Se desea obtener un control PID para posicin del motor a fin de que se mantenga el
MP < al 5%, el ts<2 y el ess=0%, para lo cual se deben realizar los siguientes diseos
e implementaciones
(ln )2
= = 0.69
(ln )2 + 2
2 = 1.999 2.067
= 4 1.996 3 + 0.996 2
Reemplazando la matriz:
1 0 0 1 0 1 1 + 1
1 0 1 1 1 2 2 + 1
( 2 )( ) = ( )
0 2 1 2 1 2 3 + 2
0 0 2 2 4
0 = 7.43 104
1 = 7.43 104
2 = 0
=1
Reemplazando los valores en la forma general del controlador PID 1
7.43 104 2 7.43 104
() =
2 + 0.00289 + 1.003
PID2
Para el controlador del PID2:
0 3 + 1 2 + 2 1
() =
2 + 1 1 + 2
Reemplazando los valores obtenidos
7.433 104 3 7.433 104 2 + 0.3117
() =
2 + 0.00289 + 1.003