UNIVERSIDADE TECNOLGICA FEDERAL DO PARAN

DEPARTAMENTO ACADMICO DE ELETROTCNICA

CURSO ENGENHARIA INDUSTRIAL ELTRICA/ ELETROTCNICA

EWERLYN ANE PERSSOLO GUELBERT

INGRID CELINA EZELIDA SIEBERT
PAULA MARIA VILAS BOAS BELINELLI

ESTUDO DE ESTABILIDADE DE FREQUNCIA EM SISTEMAS

ELTRICOS DE POTNCIA CONSIDERANDO TURBINAS
HIDRULICAS

CURITIBA

2015
 EWERLYN ANE PERSSOLO GUELBERT
INGRID CELINA EZELIDA SIEBERT
PAULA MARIA VILAS BOAS BELINELLI

ESTUDO DE ESTABILIDADE DE FREQUNCIA EM SISTEMAS

ELTRICOS DE POTNCIA CONSIDERANDO TURBINAS
HIDRULICAS

Proposta para Trabalho de Concluso de Curso do

Curso de Engenharia Industrial Eltrica nfase
Eletrotcnica do Departamento Acadmico de
Eletrotcnica (DAELT) da Universidade Tecnolgica
Federal do Paran (UTFPR), como requisito parcial
para obteno do ttulo de Engenheiro Eletricista.
Orientador: Prof. Dr. Raphael Augusto de Souza
Benedito.

CURITIBA

2015
 .
Ewerlyn Ane Perssolo Guelbert
Ingrid Celina Ezlida Siebert
Paula Maria Vilas Boas Belinelli

Estudo de Estabilidade de Frequncia em Sistemas Eltricos de

Potncia considerando Turbinas Hidrulicas

Este Trabalho de Concluso de Curso de Graduao foi julgado e aprovado como requisito parcial para
a obteno do Ttulo de Engenheiro Eletricista, do curso de Engenharia Eltrica do Departamento
Acadmico de Eletrotcnica (DAELT) da Universidade Tecnolgica Federal do Paran (UTFPR).

Curitiba, 5 de Fevereiro de 2015.

____________________________________
Prof. Emerson Rigoni, Dr.
Coordenador de Curso
Engenharia Eltrica

____________________________________
Profa. Annemarlen Gehrke Castagna, Mestre
Responsvel pelos Trabalhos de Concluso de Curso
de Engenharia Eltrica do DAELT

ORIENTAO BANCA EXAMINADORA

______________________________________ _____________________________________
Raphael Augusto de Souza Benedito, Dr. Andrea Lucia Costa, Dra.
Universidade Tecnolgica Federal do Paran Universidade Tecnolgica Federal do Paran
Orientador

_____________________________________
Rafael Fontes Souto, Me.
Universidade Tecnolgica Federal do Paran

A folha de aprovao assinada encontra-se na Coordenao do Curso de Engenharia Industrial

Eltrica nfase Eletrotcnica
 AGRADECIMENTOS

Certamente os pargrafos que seguem no atendero a todas as pessoas

que no realizar deste trabalho foram de grande importncia para este momento de
nossas vidas. Portanto, pedimos de antemo desculpas quelas que no se fazem
presentes pelas palavras, mas com certeza fazem parte de nossos pensamentos e
gratido.
Reverenciamos o Professor Dr. Raphael Augusto de Souza Benedito pela sua
dedicao e valiosa orientao, bem como pela oportunidade de nos ajudar a traar
o tema deste trabalho.
Tambm gostaramos de agradecer em especial os professores integrantes
de nossa Banca Examinadora, Dra. Andrea Lucia Costa e Me. Rafael Fontes Souto,
que contriburam com relevantes observaes e informaes para a concluso de
nosso estudo. Por meio deles, nos reportamos a toda comunidade da
Universidade Tecnolgica Federal do Paran (UTFPR) pelo apoio na realizao
deste TCC.
Por fim, mas no menos importante, agrademos a todos os nossos familiares
que nos apoiaram na realizao deste trabalho, pois sem a compreenso de todos
seria de grande pesar concluir este desafio.
 RESUMO

BELINELLI, Paula Maria V. B.; GUELBERT, Ewerlyn ANE P.; SIEBERT, Ingrid
Celina E. Estudo de Estabilidade de Frequncia em Sistemas Eltricos de
Potncia considerando Turbinas Hidrulicas. 2015. 65 pp. Trabalho de concluso
de Curso (Graduao) Curso de Engenharia Industrial Eltrica Eletrotcnica.
Universidade Tecnolgica Federal do Paran, Curitiba, 2015.

A energia eltrica mostra-se necessria no dia-a-dia das pessoas. Atualmente, no

possumos outro meio que seja mais conveniente de se sustentar a tecnologia
provida por ela. No entanto, a sociedade fica suscetvel a determinados problemas
que possam ocorrer se no acrscimo ou decrscimo de energia requisitada ao
Sistema Interligado Nacional, a frequncia no retornar a seu valor nominal (no caso
do Brasil, este valor de 60 Hz). Sendo assim, este Trabalho de Concluso de
Curso aborda principalmente o problema do Controle Carga-Frequncia em
Sistemas Eltricos de Potncia. Para tal estudo, prioriza-se o entendimento do
controle da malha de regulao secundria, comumente denominado Controle
Automtico de Gerao (CAG), o qual possui como principal objetivo, o
restabelecimento da frequncia ao seu valor original. Para o desenvolvimento deste
conhecimento fez-se uma reviso de conceitos bsicos dos controles responsveis
pela regulao primria e secundria, bem como a apresentao do estudo terico
da modelagem matemtica de mquinas e a apresentao dos tipos de turbinas
hidrulicas existentes. Por fim, este trabalho finaliza-se com simulaes dos blocos
de controle, utilizando ambiente Simulink do MATLAB, com o intuito de analisar
respostas no tempo quando aplicado um sinal degrau unitrio (situao mais
agravante do Sistema Eltrico de Potncia) considerando o sistema com uma turbina
hidrulica genrica.

Palavras-chave: Controle Automtico de Gerao. Estabilidade de Frequncia.

Turbinas Hidrulicas.
 ABSTRACT

BELINELLI, Paula Maria V. B.; GUELBERT, Ewerlyn ANE P.; SIEBERT, Ingrid
Celina E. Frequency Stability Study on Electric Power Systems considering
Hydraulic Turbines. 2015. 65 pp. Final dissertation (Bachelor Degree) Industrial
Electrical Engineering - Electrotechnical. Federal Technological University of Paran,
Curitiba, 2015.

Electric energy shows itself necessary day by day of people. Currently we dont have
another way that is more convenient of holding up the technology provided by it.
However the society stays vulnerable to certain problems that can occur if in the
increase or decrease of energy requested to the Interconnected Brazilian System,
the frequency doesnt return to its nominal value (for Brazil the value is 60 Hz).Thus,
this monograph approaches mainly the problem of Load-Frequency Control in electric
power systems .For this study, it emphasizes the understanding the control of the
mesh of secondary regulation, commonly called Automatic Generation Control
(AGC), which has the main objective, the restoration of frequency to its original value.
For the development of this knowledge a review was made of basic concepts of
responsible controls for primary and secondary regulation, as well as the
presentation of the theoretical study of mathematical modeling of machines and the
presentation of the kinds of existing hydraulic turbines. At last this work ends with
simulations of control blocks, using Simulink of MATLAB, in order to analyze
responses time when applying an unit step signal (more critical situation of Electric
Power System) according the system with a generic hydraulic turbine.

Keywords: Automatic Generation Control. Frequency stability. Hydraulic Turbines.

 LISTA DE FIGURAS

Figura 1 - Comportamento da curva de carga durante o jogo da Copa do Mundo

Brasil x Turquia. ................................................................................................ 18
Figura 2 - Comportamento da frequncia durante o jogo da Copa do Mundo Brasil x
Turquia. ..................................................................................................................... 19
Figura 3 - Evoluo do Nmero de Perturbaes e do Impacto sobre o Atendimento
s Cargas do SIN. ..................................................................................................... 24
Figura 4 - Sistema Interligado Nacional - Horizonte 2015. ........................................ 25
Figura 5 - Principais malhas de controle associadas a um gerador sncrono. .......... 28
Figura 6 - Esquema de funcionamento de uma turbina Francis de eixo vertical. ...... 31
Figura 7 - Esquema de funcionamento de uma turbina Kaplan de eixo vertical. ....... 32
Figura 8 - Turbina do tipo Bulbo. ............................................................................... 33
Figura 9 - Esquema de funcionamento de uma turbina Pelton.................................. 34
Figura 10 - Representao de uma unidade hidrulica. ............................................ 35
Figura 11 - Funo de Transferncia para turbinas hidrulicas. ............................... 36
Figura 12 Resposta obtida para uma entrada do tipo degrau unitrio. ................... 37
Figura 13 - Mquina Sncrona ................................................................................... 37
Figura 14 - Diagrama de blocos da equao de Swing ............................................. 40
Figura 15 - Diagrama de blocos da equao de Swing com desvio de potncia. ..... 42
Figura 16 - Diagrama de blocos de um regulador de velocidade iscrono. ............... 43
Figura 17 - Diagrama de blocos de um regulador de velocidade com queda de
velocidade. ................................................................................................................ 43
Figura 18 - Diagrama de blocos de um regulador de velocidade com compensao
de queda transitria. .................................................................................................. 45
Figura 19 - Diagrama de blocos de um regulador de velocidade com compensao
de queda transitria. .................................................................................................. 45
Figura 20 Representao por diagrama de blocos do erro de regime da malha
primria. .................................................................................................................... 46
Figura 21 - Malha de Controle Secundrio. ............................................................... 48
Figura 22 - Caracterstica f x P, em regime permanente, com Regulao Secundria.
.................................................................................................................................. 48
Figura 23 - Diagrama de blocos de um sistema com regulao primria e secundria.
.................................................................................................................................. 49
Figura 24 Mapa da Organizao Atual dos Centros de Operao do Sistema. ..... 50
Figura 25 Diagrama de blocos de um sistema de potncia com controle secundrio
para turbinas hidrulicas. .......................................................................................... 51
Figura 26 Diagrama de blocos de um sistema de potncia sem controle. ............. 53
Figura 27 Curva de desvio da frequncia x tempo em um sistema sem controle. . 54
Figura 28 - Diagrama de blocos de um sistema de potncia com controle primrio. 55
Figura 29 - Curva de desvio da frequncia x tempo em um sistema com controle
primrio. .................................................................................................................... 55
Figura 30 - Curva de desvio da frequncia x tempo em um sistema com controle
primrio. .................................................................................................................... 56
Figura 31 - Diagrama de blocos de um sistema de potncia com controle primrio e
secundrio. ................................................................................................................ 57
Figura 32 - Curva de desvio da frequncia x tempo em um sistema com controle
secundrio. ................................................................................................................ 58
Figura 33 - Curva de desvio da frequncia x tempo em um sistema com controle
secundrio. ................................................................................................................ 59
Figura 34 - Curva de desvio da frequncia x tempo para K = 2 e K = 4
respectivamente. ....................................................................................................... 60
Figura 35 - Curva de desvio da frequncia x tempo para R = 0,1 e R = 0,2
respectivamente. ....................................................................................................... 61
 LISTA DE SIGLAS

