14 IFAC Konferensi Programmable Perangkat dan Sistem Tertanam

14 IFAC Konferensi Programmable Perangkat dan Sistem Tertanam

14
14 IFAC
IFAC Konferensi
Konferensi Programmable
Programmable Perangkat
Perangkat dan
dan Sistem
Sistem
Tersedia Tertanam
Tertanam
secara online di www.sciencedirect.com
5-7 Oktober 2016. Brno, Republik Ceko
5-7 Oktober 2016. Brno, Republik Ceko
5-7
5-7 Oktober
Oktober 2016.
2016. Brno,
Brno, Republik
Republik Ceko
Ceko
ScienceDirect

IFAC-PapersOnLine 49-25 (2016) 019-024

Pengaruh SSM, SEM dan Metode Damping ASL Active tentang Pengawasan Torque
Pengaruh SSM, SEM dan Metode Damping ASL Active tentang Pengawasan Torque
Pengaruh SSM, SEM dan Metode Damping
Proses ASL Active tentang
Servomotor yang Pengawasan Torque
Proses Servomotor yang
Proses Servomotor yang
D. Lindr *.
D. Lindr

*.
D. Lindr *.

* Technical University of Liberec, Studentska 2, 46.117 Liberec, Republik
Ceko (Tel: + 420-485-353-828; e-mail:
* Technical University of Liberec, Studentska 2, 46.117 Liberec, Republik
david.lindr@tul.cz, Ceko (Tel: + 420-485-353-828; e-mail:
cxi.tul.cz).
* Technical University of Liberec, Studentska 2, 46.117 Liberec, Republik Ceko (Tel: + 420-485-353-828; e-mail:
david.lindr@tul.cz, cxi.tul.cz).
david.lindr@tul.cz, cxi.tul.cz).

Abstrak: Makalah ini dengan penilaian dampak dari tiga getaran torsional metode redaman aktif diterbitkan sebelumnya untuk proses
Abstrak: Makalah ini dengan penilaian dampak dari tiga getaran torsional metode redaman aktif diterbitkan sebelumnya untuk proses
kontrol
Abstrak:torsi servomotor.
Makalah Metode
ini dengan ini didasarkan
penilaian dampakpada setpoints
dari tiga kecepatan
getaran torsional tambahan yang dihasilkan
metode redaman dari servomotor
aktif diterbitkan nilai-nilai
sebelumnya untuk negara
proses
kontrol torsi servomotor. Metode ini didasarkan pada setpoints kecepatan tambahan yang dihasilkan dari servomotor nilai-nilai negara
yang sebenarnya. Eksperimental pengukuran yang dibuat menggunakan setup eksperimental membuktikan bahwa metode
kontrol torsi servomotor. Metode ini didasarkan pada setpoints kecepatan tambahan yang dihasilkan dari servomotor nilai-nilai ini negara
tidak
yang sebenarnya. Eksperimental pengukuran yang dibuat menggunakan setup eksperimental membuktikan bahwa metode ini tidak
memiliki efek negatif, namun pada kenyataannya mengoptimalkan proses pengendalian servomotor torsi.
yang sebenarnya. Eksperimental pengukuran yang dibuat menggunakan setup eksperimental membuktikan bahwa metode ini tidak
memiliki efek negatif, namun pada kenyataannya mengoptimalkan proses pengendalian servomotor torsi.
memiliki efek negatif, namun pada kenyataannya mengoptimalkan proses pengendalian servomotor torsi.

2016,
Kata IFAC
kunci: (International
Kontrol Federation
loop, model dinamis,of Feedback
Control Automatic) HostingFleksibel,
control, lengan oleh Elsevier Ltdosilasi,
Paksa All rights reserved.
estimasi Frekuensi, Mekanisme, akurasi
Kata kunci:
posisi,
Kontrol loop, model dinamis, Feedback control, lengan Fleksibel, Paksa osilasi, estimasi Frekuensi, Mekanisme, akurasi
Servomotors, peredam
Kata kunci: Kontrol loop, modelgetaran
dinamis,torsional.
Feedback control, lengan Fleksibel, Paksa osilasi, estimasi Frekuensi, Mekanisme, akurasi
posisi, Servomotors, peredam getaran torsional.
posisi, Servomotors, peredam getaran torsional.



