Arduino Nano

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI
TUGAS AKHIR
PENGENDALIAN ROLLBOT MENGGUNAKAN ANDROID

MELALUI BLUETOOTH DAN ARDUINO
Diajukan Untuk Memenuhi Syarat

Memperoleh Gelar Sarjana Teknik
Program Studi Teknik Elektro
disusun Oleh:
Leonardus Antony Wibisono
NIM : 12514017
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO
FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI
UNIVERSITAS SANATA DHARMA
YOGYAKARTA
2016
i
FINAL PROJECT
CONTROLLING ROLLBOT USING ANDROID TROUGH

BY BLUETOOTH AND ARDUINO
Presented as Partial Fulfillment of The Requirements

To Obtain The Sarjana Teknik Degree
In Electrical Engineering Study Program
Leonardus Antony Wibisono
NIM : 12514017
ELECTRICAL ENGINEERING STUDY PROGRAM
SCIENCE AND TECHNOLOGY FACULTY
SANATA DHARMA UNIVERSITY
YOGYAKARTA
2016
ii
LEMBAR PERSETUJUAN
TUGAS AKHIR
PENGENDALTAN "ROLL BOT" MENGGUNAKAN ANDROID

,'q
uf
il-
i4
.,lrt t
ilt
PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI ti
LEMBAR PENGESAHAN
TUGAS AKHIR
PENGENDALIAN "ROLL BOT' MENGGUNAKAN ANDROID

Disusun oleh:
LEONARDUS ANTONY WIBISONO
Ketua:
Sekretaris:
Anggota:
Djoko
k. Ti
ffi-f I
boyoKotrSe
t fW|-b*s..zoro
Fakultas Sains dan Teknologi
Universitas Sanata Dharma
iMungkasi, S.Si., M.Math. Sc., Ph.D
tv
LEMBAR PERNYATAAN KEASLIAN KARYA
Saya menyatakan dengan sesungguhnya bahwa tugas akhir ini tidak memuat karya
atau bagian karya orang lain, kecuali yang telah disebutkan dalam kutipan dan daftar pustaka
sebagaimana layaknya karya ilmiah.
Penulis
MOTTO:
TIDAK ADA HAL YAN6 TTDAK MUNGKIN JIKA KITA

MELAKUKANNYA BER5AMA DENoAN TUHAN
Skripsi ini kupersembahkan untuk...
Yesus Kristus pembimbing dan Iuhanku yang haik
Papa dan Mama tercinta
vi
LEMBAR PERNYATAAN PERSETUJUAN PUBLIKASI KARYA ILMIAH

IINTUK KEPENTINGAN AKADEMIS
Yang bertanda tangan dibawah ini, saya mahasiswa Universitas Sanata Dharma:
Nama : LEONARDUS ANTONY WIBISONO
Nomor Mahasiswa : l25ll40l7
Demi pengembangan ilmu pengetahuan, saya memberikan kepada perpustakaan Universitas

Sanata Dharma karya ilmiah saya yang berjudul:
PENGENDALIAN *ROLI. BOT'' MENGGUNAKAN ANDROID

MELALUI BLUETOOTH DAN ARDUII\O
Beserta perangkat yang diperiukan (biia a<ia). Dengan <iemii<ian saya memberikan kepacia
Perpustakaan Universitas Sanata Dharma hak untuk menyimpan, mengalihkan dalam bentuk
media lain, mengelolanya dalam bentuk pangkalan data, mendistribusikan seara terbatas, dan
mempublikasikannya dilntemet atau media lain untuk kepentingan akademis tanpa perlu
meminta ijin dari saya maupun memberikan royaliti kepada saya sekana tetap mencantumkan
nama saya sebagai penulis.
Demikian pernyataan ini yang saya buat dengan sebenarnya.
Yogyakarla, 1l Juli 2016
(LEONA us ANTONY WIBISONO)
VII
INTISARI
Dalam perkembangan zaman yang cepat ini perkembangan teknologi pun juga
berkembang dengan cepat pula. Hal ini dimanfaatkan oleh beberapa orang untuk
mengembangkan teknologi yang sudah ada khususnya bluetooth dan remote control.
Teknologi Bluetooth ini dapat digunakan untuk pengiriman dan penerima data. Sebagai
mahasiswa teknik elektro yang berkembang pada bidang kendali, maka sudah seharusnya
mengembangkan teknologi yang berkaitan dengan system kendali tersebut. Berfikir untuk
mengembangkan teknologi dari bluetooth untuk mengendalikan mobil remote control, maka
dibentuklah system pengendalian menggunakan bluetooth untuk mengendalikan "Roll Bot"
yang merupakan mobil remote control dengan dua roda.
Prinsip kerja dari system tersebut adalah dengan menggunakan handphone dengan
system operasi android yang nantinya akan mengirimkan perintah yang berupa perintah maju,
mundur, belok kanan, belok kiri, berhenti, demo, menambah kecepatan dan mengurangi
kecepatan dan akan menerima data yang berupa jarak "Roll Bot" terhadap halangan. Data
yang dikirim berupa jarak antara "Roll Bot" dengan halangan dalam centimeter. Data yang
diterima oleh mikrokontroler akan menimbulkan gerakan yang sesuai dengan perintah yang
dikirimkan oleh android.
Hasil aklir dari penelitian ini adalah dapat- dihasilkannya system pengontrolan mobil
remote control menggunakan android yang melalui bluetooth dan menghasilkan system untuk
mengirimkan data dari mikrokontroler ke android.
Kata kunci: Bluetooth, mikrokontroler arduinorooRoll Bot", android.
vilt
ABSTRACT
In this rapid development period technological developments was also growing quickly
as well. This is use by the several people to develop existing technologies particulary
bluetooth and remote control. Bluetooth technology can be used for sending and receiving
data. As a student of electrical engineering that developed in the field of control, then it should
be to develop technologies relating to the control system. Thinking to develop the technology
of bluetooth to control a remote control car, then formed using bluetooth control system to
control the "Roll Bot" which is a remote control car with two wheels.
The working principle of the system is to use a mobile phone with the operating
system android that will send commands a command forward, backward, turn right, turn left,
stop, demos, increase the speed and reduce the speed and will receive the data form of distance
"Roll Bot "against the obstruction. The data is sent form of distance between "Robot" with
obstruction in centimeters. Data received by the microcontroller will cause movement in
accordance with commands sent by the android.
The end result of this research is can control system generates a remote control car that
using android system through bluetooth and generating system to send data from the
microcontroller to android.
Keywords: Bluetooth, microcontroller arduinor"Roll Bot", android.

KATA PEI{GANTAR
Puji syukur dan terima kasih kepada Tuhan Yesus Kristus atas segala karuniaNya
sehingga tugas akhir ini yang berjudul "PENGENDALIAN "ROLL BOT"
MENGGTINAKAN ANDROID MELALUI BLUETOOTH DAN ARDUINO" dapat
diselesaikan dengan baik. Laporan tugas akhir ini disusun sebagai persyaratan mahasiswa
untuk memperoleh gelar Sarjana Teknik di Universitas Sanata Dharma Yogyakarta.
Penelitian ini dapat diselesaikan dengan baik atas bantuan, gagasan, dukungan baik
moral maupun material dari berbagai pihak. Pada kesempatan ini peneliti ingin mengucapkan
terima kasih kepada:
1. Selaku Dekan Fakultas Sains dan Teknologi Universitas Sanata Dharma Yogyakarta.
2. Bapak Petrus Setyo Prabowo, S.T., M.T. selaku Ketua Program Studi Teknik Elektro
Universitas Sanala Dharma Ycgyakarta.
3. Bapak Djoko Untoro Suwarno, S.Si., M.T. selaku dosen pembimbing yang dengan
kesabaran hati telah memberikan pengarahan serta membimbing penulis dalam
penyelesaian tugas akhir ini.
4. Kepada seluruh dosen, laboran dan staff Teknik Elektro yang sudah memberikan ilmu ,
pengarahan dan masukan selama perkuliahan berlangsung.
5. Seluruh teman-teman seperjuangan Teknik Elektro angkatan 2012 yang telah

membantu mengingatkan, membantu, memberi arahan dan menghibur penulis dalam
penulisa tugas akhir ini.
6. Kedua orang tuaku tersayang yang telah membantu penulis dalam hal moral dan
material dan yang telah mengingatkan serta mendoakan penulis dalam menyelesaikan
tugas akhir ini.
7. Maria Angelika Suhadi sebagai kekasih yang telah selalu mengingatkan dan memberi
semangat kepada penulis dalam pengerjaan tugas akhir ini.
8. Semua pihak yang membantu penulis menyelesaikan tugas akhir ini secara langsung
maupun tidak langsung.

