Esercizi svolti
Esercizio 1.
Con riferimento al sistema di gura, calcolare:
c) il valore di K per il quale il sistema a ciclo chiuso presenta poli con coeciente di smorzamento
= 14 . Per tale valore di K:
i) si traccino i diagrammi di Bode relativi al sistema a ciclo chiuso;
ii) si calcoli la risposta y(t) in presenza di un ingresso a gradino u(t) = 1(t);
iii) si calcoli la risposta y(t) in presenza di un ingresso u(t) = sin(6t) + sin(60t).
Svolgimento.
a) Avendo posto:
K s+6
G1 (s) = , G2 (s) = ,
s s3
la funzione di trasferimento del sistema a ciclo chiuso tra u(t) e y(t) risulta
b) Anche G(s) risulti asintoticamente stabile, i suoi poli dovranno avere parte reale negativa;
applicando il criterio di Cartesio, cio accade se e solo se K > 3;
6(s + 6)
G(s) = . (1)
s2 + 3s + 36
Il diagramma dei moduli parte quindi con pendenza piatta, poiche non sono presenti
termini di tipo monomio, dal valore di 0 dB. Nel punto = 6 il diagramma subisce una
variazione di pendenza di 20 dB/dec. Poiche e piccolo e opportuno apportare una
correzione al diagramma asintotico, che per semplicita eettuiamo in corrispondenza della
pulsazione = 6. Abbiamo una correzione di +3 dB dovuta allo zero e di 1/(2) = 2 cioe
di +6 dB per via della coppia di poli complessi. In denitiva il diagramma dei moduli
presenta un picco pari a circa 9 dB in corrispondenza della pulsazione = 6.
Il diagramma delle fasi parte da fase pari a 0o . Nel punto = 0.6 il diagramma subisce una
variazione di pendenza di 45 deg/dec. Poi, poiche e piccolo, il diagramma asintotico
presenta un salto di 180o in corrispondenza della pulsazione = 6. Inne in = 60 il
diagramma torna ad avere pendenza nulla ed assume il valore nale di 90o .
In gura sono riportati i diagrammi asintotici e quelli esatti.
5
dB
10
15
20
25
0 1 2
10 10 10
50
0
deg
50
100
150
0 1 2
10 10 10
[rad/s]
A = 1, B = 1 , C = 3.
Si ha allora
3 15
1 s + 32 3
Y (s) = ( ) ( ) 2 + ( )
2
( )2
s 2 15 2
s + 32 + 3 215 s + 32 + 3 215
Esercizio 2.
Con riferimento al sistema di gura:
t=4
u(t) 400s(s 2) AK 1 y(t)
- A - -
2
s + 16s + 100 2s + 4
Svolgimento.
a) Avendo posto:
400s(s 2) 1
G1 (s) = , G2 (s) = ,
s2+ 16s + 100 2s + 4
la funzione di trasferimento ad interruttore chiuso tra u(t) e y(t) risulta pari a
400s(s 2)
G(s) = G1 (s)G2 (s) = . (2)
(2s + 4)(s2 + 16s + 100)
K = 2 |K| 6 dB
= 1/2 punto di rottura relativo allo zero reale positivo: 2
= 1/2 punto di rottura relativo al polo reale negativo: 2
n = 10 , = 0.8 punto di rottura relativo ai poli complessi: 10 ; grande .
20
10
dB
10
20
1 0 1 2
10 10 10 10
100
200
deg
300
400
500
1 0 1 2
10 10 10 10
[rad/s]
c) Per la presenza dello zero nellorigine, la risposta del sistema al segnale u(t) = t 1(t) coincide,
no allistante t = 4, con la risposta indiciale del sistema con funzione di trasferimento
400(s 2)
G(s) = .
(2s + 4)(s2 + 16s + 100)
Questa risposta indiciale presenta:
1) valore di regime y = G(0) = 2;
2) valore iniziale y(0) e pendenza iniziale y(0) nulle, perche leccesso poli-zeri di G(s) e pari
a due;
3) concavita iniziale rivolta verso lalto, poiche y(0) = lims0 s2 G(s) = 200;
4) un andamento del transitorio nel quale le oscillazioni sono trascurabili, poiche e grande;
5) un tempo di assestamento legato al polo reale, il quale e dominante. Infatti:
1 1 1
= > = .
2 n 8
Quindi ta1% 2.5 s. Il transitorio di questa risposta si esaurisce pertanto prima che
linterruttore si apra.
Dopo lapertura dellinterruttore, il sistema con funzione di trasferimento G2 (s) va in evolu-
zione libera a partire dalle condizioni a cui si e portato per eetto dellingresso applicato no
allistante t = 4. Poiche tale sistema e strettamente proprio, luscita non presenta disconti-
nuita1 e quindi si porta dal valore 2 a zero con legge esponenziale e2t , impiegando circa
2.5 s.
La risposta e mostrata in gura.