Dynamic Control dijelaskan oleh TK Kanade (1984), Adaptive Inverse Kontrol
1. PERKENALAN Dynamic Control dijelaskan oleh TK Kanade (1984), Adaptive Inverse Kontrol
1. PERKENALAN oleh B. Widrow
Dynamic Controldan Co (1996)
dijelaskan atau
oleh TK disebut
KanadeMasukan membentuk
(1984), Adaptive strategi
Inverse yang
Kontrol
1. PERKENALAN oleh B. Widrow dan Co (1996) atau disebut Masukan membentuk strategi yang
getaran sisa dalam mesin produksi cukup masalah umum yang secara dijelaskan oleh NC Singer (1989, 1990) dan ekstensi mereka, yang
oleh B. Widrow dan Co (1996) atau disebut Masukan membentuk strategi yang disebut
getaran sisa dalam mesin produksi cukup masalah umum yang secara dijelaskan oleh NC Singer (1989, 1990) dan ekstensi mereka, yang disebut
signifikan mempengaruhi Multi-Humpolehpembentuk yang mampu meningkatkan
dan ekstensiketahanan dijelaskan
disebutoleh
getaran sisa dalam mesinakurasi
produksiposisi
cukupmereka danumum
masalah dengan demikian
yang secarakualitas dijelaskan NC Singer (1989, 1990) mereka, yang
Multi-Hump pembentuk yang mampu meningkatkan ketahanan dijelaskan oleh
signifikan mempengaruhi akurasi posisi mereka dan dengan demikian kualitas W.
produk akhir. mesin khas yang menderita masalah ini bisa menjadi, misalnya, Multi-Hump pembentuk yang mampu meningkatkan ketahanan dijelaskan oleh
signifikan mempengaruhi akurasi posisi mereka dan dengan demikian kualitas W.
produk akhir. mesin khas yang menderita masalah ini bisa menjadi, misalnya, E.
peralatan mesin, meja rotasi, manipulator fleksibel dll mekanisme mereka bisa W.Singhose dan Co (1997). T. Vyhlidal dan Co difokuskan pada menggunakan
produk akhir. mesin khas yang menderita masalah ini bisa menjadi, misalnya, E. Singhose dan Co (1997). T. Vyhlidal dan Co difokuskan pada menggunakan
peralatan mesin, meja rotasi, manipulator fleksibel dll mekanisme mereka bisa pembentuk
digambarkan
peralatan mesin,sebagai
mejasuatu
rotasi,sistem denganfleksibel
manipulator dua ataudlllebih massa. mereka
mekanisme Massa bisa E. Singhoseterbalik
dan Codi(1997).
umpanT.balik untukdan
Vyhlidal meningkatkan
Co difokuskanperlawanan terhadap
pada menggunakan
digambarkan sebagai suatu sistem dengan dua atau lebih massa. Massa pembentuk terbalik di umpan balik untuk meningkatkan perlawanan terhadap
pertama biasanya membentuk kopling elektromagnetik fleksibel antara stator nilai-nilai gangguan (2013). Pendekatan fungsional lain yang disebut
digambarkan sebagai suatu sistem dengan dua atau lebih massa. Massa pembentuk terbalik di umpan balik untuk meningkatkan perlawanan terhadap
pertama biasanya membentuk kopling elektromagnetik fleksibel antara stator nilai-nilai gangguan (2013). Pendekatan fungsional lain yang disebut
dan rotorbiasanya
dari servomotor (yangkopling
menggairahkan gerak).fleksibel
Massa kedua Pendekatan hukum perpindahan periodik dengan seri Fourier berhasil
pertama membentuk elektromagnetik antaradanstator nilai-nilai gangguan (2013). Pendekatan fungsional lain yang disebut
Pendekatan hukum perpindahan periodik dengan seri Fourier berhasil
dan rotor dari servomotor (yang menggairahkan gerak). Massa kedua dan dilaksanakan dengan sistem kontrol Camsdengan
elektronik
selanjutnya
dan biasanya
rotor dari terdiri
servomotor dari menggairahkan
(yang kekakuan torsional rendah
gerak). (elastisitas)
Massa kedua dan dari Pendekatan hukum perpindahan periodik seridiperiksa oleh P. Jirasko
Fourier berhasil
selanjutnya biasanya terdiri dari kekakuan torsional rendah (elastisitas) dari dilaksanakan dengan sistem kontrol Cams elektronik diperiksa oleh P. Jirasko
kopling mekanik antara poros motor dan inersia beban besar (misalnya dari dan Co (2015).
selanjutnya biasanya terdiri dari kekakuan torsional rendah (elastisitas) dilaksanakan dengan sistem kontrol Cams elektronik diperiksa oleh P. Jirasko
kopling mekanik antara poros motor dan inersia beban besar (misalnya dan Co (2015).
spindle). Setiap massa ditandai dengan cara alami dan Co (2015).
kopling mekanik antara poros motor dan inersia beban besar (misalnya
spindle). Setiap massa ditandai dengan cara alami
spindle). Setiap massa ditandai dengan cara alami Metode FB menggunakan sinyal umpan balik untuk menghasilkan sinyal
Metode FB menggunakan sinyal umpan balik untuk menghasilkan sinyal
koreksi
Metode yang digunakan dalam
FB menggunakan struktur
sinyal umpankontrol untukmenghasilkan
balik untuk meredam getaran sinyal
frekuensi dan redaman konstan. koreksi yang digunakan dalam struktur kontrol untuk meredam getaran
frekuensi dan redaman konstan. residual. Contoh umum yang, misalnya, H-infinity negara strategi pengendalian
Tergantung pada parameter mekanik koreksi yang digunakan dalam struktur kontrol untuk meredam getaran
frekuensibeton dan jeniskonstan.
dan redaman eksitasi mekanik, residual. Contoh umum yang, misalnya, H-infinity negara strategi pengendalian
umpan balik yang kompleks diperiksa misalnya dengan J.-S. Kim dan Co
Tergantung pada parameter mekanik beton dan jenis eksitasi mekanik, residual. Contoh umum yang, misalnya, H-infinity negara strategi pengendalian
mekanisme dapat
Tergantung beresonansi
pada parameter pada frekuensi
mekanik beton danini. frekuensi
jenis mekanik
eksitasi mekanik,rendah umpan balik yang kompleks diperiksa misalnya dengan J.-S. Kim dan Co
mekanisme dapat beresonansi pada frekuensi ini. frekuensi mekanik rendah (1998)
umpan atau
balikM. Alma
yang dan Co diperiksa
kompleks (2012), negara kontrol
misalnya umpan
dengan J.-S.balik
Kimdengan
dan Coloop
dari bandwidth
mekanisme loop
dapat kontrol kecepatan
beresonansi berkendara
pada frekuensi listrik yang
ini. frekuensi paling rendah
mekanik (1998) atau M. Alma dan Co (2012), negara kontrol umpan balik dengan loop
dari bandwidth loop kontrol kecepatan berkendara listrik yang paling kontrol percepatan tambahan dijelaskan oleh Y. Hori dan Co (1994),
bermasalah. Struktur pengendalian cascade klasik listrik
dari sistem drive tidak (1998) atau M. Alma dan Co (2012), negara kontrol umpan balik dengan loop
dari bandwidth loop kontrol kecepatan berkendara yang paling kontrol percepatan tambahan dijelaskan oleh Y. Hori dan Co (1994),
bermasalah. Struktur pengendalian cascade klasik dari sistem drive tidak Gangguan Observer (1996), dan rasio resonansi Lambat control (1999)
mampu menekan getaran ini dengancascade