Penulis menyadari pasti ada kekurangan dalam penulisan tugas akhir ini maka, penulis
sangat mengharapkan kritik dan saran yang dapat membangun serta menyempurnakan tulisan
tugas akhir ini. Semoga tugas akhir ini dapat dimanfaatkan dan dikembangkan lebih lanjut
oleh peneliti lain sehingga tulisa ini dapat lebih bermanfaat.
Juli 2016
xl
DAFTAR ISI
Halaman Sampul (Bahasa Indonesia) .......................................................... i
Halaman Sampul (Bahasa Inggris) ............................................................... ii
Lembar Persetujuan ....................................................................................... iii
Lembar Pengesahan ....................................................................................... iv
Lembar Pernyataan Keaslian Karya ............................................................ v
Halaman Motto ............................................................................................... vi
Lembar Pernyataan Persetujuan Publikasi Karya Ilmiah ......................... vii
Intisari ............................................................................................................. viii
Abstract ............................................................................................................ ix
Kata Pengantar ............................................................................................... x
Daftar isi .......................................................................................................... xii
Daftar Gambar ............................................................................................... xvii
Daftar Tabel .................................................................................................... xx
BAB I: PENDAHULUAN .............................................................................. 1
1.1 Latar Belakang ................................................................................ 1
1.2 Tujuan ............................................................................................ 2
1.3 Batasan Masalah ............................................................................ 2
1.4 Metodologi Penelitian ................................................................... 3
BAB II: DASAR TEORI ................................................................................ 4
2.1 Android ........................................................................................... 4
2.1.1. Pengertian Handphone Android ........................................... 4
2.1.2. Android Studio ..................................................................... 4
i
2.2 Arduino Nano Menggunakan ATMEGA 328 ................................ 5
2.2.1. Pengertian ............................................................................. 5
2.2.2. Spesifikasi............................................................................. 5
2.2.3. Sumber Tegangan ................................................................. 6
2.2.4. PIN ........................................................................................ 6
2.2.5. Memori ................................................................................. 8
2.2.6. Konfigurasi Arduino Nano Menggunakan ATMEGA 328 .. 8
2.2.7. Komunikasi........................................................................... 9
2.3 Bluetooth HC-05 ............................................................................ 10
2.3.1. Deskripsi ............................................................................... 10
2.3.2. Spesifikasi............................................................................. 10
2.4 Komunikasi..................................................................................... 12
2.4.1. Protokol Komunikasi Serial ................................................. 12
2.4.2. Protokol Komunikasi Bluetooth HC-05 ............................... 13
2.5 Motor DC........................................................................................ 15
2.5.1. Pengertian ............................................................................. 15
2.5.2. Cara Kerja ............................................................................. 16
2.6 Driver Motor DC Menggunakan ICL298 ....................................... 17
2.5.1. Pengertian ............................................................................. 17
2.5.2. Spesifikasi............................................................................. 17
2.7 Sensor Jarak Ultrasonik PING........................................................ 18
2.5.1. Pengertian ............................................................................. 18
2.5.2. Spesifikasi............................................................................. 18
2.5.1. Cara Kerja Sensor ................................................................. 19
2.8 Keseimbangan Benda Tegar ........................................................... 20
ii
BAB III: PERANCANGAN........................................................................... 23
3.1 Proses Kerja Sistem Pengendalian Roll Bot ............................... 23
3.2 Kebutuhan Perangkat Keras ........................................................... 24
3.3 Kebutuhan Perangkat Lunak .......................................................... 25
3.4 Perancangan Alat ............................................................................ 26
3.4.1. Perancangan Konstruksi Roll Bot ..................................... 26
3.4.2. Perancangan Rangkaian Penggerak Motor ........................... 26
3.4.3. Perancangan Sensor PING ................................................... 29
3.5 Perancangan Program ..................................................................... 30
3.5.1. Diagram Alir Pergerakan Roll Bot Pada Arduino ............ 30
3.5.2. Diagram Alir Pergerakan Roll Bot Pada Android ............ 32
3.5.3. Tampilan Interface Pada Hand Phone Android ................... 34
BAB IV: HASIL DAN PEMBAHASAN....................................................... 37
4.1 Hasil Implementasi Alat ................................................................. 37
4.2 Hasil Perancangan Perangkat Keras ............................................... 38
4.3 Penggunaan Modul Bluetooth HC-05 ............................................ 39
4.4 Hasil Perancangan Menggunakan Arduino .................................... 39
4.4.1. Perintah Maju ....................................................................... 40
4.4.2. Perintah Mundur ................................................................... 40
4.4.3. Perintah Kanan ..................................................................... 41
4.4.4. Perintah Kiri ......................................................................... 41
4.4.5. Perintah Demo ...................................................................... 42
4.4.6. Perintah Berhenti .................................................................. 43
4.4.7. Perintah Tambah ................................................................... 44
4.4.8. Perintah Kurang .................................................................... 44
iii
4.4.9. Mengirim Data Sensor PING ............................................... 45
4.5. Hasil Perancangan Menggunakan Android ................................... 46
4.4.1. Connect ................................................................................. 46
4.4.2. Tombol Atas ......................................................................... 47
4.4.3. Tombol Bawah ..................................................................... 48
4.4.4. Tombol Kanan ...................................................................... 48
4.4.5. Tombol Kiri .......................................................................... 49
4.4.6. Tombol Demo ....................................................................... 49
4.4.7. Tombol Stop ......................................................................... 50
4.4.8. Tombol Tambah ................................................................... 50
4.4.9. Tombol Kurang .................................................................... 51
4.4.10. Menerima Data Dari Arduino ............................................. 51
4.6 Analisis Percobaan ......................................................................... 52
4.6.1. Analisis data sensor PING .................................................... 52
4.6.2. Hasil data pengamatan pergerakan dan kinerja Roll Bot .. 56
4.6.1. Tombol Maju ............................................................. 56
4.6.2. Tombol Mundur......................................................... 57
4.6.3. Tombol Belok Kanan ................................................ 58
4.6.4. Tombol Belok Kiri .................................................... 58
4.6.5. Tombol Stop .............................................................. 59
4.6.6. Tombol Menambah Kecepatan .................................. 59
4.6.7. Tombol Menurangi Kecepatan .................................. 60
4.6.8. Tombol Demo ............................................................ 61
4.6.9. Mengirim Data PING dari Arduino ke Android ........ 62
4.6.10. Roll Bot Berhenti Otomatis ................................. 63
iv
BAB V: KESIMPULAN DAN SARAN ........................................................ 64
5.1 Kesimpulan ..................................................................................... 64
5.2 Saran ............................................................................................... 64
DAFTAR PUSTAKA ..................................................................................... 65
LAMPIRAN
v
DAFTAR GAMBAR
Gambar 2.1. Tampilan Awal Android Studio ................................................ 5
Gambar 2.2. Board Arduino Nano Beserta PIN ............................................. 7
Gambar 2.3. Tampilan Awal Program Arduino ............................................. 10
Gambar 2.4. Konfigurasi PIN Bluetooth HC-05 ............................................ 11
Gambar 2.5. Bluetooth HC-05........................................................................ 12
Gambar 2.6. Detail Mekanik Motor DC ......................................................... 16
Gambar 2.7. Konfigurasi IC L298 .................................................................. 17
Gambar 2.8. Sensor Jarak Ultrasonik PING ................................................... 18
Gambar 2.9. Diagram Waktu Sensor PING ................................................... 19
Gambar 2.10. Jarak Ukur Sensor PING ........................................................... 20
Gambar 2.11. Instalasi Sensor PING ................................................................ 20
Gambar 2.12. Ilustrasi Titik Berat Roll Bot (Tampak Samping) .................. 17
Gambar 3.1. Proses Kerja Roll Bot ............................................................. 23
Gambar 3.2. Konstruksi Roll Bot Tampak Depan dan Tampak Atas ............ 26
Gambar 3.3. Driver Motor DC Dengan IC L298 ........................................... 27
Gambar 3.4. Grafik Jarak Terhadap Waktu.................................................... 30
Gambar 3.5. Flowchart Sistem Pada Arduino................................................ 32
Gambar 3.6. Arah Putar Roll Bot Pada Perintah Demo .............................. 32
Gambar 3.7. Flowchart Sistem Pada Android................................................ 34
Gambar 3.8. Interface Pada Handphone Android .......................................... 35
Gambar 4.1. Rancangan Alat Roll Bot Secara Keseluruhan....................... 37
vi
Gambar 4.2. Driver Motor DC L298 .............................................................. 38
Gambar 4.3. Modul Bluetooth HC-05 ............................................................ 38
Gambar 4.4. Modul Sensor PING .................................................................. 39
Gambar 4.5. Program Maju Pada Arduino ..................................................... 40
Gambar 4.6. Program Mundur Pada Arduino................................................. 41
Gambar 4.7. Program Belok KananPada Arduino ......................................... 41
Gambar 4.8. Program Belok Kiri Pada Arduino ............................................ 42
Gambar 4.9. Program Demo Pada Arduino ...................................................... 43
Gambar 4.10. Program Berhenti Pada Arduino ................................................ 44
Gambar 4.11. Program Tambah Pada Arduino ................................................ 44
Gambar 4.12. Program Kurang Pada Arduino ................................................. 45
Gambar 4.13. Program Mengirim Data Sensor PING Pada Arduino ............... 46
Gambar 4.14. Program Connect Pada Android ................................................ 47
Gambar 4.15. Program Send Data Pada Android ............................................. 47
Gambar 4.16. Program Atas (Maju) Pada Android .......................................... 48
Gambar 4.17. Program Bawah (Mundur) Pada Android .................................. 48
Gambar 4.18. Program Kanan (Belok Kanan) Pada Android .......................... 49
Gambar 4.19. Program Kiri (Belok Kiri) Pada Android .................................. 49
Gambar 4.20. Program Demo Pada Android .................................................... 50
Gambar 4.21. Program Stop Pada Android ...................................................... 50
Gambar 4.22. Program Tambah (Menambah Kecepatan) Pada Android ......... 51
Gambar 4.23. Program Kurang (Mengurangi Kecepatan) Pada Android ........ 51
Gambar 4.24. Program Menerima data Dari Arduino Pada Android ............... 52
Gambar 4.25. Program Sensor PING ............................................................... 53
vii
Gambar 4.26. Pergerakan Roll Bot pada perintah maju ............................... 56
Gambar 4.27. Pergerakan Roll Bot pada perintah mundur ........................... 57
Gambar 4.28. Pergerakan Roll Bot belok kanan ........................................... 58
Gambar 4.29. Pergerakan Roll Bot belok kiri............................................... 58
Gambar 4.30. Pemberhentian putaran motor .................................................... 59
Gambar 4.31. Penambahan kecepatan Roll Bot ............................................ 60
Gambar 4.32. Pengurangan kecepatan Roll Bot ........................................... 60
Gambar 4.33. Pergerakan demo Roll Bot ..................................................... 61
Gambar 4.34. Grafik pergerakan demo Roll Bot .......................................... 61
Gambar 4.35. Hasil pembacaan jarak ............................................................... 62
viii
DAFTAR TABEL
Tabel 2.1. Spesifikasi Arduino Nano................................................................ 5

