MOTOR STEPPER

FULL STEP DAN HALF STEP

Disusun oleh:

Nama : XXX

NPM : XXX

JURUSAN TEKNIK MESIN FAKULTAS TEKNIK

UNIVERSITAS XXX
JAKARTA
2012
1. Motor Stepper
Motor stepper adalah perangkat elektromekanis yang bekerja dengan mengubah pulsa
elektronis menjadi gerakan mekanis diskrit. Motor stepper bergerak berdasarkan urutan pulsa
yang diberikan kepada motor. Karena itu, untuk menggerakan motor stepper diperlukan
pengendali motor stepper yang membangkitkan pulsa-pulsa periodik. Penggunaan motor
stepper memiliki beberapa keunggulan dibandingkan dengan penggunaan motor DC biasa.
Keunggulan antara lain adalah :
Sudut rotasi motor proporsional dengan pulsa masukan sehingga lebih mudah diatur.
Motor dapat langsung memberikan torsi penuh pada saat mulai bergerak.
Memiliki respon yang sangat baik terhadap mulai, stop dan berbalik (perputaran).
Dapat menghasilkan perputaran yang lambat sehingga beban dapat dikopel langsung ke
porosnya.
Frekuensi perputaran dapat ditentukan secara bebas dan mudah pada range yang luas.
Sedangkan pada motor DC merupakan sebuah mesin penggerak yang bekerja dengan
catuan tegangan searah atau tegangan DC dan kecepatan dari motor tersebut dipengaruhi oleh
pulsa tinggi dan rendah, sehingga sulit untuk menentukan sudut rotasi motor.
Tipe motor stepper dibedakan menjadi dua macam berdasarkan magnet yang
digunakan, yaitu tipe permanen magnet dan variabel reluktansi. Umumnya motor stepper
yang digunakan adalah motor stepper variabel reluktansi. Cara yang mudah untuk
membedakan antara tipe motor stepper diatas adalah dengan cara memutar rotor dengan
tangan ketika tidak dihubungkan ke suplai. Pada motor stepper yang mempunyai permanen
magnet maka ketika diputar dengan tangan akan terasa lebih tersendat karena adanya gaya
yang ditimbulkan oleh permanen magnet. Tetapi ketika menggunakan motor dengan variabel
reluktansi maka ketika diputar akan lebih halus karena sisi reluktansinya cukup kecil.
Berdasarkan metode perancangan rangkaian pengendalinya, motor stepper dapat
dibagi menjadi dua jenis yaitu unipolar dan bipolar. Motor stepper jenis unipolar adalah
motor stepper yang mempunyai 2 buah lilitan yang masing-masing lilitan ditengah-tengahnya
diberikan sebuah tap. Dan motor jenis bipolar mempunyai konstruksi yang hampir sama
dengan motor stepper jenis unipolar namun tidak terdapat tap pada lilitannya
Sebuah motor stepper pergerakan dari posisi yang satu ke posisi berikutnya dengan
mengubah arus yang terhubung kemasing-masing fase. Pengubah arus tersebut mempunyai
pola atau kombinasi tertentu. Untuk mendapatkan putaran yang halus, diperlukan pola
kombinasi urutan langkah yang lebih banyak sehingga pola sudut putar yang diperoleh setiap
1 langkah (step) lebih kecil yaitu setengahnya (half step). Sedangkan untuk mendapatkan
putaran yang kasar, diperlukan pola kombinasi atau urutan langkah lebih sedikit sehingga
pola sudut putar yang diperoleh setiap 1 langkah (step) lebih besar yaitu penuh (full step).

2. Pada dasaranya terdapat 3 tipe motor stepper yaitu:

1. Motor stepper tipe Variable reluctance (VR)

Motor stepper jenis ini telah lama ada dan merupakan jenis motor yang secara
struktural paling mudah untuk dipahami. Motor ini terdiri atas sebuah rotor besi
lunak dengan beberapa gerigi dan sebuah lilitan stator. Ketika lilitan stator diberi
energi dengan arus DC, kutub-kutubnya menjadi termagnetasi. Perputaran terjadi
ketika gigi-gigi rotor tertarik oleh kutub-kutub stator. Berikut ini adalah
penampang melintang dari motor stepper tipe variable reluctance (VR):

Gambar 2.1 Penampang melintang dari motor stepper tipe variable reluctance (VR)

2. Motor stepper tipe Permanent Magnet (PM)

Motor stepper jenis ini memiliki rotor yang berbentuk seperti kaleng bundar (tin
can) yang terdiri atas lapisan magnet permanen yang diselang-seling dengan kutub
yang berlawanan (perhatikan gambar 2.2). Dengan adanya magnet permanen,
 maka intensitas fluks magnet dalam motor ini akan meningkat sehingga dapat
menghasilkan torsi yang lebih besar. Motor jenis ini biasanya memiliki resolusi
langkah (step) yang rendah yaitu antara 7,50 hingga 150 per langkah atau 48
hingga 24 langkah setiap putarannya. Berikut ini adalah ilustrasi sederhana dari
motor stepper tipe permanent magnet:

Gambar 2.2 Ilustrasi sederhana dari motor stepper tipe permanent magnet (PM)

3. Motor stepper tipe Hybrid (HB)

Motor stepper tipe hibrid memiliki struktur yang merupakan kombinasi dari kedua
tipe motor stepper sebelumnya. Motor stepper tipe hibrid memiliki gigi-gigi
seperti pada motor tipe VR dan juga memiliki magnet permanen yang tersusun
secara aksial pada batang porosnya seperti motor tipe PM. Motor tipe ini paling
banyak digunkan dalam berbagai aplikasi karena kinerja lebih baik. Motor tipe
hibrid dapat menghasilkan resolusi langkah yang tinggi yaitu antara 3,60 hingga
0,90 per langkah atau 100-400 langkah setiap putarannya. Berikut ini adalah
penampang melintang dari motor stepper tipe hibrid:
 Gambar 2.3 Penampang melintang dari motor stepper tipe hibrid