sendirinya. Untuk dapat menghentikan kontrol percepatan tambahan dijelaskan oleh Y. Hori dan Co (1994),
bermasalah. Struktur pengendalian klasik dari sistem drive tidak Gangguan Observer (1996), dan rasio resonansi Lambat control (1999)
mampu menekan getaran ini dengan sendirinya. Untuk dapat menghentikan membentukObserver
Gangguan penulis yang sama
(1996), danmembuktikan kemampuan
rasio resonansi redaman
Lambat control aktif serta
(1999)
getaran dalam banyak kasus aktif struktur kontrol tambahan redaman harus membentuk penulis yang sama membuktikan kemampuan redaman aktif serta
mampu menekan getaran ini dengan sendirinya. Untuk dapat menghentikan dynamic control Paksa diperiksa oleh J. Vittekkemampuan
dan co. (2008). Metode
getaran dalam banyak kasus aktif struktur kontrol tambahan redaman harus membentuk penulis yang sama membuktikan redaman aktif serta
diterapkan. dynamic control Paksa diperiksa oleh J. Vittek dan co. (2008). Metode
getaran dalam banyak kasus aktif struktur kontrol tambahan redaman harus fungsional disebut Sliding Mode Control dimanfaatkan oleh S. Jayasoma
diterapkan. dynamic control Paksa diperiksa oleh J. Vittek dan co. (2008). Metode
diterapkan. fungsional disebut Sliding Mode Control dimanfaatkan oleh S. Jayasoma
menggunakan FPGA
fungsional disebut (2004).
Sliding Mode Control dimanfaatkan oleh S. Jayasoma
menggunakan FPGA (2004).
Banyak pendekatan yang berbeda untuk redaman aktif telah diterbitkan. menggunakan FPGA (2004).
Banyak pendekatan yang berbeda untuk redaman aktif telah diterbitkan.
Secara umum,
Banyak kita dapat
pendekatan yang membagi mereka
berbeda untuk menjadiaktif
redaman duatelah
kelompok utama:
diterbitkan.
Secara umum, kita dapat membagi mereka menjadi dua kelompok utama:
feedforward
Secara umum,(FFW) dan strategi
kita dapat membagikontrol umpan
mereka balik (FB).
menjadi strategi FFW
dua kelompok utama:
feedforward (FFW) dan strategi kontrol umpan balik (FB). strategi FFW Semua strategi ini menawarkan kemungkinan untuk menekan efektif dari
didasarkan pada
feedforward (FFW)deskripsi yang kontrol
dan strategi tepat dari sistem
umpan dan
balik pengetahuan
(FB). strategi FFWtentang Semua strategi ini menawarkan kemungkinan untuk menekan efektif dari
didasarkan pada deskripsi yang tepat dari sistem dan pengetahuan tentang sistem
Semuadua massa
strategi sisa getaran. kemungkinan
ini menawarkan Namun, sebagian untukbesar
menekan efektif dari
parameter.
didasarkan Mereka biasanya
pada deskripsi bertindak
yang di garis
tepat dari sistemkontrol langsung daritentang
dan pengetahuan struktur sistem dua massa sisa getaran. Namun, sebagian besar
parameter. Mereka biasanya bertindak di garis kontrol langsung dari struktur sistem dua massamerekasisa memerlukan
getaran. Namun,perubahan
sebagianmendasar
besar dalam
pengendalian drive. Pada dasarnya, itu adalah soal filter setpoint khusus mereka memerlukan perubahan mendasar dalam
parameter. Mereka biasanya bertindak di garis kontrol langsung dari struktur struktur pengendalian
pengendalian drive. Pada dasarnya, itu adalah soal filter setpoint khusus
dirancang yang mengubah bentuk profil gerak (posisi, kecepatan atau profil merekacascade konvensional
memerlukan perubahan PMSM dan inidalam
mendasar memerlukan
pengendalian drive. Pada dasarnya, itu adalah soal filter setpoint khusus struktur pengendalian cascade konvensional PMSM dan ini memerlukan
dirancang yang mengubah bentuk profil gerak (posisi, kecepatan atau profil penggunaan
struktur DSP cepat
pengendalian atau pengendali
cascade konvensionalberbasis
PMSM FPGA. Dimemerlukan
dan ini mesin produksi,
torsi) untukyang
dirancang menghentikan
mengubahgetaran. Contoh
bentuk profil umum
gerak dari kecepatan
(posisi, strategi FFWatauadalah,
profil penggunaan DSP cepat atau pengendali berbasis FPGA. Di mesin produksi,
torsi) untuk menghentikan getaran. Contoh umum dari strategi FFW adalah, penggunaan DSP cepat atau pengendali jenis seperti single-tujuan
berbasis FPGA. Di mesin produksi,
misalnya Inverse jenis seperti single-tujuan
torsi) untuk menghentikan getaran. Contoh umum dari strategi FFW adalah, kontroler menjadi kurang welcome. Hal ini terutama karena kesulitan dalam
misalnya Inverse jenis seperti single-tujuan
misalnya Inverse kontroler menjadi kurang welcome. Hal ini terutama karena kesulitan dalam
melayani mereka. Produsen terpaksa menggunakan larutan standar ketat
kontroler menjadi kurang welcome. Hal ini terutama karena kesulitan dalam
Hasil dari proyek ini LO1201 diperoleh melalui dukungan keuangan dari Kementerian melayani mereka. Produsen terpaksa menggunakan larutan standar ketat
dengan
melayanilayanan
mereka.diProdusen
seluruh dunia. Ini adalah
terpaksa alasan mengapa
menggunakan kita terutama
larutan standar ketat
Hasil dari proyek
Pendidikan, ini LO1201
Pemuda diperoleh
dan Olahraga melalui
dalam rangkadukungan
dukungan keuangan dari Kementerian
yang ditargetkan dari dengan layanan di seluruh dunia. Ini adalah alasan mengapa kita terutama
Hasil
Hasil dari
dari proyek
proyek ini LO1201 diperoleh
iniKeberlanjutan
LO1201 diperoleh melalui dukungan keuangan dari Kementerian difokuskan pada merancang jenis seperti metode yang mudah untuk
Pendidikan,
Program Pemuda
Nasional dan Olahraga danmelalui
I dalam rangka
dari OPRdukungan
dukungan keuangan
& DI proyekyang dari Kementerian
ditargetkan
Pusat dari
Nanomaterials, dengan layanan di seluruh dunia. Ini adalah alasan mengapa kita terutama
difokuskan pada merancang jenis seperti metode yang mudah untuk
Pendidikan,
Pendidikan, Pemuda
Pemuda dan Olahraga
dandan
OlahragaI dalam
dalam rangka
rangka dukungan
dukungan yang
yang ditargetkan
ditargetkan dari
dari menerapkanpada ke dalam sistemjenis
kontrol konvensional (servo driveuntuk
atau gerak
Program
AdvancedNasional Keberlanjutan
Technologies Inovasi dan dari
CZ.1.05 OPR & DI/ 01.0005.
/ 2.1.00 proyek Pusat Nanomaterials, difokuskan merancang seperti metode yang mudah
Program
AdvancedNasional
Program Nasional Keberlanjutan
Keberlanjutan
Technologies I
I dan
dan Inovasi dan dari
dari OPR
CZ.1.05 OPR &
& DI
/ 2.1.00 proyek
proyek Pusat
Pusat Nanomaterials,
DI/ 01.0005. Nanomaterials, menerapkan ke dalam sistem kontrol konvensional (servo drive atau gerak
Advanced
menerapkan ke dalam sistem kontrol konvensional (servo drive atau gerak
Advanced Technologies
Technologies dan
dan Inovasi
Inovasi CZ.1.05
CZ.1.05 // 2.1.00
2.1.00 // 01.0005.
01.0005.