Tabel 2.2. Konfigurasi PIN Pada Arduino nano ............................................... 6
Tabel 2.3. Tabel Konfigurasi PIN Bluetooth HC-05 ........................................ 11
Tabel 2.4. Tabel Logika kontrol driver Motor DC dengan IC L298 kanan ..... 17
Tabel 2.5. Tabel Logika kontrol driver Motor DC dengan IC L298 kiri ......... 18
Tabel 3.1. Kondisi Putaran Motor DC terhadap arah pergerakan Roll Bot .. 28
Tabel 3.2. Tabel Perhitungan Menggunakan Rumus 2.2 Pada Dasar Teori ..... 29
Tabel 4.1. Data Percobaan ................................................................................ 53
Tabel 4.2. Error Pada Masing Masing Jarak ................................................. 55
Tabel 4.3. Tabel keberhasilan Roll Bot ........................................................ 63
ix
BAB I
PENDAHULUAN
1.1. Latar Belakang
Seiring dengan berkembangnya jaman modern ini, perkembangan teknologi pun
semakin cepat dan semakin canggih dalam perkembangannya. Ada pun sekarang permainan
anak anak menjadi sorotan untuk dikembangkan menjadi lebih modern lagi. Pada Tahun
1966 dunia dikenalkan sebuah teknologi mainan untuk anak anak yang terbaru yaitu mobil
remote control, yang diproduksi oleh EL-Gi (Elettronica Giocattoli), sebuah perusahan asal
Eggio Emilia, Italia[1]. Kemudian ditahun 1970 dunia dikenalkan mobil remote control yang
bertenaga nitro, yang diproduksi oleh mardave, perusahaan asal Inggris[1]. Kemudian pada
tahun 1976 perusahaan Jepang Tamiya mengeluarkan produk RC pertamanya dengan
menggunakan sistem radio atau krontrol jarak jauh menggunakan remote yang memancarkan
gelombang radio[1].
Bukan hanya permainan anak anak yang berkembang namun, teknologi telepon
genggam pun menunjukan perkembangan yang sangat signifikan dari tahun ke tahun. Pada
Tahun 1990-an kita memandang hand phone yang berwarna kemudian touch screen sudah
sangat canggih, namun pada zaman sekarang ini hampir seluruh hand phone yang diproduksi
oleh beberapa pabrik menggunakan teknologi tersebut, untuk performa kecepatan , sistem
operasi dan tampilan pada layar pun menjadi bervariasi. Kemudian pada Tahun 2005
Android.inc dengan dukungan dari google mulai mengembangkan teknologi android untuk
sistem operasi dihand phone, yang kemudian dirilis pada tahun 2007[2]. Ponsel pertama yang
dirilis menggunakan sistem operasi android adalah ponsel HTC Dream pada Oktober 2008
dengan nama sistem operasi android 1.0 Astro[2]. Kemudian teknologi ini pun berkembang
hingga sekarang, versi android terbaru untuk saat ini adalah android 6.0 Marshmallow, yang
tentunya tampilannya lebih menarik dibandingkan sistem operasi android sebelumnya.
Peneliti mendapatkan suatu ide untuk perkembangan mainan anak anak yang
khususnya mobil remote control ini, yang kemudian peneliti menamai maninan mobil remote
control menggunakan julukan Roll Bot. Peneliti akan mengembangkan teknologi ini dengan
cara mengendalikan mobil remote dengan menggunakan hand phone android melalui
1
bluetooth yang ada dihand phone , modul bluetooth yang ada pada Roll Bot dan arduino
yang terpasang pada Roll Bot. Alasan peneliti melakukan penelitian ini adalah untuk
mengikuti perkembangan zaman pada khususnya permainan untuk anak anak yaitu mobil
remote control.
1.2. Tujuan dan Manfaat Penelitian

Tujuan dari penelitian ini adalah untuk membuat Roll Bot yang dikontrol
menggunakan handphone dengan sistem operasi android melalui Bluetooth dan arduino.
Manfaat penelitian ini bagi perkembangan teknologi saat ini adalah anak anak dan
orang dewasa pencinta Mobil remote control akan menjadi lebih tertarik untuk memainkan
permainan ini karena dapat dikendalikan menggunakan hand phone mereka dan dapat
mengetahui apakah didepan mobil mobilan mereka ada penghalangnya atau tidak.
1.3. Batasan Masalah

Agar tugas akhir ini dapat mengarah pada tujuan dan untuk menghindari terlalu
kompleksnya permasalahan yang akan muncul, maka perlu adanya batasan batasan masalah
yang sesuai dengan judul tugas akhir ini. Adapun batasan masalahnya adalah:
1. Menggunakan mikrokontroler Arduino nano sebagai pengolah data dari android ,
data dari sensor ping dan menampilkan jarak menuju ke penghalang pada ponsel
android.
2. Sensor jarak yang digunakan adalah sensor Ping.
3. Modul Bluetooth yang digunakan adalah HC 05.
4. Sistem operasi android yang digunakan adalah android 4.4 kitkat.
5. Hand Phone yang digunakan adalah Hand Phone dengan sistem operasi android.
6. Roll Bot akan bergerak maju jika ditekan tombol maju pada Hand Phone, Roll
Bot akan bergerak mundur jika ditekan tombol mundur pada Hand Phone, Roll
Bot akan berbelok ke kanan jika ditekan tombol kanan pada Hand Phone, Roll
Bot akan berbelok ke kiri jika ditekan tombol kiri pada Hand Phone, Roll Bot
akan berhenti jika ditekan tombol berhenti pada Hand Phone , dan Roll Bot akan
melakukan demo jika ditekan tombol demo pada Hand Phone.
1.4. Metodologi Penelitian

Berdasarkan pada tujuan yang ingin dicapai metode metode yang digunakan dalam
penyusunan tugas akhir ini adalah:
1. Studi Literatur, yaitu dengan cara mendapatkan reverensi sebagai bagian dari data
dengan membaca buku buku dan jurnal jurnal yang berkaitan dengan
permasalahan yang dibahas dalam tugas akhir ini.
2. Perancangan hardware, tahap ini bertujuan untuk mencari bentuk model yang
optimal dari sistem yang akan dibuat dengan mempertimbangkan dari berbagai
faktor faktor permasalahan dan kebutuhan yang telah ditentukan.
3. Pembuatan hardware, pada tahap ini peneliti akan membuat hardware untuk tugas
akhir ini.
4. Eksperimen, yaitu dengan cara langsung melakukan praktek dan pengujian pada
alat yang akan dibuat dalam tugas akhir ini.
5. Pengambilan data percobaan, pada tahap ini peneliti akan menguji alat agar sesuai
dengan apa yang diinginkan dengan cara melihat respon dari alat dan data yang
dikirimkan oleh sensor dari alat yang dibuat, data yang dilihat berupa perbandingan
jarak dengan waktu pada sensor PING.
6. Analisis dan penyimpulan hasil percobaan, Pada tahap ini peneliti akan
menganalisis hasil dari pengujian hardware dengan membandingkan data yang
kemudian nantinya peneliti akan menghitung error dari alat yang dibuat, kemudian
peneliti akan menyimpulkan hasil yang sudah dianalisis tadi.
BAB II
DASAR TEORI
2.1. Android
2.1.1. Pengertian Handphone Android
Handphone android merupakan perangkat seluler yang menggunakan sistem

operasi android yang dikembangkan oleh android, Inc yang didukung oleh Google.
2.1.2. Android Studio
Android Studio adalah sebuah IDE yang bisa digunakan untuk pengembangan
aplikasi Android, dan dikembangkan oleh Google. Android Studio merupakan
pengembangkan dari Eclipse IDE, dan dibuat berdasarkan IDE Java populer, yaitu IntelliJ
IDEA. Android Studio direncanakan untuk menggantikan Eclipse ke depannya sebagai
IDE resmi untuk pengembangan aplikasi Android, bentuk tampilan dari android studio
dapat di lihat pada gambar 2.1.
Sebagai pengembangan dari Eclipse, Android Studio mempunyai banyak fitur-fitur

baru dibandingkan dengan Eclipse IDE. Berbeda dengan Eclipse yang menggunakan Ant,
Android Studio menggunakan Gradle sebagai build environment. Fitur-fitur lainnya adalah
sebagai berikut :
a) Menggunakan Gradle-based build sistem yang fleksibel.

b) Bisa mem-build multiple APK .
c) Template support untuk Google Services dan berbagai macam tipe perangkat.
d) Layout editor yang lebih bagus.
e) Built-in support untuk Google Cloud Platform, sehingga mudah untuk integrasi
dengan Google Cloud Messaging dan App Engine.
f) Import library langsung dari Maven repository
4
Gambar 2.1. Tampilan awal android studio
2.2. Arduino Nano Menggunakan ATMEGA 328 [3]
2.2.1. Pengertian
Arduino Nano adalah salah satu papan pengembangan mikrokontroler yang

berukuran kecil, lengkap dan mendukung penggunaan breadboard. Arduino Nano
diciptakan dengan basis mikrokontroler ATmega328 (untuk Arduino Nano versi 3.x) atau
ATmega 168 (untuk Arduino versi 2.x). Arduino Nano dihubungkan ke komputer
menggunakan port USB Mini-B.
2.2.2. Spesifikasi
Pada tabel 2.1 merupakan spesifikasi dari Arduino Nano:
Tabel 2.1. Spesifikasi Arduino Nano
Mikrokontroler Atmel ATmega168 atau ATmega328

Tegangan Operasi 5V
Input Voltage (disarankan) 7-12V
Input Voltage (limit) 6-20V
Pin Digital I/O 14 (6 pin digunakan sebagai output PWM)
Tabel 2.1. (Lanjutan) Spesifikasi Arduino Nano
Pins Input Analog 8

Arus DC per pin 40 mA
I/O
Flash Memori 16KB (ATmega168) atau 32KB (ATmega328) 2KB digunakan oleh
Bootloader
SRAM 1 KB (ATmega168) atau 2 KB (ATmega328)
EEPROM 512 byte (ATmega168) atau 1KB (ATmega328)
Clock Speed 16 MHz
Ukuran 1.85cm x 4.3cm
2.2.3. Sumber Tegangan
Arduino Nano dapat diaktifkan melalui koneksi USB Mini-B, atau melalui catu
daya eksternal dengan tegangan belum teregulasi antara 6-20 Volt yang dihubungkan
melalui pin 30 atau pin VIN, atau melalui catu daya eksternal dengan tegangan teregulasi 5
volt melalui pin 27 atau pin 5V. Sumber daya akan secara otomatis dipilih dari sumber
tegangan yang lebih tinggi. Chip FTDI FT232L pada Arduino Nano akan aktif apabila
memperoleh daya melalui USB, ketika Arduino Nano diberikan daya dari luar (Non-USB)
maka Chip FTDI tidak aktif dan pin 3.3V pun tidak tersedia (tidak mengeluarkan
tegangan), sedangkan LED TX dan RX pun berkedip apabila pin digital 0 dan 1 berada
pada posisi HIGH.
2.2.4. PIN
Pada tabel 2.2. dibawah ini merupakan konfigurasi PIN pada Arduino nano, serta
untuk gambar dari konfigurasi PIN dari arduino nano dapat di lihat pada gambar 2.2.
Tabel 2.2. Konfigurasi PIN pada Arduino Nano
Nomor Pin Nama Pin

Arduino Nano
6 Digital Pin 3 (PWM)
7 Digital Pin 4
4 & 29 GND
27 VCC
4 & 29 GND
27 VCC
- -
- -
Tabel 2.2. (Lanjutan) Konfigurasi PIN pada Arduino Nano