ANEEL Agncia Nacional de Energia Eltrica

ABRADEE Associao Brasileira de Distribuidores de Energia Eltrica
CAG Controle Automtico de Gerao
CPSA Contrato de Prestao de Servios Ancilares
COS Centro de Operaes do Sistema
ECA Erro de Controle de rea
ONS Operador Nacional do Sistema Eltrico
RAT Regulador Automtico de Tenso
SIN Sistema Interligado Nacional
SEP Sistema Eltrico de Potncia
TCC Trabalho de Concluso de Curso
 LISTA DE SMBOLOS

P Potncia ativa;
g Acelerao da gravidade;
Peso especfico da gua;
Q Vazo turbinada da mquina;
h Altura da queda lquida (sem perdas);
Rendimento total da turbina;
U Velocidade da gua;
k Constante de proporcionalidade;
G Posio de abertura da vlvula;
Altura da queda da gua;
Tempo de partida da gua;
L Comprimento do conduto forado;
Potncia mecnica;
R Estatismo;
r Estatismo transitrio;
Constante de tempo associada com estatismo transitrio;
Constante de tempo do regulador de velocidade;
F Variao da frequncia em p.u.;
A Variao da abertura da admisso;
K Ganho;
B Fator que converte um desvio e frequncia em unidade de potncia e
denominado Bias [MWHz];
T Representa a variao do intercmbio [MW];
H Constante de inercia;
s Velocidade sncrona do rotor;
m Velocidade angular do rotor em radianos mecnicos, [rad /s];
Ta Torque acelerante, [N.m];
t tempo, [s];
om Velocidade angular nominal do rotor em radianos mecnicos, [rad/s];
SN Potncia aparente nominal da mquina, [VA];
0 Velocidade angular do rotor em radianos eltricos, [rad/s];
r Velocidade angular do rotor, [pu];
np Nmero de par de polos;
Tm Torque mecnico [N.m];
Te Torque eltrico [N.m];
Torque mecnico [pu];
Torque eltrico [pu];
J Momento de inercia combinado [kg.m2);
T Torque;
Torque nominal da mquina [N.m];
D Variao da carga sensvel frequncia;
Posio angular rotor em radianos eltricos;
 14

SUMRIO

1. INTRODUO ............................................................................................... 15
1.1. TEMA ............................................................................................................. 15
1.1.1. Delimitao do Tema ...................................................................................... 16
1.2. PROBLEMAS E PREMISSAS ....................................................................... 17
1.3. OBJETIVOS ................................................................................................... 20
1.3.1. Objetivo Geral ................................................................................................. 20
1.3.2. Objetivos Especficos ..................................................................................... 20
1.4. JUSTIFICATIVA............................................................................................. 20
1.5. PROCEDIMENTOS METODOLGICOS ..................................................... 22
1.6. ESTRUTURA DO TRABALHO ...................................................................... 22
2. PROBLEMA DE ESTABILIDADE DE FREQUNCIA E CONTROLE
AUTOMTICO DE GERAO ................................................................................ 24
2.1. ESTABILIDADE DE FREQUNCIA .............................................................. 26
2.2. CONTROLE AUTOMTICO DE GERAO ................................................ 27
3. CONTROLE DE FREQUNCIA CONSIDERANDO TURBINAS
HIDRULICAS ......................................................................................................... 30
3.1. TURBINAS HIDRULICAS ........................................................................... 30
3.1.1. Turbina Francis ............................................................................................... 30
3.1.2. Turbina Kaplan ............................................................................................... 32
3.1.3. Turbina Bulbo ................................................................................................. 32
3.1.4. Turbina Pelton ................................................................................................ 33
3.2. MODELAGEM MATEMTICA SIMPLIFICADA DA TURBINA
HIDRULICA...................... .................................................................................... 34
3.3. MODELAGEM DA MQUINA ELTRICA ..................................................... 37
3.4. MODELAGEM DE REGULADORES DE VELOCIDADE .............................. 42
3.4.1. Regulao Primria ........................................................................................ 43
3.4.2. Regulao Secundria ................................................................................... 46
3.5. CONTROLE AUTOMTICO DE GERAAO PARA TURBINAS
HIDRULICAS ......................................................................................................... 50
4. SIMULAES E ANLISE DOS RESULTADOS ......................................... 52
5. CONSIDERAES FINAIS .......................................................................... 62
REFERNCIAS ......................................................................................................... 65
 15

1. INTRODUO

1.1. TEMA

Os sistemas eltricos de potncia podem ser definidos como o conjunto de

instalaes para gerao, transmisso e distribuio da energia eltrica (ONS,
2013).
Segundo Almeida (2004) a funo principal de um Sistema Eltrico de
Potncia (SEP) converter fontes de energia em forma de eletricidade,
transportando-as aos centros consumidores e atendendo com eficincia aos
seguintes requisitos bsicos:
- Capacidade de suprir as constantes mudanas na carga;
- Capacidade de manter a demanda de energia considerando o menor custo e
o menor impacto ecolgico admissvel;
- Capacidade de suprir energia segundo restries operativas e padres pr-
estabelecidos de continuidade e qualidade no fornecimento de energia, ou seja,
atender sempre a demanda das cargas com variaes mnimas de frequncia e
valor eficaz da tenso eltrica.
Para Simes-Costa e Silva (2000) um sistema de potncia permanece em seu
estado nominal de operao se as seguintes condies forem cumpridas:
A demanda de todas as cargas alimentadas pelo SIN (Sistema Interligado
Nacional) satisfeita;
A frequncia mantida constante em seu valor nominal (60 Hz).
Manter os requisitos citados acima satisfeitos so importantes devido a uma
srie de motivos.

Por exemplo, o desempenho da maioria dos motores de corrente alternada

industriais funo da frequncia; frequncia nominal tambm exigida por
cargas nobres, como computadores; em certos pases, o uso de relgios
eltricos, cujo desempenho est obviamente ligado frequncia, etc. Mas o
motivo mais importante para manter a frequncia igual ao seu valor nominal
o fato de que ela um indicador de que o balano de potncia ativa est
sendo adequadamente cumprido. Isto , a potncia ativa fornecida pelos
geradores do sistema igual potncia ativa solicitada pelas cargas.
(SIMESCOSTA e SILVA, 2000).
 16

Tais motivos mostram como a sociedade est ligada ao uso constante de

equipamentos eletrnicos e, esses por sua vez, da utilizao de energia eltrica. Por
isso, verifica-se a importncia do estudo da estabilidade de frequncia para
contribuir na qualidade do fornecimento de energia, a qual est diretamente
relacionada com a melhoria de vida da sociedade.
A estabilidade de frequncia entendida como a recuperao da frequncia,
estabelecida pelo Operador do Sistema, aps desequilbrios de potncia ativa entre
a gerao e a demanda.
Esses desequilbrios, ocasionados pela variao das cargas ligadas ao
sistema, fazem com que o balano carga/gerao provoque as oscilaes na
frequncia, que podem acontecer devido a vrios fatores, tais como: faltas nas linhas
de transmisso, sada e/ou entrada de cargas no sistema ou tambm sada de uma
grande fonte de gerao. Quando essas variaes ultrapassam os limites
adequados de operao necessrio reestabelecer o nvel de frequncia o mais
breve possvel ao seu valor nominal (KUNDUR, 1994).
Sendo assim, para que a estabilidade da frequncia do sistema seja mantida,
no caso do Brasil 60 Hz, utiliza-se de controles de gerao e frequncia, tambm
conhecido como CAG (Controle Automtico de Gerao). Sobre este tema, Vieira
Filho (1984) define que o objetivo de controle de carga-frequncia de um sistema
eltrico de potncia manter a frequncia constante a maior parte do tempo que for
possvel.
O controle de frequncia, citado no ltimo pargrafo, ser o foco deste
trabalho. Ele pode ser utilizado nos vrios modelos de turbinas existentes no
mercado, porm como nossa matriz energtica predominantemente hidreltrica,
ser priorizada a turbina hidrulica, ao invs de turbinas trmicas. Existem vrios
modelos especficos de turbinas hidrulicas, no entanto, neste trabalho o modelo
no ser relevante para as discusses, visto que ser utilizado um modelo
simplificado de turbina hidrulica com regulador de velocidade.