2405-89632016
Copyright 2016, IFAC (International Federation of Control Automatic) Hosting oleh Elsevier
IFAC 19 Ltd All rights reserved. peer review di bawah
Copyright 2016Federasi
tanggung jawab IFAC Internasional Kontrol Otomatis. 19
Copyright
Copyright
2016
2016 IFAC
IFAC
10,1016 / j.ifacol.2016.12.004 19
19
2016 IFAC PDES
20
5-7 Oktober 2016. Brno, Republik Ceko D. Lindr / IFAC-PapersOnLine 49-25 (2016) 019-024

controller) dengan cara alat commissioning standar. Di masa lalu, kami Oleh karena itu, selalu memiliki relevan informasi tentang itu
menerbitkan sebuah metode FFW disebut Inverse Dinamis Filter (2014a) yang frekuensi dan amplitudo getaran residual.
mudah untuk menerapkan ke dalam struktur pengendalian drive konvensional.
Kelemahan terbesar adalah di kurangnya ketahanan terhadap variasi frekuensi
residual.

Pendekatan lain yang kami fokus pada adalah Direct Keluaran Kecepatan
Sensing Method (SSM) (2013a) atau Output Kecepatan Memperkirakan
Method (SEM) (2013b). Kedua aktif umpan balik redaman pendekatan
memenuhi kriteria tersebut untuk implementasi ke dalam sistem kontrol drive
konvensional. Kekokohan kedua metode diperiksa dan dibandingkan (2014b).
Metode sederhana yang dapat diterapkan pada rendah redaman viskos dari
mekanisme ini disebut tambahan Kecepatan internal yang Simpul strategi
(ASL) (2015). Dalam paragraf berikut akan dinilai efek terhadap kurva torsi
saat menggunakan metode ini damping aktif dalam struktur pengendalian Ara. 1. Diagram utama dari metode SSM.
servodrive.

