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UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN

AGUSTIN
FACULTAD DE PRODUCCION Y SERVICIOS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA

Teora de control digital


Docente:
Ing. Oscar Salazar

Laboratorio # 3:
Anlisis y simulacin de control digital
usando Matlab

ALUMNOS:
Chara Roque Jean Carlos
Medina Villagmez Kevin

Arequipa 2017

1
UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA

LABORATORIO No. 3 2016b

ANALISIS Y SIMULACION DE CONTROL DIGITAL USANDO MATLAB

2
3
4
1. Iniciar el programa Matlab.
2. Para la realizacin del reporte realice una captura de los comandos en la pantalla del
programa Matlab o una copia de las grficas generadas e inclyalas dentro del
desarrollo.
3. Insertar los valores de los coeficientes de la funcin de transferencia G(s) (10.9) de la
figura 10.2 a travs de los comandos:

>> K=6E-5

K=

6.0000e-05

>> La=10E-3

5
La =

0.0100

>> J=5.4E-5

J=

5.4000e-05

>> f=4E-4

f=

4.0000e-04

>> Ra=0.2

Ra =

0.2000

>> Kb=5.5E-2

Kb =

0.0550
4. Defina la variable de la place s con el comando:

>> s=tf('s')

s=

Continuous-time transfer function.

5. Inserte la funcin de transferencia G(s) (10.9) con el comando:

>> G=K/(s*(La*J*s^2+(La*f+Ra*J)*s+(Ra*f+K*Kb)))

6
G=

6e-05
---------------------------------------
5.4e-07 s^3 + 1.48e-05 s^2 + 8.33e-05 s

Continuous-time transfer function.

6. Compruebe que los valores de las constantes se sustituyeron de manera correcta


dentro de la funcin de transferencia a travs del comando:

>> zpk(G)

ans =

111.11
---------------------
s (s+19.49) (s+7.913)

Continuous-time zero/pole/gain model.

7. Inserte las constantes del sistema de control de posicin de lazo cerrado de la figura
10.4 y obtenga la funcin de transferencia de trayectoria (Gtd), considere que la
realimentacin es unitaria y por lo tanto la funcin de transferencia de lazo abierto
(Gla) es igual a la trayectoria directa, a travs del comando:

>> Kr=24/pi

Kr =

7.6394

>> Kp=10

Kp =

10

7
>> n=1/10

n=

0.1000

>> Gtd=Kr*Kp*G*n

Gtd =

0.0004584
---------------------------------------
5.4e-07 s^3 + 1.48e-05 s^2 + 8.33e-05 s

Continuous-time transfer function.

>> Gla=Gtd*1

Gla =

0.0004584
---------------------------------------
5.4e-07 s^3 + 1.48e-05 s^2 + 8.33e-05 s

Continuous-time transfer function.


8. Obtenga la funcin de transferencia de lazo cerrado (Glc) del sistema de control de
posicin a travs del comando:

>> Glc=feedback(Gtd,1)

Glc =

0.0004584
---------------------------------------------------
5.4e-07 s^3 + 1.48e-05 s^2 + 8.33e-05 s + 0.0004584

Continuous-time transfer function.

>> zpk(Glc)

ans =

8
848.83
-------------------------------
(s+22.18) (s^2 + 5.23s + 38.27)

Continuous-time zero/pole/gain model.

9. Inserte un retenedor de orden cero en la trayectoria directa y transforme la funcin


Gtd al dominio de Z considerando un periodo de muestreo de T= 0.1 s a. a travs del
comando:

>> Gztd=c2d(Gtd,0.1,'zoh')

Gztd =

0.07569 z^2 + 0.163 z + 0.01937


------------------------------------
z^3 - 1.596 z^2 + 0.6601 z - 0.06452

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time transfer function.

>> zpk(Gztd)

ans =

0.075693 (z+2.027) (z+0.1263)


-----------------------------
(z-1) (z-0.4533) (z-0.1424)

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time zero/pole/gain model.

10. Obtenga la funcin de transferencia de lazo cerrado (Gzlc) del sistema de control de
posicin en el dominio de Z a travs del comando:

>> Gzlc=feedback(Gztd,1)

Gzlc =

9
0.07569 z^2 + 0.163 z + 0.01937
-----------------------------------
z^3 - 1.52 z^2 + 0.8231 z - 0.04515

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time transfer function.

>> zpk(Gzlc)

ans =

0.075693 (z+2.027) (z+0.1263)


-----------------------------------
(z-0.06157) (z^2 - 1.458z + 0.7333)

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time zero/pole/gain model.