10 Digital Pin 7
11 Digital Pin 8
13 Digital Pin 10 (PWM - SS)
14 Digital Pin 11 (PWM - MOSI)
15 Digital Pin 12 (MISO)
16 Digital Pin 13 (SCK)
27 VCC
25 Analog Input 6
18 AREF
4 & 29 GND
26 Analog Input 7
19 Analog Input 0
20 Analog Input 1
21 Analog Input 2
22 Analog Input 3
24 Analog Input 4 (SDA)
25 Analog Input 5 (SCL)
28 & 3 RESET
2 Digital Pin 0 (RX)
1 Digital Pin 1 (TX)
5 Digital Pin 2
Gambar 2.2. Board Arduino Nano Beserta PIN

2.2.5. Memori
ATmega328 memiliki flash memori sebesar 32 KB, (juga dengan 2 KB digunakan

untuk bootloader). Sedangkan ATmega328 memiliki 2 KB memori pada SRAM dan 1 KB
pada EEPROM.
2.2.6. Konfigurasi Arduino Nano Menggunakan ATMEGA 328
Masing-masing dari 14 pin digital pada Arduino Nano dapat digunakan sebagai
input atau output, dengan menggunakan fungsi pinMode(), digitalWrite(), dan
digitalRead(). Semua pin beroperasi pada tegangan 5 volt. Setiap pin dapat memberikan
atau menerima arus maksimum 40 mA dan memiliki resistor pull-up internal sebesar 20-50
KOhm. Selain itu beberapa pin memiliki fungsi khusus, yaitu:
a) Serial : 0 (RX) dan 1 (TX). Digunakan untuk menerima (RX) dan mengirimkan
(TX) TTL data serial. Pin ini terhubung ke pin yang sesuai dari chip FTDI USB-to-
TTL Serial.
b) External Interrupt (Interupsi Eksternal): Pin 2 dan pin 3 ini dapat dikonfigurasi
untuk memicu sebuah interupsi pada nilai yang rendah, meningkat atau menurun,
atau perubahan nilai.
c) PWM : Pin 3, 5, 6, 9, 10, dan 11. Menyediakan output PWM 8-bit dengan fungsi
analogWrite(), PWM juga memiliki skala yaitu 0 sampai 225. Jika pada jenis papan
berukuran lebih besar (misal: Arduino Uno), pin PWM ini diberi simbol tilde atau
~ sedangkan pada Arduino Nano diberi tanda titik atau strip.
d) SPI : Pin 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Pin ini mendukung
komunikasi SPI. Sebenarnya komunikasi SPI ini tersedia pada hardware, tapi untuk
saat belum didukung dalam bahasa Arduino.
e) LED : Pin 13. Tersedia secara built-in pada papan Arduino Nano. LED terhubung
ke pin digital 13. Ketika pin diset bernilai HIGH, maka LED menyala, dan ketika
pin diset bernilai LOW, maka LED padam.
Arduino Nano memiliki 8 pin sebagai input analog, diberi label A0 sampai dengan
A7, yang masing-masing menyediakan resolusi 10 bit (yaitu 1024 nilai yang berbeda).
Secara default pin ini dapat diukur/diatur dari mulai Ground sampai dengan 5 Volt, juga
memungkinkan untuk mengubah titik jangkauan tertinggi atau terendah mereka
menggunakan fungsi analogReference(). Pin Analog 6 dan 7 tidak dapat digunakan sebagai
pin digital. Selain itu juga, beberapa pin memiliki fungsi yang dikhususkan, yaitu:
I2C : Pin A4 (SDA) dan pin A5 (SCL). Yang mendukung komunikasi I2C (TWI)
menggunakan perpustakaan Wire.
Masih ada beberapa pin lainnya pada Arduino Nano, yaitu:
a) AREF : Referensi tegangan untuk input analog. Digunakan dengan fungsi

analogReference().
b) RESET : Jalur LOW ini digunakan untuk me-reset (menghidupkan ulang)
mikrokontroler. Biasanya digunakan untuk menambahkan tombol reset pada shield
yang menghalangi papan utama Arduino.
2.2.7. Komunikasi
Arduino Nano memiliki sejumlah fasilitas untuk berkomunikasi dengan komputer,

dengan Arduino lain, atau dengan mikrokontroler lainnya. ATmega328 menyediakan
komunikasi serial UART TTL (5 Volt), yang tersedia pada pin digital 0 (RX) dan pin 1
(TX). Sebuah chip FTDI FT232RL yang terdapat pada papan Arduino Nano digunakan
sebagai media komunikasi serial melalui USB dan driver FTDI (tersedia pada software
Arduino IDE) yang akan menyediakan COM Port Virtual (pada Device komputer) untuk
berkomunikasi dengan perangkat lunak pada komputer. Perangkat lunak Arduino termasuk
didalamnya serial monitor memungkinkan data tekstual sederhana dikirim ke dan dari
papan Arduino. LED RX dan TX yang tersedia pada papan akan berkedip ketika data
sedang dikirim atau diterima melalui chip FTDI dan koneksi USB yang terhubung melalui
USB komputer (tetapi tidak untuk komunikasi serial pada pin 0 dan 1).
Sebuah perpustakaan SoftwareSerial memungkinkan komunikasi serial pada

beberapa pin digital Nano. ATmega328 juga mendukung komunikasi I2C (TWI) dan SPI.
Perangkat lunak Arduino termasuk perpustakaan Wire digunakan untuk menyederhanakan
penggunaan bus I2C. Tampilan dari program arduino dapat di lihat pada gambar 2.3.
10
Gambar 2.3. Tampilan awal program arduino
2.3. Bluetooth HC-05

2.3.1. Deskripsi
Bluetooth Module HC-05 merupakan module komunikasi nirkabel pada frekuensi

2.4GHz dengan pilihan koneksi bisa sebagai slave, ataupun sebagai master. Interface yang
digunakan adalah serial RXD, TXD, VCC dan GND. Built in LED sebagai indikator
koneksi bluetooth[5].
Tegangan input antara 3.6 ~ 6V, arus saat unpaired (tidak terhubung) sekitar 30mA,
dan saat paired (terhubung) sebesar 10mA. 4 pin interface 3.3V dapat langsung
dihubungkan ke berbagai macam mikrokontroler, jarak efektif jangkauan sebesar 10
meter[5].
2.3.2. Spesifikasi
Spesifikasi Bluetooth HC-05 adalah sebagai berikut[4]:
a) Bluetooth protocal: Bluetooth Specification v2.0+EDR

11
b) Frequency: 2.4GHz ISM band

c) Modulation: GFSK(Gaussian Frequency Shift Keying)
d) Emission power: 4dBm, Class 2
e) Sensitivity: 0-84dBm at 0.1% BER
f) Kecepatan: Asynchronous: 2.1Mbps(Max) / 160 kbps, Synchronous:
1Mbps/1Mbps
g) Security: Authentication and encryption
h) Profiles: Bluetooth serial port
i) Power supply: +3.3VDC 50mA
j) Working temperature: -20 ~ +75 Centigrade
k) Dimensi: 3.57cm x 1.52cm
Untuk konfigurasi PIN Bluetooth HC-05 dapat di lihat pada tabel 2.3 dan gambar 2.4.
Tabel 2.3. Tabel Konfigurasi PIN Bluetooth HC-05[4]
PIN Name PIN # Pad Type Description

GND 13 VSS Ground Pot
21
22
3.3 VCC 12 3.3V Integrated 3.3 Volt(+) supply with
On-Chip Linear Regulator output
within 3.15-3.3 Volt
P1O0 23 Bi-Directional Programmable input / output line,
RX EN control output for LNA(if fitted)
P1O1 24 Bi-Directional Programmable input / output line,
TX EN control output for PA(if fitted)
Gambar 2.4. Konfigurasi PIN Bluetooth HC-05

12
Gambar 2.5. Bluetooth HC-05
2.4. Komunikasi
2.4.1. Protokol Komunikasi Serial [11]
Komunikasi serial adalah komunikasi yang mengantarkan data digital secara bit
per bit secara bergantian melalui media interface serial. Pengiriman data melalui interface
serial dapat dilakukan secara bit per bit (setiap satu step waktu 1 bit) atau juga dalam satuan
baud dimana 1 baud tidak mesti senilai dengan 1 bit per second, tergantung besaran data untuk
setiap kali clock transfer.
Komunikasi serial memiliki beberapa konsekuensi yaitu:
a) Tingginya tingkat keamanan terhadap gangguan karena tingginya ayunan
tegangan (dengan jangkauan max. 50 Volt) Sehingga dapat
direalisasikan dengan kabel yang lebih panjang.
b) Membutuhkan sedikit kabel penghantar.
c) Membutuhkan penyesuaian protokol komunikasi data terutama untuk
sinkronisasi antara pengirim dan penerima
Problem utama komunikasi serial adalah metode sinkronisasi, yakni pengendalian
clock pengirim dan penerima. Kedua clok seharusnya berada pada frekuensi yang sama,
agar penerima dapat mengambil data tepat pada waktunya. Tujuan sinkronisasi adalah
menghindari keterlambatan dan kesalahan pengambilan data sehingga perlu dilakukan
penyesuaian clok penerima dengan clok pengirim.
13
Komunikasi serial di bagi menjadi dua yaitu:

a) Komunikasi sinkron
Komunikasi sinkron di tandai dengan clock penerima disetting hanya pada
awal komunikasi clock pengirim. Komunikasi sinkron terdapat 2 bentuk
realisasi yaitu menyediakan tiga penghantar (untuk data yang dikirim ,
diterima dan eksternal clock) pada hal ini membutuhkan bantuan penghantar
clock agar penerima dapat mengendalikan proses pengambilan data,
kemudian bentuk realisasi lainnya adalah Interface serial terdiri hanya satu
penghantar atau pasangan penghantar, dimana diawal paket data dikirimkan
bit preamble sebagai bit sinkronisasi. Clock penerima akan mengalami
settingan selama bit preamble berjalan.
b) Komunikasi asinkron
Komunikasi asinkron ditandai dengan sinkronisasi clock pengirim dan
penerima terjadi pada awal dari setiap simbol data yang dikirim. Realisasi
dari komunikasi asinkron adalah sebelum bits data terdapat satu atau dua
startbit. Starbit ini menentukan kapan penerima mengambil data, dan ini
berjalan dalam sebagian dari periode clock. Komunikasi asinkron
mengirimkan data secara simbol per simbol, dimana disini ditandai
acknowledge untuk setiap penyelesaian masing-masing simbol. Format data
pada komunikasi asinkron tidak standar, bervariasi tergantung pada genap
atau ganjilnya parity dan satu atau dua stop bit.
2.4.2. Protokol Komunikasi Bluetooth HC-05[12]
Bluetooth memiliki cara protokol komunikasi sebagai slave / device atau master /
host, sebelum mengaktifkan bluetooth ada langkah yang harus kita lakukan yaitu
melakukan koneksi dengan sumber tegangan, setelah terkoneksi dengan sumber tegangan
kemudian scan bluetooth menggunakan PC / laptop kemudian akan muncul nama HC-
05, kemudian koneksikan bluetooth dengan PC / laptop, jika ada pesan untuk
mempairing bluetooth maka masukan password 1234. Jika lampu pada bluetooth
berwarna biru maka bluetooth dapat dikatakan aktif, kemudian buka terminal serial dan
pilih COM yang tersambung pada Bluetooth. Untuk menkonfirmasi terminal serialnya
dapat menggunakan parameter ini:
a) Baud rate : 9600
14
b) Data bit : 8
c) Stop bit : 1
d) Parity : no parity
Kemudian buka koneksi dan Bluetooth pun siap menerima dan mengirim data.
Sebelum mengaktifkan Bluetooth sebagai master / slave maka kita harus menghubungkan
pin KEY dengan VCC dan power supply ke modul bluetooth , maka kita akan memasuki
mode AT MODE, pada mode ini harus menggunakan baud rate 38400 kemudian kita akan
mengganti baud rate yang sesuai untuk bluetooth sebagai master / slave, berikut ini adalah
protokol komunikasi menggunkan bluetooth:
a) Protokol komunikasi bluetooth sebagai master / host
Jika Bluetooth sebagai master / host maka bluetooth di setting menjadi berikut ini:
i. Inputan tinggi kepada pin KEY.
ii. Hubungkan power supply ke modul bluetooth. Kemudian modul akan
masuk ke AT COMMAND.
iii. Atur parameter terminal hyper atau port serial lain (baud rate: 38400 ,
data bit : 8, stop bit : 1, no parity bit , no flow control).
iv. Kirim karakter AT+ROLE=1\r\n melalui serial, kemudian terima
karakter OK\r\n, \r\n adalah CLRF.
v. Kirim karakter AT+CMODE=1\r\n melalui serial, kemudian terima
vi. Kunci password standart pabrikan adalah: 1234, hal ini harus sama dengan
bluetooth yang bekerja sebagai slave jika ingin melakukan pairing.
Untuk membaca kunci password gunakan command: AT+PSWD?.
Untuk mengganti kunci password command kirim karakter
AT+PSWD=XXXX. Password harus empat digit.
vii. Kembalikan pin KEY dan power supply ke modul. Setelah itu modul
bluetooth akan menjadi master dan akan mencari perangkat bluetooth lain
yang bekerja sebagai slave dan akan melakukan koneksi secara otomatis
(baud rate: 96000 , data bit : 8, stop bit : 1, no parity bit , no flow control).
b) Protokol komunikasi bluetooth sebagai slave / device
Jika Bluetooth sebagai slave/ device maka bluetooth disetting menjadi berikut ini:
i. Inputan tinggi kepada pin KEY.
15
ii. Hubungkan power supply ke modul bluetooth. Kemudian modul akan

masuk ke AT COMMAND.
iii. Atur parameter terminal super atau port serial lain (baud rate: 38400 , data
bit : 8, stop bit : 1, no parity bit , no flow control).
iv. Kirim karakter AT+ROLE=0\r\n melalui serial, kemudian terima
v. Kirim karakter AT+CMODE=0\r\n melalui serial, kemudian terima
vi. Kunci password standart pabrikan adalah: 1234, hal ini harus sama dengan
bluetooth yang bekerja sebagai slave jika ingin melakukan pairing.
Untuk membaca kunci password gunakan command: AT+PSWD?.
Untuk mengganti kunci password command kirim karakter
AT+PSWD=XXXX. Password harus empat digit.
vii. Kembalikan pin KEY dan power supply ke modul. Setelah itu modul
bluetooth akan menjadi slave dan menunggu perangkat bluetooth lain yang
bekerja sebagai master dan akan melakukan koneksi secara otomatis (baud
rate: 38400 , data bit : 8, stop bit : 1, no parity bit , no flow control).
Yang dimaksud dengan AT-COMMAND adalah perintah perintah yang
digunakan dalam komunikasi dengan serial port. Seluruh komunikasi yang menggunakan
modem atau modul membutuhkan AT-COMMAND untuk melakukan komunikasi
terhadap perangkat lain. AT_COMMAND juga dapat digunakan untuk mengetahui kondisi
dari modem atau modul, pengiriman data dan penerimaan data[13].
2.5. Motor DC[7]

2.5.1. Pengertian
Motor adalah suatu mesin yang berfungsi mengubah tenaga listrik menjadi tenaga
mekanik. Pada motor DC tenaga mekanik tersebut berupa putaran rotor secara kontinu.
Pada dasarnya motor DC mempunyai dua bagian penting yaitu bagian stator dan bagian
rotor. Lebih jelasnya bagian dari motor DC diperlihatkan pada gambar 2.6.
a) Bagian stator
Stator ialah bagian yang tinggal tetap (tidak bergerak) yang terdiri dari rumah
dengan kutub magnet yang dibuat dari pelat-pelat yang dipejalkan dengan gulungan
penguat magnet berikut tutup rumah.
16
b) Bagian rotor
Rotor ialah bagian yang bergerak yang terdiri dari silinder dibuat dari pelat-pelat
yang dipejalkan yang diberi saluran sebagai tempat kumparan yang biasa disebut armatur.
Pada armatur terpasang kolektor/komutator yang terdiri dari sigmen-sigmen yang
berhubungan dengan gulungan armatur.
Fungsi komutator adalah membalik arah aliran arus listrik yang melalui kumparan
armaturnya. Pada saat kumparan armatur berpindah dari kutub utara ke kutub selatan (atau
sebaliknya), untuk mendapatkan putaran motor sesuai dengan yang dikehendaki.
Gambar 2.6. Detail mekanik motor DC
2.5.2. Cara Kerja

Prinsip kerja dari motor DC berdasarkan pada penghantar yang membawa arus
kedalam kumparan sehingga kumparan akan menimbulkan medan magnet. Medan magnet
ini dibuat sedemikian rupa sehingga keadaannya selalu tolak menolak antara medan
magnet yang ditimbulkan stator dan medan magnet yang ditimbulkan rotor sehingga
didapat gaya dorong diantara keduanya maka timbulah putaran.
Pada motor DC magnet permanen tegangan armaturnya dapat diatur dengan cara
mengatur besar arus yang lewat pada armatur, karena besar arus sebanding dengan
kecepatan motor. Sedangkan untuk mengubah arah putaran motor DC dengan cara
membalikkan polaritas sumber tegangannya.
17
2.6. Driver Motor DC Menggunakan IC L298D[8]

2.6.1. Pengertian
IC L298D adalah driver motor DC H-Bridge dengan 2 unit driver didalam 1 chip
IC yang dapat digunakan untuk mengendalikan motor DC dengan arus maksimum 4
Ampere, IC ini dapat digunakan untuk mengendalikan 2 motor sekaligus secara
independent. Untuk konfigurasi PIN dari IC L298D dapat dilihat pada gambar 2.7.
2.6.2. Spesifikasi
Spesifikasi driver motor DC L298D adalah:
a. Operating supply voltage up to 46 Volt
b. Total DC current up to 4 Ampere
c. A low saturation voltage overtemperature protection
d. Logical 0 Input Voltage up to 1.5 Volt (High Noise Immunity)
Gambar 2.7. Konfigurasi IC L298D

Logika kontrol dari IC L298D dapat dilihat pada tabel 2.4. dan 2.5.
Tabel 2.4. Tabel logika kontrol driver motor DC dengan IC L298D kondisi motor Kanan
Kondisi Motor
Pin ENA Pin IN1 Pin IN2
Kanan
0 x x Stop
1 1 0 Forward
1 0 1 Reverse
1 1 1 Break
1 0 0 Break
18
Tabel 2.5. Tabel logika kontrol driver motor DC dengan IC L298D kondisi motor Kiri
Kondisi Motor
Pin ENB Pin IN3 Pin IN4
Kiri
0 x x Stop
1 1 0 Forward
1 0 1 Reverse
1 1 1 Break
1 0 0 Break
Logika pada tabel control diver motor DC dengan IC L298D diatas adalah logika digital
dimana logika 1 = HIGH (+5Volt DC), logika 0 = LOW (0 Volt DC) dan logika x adalah
logika dont care atau tidak akan berpengaruh pada output.
2.7. Sensor Jarak Ultrasonik PING [6]

2.7.1. Pengertian
Sensor jarak ultrasonik ping adalah sensor 40 khz produksi parallax yang banyak
digunakan untuk aplikasi. Kelebihan sensor ini adalah hanya membutuhkan 1 sinyal selain
jalur 5 volt dan ground. Perhatikan gambar 2.8 dibawah ini :
Gambar 2.8 Sensor jarak ultrasonik ping
Sensor PING mendeteksi jarak objek dengan cara memancarkan gelombang

ultrasonik ( 40 KHz ) selama t = 200 us kemudian mendeteksi pantulannya. Sensor PING
memancarkan gelombang ultrasonik sesuai dengan kontrol dari mikrokontroller pengendali
( pulsa trigger dengan tout min 2 us ). Diagram sensor PING dapat di lihat pada gambar 2.9
dan untuk gambar dari jarak ukur sensor PING dapat dilihat pada gambar 2.10
2.7.2. Spesifikasi
Spesifikasi sensor ini :
a. Kisaran pengukuran 3cm-3m.
19
b. Input trigger positive TTL pulse, 2uS min., 5uS tipikal.

c. Echo hold off 750uS dari fall of trigger pulse.
d. Delay before next measurement 200uS.
e. Burst indicator LED menampilkan aktifitas sensor.
2.7.3. Cara Kerja Sensor
Gambar 2.9. Diagram Waktu Sensor Ping
Gelombang ultrasonik ini melalui udara dengan kecepatan 344 meter per detik,
mengenai obyek dan memantul kembali ke sensor. Sensor Ping mengeluarkan pulsa output
high pada pin SIG setelah memancarkan gelombang ultrasonik dan setelah gelombang
pantulan terdeteksi Ping akan membuat output low pada pin SIG. Lebar pulsa High (tIN)
akan sesuai dengan lama waktu tempuh gelombang ultrasonik untuk 2x jarak ukur dengan
obyek. Maka jarak yang diukur dapat dilihat pada rumus 2.1 dan 2.2 :
Cudara = 331.5 +0.6 Tc (2.1)
Keterangan: TC adalah Suhu yang berpengaruh pada sensor

detik (2.2)
Keterangan: - Diasumsikan suhu yang digunakan adalah suhu ruangan 27-28 oC