Berdasarkan metode perancangan rangkain pengendalinya, motor stepper dapat dibagi

menjadi jenis unipolar dan bipolar. Rangkaian pengendali motor stepper unipolar lebih
mudah dirancang karena hanya memerlukan satu switch / transistor setiap lilitannya. Untuk
menjalankan dan menghentikan motor ini cukup dengan menerapkan pulsa digital yang
hanya terdiri atas tegangan positif dan nol (ground) pada salah satu terminal lilitan (wound)
motor sementara terminal lainnya dicatu dengan tegangan positif konstan (VM) pada bagian
tengah (center tap) dari lilitan (perhatikan gambar 2.4).

Gambar 2.4 Motor stepper dengan lilitan unipolar

Untuk motor stepper dengan lilitan bipolar, diperlukan sinyal pulsa yang berubah-ubah dari
positif ke negatif dan sebaliknya. Jadi pada setiap terminal lilitan (A & B) harus dihubungkan
dengan sinyal yang mengayun dari positif ke negatif dan sebaliknya (perhatikan gambar 2.5).
Karena itu dibutuhkan rangkaian pengendali yang agak lebih kompleks daripada rangkaian
pengendali untuk motor unipolar. Motor stepper bipolar memiliki keunggulan dibandingkan
dengan motor stepper unipolar dalam hal torsi yang lebih besar untuk ukuran yang sama.

Gambar 2.5 Motor stepper dengan lilitan bipolar

3. Motor Stepper Full Step

Full Step adalah cara menggerakkan motor stepper dengan mengaktifkan salah satu
koil pada motor stepper. Yang dimaksud dengan Full adalah suatu mode motor stepper
dimana per langkahnya merupakan pergeseran maksimum antara rotor terhadap stator
sehingga mode Full merupakan mode tercepat untuk melakukan pergeseran/perputaran,
namun memiliki kekurangan dari segi torsi yang dihasilkan. Pada two phases, motor memiliki
torsi penuh.

Motor steper full step tiap bergerak 1 step jaraknya 1.8o, karena 1 putaran penuh itu
200 step jadi total 1 putaran 360o dibagi total full step untuk 1 x putaran yaitu 200 step jadi
1.8o per step.

Tabel III.1. Kombinasi arus fase motor stepper untuk langkah penuh (full step)

Fase
Langkah P4 P3 P2 P1

1 0 0 0 1
 2 0 0 1 0

3 0 1 0 1

4 1 0 0 0

Keterangan : 1 : ON
Karena inti magnet dari motor stepper tidak berputar kontinyu dan hanya akan berpindah dari
menghadap 1 koil ke koil lainnya, maka yang harus dilakukan untuk memutar (sumbu) motor
stepper adalah menggeser sumber arus listrik yang dimasukkan ke koil (berurutan) dari koil
satu ke koil 2, dan seterusnya. Jika dikehendaki putaran dengan arah yang berlawanan, maka
urutan arus yang dimasukkan ke koil pun di geser berlawanan pula dari cara disebutkan di
atas.

Gambar 3.1 Full Step, One Phase On

 Gambar 3.2 Full Stepping, Two Phase On

4. Motor Stepper Half Step

Half Step adalah cara menggerakkan motor stepper sedemikian rupa sehingga
pergerakkan motor labih halus. Motor stepper half step tiap bergerak 1 step jaraknya 0.9o,
karena 1 putaran penuh itu 400 step jadi total 1 putaran 360o dibagi total full step untuk 1 x
putaran yaitu 400 step jadi 0.9o per step.

Kelebihan dari motor stepper half step, yaitu:

a. Pergerakan motor lebih halus.

b. Resolusi/pergerakan posisinya meningkat sebesar 2 faktor.

Kelemahan dari motor stepper half step, antara lain:

a. Sistem half step membutuhkan dua kali lebih banyak putaran pulsa sebagai full
step, dimana frekuensi putarannya dua kali lebih tinggi dari pada full step.
b. Pada half step, motor hanya memiliki setengah torsi dari full step.
 Tabel IV.1. Kombinasi arus fase motor stepper untuk Half step

Fase
Langkah
P4 P3 P2 P1

1 0 0 0 1

2 0 0 1 0

3 0 1 0 0

4 1 0 0 0

5 0 0 0 1

6 0 0 1 0

7 0 1 0 0

8 1 0 0 0

Keterangan : 1 : ON
Karena inti magnet dari motor stepper tidak berputar kontinyu dan hanya akan berpindah dari
menghadap 1 koil ke koil lainnya, maka yang harus dilakukan untuk memutar (sumbu) motor
stepper adalah menggeser sumber arus listrik yang dimasukkan ke koil (berurutan) dari koil
satu ke koil 2, dan seterusnya. Jika dikehendaki putaran dengan arah yang berlawanan, maka
urutan arus yang dimasukkan ke koil pun di geser berlawanan pula dari cara disebutkan di
atas.
Gambar 4.1 Half Stepping
 Daftar Pustaka

1. http://g-line.chess.cornell.edu/G-lineStatus/G-
lineManuals/StepperMotors/compumotor.pdf
2. http://users.ece.utexas.edu/~valvano/Datasheets/Stepper_ST.pdf
3. http://www.nmbtc.com/step-motors/engineering/full-half-and-microstepping.html