AGUSTIN
FACULTAD DE PRODUCCION Y SERVICIOS
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA
Laboratorio # 3:
Anlisis y simulacin de control digital
usando Matlab
ALUMNOS:
Chara Roque Jean Carlos
Medina Villagmez Kevin
Arequipa 2017
1
UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA
2
3
4
1. Iniciar el programa Matlab.
2. Para la realizacin del reporte realice una captura de los comandos en la pantalla del
programa Matlab o una copia de las grficas generadas e inclyalas dentro del
desarrollo.
3. Insertar los valores de los coeficientes de la funcin de transferencia G(s) (10.9) de la
figura 10.2 a travs de los comandos:
>> K=6E-5
K=
6.0000e-05
>> La=10E-3
5
La =
0.0100
>> J=5.4E-5
J=
5.4000e-05
>> f=4E-4
f=
4.0000e-04
>> Ra=0.2
Ra =
0.2000
>> Kb=5.5E-2
Kb =
0.0550
4. Defina la variable de la place s con el comando:
>> s=tf('s')
s=
>> G=K/(s*(La*J*s^2+(La*f+Ra*J)*s+(Ra*f+K*Kb)))
6
G=
6e-05
---------------------------------------
5.4e-07 s^3 + 1.48e-05 s^2 + 8.33e-05 s
>> zpk(G)
ans =
111.11
---------------------
s (s+19.49) (s+7.913)
7. Inserte las constantes del sistema de control de posicin de lazo cerrado de la figura
10.4 y obtenga la funcin de transferencia de trayectoria (Gtd), considere que la
realimentacin es unitaria y por lo tanto la funcin de transferencia de lazo abierto
(Gla) es igual a la trayectoria directa, a travs del comando:
>> Kr=24/pi
Kr =
7.6394
>> Kp=10
Kp =
10
7
>> n=1/10
n=
0.1000
>> Gtd=Kr*Kp*G*n
Gtd =
0.0004584
---------------------------------------
5.4e-07 s^3 + 1.48e-05 s^2 + 8.33e-05 s
>> Gla=Gtd*1
Gla =
0.0004584
---------------------------------------
5.4e-07 s^3 + 1.48e-05 s^2 + 8.33e-05 s
>> Glc=feedback(Gtd,1)
Glc =
0.0004584
---------------------------------------------------
5.4e-07 s^3 + 1.48e-05 s^2 + 8.33e-05 s + 0.0004584
>> zpk(Glc)
ans =
8
848.83
-------------------------------
(s+22.18) (s^2 + 5.23s + 38.27)
>> Gztd=c2d(Gtd,0.1,'zoh')
Gztd =
>> zpk(Gztd)
ans =
10. Obtenga la funcin de transferencia de lazo cerrado (Gzlc) del sistema de control de
posicin en el dominio de Z a travs del comando:
>> Gzlc=feedback(Gztd,1)
Gzlc =
9
0.07569 z^2 + 0.163 z + 0.01937
-----------------------------------
z^3 - 1.52 z^2 + 0.8231 z - 0.04515
>> zpk(Gzlc)
ans =
11. Indique y escriba la ecuacin caracterstica del sistema de lazo cerrado en el dominio
de Z.
0.07569 z^2 + 0.163 z + 0.01937
-----------------------------------
z^3 - 1.52 z^2 + 0.8231 z - 0.04515
12. Determine la estabilidad absoluta del sistema empleando el criterio del circulko
unitario indicando si el sistema es estable o no, con el comando:
>> pzmap(Gzlc,'r')
10
>> zgrid
13. Obtenga el error en estado estable utilizando el comando que determina el valor final
de la funcin y restndolo de valor escaln unitario que se utilizara de entrada.
>> eee=1-dcgain(Gzlc)
eee =
-2.2204e-16
14. Obtenga la respuesta en el tiempo del sistema de lazo cerrado considerando una
entrada de escaln unitario en el comando siguiente y maximizando la ventana
resultante.
>> step(Gzlc)
11
15. En base a la grfica obtenida determine el tipo de respuesta que tiene el sistema.
16. Determine los parmetros de funcionamiento denominados tiempo: tiempo pico (tp),
mximo sobreimpulso (Mp), tiempo de establecimiento (ts) tiempo de subida (tr),
mostrndolos con el botn derecho del mause sobre cualquier punto de la grafica y
seleccionando as opciones mostradas en la figura 10.5.
12
Maximo sobreimpulso (Mp)
13
Tiempo de subida (tr)
17. Obtenga el lugar geomtrico de las races del sistema de lazo abierto (Gzla) con el
siguiente comando:
>> rlocus(Gztd)
14
18. Determinar cules son los polos dominantes del sistema a travs de la ecuacin
caracterstica de lazo cerrado, anotando las coordenadas de dichos polos a travs del
comando:
>> pole(Gzlc)
ans =
0.7292 + 0.4490i
0.7292 - 0.4490i
0.0616 + 0.0000i
20. Determina el rango de estabilidad de la ganancia Kcp del sistema con el siguiente
comando y determina si el sistema es estable, consulta el help del comando.
>> allmargin(Gztd)
ans =
GainMargin: 2.2640
GMFrequency: 7.9295
PhaseMargin: 33.4572
PMFrequency: 4.5911
DelayMargin: 1.2719
DMFrequency: 4.5911
Stable: 1
21. Modifica el valor de la ganancia del Sistema de acuerdo a la tabla siguiente y evalua la
respuesta en el tiempo para entrada escaln unitario para cada uno de los valores de
ganancia considerando el diagrama con realimentacin que se muestra en la figura
15
10.6. Para modificar explcitamente la ganancia de la funcin Gztd(z) solamente debe
multiplicar la ganancia Gztd y realizar la realimentacin como se muestra en el
siguiente comando:
>> G1=0.1*Gztd
G1 =
>> G1zlc=feedback(G1,1)
G1zlc =
>> step(G1zlc)
16
>> step(G1zlc)
>> G2=0.2 * Gztd
G2zlc=feedback(G2,1)
step(G2zlc)
G2 =
G2zlc =
17
G3 =
G3zlc =
G4 =
18
G4zlc =
G5 =
G5zlc =
19
Discrete-time transfer function.
G6 =
G6zlc =
20
>> G7= 2 * Gztd
G7zlc=feedback(G7,1)
step(G7zlc)
G7 =
G7zlc =
21
G8=1000 * Gztd
G8zlc=feedback(G8,1)
step(G8zlc)
G8 =
G8zlc =
22
22. Para calcular los errores
>> eee=1-dcgain(G1zlc)
eee =
-2.8866e-15
>> eee=1-dcgain(G2zlc)
eee =
5.5511e-16
>> eee=1-dcgain(G3zlc)
eee =
-2.2204e-15
>> eee=1-dcgain(G4zlc)
eee =
-8.8818e-16
>> eee=1-dcgain(G5zlc)
eee =
23
>> eee=1-dcgain(G6zlc)
eee =
-2.2204e-16
>> eee=1-dcgain(G7zlc)
eee =
-2.2204e-16
>> eee=1-dcgain(G8zlc)
eee =
Cuestionario
1. Analizando el error estable de las diferentes formas de respuesta del sistema
justifique en base a la funcin de transferencia porque se tiene ese
comportamiento.
24
2. Si el sistema de control de posicin es de tercer grado, porque la respuesta se
asemeja a la de un sistema de segundo grado.
25