2.2 SEM Active Cara Damping

2. PENJELASAN SINGKAT SSM, SEM DAN ASL
METODE REDAMAN AKTIF
2.1 SSM Active Cara Damping
Seperti yang dijelaskan dalam (2013a) gagasan utama Output Langsung Kecepatan Sensing Cara
dikenal sebagai SSM didasarkan pada poros motor yang sebenarnya dan kecepatan beban pengukuran
dan pengolahan untuk menghasilkan sinyal koreksi (pada amplitudo beton dan fase berlawanan dengan
getaran residual). Hal ini diperlukan untuk mengukur kedua ini kecepatan sudut. Internal encoder motor
untuk mengukur posisi sudut (kecepatan) adalah perlengkapan standar dalam kasus motor permanen
Meskipun SSM membuktikan diri menjadi pilihan yang efektif untuk menekan
getaran sisa, dalam beberapa aplikasi cukup bermasalah untuk menggunakan
pengukuran kecepatan output langsung. Dalam beberapa aplikasi itu hanya
mungkin. Inilah sebabnya mengapa mencari cara sinyal ini bisa diganti dimulai.
Sidang pertama yang berhasil, disebut metode SEM, telah diterbitkan (2013b).
Alih-alih langsung diukur kecepatan sinyal output aktual, model matematika
dari mekanisme fleksibel digunakan dalam struktur kontrol (lihat Gambar. 2).
Kecepatan output tidak diukur tapi dihitung dengan menggunakan model
matematika ini terintegrasi, yang dibentuk untuk menghasilkan sisa getaran
nominal.

magnet sinkron (PMSM). The servo drive membutuhkan informasi ini (posisi rotor sebenarnya) untuk

tujuan pengendalian vektor (sudut pergantian), dan juga untuk menutup posisi dan umpan balik

kecepatan loop. Selain itu, kecepatan beban (posisi) harus diukur. Kedua nilai yang terukur masuk ke

dalam struktur pengendalian SSM mana satu dikurangi dari yang lain. Kecepatan beban yang

sebenarnya adalah pembawa osilasi gelombang residual. Tergantung pada mekanisme redaman viskos,

kecepatan input mungkin pembawa juga, tapi getaran residual memiliki amplitudo signifikan lebih rendah.

Sinyal yang dihasilkan dari pengurangan mereka adalah bentuk getaran. Dalam struktur kontrol kita bisa

menyesuaikan amplitudo dan fase dari hasil untuk nilai-nilai yang sesuai. Dengan cara ini, sinyal koreksi

dihasilkan untuk loop kecepatan. Seperti yang ditunjukkan pada Gambar 1, sinyal koreksi ditambahkan

dengan standar kecepatan feedforward dan kemudian saling berhubungan tepat sebelum pengontrol

kecepatan. Sinyal yang dihasilkan dari pengurangan mereka adalah bentuk getaran. Dalam struktur

kontrol kita bisa menyesuaikan amplitudo dan fase dari hasil untuk nilai-nilai yang sesuai. Dengan cara

ini, sinyal koreksi dihasilkan untuk loop kecepatan. Seperti yang ditunjukkan pada Gambar 1, sinyal

koreksi ditambahkan dengan standar kecepatan feedforward dan kemudian saling berhubungan tepat Ara. 2. Diagram utama dari metode SEM.
sebelum pengontrol kecepatan. Sinyal yang dihasilkan dari pengurangan mereka adalah bentuk getaran.

Dalam struktur kontrol kita bisa menyesuaikan amplitudo dan fase dari hasil untuk nilai-nilai yang sesuai.
Dengan cara ini, sinyal koreksi dihasilkan untuk loop kecepatan. Seperti yang ditunjukkan pada Gambar
1, sinyal koreksi ditambahkan dengan standar kecepatan feedforward dan kemudian saling berhubungan
tepat sebelum pengontrol kecepatan.
Hasil yang dicapai dengan cara setup eksperimental (2013a) membuktikan
SSM sisa efek getaran redaman aktif. Dalam sebuah percobaan sebelumnya
(2014b), SSM diuji untuk ketahanan terhadap variasi frekuensi dan amplitudo
getaran residual yang disebabkan oleh perubahan parameter mekanik.
Disimpulkan bahwa SSM adalah kuat dalam bandwidth yang relatif luas sekitar
frekuensi nominal (yang struktur kontrol SSM awalnya disetel). Hal ini terutama
karena metode menggunakan langsung diukur kecepatan aktual pada poros
output dalam struktur dan,
Kerugian terbesar, seperti yang dibuktikan secara eksperimental (2014b),
terletak pada ketahanan rendah terhadap perubahan dalam getaran residu yang
disebabkan oleh sarana perubahan parameter mekanik. The model beban pada
gambar 2 tidak mudah beradaptasi dan disetel untuk menghasilkan frekuensi
sisa nominal. Terlepas dari frekuensi residual yang sebenarnya, SEM bertindak
terhadap frekuensi sisa nominal. Oleh karena itu, di kedua sisi frekuensi nominal
efisiensi redaman aktif menurun dengan cepat.
2.3 ASL Active Cara Damping
Seperti disebutkan di atas, dan seperti yang ditunjukkan pada gambar 3 (biru garis
utuh) motor kecepatan yang sebenarnya (diukur pada poros motor), juga bisa
menjadi pembawa gelombang frekuensi sisa, namun amplitudonya tergantung
pada redaman viskos

