base em obras clssicas das reas de controle e de sistemas
hidrulicos, tais como Merrit, 1967, e Ogata, 2003. A seguir ser apresentada a modelagem
matemtica do sistema analisando-se cada fenmeno isoladamente.

4.2.1 Equao da Vazo de Controle

A equao da vazo atravs dos orifcios da vlvula em funo do deslocamento do
carretel pode ser obtida atravs da Equao de Bernoulli [Fox & Mcdonald, 1981].
Considerando-se regime permanente, escoamento unidimensional e incompressvel, obtm-se
a seguinte equao para vazo nos orifcios da vlvula:

J Cd Ao 2 p / (4.1)

onde, J a vazo atravs do orifcio, Cd o coeficiente de descarga, Ao a rea de

passagem do orifcio, p a diferena entre as presses a montante e a jusante do orifcio e
a massa especifica do fluido. Explicitando-se o deslocamento X v do carretel da vlvula, a
rea de passagem Ao pode ser expressa como Ao X v L , onde L a largura do orifcio de
passagem. Desta forma, definindo a constante auxiliar K d Cd L 2 / , assumindo que a
vlvula apresenta comportamento simtrico e que no h vazamentos, a equao da vazo
pode ser representada em funo de X v e de p pela seguinte equao:

J K d X v p (4.2)

A equao 4.2 estabelece uma relao no-linear entre a vazo e a variao de

presso. Para que o modelo do sistema resulte linear, torna-se necessrio linearizar esta
equao em torno do ponto de operao desejado. A equao que segue apresenta esta
equao j linearizada, maiores informaes sobre a linearizao desta equao podem ser
obtidas em [Ogata, 2003].

J Kq X v Kc p (4.3)

onde, J a vazo atravs do orifcio, p a presso, K q o ganho de vazo e K c o

coeficiente de vazo-presso. As equaes que definem K q e K c esto representadas pelas
equaes 4.4 e 4.5, respectivamente:

Kq Kd p s p / 2
*
(4.4)

Kc Kd X v /
*
p s p / 2
*
(4.5)
 6
* *
onde, os parmetros X v e p esto relacionados ao ponto de operao desejado conhecido.
Para o nosso modelo, escolhe-se o ponto de operao com a vlvula fechada, sem
* *
deslocamento do carretel, onde X v e p so iguais a zero. O ganho de vazo e o coeficiente
de vazo-presso da vlvula para o nosso modelo so K q K d ps / 2 e K c 0 .

4.2.2 Equao da Variao da Presso nas Cmaras do Cilindro

O modelo matemtico para a variao da diferena de presso entre as cmaras do
cilindro pode ser obtido atravs da equao da continuidade. Para caso de cilindros de dupla
haste simtricos, tal equao apresenta o seguinte formato [Bressan, 2003]:

dp 4 dy
J A (4.6)
dt Vt dt

onde p a presso diferencial aplicada ao mbolo, A rea do mbolo, Vt o volume total

do cilindro atuador e o modulo de elasticidade do fluido.

4.2.3 Equao do Movimento do Cilindro

A equao do movimento do cilindro obtida aplicando-se a Segunda Lei de Newton ao
carregamento mecnico do sistema. Para o caso em questo, utiliza-se um sistema massa-
amortecedor em paralelo:

d2y dy
F Ap M 2
C (4.7)
dt dt

onde, M massa total do sistema, representada anteriormente na Figura 1.1 por M a e M c ,

e C o coeficiente de amortecimento viscoso.

4.2.4 Funo de Transferncia - sistema em malha aberta

A equao em malha aberta do sistema pode ser obtida atravs do acoplamento entre
os sistemas hidrulico e mecnico, representados pelas Equaes 4.3, 4.6 e 4.7, de onde se
obtm:

M
d2y
dt 2
C
dy
dt
Ap A
4
Vt
K X dt Ay
q v (4.8)

Aplicando-se a transformada de Laplace Equao 4.6, supondo condies iniciais

nulas, a funo de transferncia do sistema em malha aberta em funo da posio do cilindro
representada por:
Y ( s) 4 K q A
(4.9)
X ( s) MVt s 3 CVt s 2 4 A2 s