1.1.1. Delimitao do Tema

Esta proposta tem como foco o estudo da estabilidade de frequncia em

sistemas eltricos de potncia com turbinas hidrulicas. Para isto, ser necessrio
 17

adquirir conhecimento sobre Controle Carga-Frequncia destinado a manter a

estabilidade de frequncia do sistema, o chamado Controle Automtico de Gerao
(CAG).
Como ferramenta de auxlio para este estudo, ser utilizado o software
MATLAB para simular, atravs dos diagramas de blocos, o comportamento do
controle de carga-frequncia aps a aplicao de uma carga tipo degrau no sistema.
Estes diagramas, os quais representam a modelagem dinmica no domnio da
frequncia, sero coletados das fontes bibliogrficas e utilizados para analisar de
que forma feita a regulao da variao da frequncia com sistema secundrio de
controle, ou CAG.

1.2. PROBLEMAS E PREMISSAS

Segundo Albuquerque e Farias (2006), diariamente o rgo responsvel por

sincronizar toda a energia eltrica gerada no Brasil, o ONS - Operador Nacional do
Sistema Eltrico, elabora um plano de execuo para operar o SIN - Sistema
Interligado Nacional. Para isto, utiliza-se de uma previso de consumo de carga
demandada em um intervalo de trinta minutos. Esta previso tem o intuito de
representar todos os setores econmicos, sejam eles residenciais, comerciais,
industriais, entre outros, no perodo de um dia.
Alm do comportamento de carga desses setores, outras questes so
pertinentes, como: entrada e sada da iluminao pblica e mudanas de hbitos
das pessoas devido s estaes do ano; ou ento, o ltimo captulo de uma novela
de grande audincia e jogos de futebol da seleo interferem no comportamento de
uma curva de carga.
A Figura 1 mostra o comportamento da carga do Brasil durante o jogo da
Copa do Mundo de 2002 entre Brasil e Turquia realizado na cidade de Saitama no
Japo.
 18

Figura 1 - Comportamento da curva de carga durante o jogo da Copa do Mundo Brasil x

Turquia.
Fonte: Benedito (2013).

A linha vermelha na Figura 1 demonstra o acrscimo e decrscimo de carga

ao longo do jogo: no incio do primeiro e do segundo tempo, h um aumento de
carga demandada. J no intervalo ou final do jogo h uma reduo desta carga. Isto
representa uma brusca variao se comparado com um dia normal como
representado pela linha azul.
A Figura 2 representa o comportamento da frequncia de acordo com a
variao da carga mostrada na Figura 1.
 19

Figura 2 - Comportamento da frequncia durante o jogo da Copa do

Mundo Brasil x Turquia.
Fonte: Benedito (2013).

Dessa forma, manter constante a frequncia quando ocorrem mudanas de

carga demandada, sejam elas corriqueiras ou por situaes de perturbaes mais
significativas, garante a qualidade do fornecimento de energia eltrica e
consequentemente a qualidade de vida das pessoas.
Sendo assim, esta proposta tem como foco o estudo necessrio para
compreender os mecanismos de reestabelecimento da frequncia quando a mesma
sofrer oscilao devido perturbaes na carga instalada.
Para concretizao deste conhecimento, aprofundar-se- o estudo sobre a
interao do conjunto do regulador-turbina, a qual sempre executada segundo um
atraso (delay) quando ocorrem situaes de acrscimo ou decrscimo de cargas no
sistema.
 20

1.3. OBJETIVOS

1.3.1. Objetivo Geral

Realizar um estudo terico e simulaes via software MATLAB, sobre

estabilidade de frequncia em sistemas de potncia, considerando turbinas
hidrulicas.

1.3.2. Objetivos Especficos

Estudar o controle de Carga-Frequncia em Sistemas Eltricos de Potncia;

Levantar as consequncias que a variao da frequncia causa s cargas
ligadas ao SIN;
Analisar parmetros do sistema eltrico de potncia, que interfiram para as
oscilaes na frequncia do sistema;
Identificar e formular a funo de transferncia da turbina hidrulica, para
posterior anlise;
Simular, atravs da ferramenta Simulink do MATLAB, os diagramas de blocos
que descrevem o modelo matemtico de uma turbina hidrulica e seu
regulador;
Analisar e interpretar os resultados da simulao, buscando parmetros que
minimizem os desvios sofridos pela frequncia e reduzam o tempo de seu
reestabelecimento ao valor nominal.

1.4. JUSTIFICATIVA

Problemas na corrente, tenso ou variao de frequncia podem resultar em

falhas que afetam a qualidade de energia, que est relacionada a um conjunto de
alteraes que podem ocorrer no sistema eltrico (FRANCO, 2005).
Segundo Kundur (1994) a qualidade do fornecimento de energia deve
atender a certos requisitos mnimos no que diz respeito aos seguintes fatores:
frequncia constante, tenso constante e nvel de confiabilidade.
 21

Os problemas na qualidade vm acontecendo principalmente porque h uma

crescente quantidade de cargas comandadas eletronicamente nas instalaes, ou
seja, cargas no lineares, as quais necessitam, em determinados instantes, de picos
de energia. Alm disso, os equipamentos esto cada vez mais sensveis aos
distrbios da rede.
Realizar o controle de sistemas de potncia garantir o fornecimento de
energia continuamente a todos os consumidores ao mesmo tempo em que se
respeita os padres de qualidade. Focando em um dos requisitos de qualidade
exigido que o controle da variao da frequncia, este trabalho prope o estudo do
Controle de Carga-Frequncia, tambm conhecido como Controle Automtico de
Gerao, que visa manter os valores da frequncia em nveis adequados de
operao.
Para manter a frequncia no valor nominal necessrio que a potncia ativa
fornecida pelos geradores do sistema seja igual potncia ativa solicitada pelas
cargas (SIMES COSTA e SILVA, 2000).
Alm disso:

Quando a potncia da gerao menor que a solicitada, a frequncia do

sistema tende a diminuir ou se a potncia da gerao maior que a
solicitada a frequncia do sistema tende a aumentar. A frequncia dos
sistemas eltricos controlada atravs da gerao, pois a carga pode
aumentar ou diminuir aleatoriamente (ARRUDA, 2003).

Isso faz com que o equilbrio carga/gerao sempre esteja sofrendo

alteraes, o que causa variaes na velocidade angular dos geradores sncronos e
consequentemente na frequncia da tenso eltrica do sistema.
O controle da variao da frequncia muito importante, pois no caso de
subfrequncia, por exemplo, pode aumentar o desgaste dos geradores, diminuindo a
vida til dos mesmos. Alm disso, a variao de frequncia de uma forma geral pode
afetar equipamentos como: computadores, com tolerncias de 0,5 Hz;
equipamentos de radar de aeroportos que permitem desvios de 1,5 Hz; estaes
de TV a cores com fontes de no mnimo 59,94 Hz; alm de estaes de rdio;
motores industriais de corrente alternada, etc.(SIMES COSTA e SILVA, 2000).
Os aspectos apresentados justificam a importncia do estudo e anlise a
respeito do controle de Carga-Frequncia, a fim de garantir a qualidade de energia.
 22

1.5. PROCEDIMENTOS METODOLGICOS

Inicialmente ser realizada uma pesquisa bibliogrfica sobre controle de

carga-frequncia em sistemas de potncia.
Aps a etapa de estudo sobre o problema e levantamento de suas
consequncias para o sistema de potncia, sero apresentadas as modelagens
dinmicas apropriadas atravs de diagramas de blocos em ambiente Simulink no
MATLAB (software disponvel no laboratrio D-106), dos vrios sistemas que agem
no controle carga-frequncia. Esses sistemas so: gerador eltrico (Sistema Eltrico
de Potncia), turbina hidrulica, regulador de velocidade e dos controles primrios e
secundrios. Esses controles so definidos como:
- Controle Primrio de Frequncia: controle feito por reguladores automticos
de velocidade das unidades geradoras, com o objetivo de limitar a variao da
frequncia quando ocorre desequilbrio entre gerao e carga;
- Controle Secundrio de Frequncia: controle exercido pelas unidades
geradoras participantes do Controle Automtico de Gerao - CAG, com o objetivo
de restabelecer o valor da frequncia do sistema ao seu valor de referncia e manter
e/ou restabelecer os intercmbios de potncia ativa aos valores programados
(ANEEL, 2013).
Ser explanado o problema e atuao dos controladores na regulao da
frequncia aps aplicao de variaes de carga tipo degrau, que afetam o
comportamento dinmico das unidades geradoras. O tema ser abordado
considerando um conjunto regulador-turbina, simplificado ou geral, tendo em vista
um modelo genrico para turbinas hidrulicas.
Para finalizar, ser apresentada uma discusso sobre os dados obtidos pelos
resultados das simulaes.

