<al 5%, el ts<2 s y el ess=0%, para lo cual se deben realizar los siguientes diseos e
implementaciones:
< 5%
( )
1 2 < 0.05
( ) < 2.9957
1 2
2
( ) < 8.9744
1 2
8.9744
<
9.9744
< 0.9486
< 0.9486
= 0.901
Se usa el criterio del tiempo de establecimiento del 5%
< 2[]
3
<2
3
<
2
< 1.6648
= 1.582
Tiempo de muestro
<<
75 25
3 3
= =
0.901 1.582
= 2.105
2.105 2.105
<<
75 25
0.0281 < < 0.0842
= 0.05
2.1. Un controlador PID 1 y PID 2 (Landau) diseados en forma directa por ubicacin de
polos. Se requiere el anlisis comparativo de desempeo de los dos controladores en
seguimiento a referencia y rechazo a las perturbaciones a travs de la implementacin de
las rutinas de software correspondientes en estructura RST.
53.906
() =
( + 1.116)
Digitalizando la planta por ZOH
() 1 53.906
() = (1 1 ) { }=( ){ 2 }
( + 1.116)
1 48.303 43.281 43.281
() = ( ){ 2
+ }
+ 1.116
48.303 43.281 ( 1)
() = 43.281 +
1 1.116
()
48.303 ( 1.116 ) 43.281 ( 1.116 ) ( 1) + 43.281 ( 1) ( 1)
=
( 1.116 ) ( 1)
()
0.483 0.478 43.281 2 + 86.082 42.80 + 43.281 2 86.562 + 43.281
=
2 1.9457 + 0.9457
0.003 + 0.003
() =
2 1.9457 + 0.9457
PID 1 Landu
1 (1 1 )
() = [1 + + + ]
1 1 1
1
+
De la forma directa
0 2 + 1 + 2 1 + 2
( 1) ( + ) 2 + 1 + 2
3 : 1 + 1 + 0 1 = 1
2 : 1( 1) + 2 + 02 + 11 + 02 = 2
1 : 1 + 2( 1) + 12 + 12 = 3
0 : 2 + 22 = 4
Script
clear all
clc
g=tf(53.906,[1 1.116 0])
figure (1)
step(feedback(g,1),20)
T=0.01;
gz=c2d(g,T)
figure (2)
step(feedback(gz,1),20)
[n,d]=tfdata(gz,'v')
b1=n(2);b2=n(3);a1=d(2);a2=d(3);
si=0.901;wn=1.581;
s1=-si*wn+j*wn*sqrt(1-si^2); % polo 1 controlador
s2=conj(s1);
pcc=[s1 s2]; %polos controladores continuo
pcd=exp(pcc*T);%polos discretos controladores
ec=poly([pcd 0 0]);%polos auxiliares discretos en z=0
p1=ec(2);p2=ec(3);p3=ec(4);p4=ec(5);
P=[b1 0 0 1;b2 b1 0 a1-1;0 b2 b1 a2-a1;0 0 b2 -a2];
D=[p1-a1+1;p2-a2+a1;p3+a2;p4];
C=inv(P)*D;
%pid1
cz=tf(C(1:3)',[1 C(4)-1 -C(4)],T)
gt=polyval(C(1:3),1)
%pid1 rst
tz=tf(gt,[1 C(4)-1 -C(4)],T)
figure (3)
step(feedback((gz*cz),1),1)
figure(4)
step(cz*feedback(gz,cz),2)
figure(5)
step(tz*feedback(gz,cz),5)
figure(6)
step(feedback(gz,1),10)
hold on
step(cz*feedback(gz,cz),10)
step(tz*feedback(gz,cz),10)
Planta
Planta digitalizada
Controlador PID1
Script
clear all
clc
g=tf(53.906,[1 1.116 0])
T=0.01;
gz=c2d(g,T)
[n,d]=tfdata(gz,'v')
ku=(1-d(3))/(n(3))
aux=-0.5*(ku*n(2)+d(2))
tu=2*pi*T/acos(aux)
k=0.279*ku;
ti=tu/2;
td=tu/3;
N=10;
r=-td/(N*T+td)
s0=k*[1+(T/ti)-N*r]
s1=k*[r*(1+(T/ti)+2*N)-1]
s2=-k*[r*(N+1)]
cz=tf([s0 s1 s2],[1 (r-1) -r],T)
figure(1)
step(feedback(cz*gz,1),5)
gt=s0+s1+s2;
tz=tf([gt],[1 (r-1) -r],T)
figure (2)
step(cz*feedback(gz,cz),4)
figure(3)
step(tz*feedback(gz,cz),4)
figure(4)
step(feedback(gz,1),10)
hold on
step(cz*feedback(gz,cz),10)
step(tz*feedback(gz,cz),10)
PID1
PID1 RST
PID2 RST
Grafica comparativa(G(z)-PID1-PID2)