20
 2016 IFAC PDES
5-7 Oktober 2016. Brno, Republik Ceko D. Lindr / IFAC-PapersOnLine 49-25 (2016) 019-024
kopling mekanik. Oleh karena itu, sinyal ini juga bisa digunakan untuk tujuan
redaman aktif. Mekanisme tersebut harus memenuhi syarat memiliki redaman
(drive biasanya langsung tanpa gearbox dimasukkan dalam rantai kinematika
mereka) rendah kental.
Ara. 3. Perbandingan kecepatan motor (diukur pada poros servomotor) dan
kecepatan keluaran (diukur pada akhir mekanisme fleksibel).
Seperti yang telah eksperimental terbukti dalam artikel sebelumnya (2013a) dan
(2013b), kinerja terbaik dari SSM dan SEM aktif efisiensi redaman tercapai
dengan konstanta bobot berbeda disesuaikan k 1 dan k 2 ( lihat Gambar. 1 dan 2).
Dari sini dapat disimpulkan bahwa sinyal koreksi (yang digunakan untuk
redaman aktif) setelah pengurangan masih harus mengambil bentuk kecepatan
a. Kemudian digeser ke tahap yang benar dan berbobot dengan koefisien k 3. Sebelum
menambahkan koreksi ke dalam struktur konvensional, maka harus
ditambahkan ke feedforward standar (lihat Gambar 4 -. Garis hijau). Setelah
penyesuaian ini, sinyal koreksi terlihat seperti yang ditunjukkan pada Gbr.4
(garis biru dasbor-putus-putus).
a
Ara. 4. Sinyal feedforward tanpa redaman (garis padat hijau) dan dengan SSM
aktif redaman (biru garis putus-putus-dot).
Semua aspek tersebut menyebabkan penggunaan hanya servomotor sinyal internal
kecepatan yang sebenarnya (kecepatan input). Itu
21
21
Sinyal koreksi harus fase bergeser lagi, tertimbang dan ditambahkan ke
feedforward standar, seperti ditunjukkan pada Gambar. 5.
Ara. 5. Diagram utama dari metode ASL.
3. PELAKSANAAN INTO convential DRIVE yang
SISTEM PENGATURAN
Pengukuran eksperimental dilakukan dengan cara eksperimental set-up (Lihat
Gambar. 6). gerak gembira dengan cara salah satu magnet permanen
servomotor sinkron (PMSM) (di sisi kanan dari set-up pada Gambar.
6). Yang kedua saat ini hanya digunakan sebagai output aktual (sisi beban)
kecepatan dan pengukuran posisi. Kedua sisi servomechanism dapat dimuat
dengan tiga ukuran yang berbeda dari roda gaya dan ini dapat dihubungkan
dengan menggunakan chuck dan poros torsi dari berbagai panjang, diameter
dan bahan.
Ara. 6. Experimental diatur untuk menguji metode redaman aktif.
Kedua servomotors master dikontrol melalui gerak kontroler Simotion dan
sistem penggerak Sinamics S120 (keduanya dari Perusahaan Siemens).
Berbeda dengan kontroler servo dari produsen lain, S120 menawarkan blok
fungsi gratis dan memori yang dapat diprogram. Selain itu, ia menawarkan
setidaknya beberapa variabilitas struktur pengendalian, namun terbatas. Kedua
pilihan ini memberikan pengguna akhir kemungkinan untuk membuat dan
menerapkan struktur kontrol tambahan di lingkungan pemrograman DCC
Bagan (alat standar untuk Sinamics mendorong sistem commissioning - mirip
dengan Matlab-Simulink). Semua parameter dibaca dari sistem drive dapat
diinput ke dalam DCC, dan sinyal yang dihasilkan dapat dihubungkan kembali
ke struktur drive dengan cara parameter yang memiliki akses tulis. Hal ini
memungkinkan pengguna untuk campur tangan dalam struktur konvensional
dan mempengaruhi fungsinya. Satu-satunya kelemahan dari solusi ini adalah
perhitungan waktu minimum tangga lagu DCC dalam unit kontrol yang berasal
dari kecepatan lingkaran waktu eksekusi (saat 1ms). Ini terlalu lambat untuk
kontrol loop saat ini tetapi cukup cepat untuk mempengaruhi loop kontrol
kecepatan. Ini adalah alasan mengapa semua
2016 IFAC PDES
22
5-7 Oktober 2016. Brno, Republik Ceko D. Lindr / IFAC-PapersOnLine 49-25 (2016) 019-024

struktur yang diusulkan (SSM, SEM dan ASL) dirancang untuk menghasilkan feedforward standar dan koreksi redaman aktif setelah pembobotan akhir
sinyal kompensasi untuk input kecepatan feedforward. menggunakan faktor k 3 ( Ara. 1,2,4).

Penerapan metode redaman aktif hampir tidak bisa mempengaruhi struktur

pengendalian cascade. Ini adalah alasan mengapa struktur pengendalian riam
PMSM harus disesuaikan berulang kali (seperti P dan PI controller, saat ini dan
kecepatan setpoint filter, dll) dalam rangka untuk memenuhi persyaratan untuk
respon dinamis dan untuk memastikan stabilitas sistem mempertimbangkan
kompensasi dilaksanakan struktur.

4. PENGUKURAN EKSPERIMENTAL

Untuk dapat menilai efek dari jenis eksitasi mekanik dengan amplitudo getaran
sisa sistem menjadi sasaran tiga jenis eksitasi mekanik (dengan demikian
dengan parabola, jumlahnya banyak dan harmonis profil posisi).

