Mestrado Integrado em

Engenharia Electrotcnica e de Computadores

Controlo de Movimento

A. Pina Martins, (ajm@fe.up.pt)

Rui E. Arajo, (raraujo@fe.up.pt)

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Objectivos
Os objectivos da disciplina traduzem-se nas capacidades que os
alunos devem adquirir de:
Especificar os requisitos de um sistema de accionamento em malha
fechada, com um ou mais eixos, baseado em motor CC ou CA
Equacionar estruturas, mtodos de controlo e critrios de seleco dos
sistemas estudados na disciplina
Trabalhar com mquinas elctricas e plataformas de controlo modernas
Desenvolver modelos para simulao de sistemas de controlo de
movimento
Projectar accionamentos electromecnicos
Trabalhar em grupo
Elaborar relatrios tcnicos e efectuar apresentaes

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 Programa
Introduo ao controlo de movimento e aos sistemas de
accionamento
Controlo de motores de corrente contnua
Conversores electrnicos de potncia e mtodos de controlo
Controlo de motores de corrente alternada assncronos e
sncronos
Conversores electrnicos de potncia e mtodos de controlo escalares
Mtodos de controlo vectoriais (orientao de campo e DTC)
Sistemas de controlo de movimento
Sistemas multimotor
Controlo de dois ou mais eixos
Introduo robtica

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Metodologia e Software
As aulas tericas so de exposio, havendo algumas com
discusso de exemplos aplicados
As aulas prticas so de trs tipos:
Aulas de resoluo de problemas
Aulas de acompanhamento relativas simulao de sistemas utilizando
um pacote de software, realizadas em laboratrio
Aulas de realizao de trabalhos experimentais ou de demonstrao de
sistemas industriais
Software
Matlab/Simulink/Power Systems Blockset
PSIM

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 Componentes de Avaliao e Ocupao

Descrio Tipo Tempo (horas)

Aulas da disciplina
Aulas 56
(estimativa)
Projecto Trabalho 40
Estudo + Resoluo de
Estudo/Trabalho 60
problemas
Apresentao do
Trabalho 2
trabalho
Exame Teste/Exame 2

Total: 160
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Bibliografia
Principal
R. Krishnan, Electric Motor Drives. Modeling, Analysis and Control, Prentice-
Hall, New York, 2001
J. Chiasson, Modeling and High Performance Control of Electric Machines,
Wiley-IEEE Press, New York, 2005
L. Sciavicco, B. Siciliano, Modeling and Control of Robot Manipulators,
McGraw-Hill, New York, 1996
Recomendada
T. Skvarenina, The Power Electronics Handbook. CRC Press, Boca Raton,
2001.
J. C. Palma, Accionamentos Electromecnicos de Velocidade Varivel,
Fundao Calouste Gulbenkian, Lisboa, 1999
N. Mohan, Electric Drives: An Integrated Approach. Minneapolis, MNPERE,
2001
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 Avaliao
Classificao de frequncia (avaliao nas aulas prticas):
No exceder o limite legal de faltas e obter um mnimo de 40% no trabalho
Componentes de avaliao:
Resoluo detalhada de dois problemas (PR)
Trabalhos prticos (obrigatrios) de simulao e/ou experimentais contando
a sua classificao para todas as pocas de exame (TP)
Apresentao oral do trabalho (AO)
Exame (EX)
Classificao final:
Problemas: 10%
Trabalho prtico: 30%
Apresentao oral: 10%
Teste ou exame: 50% (aprovao sujeita a um mnimo de 40% no exame)
Entrega do relatrio e apresentao do trabalho: datas a definir
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