11. Indique y escriba la ecuacin caracterstica del sistema de lazo cerrado en el dominio
de Z.
0.07569 z^2 + 0.163 z + 0.01937
-----------------------------------
z^3 - 1.52 z^2 + 0.8231 z - 0.04515

12. Determine la estabilidad absoluta del sistema empleando el criterio del circulko
unitario indicando si el sistema es estable o no, con el comando:

>> pzmap(Gzlc,'r')

10
>> zgrid

13. Obtenga el error en estado estable utilizando el comando que determina el valor final
de la funcin y restndolo de valor escaln unitario que se utilizara de entrada.

>> eee=1-dcgain(Gzlc)

eee =

-2.2204e-16

14. Obtenga la respuesta en el tiempo del sistema de lazo cerrado considerando una
entrada de escaln unitario en el comando siguiente y maximizando la ventana
resultante.

>> step(Gzlc)

11
15. En base a la grfica obtenida determine el tipo de respuesta que tiene el sistema.

16. Determine los parmetros de funcionamiento denominados tiempo: tiempo pico (tp),
mximo sobreimpulso (Mp), tiempo de establecimiento (ts) tiempo de subida (tr),
mostrndolos con el botn derecho del mause sobre cualquier punto de la grafica y
seleccionando as opciones mostradas en la figura 10.5.

Tiempo de pico (tp)

12
Maximo sobreimpulso (Mp)

Tiempo de establecimiento (ts)

13
Tiempo de subida (tr)

17. Obtenga el lugar geomtrico de las races del sistema de lazo abierto (Gzla) con el
siguiente comando:

>> rlocus(Gztd)

14
18. Determinar cules son los polos dominantes del sistema a travs de la ecuacin
caracterstica de lazo cerrado, anotando las coordenadas de dichos polos a travs del
comando:

>> pole(Gzlc)

ans =

0.7292 + 0.4490i
0.7292 - 0.4490i
0.0616 + 0.0000i

19. Insertar un controlador proporcional en la trayectoria directa del sistema segn


muestra en la figura 10.6. considerando que el valor del controlador es igual a
Gcp(z)=Kcp. El programa Matlab considera la inclusin de una ganancia en la
trayectoria directa de un sistema con realimentacin y por lo tanto de manera
implcita los comandos siguientes trabajan sobre dicha ganancia Kcp.

20. Determina el rango de estabilidad de la ganancia Kcp del sistema con el siguiente
comando y determina si el sistema es estable, consulta el help del comando.

>> allmargin(Gztd)

ans =

GainMargin: 2.2640
GMFrequency: 7.9295
PhaseMargin: 33.4572
PMFrequency: 4.5911
DelayMargin: 1.2719
DMFrequency: 4.5911
Stable: 1

21. Modifica el valor de la ganancia del Sistema de acuerdo a la tabla siguiente y evalua la
respuesta en el tiempo para entrada escaln unitario para cada uno de los valores de
ganancia considerando el diagrama con realimentacin que se muestra en la figura

15
10.6. Para modificar explcitamente la ganancia de la funcin Gztd(z) solamente debe
multiplicar la ganancia Gztd y realizar la realimentacin como se muestra en el
siguiente comando:

>> G1=0.1*Gztd

G1 =

0.007569 z^2 + 0.0163 z + 0.001937


------------------------------------
z^3 - 1.596 z^2 + 0.6601 z - 0.06452

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time transfer function.

>> G1zlc=feedback(G1,1)

G1zlc =

0.007569 z^2 + 0.0163 z + 0.001937


------------------------------------
z^3 - 1.588 z^2 + 0.6764 z - 0.06259

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time transfer function.

>> step(G1zlc)

16
>> step(G1zlc)
>> G2=0.2 * Gztd
G2zlc=feedback(G2,1)
step(G2zlc)

G2 =

0.01514 z^2 + 0.03259 z + 0.003874


------------------------------------
z^3 - 1.596 z^2 + 0.6601 z - 0.06452

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time transfer function.

G2zlc =

0.01514 z^2 + 0.03259 z + 0.003874


-----------------------------------
z^3 - 1.58 z^2 + 0.6927 z - 0.06065

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time transfer function.

>> G3=0.24579 * Gztd


G3zlc=feedback(G3,1)
step(G3zlc)

17
G3 =

0.0186 z^2 + 0.04005 z + 0.004761


------------------------------------
z^3 - 1.596 z^2 + 0.6601 z - 0.06452

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time transfer function.

G3zlc =

0.0186 z^2 + 0.04005 z + 0.004761


------------------------------------
z^3 - 1.577 z^2 + 0.7002 z - 0.05976

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time transfer function.