4.3 Implementao do modelo terico no Matlab-Simulink

O Simulink uma extenso do pacote computacional Matlab. Este aplicativo utilizado
para modelagem, simulao e anlise de sistemas dinmicos, de forma integrada ao ambiente
do MatLab. Os sistemas so representados graficamente por meio de diagramas de blocos,
 7
que so uma forma simples e flexvel de representar os equacionamentos dos diversos
componentes do sistema [Perondi, 2010].
A funo de transferncia do sistema em malha aberta, Equao 4.9, no permite o
controle de posio do cilindro. A resposta desta funo a um sinal de entrada para a posio
desejada do cilindro um movimento continuo do mbolo at o fim do seu curso til. Esta
resposta se deve a uma caracterstica construtiva do sistema, que tender a causar diferenas
de presso entre as cmaras sempre que a vlvula permanecer aberta. Para solucionar este
problema, um lao de realimentao proporcional inserido ao sistema. Este procedimento
permite o controle da posio do cilindro atravs da comparao entre os deslocamentos,
desejado e percorrido. O ganho do controlador proporcional designado por G p . O
equacionamento do servomotor hidrulico com controle de posio implementado no Simulink
pode ser visualizado na Figura 4.1.

Fig. 4.1 Modelo terico implementado no Simulink.

A funo de transferncia para o sistema em malha fechada, com ganho proporcional :

Y ( s) 4 K q AG p
(4.10)
X ( s) MVt s CVt s 2 4A2 s 4 K q AG p
3

4.4 Implementao do modelo no Automation Studio

A montagem de um sistema virtual no Automation Studio pode ser considerada
relativamente fcil, mesmo para profissionais que nunca tiveram contato com o mesmo. Seu
layout de fcil compreenso e o programa tambm disponibiliza um item de ajuda completo e
bem detalhado. A construo do modelo feita atravs da seleo dos itens de interesse na
biblioteca, arrastando-os at a folha do projeto. Aps a seleo de todos os itens do modelo,
faz-se necessria a ligao entre os mesmos, onde as linhas representam as tubulaes.
possvel verificar atravs do programa se todos os itens esto conectados de forma correta.
Aps esta verificao, pode-se escolher um grande nmero de parmetros de operao de
cada item, desde as dimenses da tubulao at os ganhos de um controlador PID, conforme
interesse do projetista. Para o caso do sistema em estudo, o modelo criado para sua simulao
est representado na Figura 4.2. Os smbolos seguem normas especficas para desenho de
circuitos hidrulicos conforme Bolton, 1997. O significado de cada smbolo pode ser visualizado
na tabela do Apndice l.
 8

Fig. 4.2 Modelo simulado no Automation Studio.

4.5 Identificao de Parmetros e Compatibilizao dos Modelos

Aps a definio dos layouts dos modelos, torna-se necessrio compatibilizar os
parmetros dos mesmos, a fim de assegurar a maior similaridade possvel entre as condies
de teste das suas simulaes. Tanto quanto possvel, a escolha desses parmetros foi
realizada com base em um sistema que apresentasse caractersticas prximas a sistemas
utilizados tradicionalmente, por exemplo, os sistemas de movimentao de cargas.
Os parmetros que devem ser definidos para os dois sistemas so:
1) rea efetiva do mbolo ( A ) [ m 2 ];
2) Volume total do cilindro ( Vt ) [ m 3 ];
3) Massa do sistema ( M ) [ kg ];
4) Mdulo de elasticidade volumtrica do fluido ( ) [ Pa ];
1
5) Coeficiente de amortecimento viscoso ( C ) [ Nsm ];
6) Presso de suprimento ( p s ) [ Pa ];
2 1
7) Ganho de vazo da vlvula ( K q ) [ m s ].
8) Ganho proporcional do controlador ( G p ).

Os parmetros de 1 a 4 podem ser facilmente acessados e editados no Automation

Studio. Os demais parmetros necessitam de procedimentos adicionais de determinao, que
sero discutidos nas prximas subsees. A Figura 4.3 ilustra a janela de edio dos
parmetros 1 a 3, que so acessados atravs do cilindro do circuito hidrulico. Percebe-se
nesta janela que uma grande variedade de parmetros podem ser alterados, incluindo a opo
de fuga interna (internal leak), a qual foi considerada nula.
 9

Figura 4.3 Visualizao e edio dos parmetros 1 a 3.

