Linierisasi Sistem Nonlinier: Satu Contoh Sederhana

Mochamad Nur Qomarudin, Jumadil Akhir 1950Je/1438H/ Maret 2017M

Bismillah. Cukup lama saya ingin menulis tentang sistem nonlinier lalu sering niatan memudar seiring
aktivitas. Niatan muncul kembali setelah mendapat pertanyaan2 seputar teknik kontrol dari beberapa rekan
akhir2 ini. Melalui tulisan ini saya ingin menceritakan tentang linierisasi sistem nonlinier, suatu teknik yang
penting untuk membantu engineer menganalisis kestabilan sistem nonlinier. Konsep dan contohnya saya
pelajari dari bukunya (Vukic, Kuljaca, Donlagic, & Tesnjak, 2003). Konsep ringkasnya kurang lebih sebagai
berikut ini.

Suatu sistem nonlinier

1 () = 1 (1 , 2 )
(1)
2 () = 2 (1 , 2 )
dapat kita cari pendekatan liniernya menjadi

1 = 11 1 + 12 2
2 = 21 1 + 22 2
atau bila disederhanakan penulisannya menjadi

() = ()
dengan:

11 12 1
= [ 22 ] = [ ] = [ ] ; , = 1,2.
21 2 =0

Teknik linierisasi ini boleh dilakukan apabila:

Equilibrium state dari sistem nonlinier ( 1 ) ditetapkan pada titik asal [1 2 ] = [0 0]

Fungsi f1 dan f2 dapat dideferensialkan di sekitar titik asal (equilibrium state)

Contoh: Van der Pol Oscillator

Untuk mendemonstrasikan teknik linierisasi ini, saya gunakan sistem Van der Pol Oscillator, osilator dengan
redaman nonlinier, yang dinyatakan dengan persamaan

(1 2 ) + () = 0; = constant > 0
Dengan menetapkan variabel state 1 = dan 2 = , maka model state-space dapat kita rumuskan
sebagai berikut

1 () = 2
(2)
2 () = 1 + (1 12 )2
Sehingga kita dapatkan

1 = 2

2 = 1 + (1 12 )2
Lalu kita cari model liniernya dengan menurunkan f1 dan f2
 1
11 = [ ] =0
1 =0

1
12 = [ ] =1
2 =0

2
21 = [ ] = 1 21 2 = 1 2(0)(0) = 1
1 =0

2
22 = [ ] = (1 12 ) = (1 02 ) =
2 =0

Jadi, model persamaan linier dari sistem nonlinier osilator Van der Pol adalah

1 () = 2
2 () = 1 + 2
Model pendekatan linier ini yang akan digunakan untuk mengetahui karakteristik dan jenis kestabilan sistem,
khususnya pada equilibrium state di titik asal. Untuk analisis kestabilan dan penjelasan lebih lanjut tentang
osilator Van der Pol akan saya sambung pada tulisan berikutnya, insya Allah.

Penutup

Sekian. Mudah2an bermanfaat. Alhamdulillah.

Saran/kritik boleh disampaikan via WA: 0857 33 484 101, Email: alfiyahibnumalik@gmail.com

http://mnurq.ga/

Referensi

Vukic, Z., Kuljaca, L., Donlagic, D., & Tesnjak, S. (2003). Nonlinear Control Systems. New York, Basel: Marcel
Dekker, Inc.