>> G4=0.4 * Gztd


G4zlc=feedback(G4,1)
step(G4zlc)

G4 =

0.03028 z^2 + 0.06518 z + 0.007749


------------------------------------
z^3 - 1.596 z^2 + 0.6601 z - 0.06452

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time transfer function.

18
G4zlc =

0.03028 z^2 + 0.06518 z + 0.007749


------------------------------------
z^3 - 1.565 z^2 + 0.7253 z - 0.05677

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time transfer function.

>> G5=0.6 * Gztd


G5zlc=feedback(G5,1)
step(G5zlc)

G5 =

0.04542 z^2 + 0.09778 z + 0.01162


------------------------------------
z^3 - 1.596 z^2 + 0.6601 z - 0.06452

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time transfer function.

G5zlc =

0.04542 z^2 + 0.09778 z + 0.01162


----------------------------------
z^3 - 1.55 z^2 + 0.7579 z - 0.0529

Sample time: 0.1 seconds

19
Discrete-time transfer function.

>> G6=1 * Gztd


G6zlc=feedback(G6,1)
step(G6zlc)

G6 =

0.07569 z^2 + 0.163 z + 0.01937


------------------------------------
z^3 - 1.596 z^2 + 0.6601 z - 0.06452

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time transfer function.

G6zlc =

0.07569 z^2 + 0.163 z + 0.01937


-----------------------------------
z^3 - 1.52 z^2 + 0.8231 z - 0.04515

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time transfer function.

20
>> G7= 2 * Gztd
G7zlc=feedback(G7,1)
step(G7zlc)

G7 =

0.1514 z^2 + 0.3259 z + 0.03874


------------------------------------
z^3 - 1.596 z^2 + 0.6601 z - 0.06452

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time transfer function.

G7zlc =

0.1514 z^2 + 0.3259 z + 0.03874


-----------------------------------
z^3 - 1.444 z^2 + 0.986 z - 0.02578

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time transfer function.

21
G8=1000 * Gztd
G8zlc=feedback(G8,1)
step(G8zlc)

G8 =

75.69 z^2 + 163 z + 19.37


------------------------------------
z^3 - 1.596 z^2 + 0.6601 z - 0.06452

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time transfer function.

G8zlc =

75.69 z^2 + 163 z + 19.37


--------------------------------
z^3 + 74.1 z^2 + 163.6 z + 19.31

Sample time: 0.1 seconds


Discrete-time transfer function.

22
22. Para calcular los errores

>> eee=1-dcgain(G1zlc)

eee =

-2.8866e-15

>> eee=1-dcgain(G2zlc)

eee =

5.5511e-16

>> eee=1-dcgain(G3zlc)

eee =

-2.2204e-15

>> eee=1-dcgain(G4zlc)

eee =

-8.8818e-16

>> eee=1-dcgain(G5zlc)

eee =

23
>> eee=1-dcgain(G6zlc)

eee =

-2.2204e-16

>> eee=1-dcgain(G7zlc)

eee =

-2.2204e-16

>> eee=1-dcgain(G8zlc)

eee =

Funcion Ganancia del controlador Tipo de Estabilidad Error en estado


proporcional (k) respuesta estable
G1 0.1 Sub Estable -2.8866e-15
amortiguado
G2 0.2 Estable 5.5511e-16
G3 0.24579 Estable -2.2204e-15
G4 0.4 Estable -8.8818e-16
G5 0.6 Estable 0
G6 1 Estable -2.2204e-16
G7 2 Estable -2.2204e-16
G8 K maxima No estable 0

Cuestionario
1. Analizando el error estable de las diferentes formas de respuesta del sistema
justifique en base a la funcin de transferencia porque se tiene ese
comportamiento.

A partir de la funcin de transferencia Gztd, multiplicamos por una ganancia de


controlador (k) donde k= 0.1; 0.2; 0.24579; 0.4; 0.6; 1; 2 y Kmax variamos el
numerador, al hallar la FT de lazo cerrado este variara en el denumerador esto
provoca que el error no sea el mismo en cada funcin G1, G2, G3, G4, G5 ,G6, G7,
G8.

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2. Si el sistema de control de posicin es de tercer grado, porque la respuesta se
asemeja a la de un sistema de segundo grado.

3. Qu ventajas tiene la aplicacin de un controlador proporcional a un sistema de


control.
Al variar el controlador de proporcionalidad nos podemos dar cuenta que
en algunos valores que tome k este ser estable y no estable, entonces nos
ayudara a ver si nuestro sistema estara estable y cuanto seria el error.

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