4.5.1 Determinao da Presso de Suprimento

Para ser compatvel com o modelo terico usado neste trabalho, necessrio que o
modelo do Automation Studio fornea uma presso constante de suprimento. Apesar da
grande variedade de bombas e unidades de potncia presentes na biblioteca de equipamentos
de hidrulica, o programa no possui algum sistema que fornea essa presso constante. A
falta desta opo entendida como uma tentativa de representar o que acontece na prtica,
onde no possvel assegurar fontes de presso ideais para os valores de presso e vazo
envolvidos no tipo de sistema aqui testado. Por um dado ponto de vista, isso pode ser
considerado uma qualidade do programa. Por outro lado, a implementao de dispositivos
ideais uma ferramenta didtica til, que poderia ajudar usurios sem experincia em seus
primeiros passos de aprendizagem na rea e tambm na pesquisa.
Devido ao fato de no haver uma fonte de presso ideal nas bibliotecas do programa,
buscou-se elaborar um sistema que fornecesse uma presso com flutuaes pequenas, de
modo que a mesma pudesse ser considerada como aproximadamente constante. A alternativa
foi a instalao de acumuladores de grande porte, bomba de alta capacidade e vlvulas de
alvio. Desta forma, enquanto o cilindro se deslocava, foi possvel manter a presso de
suprimento do sistema entre 61,1 bar e 60,5 bar. Esta variao corresponde a cerca de 1% do
valor nominal, sendo considerada uma aproximao aceitvel. Durante as simulaes, para
que esta presso atingisse a estabilizao, era necessrio um tempo aproximado de 30
segundos. Devido a este fato, o comando para movimento do cilindro atravs da abertura da
vlvula foi estipulado para ocorrer aos 35 segundos de simulao, o que resulta em tempos
relativamente longos para a realizao de um teste completo. O comportamento tpico
apresentado no Apndice ll.

4.5.2 Determinao do ganho de vazo

O ganho de vazo da vlvula no pode ser acessado no menu de parmetros referentes
vlvula na verso do Automation Studio em anlise. Nas informaes que podem ser
acessadas sobre a vlvula proporcional, tem-se uma curva que relaciona a vazo versus
 10
abertura do carretel em termos percentuais, que pode ser visualizada no Apndice III. Essa
curva representa uma relao linear. Entretanto, no possvel obter o nmero de ressaltos, a
rea de passagem do fluido ( Ao ), ou o valor mximo absoluto de deslocamento do carretel,
com os quais, atravs da anlise da vazo referente sua abertura percentual, poder-se-ia
identificar o ganho de vazo da vlvula. A falta de informaes referentes s caractersticas
construtivas da vlvula no eram esperadas, devido a este fato, foi necessrio um
procedimento adicional para identificar o ganho de vazo da vlvula.
A partir da Equao 4.2, reescrita com o termo K d expandido, tem-se que a vazo
atravs da vlvula J Cd LX v 2 / p , onde o produto Cd LX v se refere s caractersticas
construtivas da vlvula. Como nenhum desses termos conhecido individualmente, substitui-se
este produto por uma varivel nica, que pode ser interpretada como uma medida indireta da
rea de passagem A0 para uma determinada abertura da vlvula. A fim de se modelar a
variao dessa rea em funo do deslocamento do carretel, essa varivel pode ser reescrita
em termos de um valor percentual Arel , de modo que a rea de passagem efetiva Amx Arel .
Desta forma, a equao que representa a vazo em funo da rea percentual de passagem :

J Cd Amx Arel 2 / p (4.11)

Usando-se esta definio e acumulando todos os parmetros constantes em um termo

nico K A , obtm-se:

J K A Arel p (4.12)

Comparando-se as Equaes 4.2 e 4.12, verifica-se que o termo K A Arel equivalente

ao produto K d X v . Deste modo, a expresso linearizada que descreve a vazo atravs da
vlvula (Equao 4.3) pode ser reescrita como:

J K qA Arel (4.13)

onde j foi utilizado o fato de que K C 0 (ver o ltimo pargrafo da Seo 4.2.2). O termo K qA
o ganho de vazo da vlvula em funo da rea percentual de passagem do fluido, definido
pela seguinte equao:

K qA K A p s p / 2
*
(4.14)

Para determinar K A , uma coleta referente aos dados de vazo e perda de presso na
vlvula do Automation Studio foi realizada. Foram coletados dados em funo do tempo, para
uma abertura percentual do carretel a cada 10%. O valor de K A foi calculado ponto a ponto a
partir dos dados de vazo e presso, para cada rea percentual de abertura, por meio da
equao 4.12. A Figura 4.4 ilustra os resultados obtidos para K A para trs aberturas
diferentes: 10%, 50% e 100%. O modelo utilizado no Automation Studio para a coleta dos
dados e a tabela sobre os dados referentes aos testes realizados para cada abertura
percentual podem ser visualizados nos Apndices IV e V, respectivamente.
 11

Figura 4.4 Valores de K A para diferentes aberturas da vlvula.