- tIN = waktu yang dibutuhkan untuk menempuh jarak
20
Gambar 2.10. Jarak Ukur Sensor Ping
Keluaran dari pin SIG ini yang dihubungkan ke salah satu port dimikrokontroller.
Fungsi Sigout untuk mentrigger ping, sedangkan fungsi Sigin digunakan untuk mengukur
pulsa yang sesuai dengan jarak dari objek target. Cara untuk instalasi sensor PING dapat di
lihat pada gambar 2.11
Gambar 2.11. Instalasi Sensor Ping

2.8. Keseimbangan Benda Tegar [10]
Sebuah benda tegar berada dalam keadaan seimbang mekanis bila, relative
terhadap suatu kerangka acuan inersial:
a) Percepatan linier pusat massanya nol.
b) Percepatan sudutnya mengelilingi sembarang sumbu tetap dalam kerangka acuan
ini juga nol.
Persyaratan di atas tidak mengharuskan benda tersebut dalam keadaan diam, karena
persyaratan pertama membolehkan benda bergerak dengan kecepatan pusat massanya
konstan, sedangkan persyaratan kedua membolehkan benda berotasi dengan kecepatan
sudut rotasi yang konstan juga. Bila benda benarbenar diam (relatif terhadap suatu
kerangka acuan), yaitu ketika kecepatan linier pusat massanya dan kecepatan sudut
rotasinya terhadap sembarang sumbu tetap, bernilai nol keduanya, maka benda tegar
21
tersebut dikatakan berada dalam keseimbangan statik. Bila suatu benda tegar berada dalam
keadaan seimbang statik, maka kedua persyaratan di atas untuk keseimbangan mekanik
akan menjamin benda tetap dalam keadaan seimbang statik. Persyaratan pertama ekuivalen
dengan persyaratan bahwa total gaya eksternal yang bekerja pada benda tegar sama dengan
nol. Gaya (F) pada keseimbangan benda tegar di bagi menjadi 2 dengan rumus 2.4:
Fx= F cos
Fy= F sin (2.4)
Dengan = sudut gaya terhadap sumbu x
Sedangkan persyaratan kedua ekuivalen dengan persyaratan bahwa total torsi
eksternal yang bekerja pada benda tegar sama dengan nol. Torsi () pada kondisi
keseimbangan static memiliki rumus pada rumus 2.5:
=Fd (2.5)
Keterangan:
F = gaya (Newton)
d= jarak gaya ke poros (meter)
Jika terjadi gerakan maka akan terjadi pula gaya gesek , gaya gesek memiliki rumus pada
rumus 2.6: (2.6)
f=N
Keterangan:
f = gaya gesek (Newton)
N = Gaya normal (Newton)
= koefisien gesekan
Jika ada benda maka benda tersebut memiliki berat (W), yang berumus pada rumus 2.7:
(2.7)
Keterangan:
W = berat (kilogram)
m = massa (kilogram)
g = percepatan gravitasi bumi ( )
Gambar 2.12. Ilustrasi titik berat (Center Of Gravity) Roll Bot (tampak samping)
22
Jika titik berat dari Roll Bot berada satu garis lurus dengan titik Center Of
Gravity maka Roll Bot akan seimbang, yang dimaksud dengan Center Of Gravity adalah
titik seimbang dari suatu benda, yang dapat dilihat pada gambar 2.12[14].
BAB III
PERANCANGAN
3.1. Proses Kerja Sistem Pengendalian Roll Bot
Proses kerja Roll Bot yang pengendaliannya menggunakan android ditunjukan pada
gambar 3.1.
Gambar 3.1 Proses Kerja Roll Bot
Sistem pengendalian Roll Bot ini merupakan system pengendalian dua arah, hal ini
disebabkan Roll Bot akan mengirimkan data ke ponsel mengenai jarak terhadap penghalang
yang berada didepan Roll Bot, pada hal ini user akan menjadi yang mengontrol gerak robot
23
24
sekaligus mengetahui jarak Roll Bot dengan penghalang. Sebelum menggerakan Roll Bot
user akan mengkoneksikan Roll Bot dengan Handphone Android menggunakan alat
penghubung berupa Bluetooth. Android akan mengirimkan data melalui Bluetooth yang ada
pada handphone yang kemudian akan diterima oleh Bluetooth yang ada pada Roll Bot yang
kemudian data tersebut akan diproses oleh arduino, kemudian akan menggerakan motor DC
yang sebagai penggerak Roll Bot. Untuk mengirimkan data yang berupa jarak, sensor ping
akan mendeteksi jarak dari penghalang, yang kemudian akan akan diproses oleh arduino dan
akan dikirim menggunakan Bluetooth pada Roll Bot dan akan diterima oleh Handphone
Android yang kemudian akan ditampilkan pada handphone.
3.2. Kebutuhan Perangkat Keras
Untuk dapat menggerakan Roll Bot penulis memerlukan beberapa perangkat keras
yang mendukung system kerja dari Roll Bot diantaranya:
1. Ponsel
Dalam pengontrolan Roll Bot, maka penulis membutuhkan Handphone
Android dengan sistem operasi versi Andoid Kitkat 4.4.
2. Notebook
Notebook digunakan untuk memprogram mikrokontroler menggunakan
program arduino serta untuk memprogram aplikasi Android menggunakan
software Android Studio.
3. Mikrokontroler Arduino nano dengan ATMEGA 328
Mikrokontroler ini digunakan untuk mengontrol pergrakan Roll Bot serta
komunikasi dengan handphone android.
4. Modul Bluetooth
Modul Bluetooth ini digunakan untuk menghubungkan Roll Bot dengan
handphone Android yang nanti akan diproses menggunakan mikrokontroler
Arduino. Modul Bluetooth yang digunakan adalah Bluetooth HC-05.
25
5. Sensor Jarak
Sensor jarak ini digunakan untuk menghitung jarak antara Roll Bot dengan
pengahalang yang berada didepan Roll Bot. Sensor jarak yang digunakan
adalah sensor Ping parallax.
6. IC L298
IC L298 ini digunakan untuk IC pada driver motor yang berfungsi untuk
mengendalikan arah putaran motor serta kecepatan motor yang nantinya akan
diatur pada mikrokontroler.
7. Motor DC
Motor DC ini digunakan untuk menggerakan Roll Bot yaitu bergerak maju,
mundur, belok kiri, dan belok kanan. Adapun Motor DC yang nantinya
digunakan membutuhkan tegangan DC 12 volt.
8. Catu Daya
Penulis menggunakan catu daya berupa batrei dengan tegangan 12 volt untuk
mensuply motor DC, dan akan menggunakan batrei dengan tegangan 5 volt
untuk mensuply mikrokontroler.
3.3. Kebutuhan Perangkat Lunak
Perangkat lunak yang digunakan oleh penulis ada dua yaitu:
1. Arduino
Arduino digunakan untuk mengisikan program pada memori flash pada arduino
nano dengan ATMEGA 328 yang ada pada Roll Bot.
2. Android Studio
Android Studio digunakan untuk membuat program untuk handphone android
dan interface pada handphone android.
26
3.4. Perancangan Alat

3.4.1. Perancangan Konstruksi Roll Bot
Pada perancangan konstruksi Roll Bot ini berisi komponen komponen yang
membentuk sistem Roll Bot secara keseluruhan. Gambar 3.2 menggambarkan
konstruksi Roll Bot secara keseluruhan.
3
4a 2 3 4b 4a 6 4b
1
1
12 centi meter
12 centi meter
5 5 2
6
20 centi meter
20 centi meter
Gambar 3.2. Konstruksi Roll Bot tampak depan dan tampak atas
Keterangan Gambar 3.2 :
1. Roda Roll Bot

2. Modul sensor PING
3. Modul Bluetooth
4a. Motor DC Kiri
4b. Motor DC kanan
5. Battery
6. Driver Motor DC dengan IC L298D
3.4.2. Perancangan Rangkaian Penggerak Motor
Perancangan penggerak Roll Bot menggunakan motor DC sebagai

penggerak, sebuah mikrokontroler tidak dapat menggerakan motor DC secara
27
langsung, maka membutuhkan rangkaian khusus untuk menggerakan motor DC. Hal
ini disebabkan mikrokontroler hanya mengeluarkan tegangan sebesar 5 Volt padahal
motor DC membutuhkan tegangan 12 Volt untuk dapat bekerja secara optimal. Maka
dari itu mikrokontroler membutuhkan rangkaian khusus untuk menggerakan motor
DC. Rangkaian pengendali motor DC ini yang digunakan adalah rangkaian H-Bridge
dari sebuah komponen IC L298D Gambar 3.3 Menunjukkan koneksi pin pada IC
L298D terhadap motor DC dan mikrokontroler.
5 3
Gambar 3.3 Driver Motor DC dengan IC L298D

1 2 4
Keterangan Gambar 3.3:
1. Mikrokontroler Arduino nano dengan ATMEGA 328

2. IC L298D
3. Motor DC kiri
4. Motor DC kanan
5. Power supply 12 volt
IC L298D membutuhkan pulsa PWM untuk mengatur kecepatan motor DC.

