Integrantes:
Elena Rodrigo Lpez sendra_rock@hotmail.com
Javier Puertas Torres jpt_javier@hotmail.com
Diego Lpez Garca diego.lgdm@gmail.com
Ramn Garca Olivares nagash__@hotmail.com
Francisco Javier Fernndez Gallardo fran_laiguana@hotmail.com
Oscar Yago Corral oscar.yago@gmail.com
Guillermo Asn Prieto guillermo.asin.prieto@gmail.com
Esther Samper Domeque esamper_18@hotmail.com
Diciembre de 2007
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NDICE
1. INTRODUCCIN.............................................................3
2. PLAYER & STAGE & GAZEBO..................................5
PLAYER.............................................................................................................................................. 5
STAGE................................................................................................................................................. 6
GAZEBO ............................................................................................................................................. 6
Ventajas e inconvenientes: .................................................................................................. 7
REFERENCIAS ...................................................................................................................................... 7
5. ROBOWORKS................................................................16
Ventajas e inconvenientes:.................................................................................................. 16
REFERENCIAS .................................................................................................................................... 17
6. WEBOTS .........................................................................18
Ventajas e inconvenientes: ................................................................................................ 18
REFERENCIAS .................................................................................................................................... 19
7. UCHILSIM ......................................................................20
Ventajas e inconvenientes: ................................................................................................ 20
REFERENCIAS .................................................................................................................................... 21
9. MATLAB ..........................................................................24
Ventajas e inconvenientes: ................................................................................................ 25
REFERENCIAS .................................................................................................................................... 25
2
1. Introduccin
Inicialmente antes de realizar un estudio de los diferentes simuladores que se
pueden utilizar para analizar el comportamiento de un robot mvil es necesario conocer
que es un simulador y las facilidades que nos puede proporcionar a la hora de disear y
programar un robot mvil.
Una definicin ms formal formulada por Robert E. Shannon es: "La simulacin
es el proceso de disear un modelo de un sistema real y llevar a trmino experiencias
con l, con la finalidad de comprender el comportamiento del sistema o evaluar nuevas
estrategias -dentro de los limites impuestos por un cierto criterio o un conjunto de ellos -
para el funcionamiento del sistema".
Por tanto de forma sencilla se puede decir que una simulacin consiste en la
construccin de un modelo que puede revelar como funciona un sistema real. Sin
embargo, los problemas de inters en el mundo real son por lo general muy complejos,
tanto que no puede ser construido un simple modelo matemtico para que los
representen y por tanto el comportamiento del sistema debe ser estimado. Una
representacin exacta rara vez es posible en un modelo, hay que limitarse a
aproximaciones con un grado de fidelidad que sea aceptable para los fines del estudio.
3
Una observacin detallada del sistema que se est simulando puede conducir a
un mejor entendimiento del sistema y por consiguiente a sugerir estrategias que mejoren
la operacin y eficiencia del sistema.
4
2. Player & Stage & Gazebo
Software de simulacin gratuito que permite la investigacin en robots y
sistemas de sensores.
Player Stage Gazebo son tres piezas de software que fueron desarrolladas
originalmente en el laboratorio de robtica de investigacin USC (University of South
California, ahora estn en SourceForge.net).
PLAYER
5
Esquema Player. Intercambio de datos servidor/cliente.
STAGE
GAZEBO
6
Para manejar los simuladores Stage y Gazebo se usan dos ficheros escritos en C,
uno de configuracin (.cfg) donde se especifica la configuracin concreta del conjunto
de robots a simular, la disposicin y parmetros de sus sensores y un fichero donde se
almacena la informacin del mapa bien 2D o 3D para la simulacin (.world).
Ventajas e inconvenientes:
Los principales problemas a la hora de usar este simulador son primero que tanto
para instalarlo, como para usarlo se necesita saber usar sistemas unix - en nuestro caso
la shell de Linux para instalar los paquetes externos (librerias) que necesitan player,
stage y gazebo, y ejecutar los programas - y segundo saber programar en C, C++ para
disear nuestros propios robots, mapas y programas de control del robot (estos ltimos
no necesariamente en C).