Na Figura 4.4, pode-se verificar que os valores de K A apresentam efeitos transientes

no comportamento da vlvula (perodo entre 0 e 0,2 s), o que difere do modelo matemtico
utilizado como referncia neste trabalho (ver a Equao 4.2), onde esta relao esttica.
Alm disso, o valor de K A encontrado nos testes varia com a abertura da vlvula, enquanto o
modelo terico utilizado assume que esta quantidade constante. Desta forma, possvel
afirmar que o modelo matemtico usado pelo Automation Studio para simular o comportamento
da vlvula proporcional no o mesmo utilizado neste trabalho, que tem por base uma
aproximao linear freqentemente encontrada na literatura especializada. Essa circunstncia
j permite antever que os resultados das simulaes fornecidos pelos dois modelos devero
apresentar diferenas perceptveis. O valor de K A assumido para as simulaes comparativas
(que sero discutidas na Seo 5) foi tomado como a mdia aritmtica simples entre os valores
obtidos aps a estabilizao, para as aberturas de 10% a 100%, obtendo-se um valor de K A
igual a 7,73 10 7 [m7 / 2 / kg1/ 2 ] . A partir da Equao 4.14, determina-se que o ganho de vazo
da vlvula em funo da rea de passagem do fluido igual a 1,35 10 3 [m3 / s] . Como o ganho
de vazo se refere a uma abertura relativa do carretel da vlvula, a sua unidade [m 3 / s] .

4.5.3 Determinao do ganho proporcional e coeficiente de amortecimento

Conforme ser observado a seguir, a definio dos valores do G p e C tem influncia
direta sobre a estabilidade do sistema considerado. Por esta razo, o procedimento de escolha
dos mesmos foi feito atravs da anlise de Routh-Hurwitz para sistemas de 3 ordem, que
estabelece o seguinte critrio para a estabilidade do sistema: a2 a1 a3 a0 0, (ai 0)
[Perondi, 2010]. Para o modelo em questo, a aplicao deste critrio resulta:

AC
Gp
MK qA (4.15)
 12
Com base na Equao 4.15, adota-se um critrio para o clculo do G p :
AC
G p 0,6 (4.16)
MK qA
O valor do coeficiente de amortecimento viscoso foi escolhido igual a 30 [ Nsm1 ] . Alm
do amortecimento no mbolo, o Automation Studio permite modelar o efeito de perda de carga
referente ao movimento do fluido dentro das tubulaes. No entanto, no h informaes
diretas a respeito dos parmetros que modelam essa perda. Por essa razo, tal funo foi
desabilitada, e as simulaes consideram que todo o amortecimento presente no sistema se
deve aos efeitos de atrito viscoso entre o mbolo e o cilindro atuador. Deste modo,
substituindo-se na equao 4.16 o valor escolhido para C combinado com os demais
parmetros determinados anteriormente, encontra-se G p 0,98 [m 1 ] . Deste modo, conjunto
completo de parmetros necessrios simulao dos dois modelos utilizados neste trabalho
apresentado na Tabela 4.1.

Tabela 4.1 Parmetros dos modelos simulados.

Parmetro Valor
A 1,47.103 [m 2 ]
Vt 7,35.104 [m3 ]
1
C 30 [ Nsm ]
M 20 [kg]
1400 [MPa ]
ps 6,07 [MPa ]
K qA 1,35 103[m2 s 1 ]
Gp 0,98[m 1 ]

Aps a escolha/determinao de todos os parmetros do sistema, podem ser

analisadas as caractersticas da resposta do modelo matemtico, representado pela equao
1
4.10. Os plos encontrados so: 3 101 9,06 102 j ; 3 101 9,06 102 j ; 9 10 , onde
j 1 . A partir destes plos, possvel antever que a resposta do sistema simulado dever
apresentar uma componente exponencial com constante de tempo ligeiramente superior a um
segundo, de modo que seu efeito desaparecer em cerca de cinco segundos, e uma
componente oscilatria com freqncia em torno de 900[rad / s] , pouco amortecida, com
efeitos perceptveis por cerca de 13 segundos.
O sistema simulado no Simulink aps as alteraes referentes ao ganho de vazo e o
ganho proporcional pode ser visualizado a seguir:

Figura 4.5 Modelo terico implementado no Simulink aps as modificaes.