Pengaturan kecepatan motor DC dengan IC L298 menggunakan digital pin 8 dan
digital pin 9 Karena pada port tersebut terdapat fungsi PWM. Untuk mengendalikan
28
pergerakan Roll Bot untuk bergerak maju, mundur, belok kiri, belok kanan, dan
berhenti menggunakan digital pin 2, digital pin 3, digital pin 4, digital pin 7 pada
arduino nano menggunakan mikrokontroler ATMEGA 328. Tabel 3.1. Menunjukkan
pergerakan putaran motor DC terhadap arah pergerakan Roll Bot.
Tabel 3.1. Kondisi Putaran motor DC terhadap arah pergerakan Roll Bot
Arah Pergerakan
Motor Kiri Motor Kanan Gambar Ilustrasi
Roll Bot
CW CW Bergerak Maju
CCW CW Bergerak ke kiri
- - Berhenti
CW CCW Bergerak ke kanan
CCW CCW Bergerak Mundur

29
3.4.3. Perancangan Sensor PING
Dengan menggunakan rumus 2.2. yang ada pada dasar teori maka penulis dapat
melakukan perhitungan sebagai berikut yang ada pada tabel 3.2. dan grafik pada
gambar 3.4:
Tabel 3.2. tabel hasil perhitungan menggunakan rumus 2.2. pada dasar teori
No Jarak (meter) Waktu (s)

1 0.1 0.7
2 0.2 1.2
3 0.3 1.7
4 0.4 2.3
5 0.5 2.9
6 0.6 3.5
7 0.7 4.1
8 0.8 4.7
9 0.9 5.2
10 1 5.8
11 1.2 6.98
12 1.4 8.1
13 1.6 9.3
14 1.8 10.5
15 2 11.6
16 2.2 12.8
17 2.4 13.95
18 2.6 15.1
19 2.8 16.3
20 3 17.4
30
Grafik Jarak Terhadap Waktu

20
18 3, 17.4
16
waktu (ms) 14
12
10
8
6
4
2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Jarak (m)
Gambar 3.4. Grafik Jarak Terhadap Waktu
3.5. Perancangan Program
3.5.1. Diagram Alir Pergerakan Roll Bot Pada Arduino
Gambar 3.5. merupakan gambar diagram alir (Flow Chart) pergerakan Roll
Bot pada mikrokontroler Arduino dengan ATMEGA 328. Proses awalnya adalah
melakukan koneksi dengan handphone android, setelah melakukan koneksi jika
berhasil maka arduino akan menerima perintah yang akan dikirim oleh handphone
android yang nantinya akan menibulkan gerakan sebagai berikut:
1. Jika tombol pada handphone android ditekan maka Roll Bot akan
bergerak maju.
bergerak mundur.
3. Jika tombol pada handphone android ditekan maka Roll Bot akan bergerak
kanan.
bergerak kiri.
31
5. Jika tombol Stop pada handphone android ditekan maka Roll Bot akan
bergerak berhenti.
6. Jika tombol Demo pada handphone android ditekan maka Roll Bot akan
melakukan gerakan demo yang berupa membentuk angka delapan.
7. Jika tombol Connect pada handphone android ditekan maka Roll Bot akan
melakukan koneksi dengan handphone.
menambahkan kecepatan putar motor DC.
megurangi kecepatan putar motor DC.
10. Jika tombol pada handphone android ditekan maka Roll Bot akan keluar
dari interface pada handphone.
Jika sensor PING yang ada pada Roll Bot mendeteksi sebuah halangan maka
arduino akan mengolah data yang di kirimkan oleh sensor PING yang kemudian akan di
kirimkan ke handphone usher menggunakan bluetooth yang ada pada Roll Bot.
Kecepatan yang di gunakan untuk menggerakan motor DC berskala 0 sampai 100, jika
di bandingkan dengan PWM dari arduino maka perbandingannya 1:2,25, hal ini
dikarenakan range dari PWM adalah 0 sampai 225. Untuk tombol demo Roll Bot
akan melakukan pergerakan membentuk angka delapan, Roll Bot melakukan
pergerakan demo dengan melakukan gerakan maju yang berbanding lurus dengan
perubahan kecepatan seturut dengan waktu yang dibutuhkan untuk melakukan gerakan,
ilustrasi pergerakan dapat di lihat pada gambar 3.6.
32
Gambar 3.5. Flow chart system pada arduino
Gambar 3.6. Arah putar Roll Bot pada perintah demo
3.5.2. Diagram Alir Pergerakan Roll Bot Pada Android
Gambar 3.7. merupakan gambar diagram alir (Flow Chart) pergerakan Roll
Bot pada handphone Andorid dengan menggunakan program android studio. Proses
awalnya adalah melakukan koneksi dengan Roll Bot, setelah melakukan koneksi jika
33
berhasil maka android akan mengirim salah satu perintah yang terdiri dari perintah
connect, maju, mundur, kanan, kiri, demo, berhenti, keluar, dan tombol untuk menaikan
dan menurunkan kecepatan yang nantinya akan diterima oleh Roll Bot melalui
Bluetooth yang kemudian akan diproses oleh arduino, yang nantinya akan menibulkan
gerakan yang sudah ditentukan disubab sebelumnya.
Pada gambar 3.7. merupakan gambar diagram alir (Flow Chart) dari system
android, pertama usher akan melakukan koneksi terlebih dahulu dengan Roll Bot jika
berhasil melakukan koneksi dengan Roll Bot maka usher dapat mengirimkan data
yang berupa perintah maju, mundur, kanan, kiri, berhenti, demo, tambah, kurang. Yang
di maksud dengan tambah adalah perintah untuk menambah kecepatan dari Roll Bot,
untuk kurang adalah perintah untuk mengurangi kecepatan Roll Bot, kecepatan Roll
Bot diskalakan dari 0 sampai 100 jika di bandingkan dengan kecepatan PWM maka
perbandingannya 1:2,25, hal ini di karenakan range dari PWM adalah 0 sampai 225.
Jika Roll Bot membaca jarak terhadap halangan maka arduino akan mengirimkan
data jarak dengan bantuan bluetooth yang ada pada Roll Bot ,yang kemudian akan di
terima oleh Bluetooth yang ada pada handphone dan akan di tampilkan pada aplikasi
pengendali Roll Bot berapa jarak terhadap halangannya.
34
Gambar 3.7 Flow chart system pada android
3.5.3. Tampilan Interface Pada Handphone Android
Gambar 3.8 merupakan gambaran tampilan interface pada handphone android,

yang nantinya akan digunakan untuk memberi perintah kepada Roll Bot. Interface
ini juga digunakan untuk melakukan koneksi terhadap bluetooth yang ada pada Roll
Bot.
35
1 7
2
8
4 5
6
Gambar 3.8. Interface pada Handphone Android
Keterangan gambar 3.8:
1. Tombol Connect
2. Tombol untuk mengendalikan Roll Bot
3. Tombol untuk keluar dari aplikasi
4. Tombol untuk melakukan gerakan demo
5. Tombol untuk mengentikan laju Roll Bot
6. Textbox untuk menampilkan jarak terhadap halangan
7. Tombol untuk menambah kecepatan Motor DC
8. Tombol untuk mengurangi kecepatan Motor DC
Pada Gambar 3.8. merupakan gambar dari interface pada handphone android,
di dalam flowchart tersebut terdapat beberapa tombol yaitu:
1. Jika tombol pada Interface ditekan maka bluetooth pada handphone akan
mengirimkan perintah maju ke Roll Bot.
mengirimkan perintah mundur ke Roll Bot.
mengirimkan perintah kanan ke Roll Bot.
36
mengirimkan perintah kiri ke Roll Bot.
5. Jika tombol Stop pada Interface ditekan maka bluetooth pada handphone akan
mengirimkan perintah berhenti ke Roll Bot.
6. Jika tombol Demo pada Interface ditekan maka bluetooth pada handphone akan
mengirimkan perintah demo ke Roll Bot, yang nantinya Roll Bot akan
melakukan demo berupa membentuk angka delapan.
7. Jika tombol Connect pada Interface ditekan maka bluetooth pada handphone
akan melakukan koneksi dengan Roll Bot.
mengirimkan perintah tambah, perintah ini digunakan untuk menambah kecepatan
Roll Bot.
mengirimkan perintah kurang, perintah ini digunakan untuk mengurango keceptan
Roll Bot.
10. Jika tombol pada Interface ditekan maka usher akan keluar dari aplikasi
pengendali Roll Bot.
BAB IV
HASIL DAN PEMBAHASAN
Bab ini berisi mengenai hasil pengamatan dari sensor PING dengan menggunakan
Arduino nano dengan ATMEGA 328 dan pembahasan program yang digunakan pada arduino
dan android. Hasil pengamatan berupa hasil dari sensor PING yang berupa jarak yang terbaca
oleh sensor, waktu yang dibutuhkan untuk menerima jarak dan membandingkan dengan hasil
dari perhitungan yang dilakukan pada BAB III.
4.1. Hasil Implementasi Alat
Gambar 4.1. Rancangan Alat Roll Bot Secara Keseluruhan
Gambar 4.1. merupakan gambar alat yang dirancang secara keseluruhan. Alat yang
dibuat terdiri dari 2 hal yang penting yaitu menerima perintah yang diberikan oleh user
menggunakan ponsel android dan mengirim data dari sensor PING yang berupa jarak dan
waktu yang dibutuhkan untuk menerima jarak. Sensor yang digunakan adalah sensor
ultrasonic PING parallax. Sensor PING ini akan menerima data jarak dan waktu yang
dibutuhkan untuk menerima jarak, kemudian arduino akan memproses data tersebut yang
kemudian akan dikirimkan menggunakan bluetooth yang ada pada rangkaian alat ini ke
bluetooth yang ada pada ponsel android.
37
38
4.2. Hasil Perancangan Perangkat Keras
Gambar 4.2, merupakan gambar driver motor DC yang digunakan pada alat Roll
Bot, yang memiliki fungsi sebagai penggerak motor dan mengimplementasikan pwm yang
dikirim dari arduino nano. Driver L298 dapat menahan arus maksimal sebesar 4 Ampere dan
membutuhkan tegangan masukan sebesar 5 volt untuk mengaktifkan driver serta tegangan 12
volt untuk mensuply motor DC yang tersambung pada driver motor L298 ini.
Gambar 4.2. driver motor DC L298
Gambar 4.3. merupakan gambar dari module Bluetooth HC-05 yang digunakan untuk
mengirim data yang berupa jarak yang diterima oleh sensor PING dan menerima data yang
berupa data yang berupa perintah untuk melakukan gerakan, tegangan yang digunakan adalah
3.3 volt.
Gambar 4.3. module Bluetooth HC-05
Gambar 4.4. merupakan gambar dari module sensor PING yang digunakan untuk
membaca jarak terhadap benda yang ada didepan Roll Bot. Jarak minimal yang dapat dibaca
39
sensor PING adalah 4 centimeter dan jarak maksimal yang terbaca adalah 313 centimeter.
Sensor PING ini terdiri dari 3 kaki yang meliputi kaki VCC, GND, dan SIG, kaki VCC akan
dihubungkan ke tegangan 5 volt pada mikrokontroler arduino nano yang nantinya akan
mengaktifkan sensor, kaki GND akan disambungkan ke ground yang ada pada mikrokontroler
arduino nano, kaki SIG akan disambungkan ke pin digital 8 pada mikrokontroler arduino nano
yang berfungsi untuk menjadi penerima jarak pada arduino nano.
Gambar 4.4. module sensor PING
4.3. Penggunaan Modul Bluetooth HC-05
Modul bluetooth HC-05 merupakan modul bluetooth yang digunakan untuk