1.6. ESTRUTURA DO TRABALHO

A estrutura deste trabalho descrita a seguir:

Captulo 2: Problema de Estabilidade de Frequncia e Controle Automtico de

Gerao. Neste capitulo ser apresentado com maior detalhes a definio de
 23

estabilidade de frequncia e CAG alm de uma pequena introduo do que o SIN

e sua importncia
Captulo 3: Controle de Frequncia considerando Turbinas Hidrulicas. Contm
as modelagens necessrias para o estudo, desde a mquina sncrona, o modelo da
turbina hidrulica bem como a modelagem dos reguladores. Um breve parecer dos
modelos de turbinas hidrulicas.
Captulo 4: Simulaes e Anlise dos resultados. Neste captulo sero
apresentadas as simulaes do controle automtico de gerao para turbinas
hidrulicas utilizando o ambiente MATLAB, verificando o comportamento e atuao
dos controladores na regulao da frequncia devido s variaes de carga tipo
degrau.
Captulo 5: Consideraes finais. Apresentao dos resultados obtidos na
simulao para uma variao de carga tipo degrau, em um sistema simples de
carga-gerador.
 24

2. PROBLEMA DE ESTABILIDADE DE FREQUNCIA E CONTROLE

AUTOMTICO DE GERAO

Os sistemas eltricos esto sujeitos, constantemente, a falhas provocadas por

diversas causas. Os distrbios nesses sistemas podem ter origem em aes da
natureza (descargas atmosfricas, queimadas, vendavais, chuvas, geadas, etc.) ou
em aes humanas (vandalismo, erros de projeto, erros de operao, falhas de
comunicao) e falhas intrnsecas aos prprios equipamentos que os compem. A
Figura 3 mostra o que esses impactos ocasionam no SIN.

Figura 3 - Evoluo do Nmero de Perturbaes e do Impacto sobre o Atendimento s Cargas do

SIN.
Fonte: ONS (2014).

Considerado nico em mbito mundial, devido ao seu tamanho e

caractersticas, o SIN um sistema hidrotrmico, com predominncia de usinas
hidreltricas (ONS, 2014). formado por empresas espalhadas por vrias regies
do pas, seu sistema como o prprio nome diz todo conectado atravs de linhas de
 25

transmisso, as quais ligam grandes geradores aos centros consumidores, conforme

Figura 4.

Figura 4 - Sistema Interligado Nacional - Horizonte 2015.

Fonte: ONS (2014).

Quanto ao tipo de distrbio, podem acontecer contingncias simples ou

mltiplas. Os sistemas so planejados pelo critrio de confiabilidade n-1, ou seja,
devem ser capazes de suportar qualquer contingncia simples sem interromper o
fornecimento (ONS, 2014). Alm disso, os sistemas devem suportar adequadamente
as variaes corriqueiras de carga, bem como entradas ou sadas abruptas de
 26

gerao. Tais distrbios ou fatores podem ocasionar instabilidade da frequncia, que

ser definida a seguir.

2.1. ESTABILIDADE DE FREQUNCIA

Machowski, Bialek e Bumby (2008) definem como estabilidade de um sistema

de potncia a capacidade para recuperar um estado de equilbrio, aps ter sido
submetido a uma perturbao fsica.
A definio acima deve ser entendida como geral, uma vez que os sistemas
eltricos podem se submeter a diferentes mecanismos de instabilidade, dependendo
da rede onde esto inseridos, tipo de perturbaes a que esto sujeitos e das
condies em que operam.
Considerando os conceitos apresentados, um sistema eltrico de potncia
estar estvel se os n geradores conectados ao sistema permanecerem em
sincronismo, mantendo os valores de ngulo de carga (ngulo entre a tenso gerada
e a tenso eficaz), frequncia e tenso dentro dos limites operacionais do sistema
aps algum distrbio (MACHOWSKI; BIALEK; BUMBY, 2008).
A partir destas grandezas, possvel classificar o estudo da estabilidade em:
Estabilidade angular: associada capacidade do gerador sncrono
permanecer em sincronismo aps a perturbao.
Estabilidade de tenso: est ligada capacidade do sistema em permanecer
com os valores das tenses de todos os barramentos, dentro dos limites
operacionais depois da ocorrncia da perturbao.
Estabilidade de frequncia: associada capacidade do sistema em manter a
frequncia prxima do valor nominal, aps um distrbio da rede, resultado de
um desequilbrio entre a carga e a gerao (BARBOSA, 2013).

Esta a classificao de acordo com as variveis de anlise que podem

sofrer instabilidade. O estudo de estabilidade tambm classifica o tempo de
perturbao e o tipo de perturbao que ocasiona a ocorrncia.
Como o foco deste trabalho o estudo da estabilidade de frequncia em
sistemas eltricos de potncia, o estudo de estabilidade de tenso e estabilidade
 27

angular no ser comentado com nfase. Portanto, sugere-se como leitura

complementar Kundur (1994) e Machowski (2008).
Segundo Kundur (1994) a estabilidade uma condio de equilbrio entre
foras opostas. Quando h desequilbrios momentneos entre a gerao e a
demanda, o sistema tentar retornar s condies iniciais para manter em
sincronismo as mquinas interligadas com as cargas. Estes desequilbrios esto
diretamente relacionados s variaes de velocidade das turbinas e dos rotores dos
geradores, acarretando oscilaes na frequncia eltrica. Por isso, os desvios na
frequncia so utilizados para indicar erro de gerao, verificando se a potncia
gerada atende ou no a carga a cada instante (DECKMANN; POMILIO, 2010).
A diminuio da frequncia em relao ao seu valor nominal indica que a
gerao no esta sendo suficiente para atender a demanda solicitada naquele
instante. No caso contrrio, o aumento da frequncia evidencia que h gerao em
excesso (DECKMANN; POMILIO, 2010).
Dessa forma, o controle da frequncia feito controlando-se a potncia ativa
que, por sua vez, depende do torque mecnico entregue pelas mquinas primrias
aos geradores eltricos (SIMES COSTA e SILVA, 2000).
De acordo com a perturbao, a estabilidade pode ser dividida em
estabilidade com pequenas variaes de frequncia e estabilidade com grandes
variaes de frequncia (SIMES COSTA e SILVA, 2003).
Grandes variaes de frequncia so provocadas por curto circuito ou quando
h aumento ou reduo de grandes blocos de carga bruscamente (BARBOSA,
2013).

2.2. CONTROLE AUTOMTICO DE GERAO

Segundo a ANEEL na resoluo n 265 de junho de 2003, o controle de

frequncia eltrica do Sistema Interligado Nacional se enquadra dentro dos
chamados Servios Ancilares. Tais servios constituem requisitos tcnicos
essenciais operao adequada e eficiente do SIN, em ambiente competitivo.
Entende-se como servios ancilares, entre outras definies apresentadas
pelo artigo 2 da resoluo 265:
 28

I - Controle Primrio de Frequncia: o controle realizado por meio de

reguladores automticos de velocidade das unidades geradoras,
objetivando limitar a variao da frequncia quando da ocorrncia de
desequilbrio entre a carga e a gerao;
II - Controle Secundrio de Frequncia: o controle realizado pelas
unidades geradoras participantes do Controle Automtico de Gerao -
CAG, destinado a restabelecer a frequncia do sistema ao seu valor
programado e manter e/ou restabelecer os intercmbios de potncia ativa
aos valores programados; (ANEEL, RESOLUO 265, 2003).

Com o intuito de se obter o resultado do sinal da frequncia controlado, visto

que somente o controle primrio no retorna a frequncia a seu valor nominal, o
sistema interligado necessita de outras malhas de controles, as quais so
apresentadas na Figura 5.

P, w, f
Estabilizador
3.Controle da Excitao
(milisegundos).

Sistema de Excitao Sensor de Tenso

1.Controle Primrio de Velocidade
(alguns segundos).
T
S
Vt R
I
gua ou A
Vlvula Turbina Gerador Sncrono S
vapor N
T
w S
E
M
M
I
A
S
Regulador de Sensor de
S
Velocidade Velocidade D

E
O

Controle
Sensor de Fluxo de
Suplementar
Intercmbio

2.Controle Automtico de
Gerao (alguns minutos). Despacho Econmico

Figura 5 - Principais malhas de controle associadas a um gerador sncrono.

Fonte: Adaptado de Machowski, (2008).

Como pode-se observar, na Figura 5 existem trs sistemas de controle

principais que atuam sobre o gerador sncrono: o controle primrio de velocidade
(correspondendo ao controle da velocidade do eixo turbina-gerador e do torque
mecnico da turbina), faz com que a potncia eltrica gerada pela unidade se
adapte s variaes de carga, na ordem de segundos; o controle suplementar de
carga-frequncia, ou Controle Automtico de Gerao, reestabelece a frequncia
 29

a seu valor nominal, respondendo na ordem de minutos, alm de manter o

intercmbio de potncia, previamente programados, entre as unidades geradoras e
por ltimo tem-se o controle da Excitao, na ordem de milissegundos, que
consiste da atuao do regulador automtico de tenso (RAT) com o objetivo de
manter a tenso terminal do gerador segundo valores especificados.
De modo geral, esses trs controles tm o objetivo de manter a tenso do
terminal do gerador segundo valores especificados, regular o fluxo de reativo entre
as mquinas, amortecer oscilaes do rotor quando ocorrem perturbaes no
sistema, visto que a tenso de campo do gerador afeta significativamente o torque
eltrico da mquina.
Desta forma, observa-se a importncia do estudo dos diversos tipos de
controladores e para este trabalho o foco ser o controle primrio de velocidade e o
controle suplementar, isto , o CAG.
 30

3. CONTROLE DE FREQUNCIA CONSIDERANDO TURBINAS

HIDRULICAS

Neste captulo sero apresentados os tipos de turbinas hidrulicas mais

utilizadas e a modelagem matemtica que representa estas turbinas. Na sequncia
ser apresentada a modelagem da equao de Swing que representa a equao do
movimento da mquina sncrona. Para finalizar o captulo, apresenta-se a
modelagem completa do Controle Automtico de Gerao considerando turbinas
hidrulicas.