Untuk ilustrasi yang lebih baik dari perilaku semua metode redaman aktif membeli
Ara. 8. Kecepatan umpan maju sinyal dengan menambahkan koreksi
disebutkan (SSM, SEM, ASL dan tanpa metode redaman aktif), itu membuat
redaman aktif - parabola eksitasi profil posisi.
serangkaian pengukuran yang sama untuk masing-masing dari mereka. Dalam
tambahan, mudah untuk menerapkan metode yang disebut input membentuk
diciptakan oleh NC Singer di (1989), yang diimplementasikan ke unit kontrol dan
Seperti yang kita bisa lihat di Gambar. 7, efisiensi SSM adalah yang paling
compered terlalu (lihat IS pada gambar berikut).
signifikan dari semua metode diuji pada frekuensi nominal. Frekuensi sisa
kecepatan output hampir sepenuhnya ditekan. Hal ini juga berlaku dalam
kasus metode ASL. Dari pengukuran itu jelas jelas bahwa metode SSM
mampu melakukan damping bahkan lebih baik, tetapi dengan sedikit menurun
respon dinamik dari sisa metode. Pada gambar 8, itu jelas terlihat bahwa SEM
dan ASL membatalkan bentuk sinyal precontrol, dan SSM memiliki efek hampir
terbalik (dengan kata lain bertindak terhadap respon dinamik). Tujuan
menggunakan precontrol adalah untuk meningkatkan respon dinamis dengan
kata lain untuk menekan kesalahan posisi di bagian transien. Terlepas dari
kenyataan bahwa feedforward dibatalkan, respon dinamis menurun.

Ara. 7. kecepatan yang sebenarnya diukur pada poros output - yang

parabola eksitasi profil posisi.

Seperti yang kita lihat pada gambar 7 (garis hijau padat) dan dapat dihitung
sesuai dengan persamaan sederhana (Lindr, 2014b), mekanisme beresonansi
pada frekuensi 19.1Hz (torsional poros 175 Nm / rad menghubungkan roda gila
dengan 0,01212 kgm2). The servomechanism output kecepatan berosilasi
sekitar nol terlepas dari yang diinginkan kecepatan nol setpoint untuk struktur
pengendalian cascade. Getaran residual yang sama dengan amplitudo yang
lebih rendah diukur melalui encoder motor di poros motor (lihat garis biru pada
Gambar. 3) karena penerbangan redaman viskos dari kopling mekanik
(digunakan poros fleksibel yang menghubungkan beban inersia dengan poros
motor) dan redaman viskos rendah adalah tujuan ASL aktif fungsi metode
redaman.
Ara. 9. torsi motor komputasi dari motor saat ini - yang parabola eksitasi
profil posisi.

Pada Gambar. 8 ada diperlihatkan sinyal kompensasi yang, seperti yang

disebutkan di atas, adalah hasil dari penjumlahan

22
 2016 IFAC PDES
5-7 Oktober 2016. Brno, Republik Ceko D. Lindr / IFAC-PapersOnLine 49-25 (2016) 019-024 23

Pada gambar berikut ada dapat dilihat karakteristik yang sama tetapi dengan
berbeda profil posisi jenis yang telah digunakan untuk eksitasi mekanik dari
sistem.

Ara. 13. Kecepatan yang sebenarnya diukur pada poros output - harmonik
eksitasi profil posisi.

Ara. 10. Kecepatan yang sebenarnya diukur pada poros output - polinomial
eksitasi profil posisi.

Ara. 14. Kecepatan umpan maju sinyal dengan menambahkan koreksi

redaman aktif - harmonik eksitasi profil posisi.

Ara. 11. Kecepatan umpan maju sinyal dengan menambahkan koreksi

redaman aktif - polinomial eksitasi profil posisi.

Ara. 15. torsi motor komputasi dari motor saat ini - harmonik eksitasi profil
posisi.

Ara. 12. torsi motor komputasi dari motor saat ini - polinomial eksitasi profil
posisi.