1 Infatti,poiche il sistema e strettamente proprio, luscita in un dato istante di tempo non dipende dal valore
dellingresso in quel dato istante, ma soltanto dal valore dello stato in quellistante. Quindi luscita si mantiene
continua anche se lingresso e discontinuo.
0.5
0.5
1.5
2
0 1 2 3 4 5 6 7 8
tempo [s]
Esercizio 3.
Dato il sistema in gura, determinare:
u(t) 1 y(t)
-e
+
- -
6 s+1
t=0
K(s 1)
@
@
s+2
Svolgimento.
a) Ponendo
1 K(s 1) 3K
G1 (s) = , G2 (s) = = +K
s+1 s+2 s+2
una rappresentazione i-s-u del sistema con funzione di trasferimento G1 (s) e data da
mentre una rappresentazione i-s-u del sistema con funzione di trasferimento G2 (s) e data da
p() = 2 + (K + 3) + (2 K) .
Poiche risulta
7+j
G(j) = = 0.71ej0.14 ,
10
no allistante t = 0, y(t) e pari a
2) levoluzione libera del sistema (7) a partire dallo stato x1 (0) a cui si e portato il sistema (5)
per eetto dellingresso u(t) per t < 0. Dalla (5b) si ha che
x1 (t) = y(t) ,
yl (t) = 0.20et .
Esercizio 4.
Dato il sistema lineare a tempo discreto con funzione di trasferimento
z+2
W (z) = ,
z 2 5z + 6
calcolare la risposta al segnale u(k) = k 1(k).
Esercizio 5.
Dato il sistema lineare, stazionario, a tempo discreto con funzione di trasferimento
1
W (z) = 1
z+ 2
Svolgimento. Dal momento che il sistema considerato e asintoticamente stabile e il segnale din-
gresso e applicato a partire da , il valore delluscita e pari quello di regime. Per calcolare il
valore di regime consideriamo il segnale dingresso u(k) = (1)k 1(k) e calcoliamone la trasformata
nel dominio della Z. Utilizzando la proprieta del prodotto per un esponenziale abbiamo:
z
u(k) = (1)k 1(k) U (z) =
z+1
Quindi
1 z
Y (z) = W (z)U (z) = 1
z+ 2
z+1
( )k
1
y(k) = A1 1(k) + A2 (1)k 1(k) yr = A2 (1)k
2
dove
Y (z)
A2 = (z + 1) = 2
z z=1
Esercizio 6.
Con riferimento al sistema di gura, calcolare:
u(k) +
-e - 14z -
z y(k)
-
6 z+2 2z + 1
Svolgimento.
1. Poiche il segnale u(k) e supposto partire da , la risposta del sistema coincide con la
risposta a regime al segnale u(k) = 2 1(k). Per K = 14, il sistema a ciclo chiuso risulta
14z 2 7 2
6z
L(z) = =
12z + 5z + 2
2 (z + 4 )(z 32 )
1
dove
1 Y (z) 7
A1 = (z + ) | 1 =
4 z z= 4 55
2 Y (z) 112
A2 = (z ) | 2 =
3 z z= 3 33
Y (z) 28
A3 = (z 1) |z=1 =
z 5
Esercizio 7.
Con riferimento al sistema di gura, calcolare landamento delluscita y(k) in presenza dellingresso
u(k) = 5k 1(k) + 5 1(k).
Procedimento 2: La risposta totale del sistema puo essere calcolata con il principio di sovrapposi-
zione degli eetti come somma delle risposte ai segnali u1 (k) = 5 1(k) e u2 (k) = 5k 1(k). Per
calcolare la risposta al segnale u1 bisogna considerare che tale segnale e pari a 5 per k 0 e 0
altrove. Questo vuol dire che la risposta del sistema per k 0 coincide con la risposta a regime al
segnale u(k) = 5 1(k) ed e pari a
4
y1 (k) = U0 L(z)|z=1 = 1(k)
3
Poi, a partire da k = 1 il sistema inizia levoluzione libera secondo il modo di evoluzione del sistema
4
y1+ (k) = (0.5)k1 1(k 1) .
3
Si noti come luscita e continua perche il sistema e strettamente proprio e quindi luscita risulta
proporzionale allo stato. Quindi la risposta al segnale u1 (k) risulta
4 4
y1 = 1(k) + (0.5)k1 1(k 1)
3 3
Per calcolare la risposta al segnale u2 e necessario calcolarne la Z-trasformata. Questa risulta
5z
U2 (z) =
(z 1)2
da cui
2z
Y (z) = L(z)U2 (z) =
(z + 0.5)(z 1)2
dove
Y (z) 8
A1 = (z + 0.5) |z=0.5 =
z 9
2 Y (z) 4
A3 = (z 1) |z=1 =
z 3
8
A2 =
9
La risposta totale risulta quindi
( )
4 4 8 8 4
y(k) = y1 (k) + y2 (k) = 1(k) + (0.5)k1 1(k 1) + (0.5)k + k 1(k) (11)
3 3 9 9 3