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CLASE 3

*Preguntas menos respondidas de la prctica 1:

1.Coste de la realimentacin: Posibilidad de inestabilidad

2.Tipo de sistema: Nmero de polos en el origen de la funcin de transferencia

(Se recomienda estudiar el error en estado estacionario segn el tipo de sistema: Dorf 10Ed pag
260 -263(tabla de resumen))

3.Polos dominantes: Son los polos mas cercanos al eje jw, estos dominan la respuesta del sistema.
2 2
EJ: entonces se podra despreciar el polo muy lejano dando: , por que su grfica
2(+1)(+30) 2(+1)
de la respuesta en el tiempo no sera muy diferente.

(Dorf pag. 251 y Ogata pag. 182)

FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE LAZO ABIERTO:

C(s)
R(s) E(s) G(s)

B(s) H(s)

Cociente de la seal de realimentacin B(s) entre la seal de error E(s):

()
= ()()
()

FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE TRAYECTORIA DIRECTA

Cociente entre la salida C(s) y la seal de error E(s):

()
= ()
()

OBJETIVOS DE LA CLASE:

*Repasar y nivelar el L.G.R.

NOTA:Paso1(remodelado):
a)Escribir la ecuacin: 1+G(s)H(S)=0

b)despejar el parmetro de inters:1+kP(s)=0

El LGR es el camino que siguen los


polos de lazo cerrado cuando cambia la
ganancia (u otro parmetro) del sistema
EJEMPLO

Considrese un sistema de control con realimentacin unitaria con la siguiente funcin de


transferencia de trayectoria directa:


() =
( 2 + 4 + 8)

a)Dibuje los lugares de las races para el sistema.

b)Si el valor de la ganancia se fija a 2, Donde se localizan los polos en lazo cerrado?

SOLUCIN

PASO 1

a)Escribir la ecuacin: 1+G(s)H(S)=0


1+ =0
(2 +4+8)

b)despejar el parmetro de inters:1+kP(s)=0

1
1+k =0
(2 +4+8)

PASO 2 Forma de polos y ceros

1
1+k =0 1 = 0
(+22)(+2+2)

2 =-2+j2, 3 =-2-j2
PASO 3 Mapa de polos y ceros

jw

P2
j2

P1
v
-2
-j2
P3

PASO 4 Segmentos sobre el eje (Existe LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES a la izquieda de un
nmero impar de polos y ceros)

EJEMPLO

jw
A LA A LA
IZQUIERDA DERECHA

j2

P1
v
-2
-j2
Partimos barriendo desde el eje + hasta llegar al polo 1(lnea azul), Cuntos polos hay?=1 polo,
que por ser nmero impar, entonces existe lugar geomtrico de las races sobre el eje real ubicado
a la izquierda del polo1:

jw

j2

P1
L.G.R. -2
-j2

PASO 5

Nramas=Npolos=3

PASO 6

Simetra respecto del eje real

(solo nos recuerda que los polos complejos conjugados siempre vienen en pares y son simtricos
respecto el eje real)

PASO 7

N= = 3 0 = 0

(02+222) 4
=
= 30
= 3
= 1.3

(2+1)
=
*180 donde q=1,2,3,., 1

1=3-0-1=2, entonces: q=0,1,2

Para q=0

(20+1)
= 3
*180=600

Para q=1
(21+1)
= 3
*180=1800

Para q=2

(22+1)
= 3
*180=3000 = 600

jw

P2
j2

60 P1
v
-2 -1.3 -60
-j2
P3

NOTA:Asntotas en verde.

PASO 8 Cruce con el eje imaginario

(Donde la ganancia se denomina crtica y la frecuencia oscilatoria debido a que el sistema se


volvera en uno crticamente estable)

( 2 + 4 + 8) + = 0

3 + 4 2 + 8 + = 0

S=jw

2 3 + 4 2 2 + 8 + = 0

3 4 2 + 8 + = 0

Entonces:

= 4 2 + = 0 (1)
3
= + 8 = 0 .(2)
De (2)
3
8j =0 mult. (-1 a/m (multiplicando ambos miembros por -1)
3
8 = 0

Entonces: 1 = 2.83 ; 2 = 2.83 ; ; 3 = 0

Polos complejos que cruzarn el eje imaginario Polo en el origen el lazo abierto

Reemplazando en la ecuacin 1, =2.83, entonces :

= 32.03

jw

P2 j2.83
j2

60 P1
v
-2 -1.3 -60
-j2
P3 -j2.83

NOTA:Los polos se desplazarn a +-j2.83 cuando k=32.03

PASO 9 Punto de quiebre

K=( 3 + 4 2 + 8)

= (3 2 + 8 + 8) = 0

3 2 + 8 + 8 = 0

1,2 = 1.33 +
0.94 (No es punto que pertenezca al eje real)

POR LO TANO NO EXISTE CRUCE CON EL EJE REAL

PASO 10 ngulo de salida(polo) o llegada(Cero)

jw

P2
j2

P1
v
-2
-j2
P3

Se realiza un punto adicional, muy cercano a P2 para hallar su ngulo:

-1 2 3 = 180 Condicin de ngulo

Entonces 1 = 180 2 3
2
=180-(180-1 (2)) 90=-45
jw k=

k=32
j2.83
k=0 -45 j2

60 k=0
k= v
-2 -1.3 -60
k=0 -j2
-j2.83

k=

El camino en azul muestra el camino que recorren los tres polos al variar la ganancia K de 0 a
infinito.

Los polos complejos conjugados se van aproximando a las asntotas a medida que k va aumentado

b)Si k=2

entonces 3 + 4 2 + 8 + 2 = 0

1 = 0.29; 2,3 = 1.85 +


1.87
Los polos se muestran en el L.G.R.:

jw k=

k=32
j2.83
k=0
j1.87
k=0
k= v
-1.85-.29
k=0 -j1.87
-j2.83

k=

Se observa como los polos de lazo cerrado inician movindose a travs del L.G.R. con k=2.

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