 13
5. RESULTADOS E DISCUSSES

Aps a compatibilizao entre os modelos, os dois sistemas foram simulados para fins
de comparao entre as suas respostas a uma mesma solicitao. A simulao consiste em
posicionar o mbolo a 20 cm da sua origem, situada no centro do cilindro atuador.

5.1 Comparao dos Resultados das Simulaes

Durante simulaes anteriores, o programa Automation Studio apresentava flutuaes
entre os resultados. Por isso, decidiu-se realizar cinco testes seguidos do modelo em ambos os
programas, para anlise das flutuaes entre as respostas obtidas em cada simulao. O
modelo simulado no Simulink no apresentou diferenas entre os cinco testes, apresentando
resposta coerente com a previso terica. Porm, o modelo do Automation Studio continuou
apresentando problemas durante as simulaes. Dos cinco testes realizados, todos
apresentaram respostas incoerentes tanto entre si como em relao previso terica. Dentre
os problemas que foram identificados, pode-se citar a presso de suprimento, que, para alguns
testes, no estabilizou no valor desejado dentro do tempo esperado, resultando num
movimento do mbolo sem a presso ideal para o teste. Os grficos dos 5 testes realizados
com o Automation Studio podem ser visualizados no Apndice Vl.
A Figura 5.1 ilustra o grfico do teste que apresentou a resposta mais coerente, quando
comparada com o modelo do Simulink. A fim de facilitar a comparao entre os resultados, o
perodo de estabilizao da presso de suprimento (35 segundos) que antecede o instante da
abertura da vlvula no Automation Studio foi omitido. Percebe-se que o modelo do Automation
Studio apresenta um claro atraso entre o momento de aplicao do sinal de controle e a reao
do sistema. Tambm observada uma diferena significativa entre os comportamentos
transientes das duas respostas. Essas diferenas so coerentes com a observao feita ao
final da Seo 4.5.2, no que diz respeito aos modelos utilizados em cada simulao. Por outro
lado, a diferena entre os modelos das vlvulas no explica os problemas referentes ao
comportamento inconstante da presso de suprimento, que pode ser observado nas figuras do
Apndice VI. Deste modo, possvel concluir que existem mais efeitos cuja origem ainda no
foi identificada influenciando o comportamento do modelo do Automation Studio, o que
aumenta a dificuldade em se realizarem testes controlados acerca do grau de validade das
simulaes realizadas por meio deste pacote computacional.

Figura 5.1 Grfico entre os deslocamentos obtidos no Automation Studio e Simulink.

 14
Alm dos problemas referentes resposta do sistema de uma forma geral, tambm
foram detectadas dificuldades que podem estar relacionadas ao algoritmo de integrao
(solver) utilizado na realizao das simulaes. Primeiramente, a escala do grfico utilizado
para definir a excitao da vlvula tem intervalo mnimo fixo de 10 1[ s] , no sendo possvel
definir valores intermedirios separados por um perodo inferior a este valor. Adicionalmente,
os dados de simulao exportados pelo programa para manipulao em outros aplicativos
tambm so fornecidos com base neste mesmo perodo, e no foram encontrados menus que
permitissem alterar o seu valor. Tambm no foram encontradas informaes relativas ao
mtodo de integrao utilizado. Esta situao apresenta um contraste significativo com a de
outros aplicativos de simulao, como o Matlab, onde possvel escolher um mtodo
especfico de integrao dentre diversas opes diferentes, configurando-se parmetros como
o passo de integrao e a tolerncia relativa do resultado calculado. Por esta razo, um
conjunto adicional de simulaes foi realizado com o pacote Matlab-Simulink, a fim de avaliar
se o sistema de teste em questo apresenta caractersticas dinmicas que requeiram uma
seleo mais cuidadosa dos algoritmos e passos de integrao a serem utilizados.

