(Se recomienda estudiar el error en estado estacionario segn el tipo de sistema: Dorf 10Ed pag
260 -263(tabla de resumen))
3.Polos dominantes: Son los polos mas cercanos al eje jw, estos dominan la respuesta del sistema.
2 2
EJ: entonces se podra despreciar el polo muy lejano dando: , por que su grfica
2(+1)(+30) 2(+1)
de la respuesta en el tiempo no sera muy diferente.
C(s)
R(s) E(s) G(s)
B(s) H(s)
()
= ()()
()
()
= ()
()
OBJETIVOS DE LA CLASE:
NOTA:Paso1(remodelado):
a)Escribir la ecuacin: 1+G(s)H(S)=0
() =
( 2 + 4 + 8)
b)Si el valor de la ganancia se fija a 2, Donde se localizan los polos en lazo cerrado?
SOLUCIN
PASO 1
1+ =0
(2 +4+8)
1
1+k =0
(2 +4+8)
1
1+k =0 1 = 0
(+22)(+2+2)
2 =-2+j2, 3 =-2-j2
PASO 3 Mapa de polos y ceros
jw
P2
j2
P1
v
-2
-j2
P3
PASO 4 Segmentos sobre el eje (Existe LUGAR GEOMTRICO DE LAS RACES a la izquieda de un
nmero impar de polos y ceros)
EJEMPLO
jw
A LA A LA
IZQUIERDA DERECHA
j2
P1
v
-2
-j2
Partimos barriendo desde el eje + hasta llegar al polo 1(lnea azul), Cuntos polos hay?=1 polo,
que por ser nmero impar, entonces existe lugar geomtrico de las races sobre el eje real ubicado
a la izquierda del polo1:
jw
j2
P1
L.G.R. -2
-j2
PASO 5
Nramas=Npolos=3
PASO 6
(solo nos recuerda que los polos complejos conjugados siempre vienen en pares y son simtricos
respecto el eje real)
PASO 7
N= = 3 0 = 0
(02+222) 4
=
= 30
= 3
= 1.3
(2+1)
=
*180 donde q=1,2,3,., 1
Para q=0
(20+1)
= 3
*180=600
Para q=1
(21+1)
= 3
*180=1800
Para q=2
(22+1)
= 3
*180=3000 = 600
jw
P2
j2
60 P1
v
-2 -1.3 -60
-j2
P3
NOTA:Asntotas en verde.
( 2 + 4 + 8) + = 0
3 + 4 2 + 8 + = 0
S=jw
2 3 + 4 2 2 + 8 + = 0
3 4 2 + 8 + = 0
Entonces:
= 4 2 + = 0 (1)
3
= + 8 = 0 .(2)
De (2)
3
8j =0 mult. (-1 a/m (multiplicando ambos miembros por -1)
3
8 = 0
Polos complejos que cruzarn el eje imaginario Polo en el origen el lazo abierto
= 32.03
jw
P2 j2.83
j2
60 P1
v
-2 -1.3 -60
-j2
P3 -j2.83
K=( 3 + 4 2 + 8)
= (3 2 + 8 + 8) = 0
3 2 + 8 + 8 = 0
1,2 = 1.33 +
0.94 (No es punto que pertenezca al eje real)
jw
P2
j2
P1
v
-2
-j2
P3
Entonces 1 = 180 2 3
2
=180-(180-1 (2)) 90=-45
jw k=
k=32
j2.83
k=0 -45 j2
60 k=0
k= v
-2 -1.3 -60
k=0 -j2
-j2.83
k=
El camino en azul muestra el camino que recorren los tres polos al variar la ganancia K de 0 a
infinito.
Los polos complejos conjugados se van aproximando a las asntotas a medida que k va aumentado
b)Si k=2
entonces 3 + 4 2 + 8 + 2 = 0
jw k=
k=32
j2.83
k=0
j1.87
k=0
k= v
-1.85-.29
k=0 -j1.87
-j2.83
k=
Se observa como los polos de lazo cerrado inician movindose a travs del L.G.R. con k=2.