Referencias
Pagina oficial del proyecto
http://playerstage.sourceforge.net/
7
Otras pginas web:
http://java-player.sourceforge.net/examples-2.php
http://robotics.usc.edu/?l=Projects:PlayerStageGazebo
http://es.wikipedia.org/wiki/Proyecto_Player/Stage
http://www.nabble.com/Player-Stage-Gazebo-f4302.html
http://riai.isa.upv.es/CGI-BIN/articulos%20revisados%202006/versiones%20impresas
/vol3_num2/articulo9_vol3_num2.pdf
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3. Microsoft Robotics Studio
Al ser una aplicacin de Microsoft los lenguajes que utiliza son los que
desarrolla en sus propios entornos de desarrollo (Visual Studio). Los lenguajes con los
que trabaja son C#, VB.NET, Microsoft Iron Python y otros lenguajes desarrollados por
usuarios ajenos a la empresa basados en la arquitectura de servicios de Microsoft
Robotics Studio.[1]
9
El Microsoft Robotics Studio (MSRS) no se limita a ser un simple simulador,
como hemos mencionado anteriormente incluye una herramienta de programacin
visual (VPL) muy completa, permite crear aplicaciones para interactuar con los robots
desde Windows o desde un navegador. El simulador del MSRS permite simular
aplicaciones para robots usando modelos realistas en 3D gracias a la tecnologa
AGEIA PhysX Technology desarrollada por AEGIA[1]. Se ha observado tambin
que desde el propio simulador se pueden editar escenarios de forma sencilla agregando
objetos, editando su tamao y posicin, o hasta la propia fuerza de gravedad del
escenario, adems el propio fabricante nos facilita entornos de simulacin
especializados para, por ejemplo, competiciones de robots como son la competicin de
ftbol de la Robocup o la competicin de Sumo.[2]
MSRS permite tambin la conexin con robots reales a travs del puerto serie,
bluetooth, mediante el protocolo 802.11 (redes ethernet y WiFi) o RF[1], tambin, como
se ha podido observar en alguna demostracin online, podemos crearnos una aplicacin
con VPL para controlar nuestro robot conectado al ordenador desde un gamepad para
videojuegos, lo que puede resultar muy til para comprobar el buen funcionamiento del
hardware del robot o las funciones de bajo y medio nivel.
10
En cuanto a lo que la dificultad se refiere, gracias a la experiencia personal con
el mismo se puede decir que no es sencillo para novatos en robtica, no hay ejemplos
sencillos o directos que puedan ser ejecutados de forma directa con intencin de ver el
funcionamiento del mismo, adems por lo observado parece necesario hacer uso de una
consola de comandos para cargar el cdigo del robot en el modelo simulado o el real, lo
cual resulta un impedimento importante para programadores no expertos o usuarios que
se estn iniciando en robtica, no existen muchos ejemplos para facilitar al usuario una
tarea comparativa rpida sin tener que crearse uno propio y los facilitados por el
fabricante requieren de hardware y software que no tienen por qu estar en disposicin
de todos los usuarios, bien por ser de pago y tener un alto coste o por ser elementos
prescindibles en un ordenador personal, principalmente los equipos porttiles (algunos
ejemplos requieren webcam[3], micrfono[4] o un GPS Microsoft GPS-360[5]).
Ventajas e inconvenientes:
11
Referencias
12
4. Marilou Robotics Studio
Marilou Robotics Studio es un entorno de modelado y simulacin de robots
mviles, humanoides, brazos articulados y robots paralelos que funciona teniendo en
cuenta las condiciones del mundo real y respetando las leyes de la fsica.
13
Proporciona gran flexibilidad a la hora de la construccin ya que puede calcular
automticamente los parmetros importantes en un robot como son masa, centro de
gravedad, matriz inercial y permite su fcil modificacin adoptando las formas
adecuadas. Permite tambin determinar que situaciones fsicas podrn alterar la
geometra del robot. El diseo se basa en uniones de cuerpos rgidos mediante
articulaciones, en las que se puede definir el grado de libertad de movimiento de un
cuerpo con respecto a otro, y para lograr el mayor realismo estas articulaciones son
deformables e incluso se pueden romper.
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Simulacin para Eurobot 2007
Ventajas e inconvenientes:
Por ltimo una ventaja de gran importancia para el usuario es la gran cantidad de
lenguajes de programacin que este software permite.
Referencias
Anykode.Solutions for robotics & PC
http://www.anykode.com
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5. Roboworks
Roboworks es un simulador de la empresa Newtonium (www.newtonium.com),
que se basa en la idea de la simulacin tridimensional, y en proporcionar una interfaz
3D a LabView, Matlab, y Visual Basic.
Tiene un precio de unos 540 euros; obteniendo por ese precio un enlace de
descarga del simulador. No obstante, por 7,49 euros ms, el distribuidor enva el
programa grabado en un CD al domicilio, gastos de envo incluidos.