23
2016 IFAC PDES
24
5-7 Oktober 2016. Brno, Republik Ceko D. Lindr / IFAC-PapersOnLine 49-25 (2016) 019-024
Jika kita membandingkan kursus kecepatan output dalam angka 7, 10 dan 13
kita dapat melihat bahwa profil bahkan posisi (jalan transisi dari titik ke titik)
memiliki efek yang signifikan pada amplitudo getaran residual
(membandingkan kecepatan keluaran - hijau garis parabola Gambar. 7 dan
polinomial Gambar. 10 profil). Hal ini karena brengsek (4 th turunan dari posisi)
yang dihasilkan dengan cara eksitasi mekanik memiliki pengaruh serius pada
amplitudo getaran mekanis.
Dalam angka 9, 12 dan 15 kita bisa melihat kurva respon torsi yang dihitung
oleh unit kontrol dari komponen torsi arus stator. Hal ini jelas jelas bahwa
interaksi aktif redaman dengan struktur pengendalian servomotor tidak
memiliki efek negatif pada proses kontrol torsi, tetapi sebaliknya
mengoptimalkan nya saja.
6. KESIMPULAN
Tujuan utama dari artikel ini adalah untuk menilai dampak dari getaran
torsional metode redaman aktif untuk proses kontrol torsi servomotor. Hasil
pengukuran ini yang dibuat menggunakan eksperimental set-up jelas
menunjukkan bahwa interaksi semua metode dibandingkan (SSM, SEM, ASL)
dengan struktur pengendalian standar servomotor tidak memiliki efek negatif,
namun pada kenyataannya mengoptimalkan proses kontrol torsi. Hal ini jelas
jelas dari pengukuran, bahwa semua metode memiliki bentuk hampir terbalik
dengan feedforward standar. Dari temuan tersebut dapat disimpulkan bahwa
metode redaman aktif bertindak sedikit terhadap respon dinamik. Ini adalah
alasan mengapa proses pengendalian torsi mungkin bisa dioptimalkan.
REFERENSI
Alma, M., Martinez, JJ, Landau, ID, Buche, G., (2012).
Desain dan Tuning dari Mengurangi Orde H-Infinity Feedforward
kompensator untuk Getaran Aktif
Kontrol, Transaksi IEEE pada Sistem Pengendalian Technology, vol.20,
pp. 554-561.
Hori, Y., Iseki, H., Sugiura, K., (1994). Pertimbangan dasar
Getaran Suppression dan Gangguan Penolakan Pengendalian Sistem
Multi-inersia menggunakan SFLAC (Negara Umpan balik dan Beban
Percepatan Control), IEEE Trans. di Ind Aplikasi., vol. 30, no.4, pp.
889-896. Hori, Y., Chun, J., Sawada, H., (1996). Eksperimental
Evaluasi penekanan Getaran berbasis Observer Gangguan dan
Gangguan Penolakan Kontrol
Sistem residual, PCMC96, Universitas Tokyo, Jepang. Hori, Y., Sawada,
H., Chun, Y., (1999). Rasio resonansi lambat
kontrol untuk penekanan getaran dan gangguan penolakan dalam
sistem residu, IEEE Trans. di Ind. Electronics, vol. 46, no.1, pp. 162-168.
Jayasoma, S., Dodds, SJ, Perryman, R., (2004). FPGA
diimplementasikan PMSM servo drive: praktis Masalah,
Perguruan Power Engineering Conference UPEC
2004, 39 th Internasional, vol.1, hlm. 499-503, Bristol, UK. Jirasko,
P., Dostrasil, P., Vaclavik, M., (2015)
Perkiraan perpindahan periodik hukum dengan
seri Fourier dalam aplikasi mekanisme dengan cam elektronik, Prosiding
MeTrApp Ketiga
Konferensi 2015, pp 333-341, Springer Internasional Publishing, Aachen,
Jerman. Kanade, TK, Khosla, PK, Tanaka, N. (1984). Waktu sebenarnya
Pengendalian CMU Direct Drive Arm II Menggunakan Disesuaikan
Inverse Dynamics, Prosiding 23 IEEE Konferensi Keputusan dan Control, pp.
1345-
1352, Las Vegas, NV.
Kim, J.-S., Kim, Y.-S., Shin, J.-H., Kim, H.-J., (1998). H
kontrol kecepatan motor fan induksi dengan sistem resonansi
dua-massal dengan LMI, IECON '98. Prosiding Konferensi Tahunan
ke-24 dari IEEE, pp. 1439-1444, Aachen, Jerman.
Lindr, D., Rydlo, P., (2013a). Metode umpan balik Kontrol
Berdasarkan Langsung servomechanism Kecepatan Sensing dan
Pengolahan untuk Mengurangi Residual Getaran, 2013 Konferensi
Pengendalian 9 Asia (ASCC): ASCC 2013, pp. 1-6, Istanbul, Turki.
Lindr, D., Richter, A., Rydlo, P., (2013b). Masukan Kontrol
Metode Berdasarkan servomechanism Kecepatan Memperkirakan dan
Pengolahan untuk Mengurangi Getaran Residual, 11 International
Lokakarya IEEE, Elektronik, Control, Pengukuran,
Sinyal dan aplikasi mereka untuk
Mekatronika (ECMSM 2013), pp. 1-6, Toulouse, Perancis.
Lindr, D., Rydlo, P., Jirsko, P., (2014a), Sederhana Inverse
Metode kontrol untuk Dua-Mass servomechanism Getaran Suppression, 10th
International Conference ELEKTRO 2014, pp. 186-191, Rajeck Teplice,
Republik Slovakia.
Lindr, D., Opalka, J., (2014b). Ketahanan metode pengendalian
berdasarkan kecepatan langsung servomechanism dan estimasi
kecepatan untuk mengendalikan sisa getaran, Konferensi ke-16 Eropa
pada Power Electronics dan Aplikasi (EPE'14-ECCE Eropa), pp.1-9.
Singer, NC, Seering, WP, (1988). Preshaping Command
Input untuk Mengurangi Sistem Getaran, ASME Journal of Dynamic
Systems, Pengukuran dan Kontrol, pp. 76-
82.
Singer, NC, (1989) Residual Vibration Reduction di
Komputer Controlled Mesin, pp. 1-238, Disertasi tesis, SBME
Massachusetts Institute of Technology, Massachusetts, Amerika Serikat.
Singhose, KAMI, Porter, LJ, Tuttle, TD, Singer, NC,
(1997). Vibration Reduction Menggunakan Pembentuk Masukan Multi-Hump, di ASME
J. Dyn. Sys. Meas., & Ctrl.
Vittek, J., Makys, P., Stulrajter, M., Dodds, SJ, Perryman,
di R., (2008). Perbandingan modus dan memaksa kontrol dinamika
penggerak listrik geser dengan kopling fleksibel mempekerjakan PMSM,
ICIT 2008 IEEE
Konferensi Internasional tentang Teknologi Industri, pp. 1-6, Chengdu,
Cina.
Vyhlidal, T., Kucera, V., Hromcik, M., (2013). spektral
fitur ZVD pembentuk dengan penundaan disamakan dan didistribusikan, 9
Konferensi Kontrol Asia (ASCC), pp. 1-6, Istanbul, Turki.
Widrow, B., Plett, GL, (1996). kontrol terbalik adaptif
berdasarkan linear dan nonlinear filtering adaptif,
Lokakarya Internasional tentang Neural Networks untuk Identifikasi,
Control, Robotika, dan Pengolahan Sinyal / Gambar, pp. 30-38, Venice,
Italia.
24