3.1. TURBINAS HIDRULICAS

As turbinas hidrulicas so mquinas que tem como objetivo transformar a

energia provida das guas em energia mecnica, fazendo com que a energia
cintica de rotao de seu rotor seja transferida atravs de um eixo para movimentar
o gerador ao qual est conectado.
A queda lquida e a vazo de projeto so os parmetros utilizados para a
escolha preliminar do tipo de turbina, j a velocidade de rotao ir depender da
potncia nominal, da altura de queda e do tipo de gerador.
As turbinas hidrulicas so projetadas para trabalhar com rendimento mximo
para determinada vazo, altura de queda e velocidade de rotao.
Normalmente, as turbinas atuais possuem entre 85% e 99% de rendimento,
que pode variar de acordo com a vazo dgua e a potncia gerada.
As turbinas hidrulicas podem ser classificadas em turbinas de reao e
turbinas de ao. As turbinas de reao, como por exemplo, as Francis e Kaplan,
utilizam a presso e a velocidade da gua para acionamento do eixo. J as turbinas
de ao como, por exemplo, a Pelton, obtm energia mecnica apenas da energia
cintica da gua em escoamento atravs do rotor (SIMES COSTA e SILVA,
2000).

3.1.1. Turbina Francis

Este tipo de turbina utilizada para operar com quedas entre 40 e 400
metros.
 31

A gua que vem pelo conduto forado, vai para a caixa espiral que uma
tubulao de forma toroidal que envolve a regio do rotor. A parte interna da caixa
espiral composta pelo pr-distribuidor e pelo distribuidor. No pr-distribuidor ficam
as ps fixas que tem como funo direcionar a gua para a entrada do distribuidor.
No distribuidor ficam as palhetas diretrizes responsveis pela variao da vazo e,
consequentemente, da potncia fornecida pela turbina. Este controle feito abrindo
ou fechando as palhetas diretrizes, movimento controlado por servomotores.
Quanto ao desempenho, as turbinas mais modernas chegam a ultrapassar
92% de rendimento.
A turbina Francis pode ser instalada tanto no eixo horizontal quanto no
vertical, dependendo do projeto. A Figura 6 mostra um desenho de uma turbina
Francis de eixo vertical.

Figura 6 - Esquema de funcionamento de uma turbina Francis de

eixo vertical.
Fonte: Benedito (2014).
 32

3.1.2. Turbina Kaplan

As turbinas Kaplan foram concebidas pelo engenheiro austraco Victor Kaplan

em 1919 e so usadas em instalaes com alturas de queda de 15 a 60 m. O rotor
semelhante a uma hlice, com duas a seis ps mveis.
Dentro do cubo do eixo h um sistema de mbolo e manivelas que
responsvel pela variao do ngulo de inclinao das ps. Portanto, uma
determinada abertura do distribuidor corresponde a um determinado valor de
inclinao das ps do rotor, devido ao acoplamento das palhetas diretrizes do
distribuidor as ps do rotor.
Nestas turbinas, a velocidade da gua maior que na turbina Francis.
A turbina Kaplan possui melhores rendimentos para diversos valores de
potncias e quedas, em relao turbina Francis, porm seu custo mais elevado.
A Figura 7 mostra uma turbina Kaplan de eixo vertical em corte.

Figura 7 - Esquema de funcionamento de uma turbina Kaplan de eixo vertical.

Fonte: Benedito (2014).

3.1.3. Turbina Bulbo

A turbina bulbo uma variao da turbina Kaplan em que o gerador

montado na mesma linha da turbina, e envolto por uma cpsula que fica imersa no
 33

fluxo d'gua. utilizada para atender a quedas entre 4 e 12 m, onde possam ocorrer
grandes variaes de vazo.
Este tipo de turbina dispensa a formao de grandes reservatrios. A Figura 8
ilustra um sistema com gerador, eixo e turbina Bulbo.

Figura 8 - Turbina do tipo Bulbo.

Fonte: Usingtidal (2012).

3.1.4. Turbina Pelton

A turbina Pelton classificada como turbina de ao, indicada para ser

utilizada em quedas maiores de 300 m. O torque do rotor obtido pela ao de um
jato de gua que aplicado pelos bicos injetores diretamente nas conchas montadas
no rotor. A Figura 9 mostra como funciona uma turbina Pelton.
 34

Figura 9 - Esquema de funcionamento de uma turbina Pelton.

Fonte: Benedito (2014).

Este modelo de turbina opera com velocidades de rotao maiores que as

Francis e Kaplan e o controle da vazo (e consequentemente da potncia) feito
ajustando o fluxo de gua nos bicos injetores atravs de agulhas mveis que podem
ser deslocadas longitudinalmente a fim de variar a abertura do injetor.

3.2. MODELAGEM MATEMTICA SIMPLIFICADA DA TURBINA

HIDRULICA

Para fins de estudos de operao, planejamento e estabilidade, necessria

a deduo do modelo matemtico simplificado da turbina hidrulica.
Para isso, segundo Kundur (1994), faz-se necessrio considerar as premissas
a seguir:
A tubulao do conduto forado inelstica e a gua incompressvel;
As perdas de presso no conduto forado so desprezveis.
A potncia da turbina proporcional ao produto entre a acelerao da
gravidade, o peso especfico da gua, o rendimento da turbina, a altura da
gua e a vazo;
 35

P = g..Q.h..10-6 (1)

Em que:
P a potncia ativa gerada na mquina (em MW);
g a acelerao da gravidade (em m/s);
o peso especfico da gua (em kg/m);
Q a vazo turbinada da mquina (em m/s);
h a altura da queda lquida (em m);
o rendimento total da turbina (SALMAZO, 1997).

A velocidade da gua diretamente proporcional abertura do distribuidor

(G) e a raiz quadrada da altura da queda (Hw);

, (2)

sendo k a constante de proporcionalidade.

Estas variveis podem ser representadas esquematicamente na Figura 10. A
altura de gua do reservatrio em relao ao nvel da turbina representada por ,
a velocidade da gua no conduto forado dada por U e L o comprimento do
conduto forado (ALMEIDA, 2004).

Figura 10 - Representao de uma unidade hidrulica.

Fonte: Adaptado de Kundur, (1994).
 36

A partir da Equao (2), conforme mostrado em Kundur (1994), possvel

determinar a equao do tempo de partida da gua (T), que corresponde ao tempo
necessrio para uma queda dgua Hw, acelerar a uma velocidade U no conduto.

(3)

A funo que relaciona algebricamente a transformada de Laplace da sada

de um sistema transformada de Laplace da sua entrada chamada de funo de
transferncia. A funo de transferncia que representa uma turbina hidrulica ideal
tambm denominada como Funo de Transferncia Clssica para Turbinas
Hidrulicas (sem perdas), e relaciona a potncia mecnica Pm como resposta a
posio A do distribuidor. Essa relao depende de T, que uma caracterstica
importante do sistema hidrulico.

(4)

O diagrama de bloco desta funo de transferncia mostrado na Figura 11.

Figura 11 - Funo de Transferncia para turbinas hidrulicas.

Fonte: Almeida (2004).

Um sistema que possui esta funo de transferncia, quando submetido a

uma entrada tipo degrau unitrio, apresenta como resposta no domnio do tempo a
curva mostrada na Figura 12.
 37

Figura 12 Resposta obtida para uma entrada do tipo degrau unitrio.

Fonte: Almeida (2004).

3.3. MODELAGEM DA MQUINA ELTRICA

Para o estudo de estabilidade em sistemas eltricos de potncia, faz-se

necessrio a modelagem matemtica dos vrios sistemas que o compe. Como os
controladores estudados neste trabalho atuam diretamente em uma mquina
sncrona ilustrada na Figura 13, importante descrever sua representao em
diagramas de blocos.
Atravs da segunda Lei de Newton em sua forma rotacional, pode-se
descrever a equao diferencial da mquina sncrona da seguinte maneira:

Figura 13 - Mquina Sncrona

Fonte: Almeida (2004).

(5)
 38

Em que:
= momento de inrcia combinado (gerador-turbina), [kg.m2];
= velocidade angular do rotor em radianos mecnicos, [rad /s];
= torque acelerante, [N.m];
t = tempo, [s].

O torque acelerante a diferena entre o torque mecnico ( ) e o eltrico ( .

= - (6)

Esta diferena nula quando o sistema encontra-se em regime permanente, e

diferente de zero quando ocorrem perturbaes.

A constante de inrcia H definida assim:

(8)

em que
= velocidade angular nominal do rotor em radianos mecnicos, [rad/s];
= potncia aparente nominal da mquina, [VA].
Isolando o momento de inrcia , tem-se:

(9)

Substituindo as Equaes (6) e (9) na Equao (5) e manipulando algebricamente a

equao resultante tem-se:

( )= (11)

Observando-se que:
 39

(12)
, torque nominal da maquina (N.m)

(13)

Em que:
= velocidade angular do rotor em radianos eltricos, [rad/s];
= velocidade angular nominal do rotor em radianos eltricos, [rad/s];
= velocidade angular do rotor, [pu];
nmero de par de polos.

Substituindo as equaes (12) e (13) na equao (11) tem-se:

2H = (14)

A barra significa que os valores esto em pu:

= Torque mecnico (pu).

= Torque eltrico (pu).

Observa-se a convenincia de medir a posio angular em relao a um eixo

que gira a velocidade sncrona ( ), ao invs de um eixo fixo. Portanto, tendo
(posio angular do rotor em radianos eltricos) em relao ao eixo de referncia
que gira velocidade sncrona e , a sua posio em t igual a zero, tem-se:

= + ) (15)

Derivando-se a equao (15) em relao ao tempo, duas vezes seguidas, tem-se:

 40

- = (16)

(17)

(18)

Na Equao (14) pode-se substituir por ,assim:

= (19)

Aplicando a transformada de Laplace na Equao (19) e supondo condies iniciais

nulas, tem-se:

= (20)

= (21)

A Equao (21) representa a equao de movimento de uma mquina

sncrona comumente chamada de Equao de Swing.
O diagrama de blocos na Figura 14 representa a Equao (21).