Ventajas e inconvenientes:
Ventajas:
- Fcil utilizacin (segn la pgina del fabricante, comentarios vertidos por usuarios
en la misma [2], as como la opinin vertida en un blog de robtica [3]) lo que
constituye una de sus grandes bazas.
- Grficos tridimensionales (basado en OpenGL).
- Archivos de tamao reducido.
- Permite el control de la animacin de los modelos por numerosos mtodos
(comentados anteriormente).
- Interfaz con LabView, Matlab y Visual Basic.
- Requerimientos mnimos poco exigentes. (Windows 95/98/NT/2000, Pentium,
ninguna tarjeta grfica especialmente potente, 51 megabytes de espacio en disco
duro, 16 megabytes de memoria RAM).
- Dispone de un completo tutorial en espaol [4].
Inconvenientes:
- Probablemente abandonado: La ltima modificacin de la Web fue realizada en
Septiembre de 2005, y los requisitos poco actualizados pueden ser indicadores de
un posible abandono del desarrollo.
- Requiere Windows 95/98/NT/2000 (No disponible para otros sistemas operativos).
- Para la conversin de las simulaciones a vdeo, sera necesaria una aplicacin aparte,
no distribuida por el fabricante [5], al contrario que con otros simuladores, que
incluyen esta opcin.
- No soporta simulacin cinemtica directa e inversa.
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Referencias
[1] RoboWorks Frequently Asked Questions: 6. What is RoboTalk?
Newtonium
http://www.newtonium.com/public_html/Products/RoboWorks/RoboWorks_faq.
htm#What%20is%20RoboTalk?
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6. Webots
Este simulador, que est ya en su versin 5, del fabricante Cyberbotics
(www.cyberbotics.com), es potente y est actualizado, adems de permitir la simulacin
de numerosos tipos de robots, incluidos robots definidos por el usuario.
Su precio vara segn la licencia adquirida [3]: desde los 260 euros de la versin
de educacin, hasta los 2790 euros de la versin profesional. La diferencia entre ellos es
que el primero carece de las siguientes caractersticas:
- Supervisin: poner un programa que supervise y controle la simulacin.
- Modo de simulacin rpida: permite realizar la simulacin sin renderizacin 3D,
lo cual la acelera.
- Programacin personalizada de la fsica: permite programar leyes de fsica
personalizadas.
Ventajas e inconvenientes:
Ventajas:
- Permite la simulacin de todo tipo de robots (con patas, ruedas, voladores), robots
comerciales, y robots definidos por el usuario.
- Tiene completas libreras con todo tipo de actuadores y sensores.
- Utiliza las libreras OpenGL y su propio editor tridimensional, para los modelos de
robots y su entorno, e incorpora facilidades para la importacin de modelos 3D.
- Permite la programacin de los robots en C, C++ y Java. Tambin puede
programarse en URBI (ver desventajas).
- Utiliza las libreras Open Dynamics Engine (ODE, que son de cdigo abierto) [4]
para las simulaciones fsicas.
- Permite guardar las simulaciones en formato de vdeo AVI o MPEG.
- Incluye ejemplos (lo cul siempre ayuda al aprendizaje de uso de cualquier
aplicacin).
- Permite la simulacin de sistemas multi-agente.
- Disponible para los sistemas operativos Linux, Windows, y Mac OS X.
Inconvenientes:
- Elevados requisitos mnimos: (Linux (kernel 2.6), Mac OS X 10.4 o Windows
XP/Vista; 1GHz, 512 megabytes de memoria RAM, 200 megabytes de espacio libre
en disco duro, tarjeta grfica de ATI o nVidia con 64 megabytes de RAM).
- Para la utilizacin del lenguaje URBI, es necesario software adicional.
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Referencias
[1] URBI for Webots
Gostai
http://www.gostai.com/webots.html
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7. Uchilsim
Es un simulador de ambientes robticos diseado para la liga de robots cuadrpedos de
RoboCup.. Hecho en C++, para wxp, Linux.
Una caracterstica importante a tener en cuenta es que no hay que pagar una
licencia, es un software libre. En cuanto a su expansin en robtica hay que sealar que
se utiliza principalmente a robots tipo AIDO, siendo empleado por la universidad
catlica de chile.
Ventajas e inconvenientes:
Ventajas:
- Permite modelar el entorno (aunque ste mismo es exclusivamente un campo de
futbol).
- Robots prediseados
- Permite el estudio del comportamiento en enjambre
- Permite simulacin evolutiva
- Empleo de Libreras Grficas abiertas
Inconvenientes:
- Esclusividad de uso: robots AIDO y empleo RoboCup de ftbol
- La simulacin de colisiones consume excesivo tiempo de procesador.