5.2 Simulaes adicionais

Tendo-se em vista as dificuldades constatadas na seo anterior, que podem estar
relacionadas ao algoritmo e ao passo de integrao utilizados pelo Automation Studio, as
simulaes do modelo em Simulink foram repetidas para diversas condies de teste. Em cada
caso, foi mudado o algoritmo de integrao (Euler ou Runge-Kutta) e o tamanho do passo fixo
utilizado (entre e , com intervalos de ). Para todos os testes com o
mtodo de Euler, e para os testes com o mtodo de Runge-Kutta com passo de integrao de
e , os modelos simulados resultaram instveis, o que contradiz a previso
terica feita na Seo 4.5.3. Na figura 5.2, apresentam-se os resultados obtidos com o mtodo
de Runge-Kutta com passo de integrao de e . Neste caso, ambos resultaram
estveis. Porm, somente o resultado relativo ao passo de apresentou o
comportamento oscilatrio e pouco amortecido que era esperado teoricamente. No caso das
simulaes com o Automation Studio, este comportamento oscilatrio tambm no ocorre.

Figura 5.2 Detalhe das diferenas de resultados entre as simulaes com o Simulink (com dois passos
de integrao diferentes) e com o Automation Studio.
 15
Com base nos resultados obtidos nestas simulaes, possvel concluir que a escolha
de um mtodo e um passo de integrao adequados so de grande relevncia para a
representao correta do comportamento do sistema utilizado para realizar os testes relativos a
este trabalho. No caso do Automation Studio, o algoritmo especificamente utilizado no
informado ao usurio, e as ferramentas de interface disponveis sugerem que o passo de
integrao correspondente pode ser excessivamente grande para simular o sistema desejado
de forma adequada. Se confirmadas, estas so limitaes significativas para a aplicao do
Automation Studio simulao de sistemas servoposicionadores, visto que os resultados
obtidos podem apresentar problemas de estabilidade e/ou representao fidedigna de todos os
efeitos dinmicos presentes nestes sistemas.

6. CONCLUSO

Neste trabalho, foi proposta uma anlise sobre as respostas de um pacote

computacional comercial, no posicionamento de um cilindro atravs de uma vlvula
proporcional direcional. As respostas foram comparadas com um modelo terico conhecido
com condies de teste especficas.
O Automation Studio possui uma biblioteca completa referente a equipamentos de
sistemas hidrulicos industriais, permitindo a criao de diversos tipos de sistemas. O aplicativo
tambm apresenta uma interface amigvel e de fcil compreenso, especialmente quando
seus componentes so utilizados em suas configuraes originais. Por outro lado, quando se
deseja acessar e/ou editar informaes mais especficas de operao, grandes dificuldades
podem ocorrer, por exemplo, a falta de acesso aos dados de interesse. Esta caracterstica
dificulta uma avaliao mais aprofundada acerca da validade das simulaes efetuadas por
meio deste pacote computacional, tornando tal anlise restrita somente a consideraes
qualitativas.
Conforme apresentado anteriormente, concluiu-se que o modelo de vlvula utilizada
pelo Automation Studio no apresenta o comportamento linear do modelo matemtico
proposto. No possvel afirmar qual modelo que a vlvula utiliza. Quando se tentou simular
um sistema cujas equaes necessitavam de um solver com passo de integrao muito
pequeno, percebeu-se que o Automation Studio no apresenta respostas constantes. Desta
forma, h indcios de que o algoritmo de simulao utilizado pelo programa pode apresentar
restries numricas importantes. No caso da simulao de sistemas servoposicionadores, que
apresentam exigncias maiores quanto a tempos de resposta e preciso de posicionamento,
esta pode ser uma limitao muito significativa para a obteno de resultados fidedignos.
 16
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 18
APNDICES.

Apndice l Significado dos smbolos utilizados no modelo do Automation Studio.

Tabela 1 - Significado dos smbolos do sistema hidrulico no Automation Studio.

Componente Descrio

Vlvula Proporcional Direcional

Cilindro de Duplo Efeito com Haste Passante

Controle PID

Gerador de Grfico Varivel

Vlvula de Alivio

Manmetro de Presso Diferencial

Manmetro

Fluxmetro

Fonte de Presso Hidrulica

Reservatrio atmosfrico

Acumulador com separador

 19
Apndice II Tempo necessrio para estabilizar a presso de suprimento do sistema.

Figura 1 Presso de suprimento versus tempo de simulao.