Figura 14 - Diagrama de blocos da equao de Swing

Fonte: Leonardo de Almeida (2004).
 41

Como nesse estudo ser analisado grandezas eltricas, melhor representar

a relao acima em termos de potncia mecnica e eltrica. A relao entre a
potncia P e o torque T dada por:

(22)
.T

Considerando pequenos desvios em torno do valor nominal, e negligenciando

os termos de ordem igual ou maior que 2 tem-se:

(23)

(24)

(25)

(26)
=( (

Como e considerando 0,temos que:

(27)
= +

(28)
- = ( - )+ ( - )

Como em regime permanente os torques eltricos e mecnicos so iguais

( = ), e com a velocidade expressa em pu, , tem-se:

- = - (29)
 42

O diagrama de blocos da equao de Swing pode ento ser reescrito da

seguinte forma:

Figura 15 - Diagrama de blocos da equao de Swing com desvio de potncia.

Fonte: Almeida (2004).

3.4. MODELAGEM DE REGULADORES DE VELOCIDADE

Segundo Almeida (2004), um Sistema Eltrico de Potncia necessita de um

sistema de controle que a cada instante de tempo reestabelea a condio de
equilbrio. Para este tipo de controle, que atua sobre a gerao e a frequncia,
denomina-se Controle Carga-Frequncia.
Seguindo esta anlise, observa-se que independentemente de o sistema
possuir uma regulao prpria, capacidade inerente de alcanar um novo estado de
equilbrio carga-gerao (Kundur, 1994), o mesmo pode ocasionar variaes
inaceitveis de frequncia. Por este motivo, faz-se necessrio a regulao primria
de operao a qual auxilia o sistema a um novo ponto mais favorvel de equilbrio.
Esta regulao primria entendida como sendo mecanismos de regulao
de velocidade automtica que atuam aumentando ou diminuindo a potncia gerada
quando a velocidade ou frequncia se afastam do valor de referncia (ALMEIDA,
2004).
O desenvolvimento deste trabalho focado para o entendimento da regulao
secundria, no entanto, para facilitar a compreenso do CAG ser necessrio
abordar tpicos relevantes da regulagem primria, incluindo o estudo de
determinados reguladores de velocidade, apresentados a seguir.
 43

3.4.1. Regulao Primria

Reguladores de Velocidade Iscronos so representados pelo diagrama de

blocos da Figura 16, onde F representa a variao de frequncia em p.u. e A a
variao da abertura da admisso tambm em p.u.. Estes reguladores podem operar
corretamente somente em um nico caso, sem prejuzos para a estabilidade do
sistema, sendo este caso quando ocorre a operao de uma nica mquina
suprindo uma nica carga (Vieira Filho, 1984).

Figura 16 - Diagrama de blocos de um regulador de velocidade iscrono.

Fonte: Almeida (2004).

Este tipo de regulador, considerando mais de uma unidade geradora suprindo

vrias cargas, capaz de retornar a frequncia ao seu valor original. No entanto, ele
apresenta problemas de instabilidade e repartio desuniforme da carga entre as
geradoras, uma vez que sua implementao promove uma disputa entre as
unidades: cada uma buscar estabelecer ao sistema a frequncia definida no seu
prprio valor de referncia. Como a frequncia de 60Hz nica no sistema
brasileiro, a aplicao deste regulador faria com que algumas unidades obtivessem
despacho mximo, enquanto outras, o mnimo.
O segundo regulador abordado, Regulador de Velocidade com Queda de
Velocidade, realimentado por um parmetro R, denominado estatismo. Essa
realimentao significa que a medida que a mquina assume maiores quantidades
de carga o sistema de controle de velocidade permite uma queda de velocidade
(ALMEIDA, 2004). A Figura 17 apresenta o diagrama de blocos desse tipo de
regulador.

Figura 17 - Diagrama de blocos de um regulador de velocidade com queda de

velocidade.
Fonte: Adaptado de Almeida (2004).
 44

A funo de transferncia, que converter um F em um A, pode ser descrita

por:

(31)

Onde o parmetro 1/R conhecido como Energia de Regulao da Mquina.

Sendo (a constante de tempo do regulador de velocidade) = 1/R.K, tem-se:

(32)

Segundo Vieira Filho (1984), pode-se relacionar o acrscimo na admisso A

com o acrscimo na potencia gerada pela mquina P, de tal forma que em pu A =
P, portanto tem-se:

(33)

A utilizao desses reguladores de velocidade com estatismo contorna os

inconvenientes de estabilidade e repartio de carga dos reguladores iscronos.
Porm, como consequncia do estatismo do regulador, a frequncia no retorna ao
valor nominal mantendo no sistema um erro de frequncia o qual proporcional ao
total do desequilbrio de potncia ocorrido (ALMEIDA, 2004).
O terceiro regulador abordado o Regulador de Velocidade com
Compensao de Queda Transitria, o qual considerado o mais adequado para o
controle primrio das turbinas hidrulicas, j que possui caractersticas especiais
sobre queda transitria (MELLO, 1983).
Segundo Vieira (1984), tais caractersticas peculiares de resposta das usinas
hidreltricas devem-se a inrcia da gua que causa uma constante de tempo
elevada na resposta ao torque da mquina quando relacionado a posio das
comportas.
 45

Portanto, esses reguladores proporcionam rpidos desvios na frequncia para

que se obtenha um controle de velocidade estvel. Esta ao implica em um baixo
ganho (alta regulao). Para o inverso, tem-se variaes lentas as quais, no estado
de equilbrio, promovem um alto ganho (baixa regulao) (MELLO, 1983).
Para que isto seja obtido, necessrio aplicar uma realimentao transitria a
qual tem o intuito de reduzir o ganho quando ocorrem as variaes rpidas. Sendo
assim, o modelo de regulador de velocidade mais adequado para uma turbina
hidrulica est representado na Figura 18:

Figura 18 - Diagrama de blocos de um regulador de velocidade com compensao

de queda transitria.
Fonte: Vieira Filho (1984).

Sendo:

r Estatismo transitrio;
Constante de tempo associada com estatismo transitrio;
Constante de tempo do regulador de velocidade.

Com estas anlises de diagramas de blocos apresentadas, pode-se

representar, portanto, a malha de controle primrio, como mostra a Figura 19.

Figura 19 - Diagrama de blocos de um regulador de velocidade com compensao de queda

transitria.
Fonte: Adaptado de Vieira Filho (1984).
 46

3.4.2. Regulao Secundria

Conforme a anlise das regulaes de velocidade apresentadas, apesar de

existir o controle primrio de gerao, quando os geradores operam em regime
permanente para atender a demanda, ocorrem desvios na frequncia devido as
reparties das unidades geradoras do sistema. Por este motivo, inmeros
problemas podem ser relatados devido aos impactos sucessivos de carga no
sistema, entre eles citam-se: fadiga e perda til das unidades geradoras. Ocorre
tambm o aumento da carga reativa do sistema pois, em frequncias reduzidas, os
capacitores conectados ao sistema tendem a fornecer menos reativo. A reatncia
dos reatores se reduz e, portanto a solicitao de corrente reativa aumenta neste
tipo de equipamento (ALMEIDA 2004).
Como a Regulao Primria no abrange essas variaes e necessita-se que
o sistema mantenha seu equilbrio com os erros admissveis de frequncia, a
Regulao Secundria coexiste no sistema para atuar sobre a frequncia, fazendo
com que a mesma retorne a seu valor original.
A seguir ser demonstrado que a malha primria mantm um erro de regime.

Figura 20 Representao por diagrama de blocos do erro de regime da malha primria.

Fonte: Autoria prpria (2015).

(34)
[ ]

(35)
 47

(36)

Como X = 0, tem-se:

(37)

(38)
( )

Como = , tem-se:

(39)

*NOTA: ( ) na qual a funo transferncia.

Segundo Vieira Filho (1984), o controle secundrio deve possuir os seguintes

requisitos:
A resultante da malha de controle dever ser estvel;
O erro de frequncia dever retornar a zero aps variaes de carga.
Para isto, necessrio uma malha que verifique o erro de frequncia do
sistema, atuando no regulador de velocidade com o intuito de eliminar esse erro. Na
Figura 21 este controle, composto por um integrador associado a um ganho K,
indicado pela rea destacada:
 48

Figura 21 - Malha de Controle Secundrio.

Fonte: Almeida (2004).

A Figura 22 representa graficamente o deslocamento vertical da curva f x P e

mostra como a insero do integrador pode modificar a frequncia de referncia do
regulador.

Figura 22 - Caracterstica f x P, em regime permanente, com Regulao Secundria.

Fonte: Almeida (2004).

