Lineares
Prof. Marat Rafikov
Centro de Engenharia, Modelagem e
Cincias Sociais Aplicadas (CECS)
E-mail: marat.rafikov@ufabc.edu.br
Bibliografia
x1 0 1 ... 0 0
x 0 0 ... 0 0
X 2 A F (t )
... , ... ... ... ... , ...
n
x a0 a1 ... an 1 f (t )
Descrio por equaes de estado
Exemplo 1. Sistema massa-mola-amortecedor
(4)
x1 y
x2 dy / dt
Ento, a equao (4) pode ser reescrita como
dx1 / dt x2
dx2 / dt k x1 / m b x2 / m u (t ) / m (5)
Descrio por equaes de estado
Descrio por equaes de estado
Exemplo 2. Sistema de carrinhos interligados
Descrio por equaes de estado
Descrio por equaes de estado
Exerccio 1.
Considere o sistema mecnico,
apresentado na figura a direita.
Deduza o sistema de duas equaes
diferenciais lineares da segunda ordem
que modela este sistema.
Introduzindo as variveis de estado,
descrever o sistema
na forma de variveis de estado.
Escrever o sistema em forma
vetorial matricial.
Descrio por equaes de estado
Exerccio 2.
instvel neutro
estvel
Estabilidade - Conceito
de onde segue:
2 x 0 x 0
C1
2 1
x 1x 0
C2 0
2 1
Exemplo 1. Considere a equao (3) com coeficientes a = -5 e b =
6. As razes da equao caracterstica neste caso so 1 2 e
2 3 . A soluo x(t) 13e2t 8e3t da equao (3) instavel.
Exemplo 2. Considere a equao (3) com coeficientes a = 5 e b = 6. As
razes da equao caracterstica neste caso so 1 2 e 2 3 . A
2t 3t
soluo x(t) 17e 12e da equao (3) assintoticamente estvel.
Caso 2. As razes 1 e 2 so reais, iguais 1 = 2 = .
A soluo geral da equao (3) tem a seguinte forma:
t t
x(t) C1e C2 t e (8)
Neste caso
t 1
lim (t e t ) lim t
lim t
0
t t e t
e
Analisando a soluo (8) podemos concluir que a soluo do
sistema (3) assintoticamente estvel se as razes da equao
caracterstica (4) so negativas. Neste caso a soluo (5) tende a 0
quando t .
Se as razes so positivas, ento, a soluo do sistema (3)
instvel.
Exemplo 3. Considere a equao (3) com coeficientes a = -10 e b
= 25. As razes da equao caracterstica neste caso so 1 2 5 .
A soluo x(t) 5e5t 23 t e5t da equao (3) instavel.
Exemplo 4. Considere a equao (3) com coeficientes a = 10 e b
= 25. As razes da equao caracterstica neste caso so
1 2 5 . A soluo x(t) 5e 5t 27 t e5t da equao (3)
assintoticamente estvel.
Caso 3. As razes 1 e 2 so complexas conjugadas a seguinte
forma:
j
Neste caso a soluo geral da equao (3) tem a seguinte forma:
x(t) C1 e t cos t C2 e t sen t (9)
Levando em conta que as funes cos e sen em (9) so limitadas
e no influem na estabilidade, podemos concluir que a soluo do
sistema (3) assintoticamente estvel se a parte real das razes da
equao caracterstica (4) negativa. Neste caso a soluo (9)
tende a 0 quando t .
Se a parte real das razes positiva, ento, a soluo do sistema
(3) instvel.
Exemplo 5. Considere a equao (3) com coeficientes a = -4 e b
= 53. As razes da equao caracterstica neste caso so
1 2 7 j 2 2 7 j . A soluo x(t) e2t (5 cos 7t 1.1429sen 7t ) da
equao (3) instavel.
Exemplo 6. Considere a equao (3) com coeficientes a =
4 e b = 53. As razes da equao caracterstica neste caso
so 1 2 7 j 2 2 7 j . A soluo da equao (3)
x(t) e2t (5 cos 7t 1.1429sen 7t ) assintoticamente estvel.
Estabilidade da equao diferencial de ordem n
homognea
A equao diferencial de ordem n homognea tem a seguinte
forma:
x ( n) an 1 x ( n1) ... a2 x a1 x a0 x 0 (10)
Sua equao caracterstica tem a seguinte forma:
n an 1 n 1 ... a2 2 a1 a0 0 (11)
A equao (11) possui n razes i , i 1, ..., n .
Se as partes reais de todas as razes so negativas, ento, a
soluo do sistema (10) assintoticamente estvel.
Se pelo menos uma parte real das razes positiva, ento, a
soluo do sistema (10) instvel.