Atravs do grfico da Figura 1, possvel visualizar o tempo necessrio para a presso

do sistema estabilizar (aproximadamente 30 segundos) e a pequena variao de presso que
ocorre quando o mbolo se desloca.
 20
Apndice lll Grfico relacionando a vazo versus a abertura do carretel em porcentagem.

Figura 1 - Vazo versus abertura do carretel em porcentagem.

 21
Apndice lV Modelo utilizado para o teste de vazo versus presso.

Figura 1 - Modelo utilizado para determinar KA .

Para coletar os dados referentes vazo e presso diferencial na vlvula, foi criado um
modelo aonde fosse possvel controlar o deslocamento do carretel. Este deslocamento
controlado por um Joystick, inserindo-se o valor desejado no eixo X do seu controlador, onde o
valor 0 na escala do Joystick equivale a 0% no deslocamento do carretel e 10 equivale a um
deslocamento de 100%. O manmetro 1 controla a presso de suprimento do sistema e o
manmetro 2 controla a presso diferencial da vlvula. O comando para o deslocamento do
carretel s foi realizado aps o sistema alcanar a estabilidade de presso de suprimento.
 22
Apndice V Valores de vazo e presso coletados, em funo do deslocamento percentual
do carretel atravs do Joystick.

Tabela 1 - Valores de vazo e presso encontrados para trs deslocamentos do carretel.

Deslocamento
Percentual do Xv=1 (10%) Xv=5 (50%) Xv = 10 (100%)
Carretel:

Tempo (s)
Vazo p Ka
Vazo p Ka
Vazo p Ka
(m/s) (MPa) (m/s) (MPa) (m/s) (MPa)
0 0 5,97 0 0 5,96 0 0 5,95 0
0,1 0,0001116 5,02 4,983E-07 0,0005833 4,18 5,706E-07 0,0011633 3,75 6,007E-07
0,2 0,00012 3,77 6,180E-07 0,0006833 3,02 7,864E-07 0,001425 2,94 8,310E-07
0,3 0,00012 3,35 6,55E-07 0,00068166 2,98 7,897E-07 0,0014216 2,91 8,333E-07
0,4 0,0001183 3,15 6,667E-07 0,00068166 2,97 7,910E-07 0,00142 2,91 8,324E-07
0,5 0,0001183 3,07 6,753E-07 0,00068 2,97 7,891E-07 0,00142 2,89 8,352E-07
0,6 0,0001183 3,04 6,786E-07 0,00068 2,96 7,904E-07 0,0014166 2,89 8,333E-07
0,7 0,0001183 3,02 6,809E-07 0,00068 2,96 7,904E-07 0,001415 2,88 8,337E-07
0,8 0,0001183 3,02 6,809E-07 0,00068 2,96 7,904E-07 0,0014133 2,88 8,328E-07
0,9 0,0001183 3,02 6,809E-07 0,00068 2,95 7,918E-07 0,0014133 2,86 8,357E-07
1 0,0001183 3,02 6,809E-07 0,0006783 2,95 7,898E-07 0,00141 2,86 8,337E-07
 23
Apndice Vl Grficos dos testes realizados em sequncia no modelo do Automation Studio.

Figura 1 1 Teste.

Neste primeiro teste a presso estabilizou conforme o esperado e o mbolo se

deslocou, apresentado um overshoot, este resultado coerente com o esperado. Por essa
razao, este foi o teste utilizado para comparar com a resposta fornecida pelo modelo
matemtico.

Figura 2 2 Teste.

A presso de suprimento estabilizou, e o mbolo se deslocou, apresentando uma

resposta com maior oscilao em relao ao primeiro teste.
 24

Figura 3 3 Teste.

A presso de suprimento no estabilizou conforme o esperado, o que invalida os

resultados referentes ao deslocamento do mbolo.

Figura 4 - 4 Teste.

A presso de suprimento estabilizou, e o mbolo apresentou resposta com

caractersticas semelhantes ao 1 e 2 teste.
 25

Figura 5 - 5 Teste.

A presso de suprimento no estabilizou conforme o esperado, invalidando novamente

os resultados.