Inicialmente o sistema opera no ponto 1. Ao ocorrer uma variao de carga

(PD), esta passar de PD0 a PD1 e a unidade geradora ir fornecer PG1 = PD1. No
entanto, a uma frequncia (f1) mais baixa.
Portanto, aps a regulao primria atuar o sistema estar operando no ponto
2. O controle secundrio manter sua ao sobre o sistema, parando apenas
 49

quando a frequncia retornar a f 0 (valor original). Sendo assim, observa-se na Figura

22 que, aps a atuao do controle secundrio, o ponto 3 corresponder ao novo
ponto de operao do sistema.
Para este trabalho concentra-se a anlise apresentada a somente uma
unidade geradora alimentando apenas uma nica carga, no entanto, o mesmo
raciocnio pode ser utilizado a um sistema de nica rea de controle com n
mquinas. Embora tenha sido apresentada uma unidade geradora, a mesma pode
ser vista como uma unidade equivalente, conforme apresentado no trabalho de
Ned Mohan (2012).
Entende-se rea de controle a parte do sistema eltrico de potncia na qual
unidades geradoras divididas por grupos, respondem s variaes de cargas desta
mesma parte do sistema. Neste caso, a ao do controle secundrio dever ser
repartida pelas unidades geradoras que participam do controle e cada uma receber
um fator de participao que define o quanto de acrscimo de demanda cada
mquina tomar, aps feita a regulao secundria.
O Erro de Controle de rea (ECA) uma grandeza bastante utilizada para os
estudos de controle automtico de gerao. Esta grandeza corresponde ao sinal de
entrada do integrador e, sendo assim, dever ser corrigida. Em casos de somente
uma rea de controle, conforme o foco deste trabalho, esse sinal equivalente ao
desvio de frequncia: ECA = F como mostra a Figura 23.
Tambm, na Figura 23, observa-se a representao por diagrama de blocos
de uma unidade geradora alimentando apenas uma mquina considerando um
sistema de regulao primria e secundria.

Figura 23 - Diagrama de blocos de um sistema com regulao primria e secundria.

Fonte: Almeida (2004).
 50

A partir deste diagrama de blocos, o estudo deste trabalho volta-se para a

anlise do controle de turbinas hidrulicas, com o intuito de verificar as respostas no
tempo para o modelo de diagrama de blocos para turbinas hidrulicas.

3.5. CONTROLE AUTOMTICO DE GERAAO PARA TURBINAS

HIDRULICAS

A partir do estudo obtido neste trabalho, constatou-se que o CAG um

controle complementar e coexiste com a regulao primria. Este controle
secundrio necessrio, pois em regime permanente, quando o controlador de
velocidade atua para uma variao de carga, a frequncia nominal no alcanada
somente com o controle primrio e desta forma, faz-se necessria a atuao do
CAG. Esta operao do controle secundrio centralizada e individual para cada
rea de controle, sendo este local denominado de Centro de Operaes do Sistema
(COS), como observa-se na Figura 24:

Figura 24 Mapa da Organizao Atual dos Centros de Operao do Sistema.

Fonte: Labspot (2014).

Cada COS, como os apresentados na Figura 25, dever receber:

Informaes dos intercmbios de potncia ativa que so medidos nas
subestaes de fronteira;
 51

Medio de frequncia do sistema;

Potncia ativa gerada pelos geradores participantes do CAG da rea;
Frequncia e o intercmbio programados.

Tais informaes, quando transmitidas ao COS, possibilitam a formao do

ECA. Este Erro de Controle de rea, como j explicado no tpico anterior, a
combinao linear dos desvios de intercmbios lquido da rea e desvio de
frequncia, o qual sintetizado no Centro de Operaes do Sistema e com base no
seu valor e nos fatores de participao obtidos do despacho econmico, so
enviados sinais s unidades de gerao participantes do CAG. Quando esses sinais
chegam aos geradores, eles atuam no deslocamento da referncia de seus
reguladores de velocidade que participam do Controle Automtico de Gerao,
obtendo, assim, o valor nominal da frequncia.
Conforme as informaes obtidas no decorrer deste estudo, procurou-se
abordar os modelos de controles necessrios para elaborar o diagrama de blocos do
CAG para turbinas hidrulicas. Sendo assim, o diagrama de blocos apresentado na
Figura 25 ser o prximo foco de estudo:

Figura 25 Diagrama de blocos de um sistema de potncia com controle secundrio para

turbinas hidrulicas.
Fonte: Adaptado de Vieira Filho (1984).

A partir deste diagrama, ser possvel avaliar a resposta no tempo do controle

primrio e secundrio para o modelo hidrulico segundo simulaes pelo software
MATLAB.
 52

4. SIMULAES E ANLISE DOS RESULTADOS

Com posse do diagrama de blocos apresentado na Figura 25, o qual

representa a malha de controle secundrio para turbinas hidrulicas, estabeleceu-se
para anlise das simulaes a condio de uma unidade geradora atendendo a uma
nica carga.
Inicialmente, ser apresentada a simulao para um sistema sem a atuao
dos controles primrio e secundrio. E seguida, ser feita a simulao incluindo
apenas o controle primrio e por fim uma simulao com os controles primrio e
secundrio. Ademais, sero apresentadas simulaes com variaes para o valor do
ganho K e tambm do estatismo R.
Todos os resultados das simulaes foram obtidos por meio do recurso
Simulink, do software MATLAB e para o desenvolvimento destas, os valores dos
parmetros das funes de transferncia, apresentadas no Captulo 3, foram
apropriados do estudo terico realizado por Kundur (1994), que consta na pgina
599 de seu livro.
Observao: a frequncia base do sistema 60 Hz.

Tabela 1 - Valores dos parmetros utilizados nas simulaes

Tr R r Tg Tw H
K D*
(segundos) (pu) (pu) (segundos) (segundos) (segundos)

5 0,05 0,38 0,2 1 1 0 3

Fonte: Adaptado de KUNDUR (1994).

*NOTA: Para estas simulaes o parmetro D, que representa a dependncia da

carga do sistema em relao frequncia, ser desprezado (ou seja, D = 0).
Quando este parmetro diferente de zero e ocorre um decrscimo na frequncia
do sistema, ento a potncia demandada do sistema tambm diminui, dependendo
do valor de D. Para cargas industriais considera-se D constante e para cargas
resistivas D=0.

Para verificar se os valores das simulaes esto dentro dos padres

aceitveis segue abaixo os valores admissveis de frequncia segundo a ANEEL:
 53

Limite admissvel entre 59,9Hz e 60,1Hz;

Instalaes de gerao devem garantir em 30s o retorno na faixa de 59,5 a
60,5Hz;
Em condies extremas (corte de gerao ou de carga):
No pode exceder 66Hz ou ser inferior a 56,5Hz;
Pode permanecer acima de 62Hz por 30s e acima de 63,5Hz por 10s;
Pode permanecer abaixo de 58,5Hz por 10s e abaixo de 57,5Hz por 5s.

4.1. Anlise da malha sem Controle

Para esta situao, foi simulado o diagrama de blocos da Figura 26 conforme

desenvolvida no Simulink.

Figura 26 Diagrama de blocos de um sistema de potncia sem controle.

Fonte: Autoria prpria.

Aplicou-se na entrada uma perturbao de carga tipo degrau (PL=1), a qual

considerada como a mais severa perturbao que o sistema pode sofrer.
A curva Frequncia x Tempo mostrada na Figura 27.
 54

-0.2

-0.4
desvio da frequncia (pu)

-0.6

-0.8

-1

-1.2

-1.4
0 10 20 30 40 50 60
tempo (s)
Figura 27 Curva de desvio da frequncia x tempo em um sistema sem controle.
Fonte: Autoria prpria.

Observa-se que, neste caso, ocorre a instabilidade na resposta da frequncia

a qual justifica a necessidade de se inserir um controle.

4.2. Anlise da malha com Controle Primrio

Aplicando uma perturbao do tipo degrau, considerando para esta simulao

a malha do controle primrio, apresentado na Figura 28, verifica-se a resposta no
tempo na Figura 29.
 55

Figura 28 - Diagrama de blocos de um sistema de potncia com controle primrio.

Fonte: Autoria prpria.

-0.05
X: 22.88
-0.1 Y: -0.04998

-0.15
desvio da frequncia (pu)

-0.2

-0.25

-0.3

-0.35

-0.4 X: 3.472
Y: -0.4556
-0.45

-0.5
0 10 20 30 40 50 60
tempo (s)

Figura 29 - Curva de desvio da frequncia x tempo em um sistema com controle

primrio.
Fonte: Autoria prpria.

Nesta simulao possvel observar que, com o controle primrio, a

frequncia do sistema estabiliza-se em aproximadamente 22,88s, porm no retorna
ao seu valor nominal apresentando um desvio de -0,05 pu, o que representa um erro
 56

de regime. Observa-se tambm que o valor mximo da oscilao da frequncia

alcana o valor aproximado de -0,4556 pu. Este decrscimo apresentado na Figura
27 caracteriza o tipo de carga aplicado ao sistema, no caso insero de um PL=1.
No Sistema Eltrico Brasileiro o estatismo ajustado em 5% em todos
reguladores, o que significa uma variao de 3 Hz (5% de 60Hz) na frequncia do
sistema, provoca uma variao de 100% na potncia ativa gerada. Essa
caracterstica garante que todas as mquinas respondam a queda de velocidade
proporcionalmente a sua potncia nominal (COSTA, 2012).

Para efeito de comparao a simulao da Figura 30 apresenta a

caracterstica da frequncia considerando uma perda de carga, ou seja, um PL=-1.

0.5

0.45
X: 3.472
Y: 0.4556
0.4

0.35
desvio da frequncia (pu)

0.3

0.25

0.2

0.15

0.1 X: 22.88
Y: 0.04998
0.05

0
0 10 20 30 40 50 60
tempo (s)

Figura 30 - Curva de desvio da frequncia x tempo em um sistema com controle

primrio.
Fonte: Autoria prpria.

Como esperava-se a curva apresentada na Figura 30 um espelho da simulao

para PL=1. Portanto, a variao da frequncia torna-se positiva e mantm-se o
mesmo tempo de estabilizao do sistema para um valor acima da nominal (60Hz).
 57

Se a frequncia da mquina estabilizar em um valor menor que 60Hz houve

dficit de gerao em relao carga e automaticamente cada unidade ter que
gerar uma potncia adicional. Se a frequncia estabilizar em um valor maior que
60Hz ocorreu um excesso de gerao e cada unidade geradora ter que reduzir o
valor de sua potncia ativa. O valor de 5% para ajuste de regulao de velocidade e
estatismo dado pela ONS para todos os reguladores de velocidade interligados no
sistema eltrico nacional.