- La duracin para el aprendizaje al golpeo de la pelota es de 8 horas de simulacin.
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Referencias
http://www.robocup.cl/uchilsim
http://www.robocup.cl/papers/An%20Application%20Interface%20for%20UCHILSIM
%20and%20the%20Arrival%20of%20New%20Challenges.pdf
http://robotica.li2.uchile.cl/pro.html#us
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8. Lab. Windows
LabWindows/CVI es un software diseado para la captura y animacin de
seales. Estas seales se adquieren por medio de una tarjeta de adquisicin. Permite el
desarrollo interactivo de programas, gracias al editor de cdigo fuente ANSI C y
compilador su compilador de lenguaje C. [1]
Los creadores son Nacional Instruments y estos ofrecen tambin LabVIEW, que
con la misma funcionalidad, est orientado a programacin grfica en vez de al
desarrollo de cdigo C. NI mantiene la compatibilidad con otros compiladores de
propsito general, como las distintas suites de Microsoft Visual Studio (Visual Basic,
Visual C++, .NET, etc), a travs de su producto Measurement Studio. [2]
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Ventajas e inconvenientes:
Como requisitos:
Referencias
[1] Departamento de Electrnica
Escuela Politcnica Superior (Universidad de Alcal de Henares)
http://www.depeca.uah.es/wwwnueva/
[5] http://www.tracnova.com/Lab%20WindowsCVI.htm
23
9. Matlab
Matlab es una herramienta software muy popular, no precisamente de
simulacin de robots pero muy til como ya veremos para ciertos aspectos de
tratamiento de seales de estos. Usa un lenguaje de programacin creado en 1970 para
proporcionar un sencillo acceso al software de matrices LINPACK y EISPACK sin tener
que usar Fortran. Tambin tiene su propio compilador [1].
El gran problema de este software es que es de pago, pero para Linux hay una
versin: Scilab, es muy ligera pero da todas las funcionalidades del Matlab. Se puede
instalar desde los repositorios de Ubuntu o Guadalinex, pero se recomienda descargarlo
directamente de la Web: www.scilab.org
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Ventajas e inconvenientes:
Referencias
[1] Simulador En Matlab De Robots Moviles
Santos Barquero Cceres
Universidad Rovira i Virgili
http://sauron.etse.urv.es/public/propostes/pub/pdf/118res.pdf
[3] http://loslocosrh.blogspot.com/2004/12/simulaciones-del-robot-en-matlab.html
[4] http://riai.isa.upv.es/riai/CGI-
BIN/articulos%20revisados%202005/versiones%20impresas/vol2_num2/articulo
7_vol2_num2.pdf
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10. Tabla comparativa
Cos te licencia M odelos de robot Entorno editable Dis eo de Robot Lenguajes Des taca
Player, Stage, Gazebo Gratuito S S S C, C++ Controla robots reales y s imulados
M icros oft Robotics Studio Gratuito* S S S C#, VB.NET Incluye aplicacin de programacin vis ual
Uchils im Gratuito Slo A IBO S** Slo A IBO C++ Robocup: Liga de robots cuadrpedos
Webots Des de 260 ! S S S C, C++, Java, URBI Siumulacin de robots mviles , humanoides
Roboworks 540 ! S No S LabView, M atlab, VB Dota a M atlab y LabView de interfaz tridimens ional
M arilou Robotics Studio Des de 992! S S S C, C++, C#, VB#, J# A mplia flexibilidad en el dis eo
M atlab 11.915 $ NO No No M atlab Repres entacin grfica de datos matriciales
LabWindows 499 ! No Si No Ninguno Creacin de paneles de control y s eguimiento electrnico
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11. Conclusiones
Con el despunte de la robtica que cada da se aproxima ms a la vida cotidiana
del ser humano aparecen los simuladores debido a la necesidad de un producto que
permita obtener modelos de un proyecto final sin que ello suponga un desembolso
importante de dinero. La enorme capacidad de rendimiento del software y hardware
actual de cualquier ordenador personal hace posible que se puedan crear programas que
hace unos aos nadie hubiese podido imaginar que algn da llegaran a existir. Por ello
cada da hay ms software de simulacin, con mayores posibilidades y realismo,
existiendo una tendencia cada vez mayor a ofrecer a los usuarios una interfaz agradable,
sencilla y cmoda con la que se puedan familiarizar de forma rpida e intuitiva.