4.3. Anlise da malha com Controle Secundrio

Aplicando a mesma perturbao de PL=1 ao sistema representado pelo

diagrama de blocos da Figura 31, a qual representa uma malha com controle
secundrio, obteve-se a curva a mostrada na Figura 32:

Figura 31 - Diagrama de blocos de um sistema de potncia com controle primrio e

secundrio.
Fonte: Autoria prpria.
 58

0.2

0.1
X: 39.97
Y: 0.006792
0
desvio da frequncia (pu)

-0.1

-0.2

-0.3

-0.4 X: 2.971
Y: -0.4552

-0.5
0 10 20 30 40 50 60
tempo (s)

Figura 32 - Curva de desvio da frequncia x tempo em um sistema com controle

secundrio.
Fonte: Autoria prpria.

Observa-se nesta simulao que quando o sistema sofre uma variao de

carga, ocorre num primeiro estgio, o afastamento da frequncia ao seu valor
nominal. No entanto, com a atuao do CAG, a frequncia retorna ao seu valor
inicial, anulando o erro de regime e alcanando o objetivo do controlador.
Nessa simulao o valor mximo obtido para o desvio da frequncia foi de -
0,4552 Hz. O tempo de estabilizao do sistema foi de aproximadamente 39,97s
para retornar a frequncia ao seu valor nominal.
Quando a variao de carga for negativa, ou seja, PL=-1, o grfico obtido na
Figura 33 o espelho da condio de PL=1.
 59

0.5

X: 2.971
0.4 Y: 0.4552

0.3
desvio da frequncia (pu)

0.2

0.1
X: 39.97
Y: -0.006792
0

-0.1

-0.2
0 10 20 30 40 50 60
tempo (s)

Figura 33 - Curva de desvio da frequncia x tempo em um sistema com controle

secundrio.
Fonte: Autoria prpria.

Observa-se que o desvio da frequncia manteve-se o mesmo, obtendo

estabilidade tambm em 39,97s. Esta situao representa uma sada brusca de
carga do sistema o qual primeiramente eleva a curva da frequncia em 0,4552Hz e
posteriormente, com a atuao do CAG, retorna para o seu valor nominal.

4.4. Anlise de malha com variao de K

Com o objetivo de recuperar o valor nominal da frequncia, o CAG atua

fazendo a realimentao da malha com prprio erro acrescido de um ganho (K),
conforme j apresentado na seo 3.4.2. deste trabalho. Dessa forma, viu-se a
importncia de verificar a influncia da variao do valor de K no comportamento da
estabilidade da frequncia. O parmetro K no inerente mquina, portanto pode
ser varivel na malha de controle.
 60

Admitindo-se os valores de K=2 e K=4, para efeito de comparao, obteve-se

a resposta no tempo mostrada na Figura 31.

Figura 34 - Curva de desvio da frequncia x tempo para K = 2 e K = 4 respectivamente.

Fonte: Autoria prpria.

A variao da frequncia e do tempo de acomodao de cada curva so

observados na tabela 2.

Tabela 2 - Valores dos parmetros utilizados nas simulaes

K f mximo (pu) Tempo de acomodao (s)
1 0,4552 39,97
2 0,4583 36,83
4 0,4642 204,7
Fonte: Autoria prpria.

Observando as curvas conclui-se que para um valor de K=2 o tempo de

estabilizao do sistema diminuiu com aproximadamente o mesmo desvio de
frequncia para K=1. J para um valor de K=4 mesmo que a frequncia do sistema
estabiliza-se em zero, o sistema oscila muito, o que indesejvel para operao do
sistema eltrico.
Segundo o modulo 8 da ANEEL o tempo admissvel para reestabelecer a
frequncia no seu valor nominal de 30s para uma variao entre 59,5Hz e 60,5Hz,
sendo assim, os valores para K=1 e K=2 apresentados na Tabela 2, esto entre essa
faixa de frequncia admissvel, apesar do tempo ter extrapolado.
 61

4.5. Anlise de malha com variao de R

Sendo R o parmetro de auto regulao da mquina, ou seja, uma constante

inerente do gerador estabelecido pelo ONS, viu-se necessrio sua variao apenas
a ttulo de estudo de simulao, pois possibilita verificar o comportamento dinmico
do sistema.
Para isso, manteve-se o mesmo aumento proporcional do item anterior,
utilizando R = 0,1 e R = 0,2 respectivamente, conforme Figura 32.

Figura 35 - Curva de desvio da frequncia x tempo para R = 0,1 e R = 0,2

respectivamente.
Fonte: Autoria prpria.

As variaes entre as curvas so apresentadas na Tabela 3.

Tabela 3 - Valores dos parmetros utilizados nas simulaes.
R f mximo (pu) Tempo de acomodao (s)
0,05 0,4552 39,97
0,1 0,4529 32,60
0,2 0,4606 39,4

Os resultados apresentados mostraram que, no caso de uma turbina

hidrulica, o desempenho do regulador de velocidade foi melhor para R =0,1 pu, pois
apresentou uma resposta rpida a uma variao na velocidade causada pela
retirada ou entrada de uma grande carga do sistema. Essa resposta rpida da
velocidade atravs do regulador significa uma mnima variao de frequncia e uma
consequente melhora na estabilidade do sistema. Para R=0,2 a resposta fica mais
oscilatria, que pode ser prejudicial ao sistema eltrico.
 62

5. CONSIDERAES FINAIS

Neste captulo, de forma resumida, so levantadas as principais constataes

j abordadas no decorrer deste trabalho, bem como, a apresentao de possveis
temas para futuros trabalhos.

5.1. Concluso

Neste trabalho de concluso de curso o objeto de estudo foi o Controle

Automtico de Gerao, que tem por objetivo principal manter a estabilidade da
frequncia em seu valor nominal.
O estudo foi motivado por problemas que possam ocorrer no Sistema Eltrico
de Potncia, principalmente sobre a anlise do desequilbrio carga e gerao em
decorrncia da insero ou retirada de carga no sistema.
Como pode-se perceber ao longo do desenvolvimento deste trabalho,
situaes de queda de energia, os chamados apages, esto ocorrendo com
frequncia atualmente, apesar de todas as medidas tomadas na tentativa de evita-
los. Muitos destes incidentes ocorreram pelo fato de o sistema no suportar a
energia demandada pelos consumidores devido s altas temperaturas obtidas nos
veres de 2014 e 2015.
Sendo assim, para melhor compreender o desequilbrio que, em
determinadas situaes, acarretam na falta de energia, inicialmente revisou-se
conceitos bsicos dos controles da regulao primria, os quais possuem uma
caracterstica prpria de se autorregular para alcanar um novo ponto de equilbrio
carga-gerao. No entanto, somente este controle no suficiente para retornar a
frequncia a seu valor original, por este motivo faz-se necessria a implementao
de um controle que coexista com o primrio: o controle secundrio, mais comumente
conhecido como controle automtico de gerao.
Como a fonte principal de gerao de energia no Brasil obtida por usinas
hidrulicas, concentrou-se o estudo na construo de uma malha de controle com
regulao primria e secundria para turbinas hidrulicas.
 63

Sendo assim, fez-se necessrio a abordagem dos diferentes tipos de turbinas

hidrulicas, com o intuito de evidenciar um modelo genrico de controle da
frequncia que contemple as turbinas hidrulicas de forma geral. Tambm, viu-se a
necessidade de apresentar a modelagem matemtica simplificada de uma turbina
hidrulica, bem como, o regulador de velocidade mais adequado s turbinas
hidrulicas.
Obteve-se com este estudo, o diagrama de blocos da Figura 25 que foi
simulado e analisado conforme consideraes apresentadas no Captulo 4. As
simulaes obtidas para o controle primrio validam-se segundo a utilizao dos
mesmos parmetros fornecidos pelo estudo terico de Kundur (1994). Estes
parmetros tambm serviram de base para as simulaes da malha de controle
secundrio, as quais foram realizadas considerando uma variao de carga tipo
degrau.
Em um sistema simples de carga-gerador percebeu-se que para valores mais
altos de K no CAG, o tempo de restabelecimento da frequncia diminui, porm, a
curva responde com um valor maior para o desvio da frequncia, conforme
observado na Tabela 2.
Seguindo essa mesma anlise, verificou-se que o melhor valor de R seguindo
as simulaes obtidas foi de 0,1, o qual garante a menor variao de frequncia e o
menor tempo de atuao, no entanto, este parmetro intrnseco construo do
gerador e fica limitado ao tipo de turbina utilizada no sistema, ou seja, no se trata
de uma constante modificvel, alm de ser determinado pelo ONS.
Portanto, na prxima seo so indicados possveis temas que possam dar
continuidade ao desenvolvimento desta pesquisa, considerando a estabilidade de
frequncia em sistemas eltricos de potncia com o enfoque para turbinas
hidrulicas.

5.2. Sugestes para trabalhos futuros

Conforme apresentado na seo 5.1, segue uma lista de temas que podem
ser abordados para dar continuidade ao trabalho desenvolvido at o momento:
 64

Prosseguir com o estudo para varias reas de controle, ou seja,

elaborar uma malha de controle secundrio que apresente a relao
das reas de intercambio de potencia.
Desenvolver uma anlise que possibilite verificar para cada situao do
sistema qual o conjunto de equipamentos que minimizem os efeitos de
desequilbrio carga frequncia.
Realizar uma anlise comparativa de simulaes que variem
simultaneamente os parmetros R e K tratados neste trabalho de forma
separada.
Estudos referentes ao melhor valor de estatismo para cada tipo de
turbina hidrulica.
 65

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