komunikasi antara android dan arduino dalam alat Roll Bot ini. Modul HC-05 memiliki AT
Command yang digunakan untuk mengecek status dari bluetooth. Dalam pengerjaan alat ini
ada beberapa perintah AT Command yang digunakan. Contoh dari perintah AT Command
yang digunakan adalah AT yang digunakan untuk mengetahui status koneksi dari bluetooth,
jika bluetooth sudah terkoneksi maka akan muncul respon OK pada serial monitor pada
arduino. Adapula AT+NAME? yang digunakan untuk mengetahui nama dari bluetooth dan
ada AT+PSWD? yang digunakan untuk mengetahui password dari bluetooth yang
digunakan.
4.4. Hasil Implementasi Menggunakan Arduino
Pada saat tombol connect ditekan maka android akan melakukan pairing dan
terkoneksi pada arduino melalui Bluetooth maka langkah selanjutnya adalah arduino akan
melakukan scaning untuk perintah perintah yang ada pada android yaitu meliputi maju,
mundur, belok kanan, belok kiri, demo, berhenti, tambah, dan kurang.
40
4.4.1. Perintah Maju
Jika Bluetooth yang ada pada arduino menerima perintah maju atau menerima perintah
dengan hruruf a, maka arduino akan bekerja dengan menjalankan program maju yang dapat
dilihat pada gambar 4.5. Program yang dijalankan akan mengirim pulsa PWM sebesar 100
atau 39,21 % dari kecepatan maksimal PWM (255 PWM) ke motor DC 1 dengan arah putar
motor CW dan akan mengirim pulsa PWM ke motor DC 2 sebesar 97 PWM atau 38,04 % dari
kecepatan maksimal PWM ( 255 PWM) ke motor 2 dengan arah putar motor CW. Pada
perintah maju ini android akan mengirimkan data yang berupa karakter a yang nantinya
akan diterima oleh arduino nano, yang kemudian akan menimbulkan gerekan maju.
Gambar 4.5. Program maju pada arduino
4.4.2. Perintah Mundur
Jika Bluetooth yang ada pada arduino menerima perintah mundur atau menerima
perintah dengan huruf b, maka arduino akan bekerja dengan menjalankan program mundur
yang dapat dilihat pada gambar 4.6. Program yang dijalankan akan mengirim pulsa PWM
sebesar 100 atau 39,21 % dari kecepatan maksimal PWM (255 PWM) ke motor DC 1 dengan
arah putar motor CCW dan akan mengirim pulsa PWM ke motor DC 2 sebesar 97 PWM atau
38,04 % dari kecepatan maksimal PWM ( 255 PWM) ke motor 2 dengan arah putar motor
CCW. Pada perintah maju ini android akan mengirimkan data yang berupa karakter b yang
nantinya akan diterima oleh arduino nano, yang kemudian akan menimbulkan gerekan
mundur.
41
Gambar 4.6. Program mundur pada arduino
4.4.3. Perintah Kanan
Jika Bluetooth yang ada pada arduino menerima perintah belok kanan atau menerima
perintah dengan huruf c, maka arduino akan bekerja dengan menjalankan program belok
kanan yang dapat dilihat pada gambar 4.7. Program yang dijalankan akan mengirim pulsa
PWM sebesar 100 atau 39,21 % dari kecepatan maksimal PWM (255 PWM) ke motor DC 1
dengan arah putar motor CCW dan akan mengirim pulsa PWM ke motor DC 2 sebesar 97
PWM atau 38,04 % dari kecepatan maksimal PWM ( 255 PWM) ke motor 2 dengan arah
putar motor CW. Pada perintah maju ini android akan mengirimkan data yang berupa karakter
c yang nantinya akan diterima oleh arduino nano, yang kemudian akan menimbulkan
gerekan belok kanan.
Gambar 4.7. Program belok kanan pada arduino
4.4.4. Perintah Kiri
Jika Bluetooth yang ada pada arduino menerima perintah belok kiri atau menerima
perintah dengan huruf d, maka arduino akan bekerja dengan menjalankan program belok
42
kiri yang dapat dilihat pada gambar 4.8. Program yang dijalankan akan mengirim pulsa PWM
sebesar 100 atau 39,21 % dari kecepatan maksimal PWM (255 PWM) ke motor DC 1 dengan
arah putar motor CW dan akan mengirim pulsa PWM ke motor DC 2 sebesar 97 PWM atau
38,04 % dari kecepatan maksimal PWM ( 255 PWM) ke motor 2 dengan arah putar motor
CCW. Pada perintah maju ini android akan mengirimkan data yang berupa karakter d yang
nantinya akan diterima oleh arduino nano, yang kemudian akan menimbulkan gerekan belok
kiri.
Gambar 4.8. Program belok kiri pada arduino
4.4.5. Perintah Demo
Pada perintah demo ini, Bluetooth pada arduino akan menerima perintah dengan huruf
e yang nantinya akan diproses oleh arduino dengan menjalankan program demo yang dapat
dilihat pada gambar 4.9. Pada gambar 4.9. dapat kita lihat kombinasi PWM yang nantinya
dapat membuat Roll Bot melakukan pergerakan dengan membentuk angka delapan.
43
Gambar 4.9. Program demo pada arduino
4.4.6. Perintah berhenti
Jika Bluetooth yang ada pada arduino menerima perintah berhenti yang
diimplementasikan dengan huruf f, maka arduino akan bekerja dengan menjalankan
program berhenti yang dapat dilihat pada gambar 4.10. Didalam program tersebut kedua motor
akan diberikan pulsa PWM sebesar 0 PWM atau 0% dari kecepatan maksimal PWM (255
PWM).
44
Gambar 4.11. Program berhenti pada arduino
4.4.7. Perintah Tambah
Jika Bluetooth yang ada pada arduino menerima perintah tambah yang
diimplementasikan dengan huruf g, maka arduino akan bekerja dengan menjalankan
program tambah yang dapat dilihat pada gambar 4.11. Didalam program tersebut jika arduino
menerima huruf g atau dapat dikatakan menerima perintah tambah maka arduino akan
memprosesnya dengan menambahkan pulsa PWM sebesar 100 PWM atau 39,21 % dari
kecepatan maksimal PWM (255 PWM).
Gambar 4.11. Program tambah pada arduino
4.4.8. Perintah Kurang
Jika Bluetooth yang ada pada arduino menerima perintah kurang yang
diimplementasikan dengan huruf h, maka arduino akan bekerja dengan menjalankan
program kurang yang dapat dilihat pada gambar 4.12. Didalam program tersebut jika arduino
menerima huruf h atau dapat dikatakan menerima perintah kurang maka arduino akan
memprosesnya dengan mengurangi pulsa PWM sebesar 100 PWM atau 39,21 % dari
kecepatan maksimal PWM (255 PWM)..
45
Gambar 4.12. Program kurang pada arduino
4.4.9. Mengirim Data Sensor PING
Jika sensor PING membaca jarak, maka arduino akan mengirimkan data sensor PING
menggunakan Bluetooth yang terhubung dengan arduino. Program untuk mengirim data
sensor PING dapat dilihat pada gambar 4.13. Pada program tersebut terdapat perhitungan
supaya didapatkan hasil pembacaan jarak dalam centimeter dan waktu yang dibutuhkan dalam
microseconds. Perihtungan yang dilakukan untuk mendapatkan data dalam centimeter dapat
dilakukan dengan cara microsecond/29/2, microsecond merupakan kecepatan suara diudara
yaitu 340 m/s atau sekitar 29 microseconds per centi meter kemudian dibagi oleh angka dua
dikarenakan sensor PING membutuhkan waktu untuk memancarkan dan menerima kembali
yang dipancarkan maka dibagi oleh angka 2. Hal ini sama dengan untuk mendapatkan data
waktu untuk menerima jarak, cara untuk mengetahui waktu yang dibutuhkan untuk menerima
jarak yaitu dengan cara microsecond/2.
46
Gambar 4.13. Program mengirim data sensor PING pada arduino
4.5. Hasil Implementasi Menggunakan Android
4.5.1. Connect
Connect merupakan salah satu tombol yang ada pada interface pada android, tombol
ini berfungsi untuk melakukan koneksi dengan bluetooth yang ada pada Roll Bot dengan
cara memastikan nama yang ada pada program sama dengan nama bluetooth yang terpairing,
kemudian program akan memastikan UUID dari bluetooth tersebut sama dengan UUID yang
dipakai untuk bluetooth universal, jika sama maka akan muncul tulisan connected dan
kemudian jika UUID dan nama dari roll sudah sama maka android akan mengirimkan huruf
q jika sudah terkirim dan terterima oleh arduino maka akan muncul tulisan data diterima.
Program dari tombol connect ini dapat dilihat pada gambar 4.14.
47
Gambar 4.14. Program connect pada android
Setelah android dan arduino terkoneksi maka langkah selanjutnya adalah menjalankan
program SendData(). Isi dari program SendData() dapat dilihat pada gambar 4.15.
Gambar 4.15. Program send data pada android
4.5.2. Tombol Atas
Tombol atas yang ada pada android berbentuk digunakan untuk mengirim perintah
maju dari android ke arduino yang diinisialisasikan dengan huruf a. Maka jika pada android
ditekan tombol atas ini maka android akan mengirimkan huruf a yang nantinya akan
diterima oleh bluetooth pada Roll Bot yang akan diproses oleh arduino yang nantinya akan
48
menimbulkan perintah maju. Program dari tombol atas pada android dapat dilihat pada gambar
4.16.
Gambar 4.16. Program atas (maju) pada android
4.5.3. Tombol Bawah
Tombol bawah yang ada pada android berbentuk digunakan untuk mengirim
perintah mundur dari android ke arduino yang diinisialisasikan dengan huruf b. Maka jika
pada android ditekan tombol bawah ini maka android akan mengirimkan huruf b yang
nantinya akan diterima oleh bluetooth pada Roll Bot yang akan diproses oleh arduino yang
nantinya akan menimbulkan perintah mundur. Program dari tombol bawah pada android dapat
dilihat pada gambar 4.17.
Gambar 4.17. Program bawah (mundur) pada android
4.5.4. Tombol Kanan
Tombol kanan yang ada pada android berbentuk digunakan untuk mengirim
perintah belok kanan dari android ke arduino yang diinisialisasikan dengan huruf c. Maka
jika pada android ditekan tombol kanan ini maka android akan mengirimkan huruf c yang
49
nantinya akan menimbulkan perintah belok kanan. Program dari tombol kanan pada android
dapat dilihat pada gambar 4.18.
Gambar 4.18. Program kanan (belok kanan) pada android
4.5.5. Tombol Kiri
Tombol kiri yang ada pada android berbentuk digunakan untuk mengirim perintah
belok kiri dari android ke arduino yang diinisialisasikan dengan huruf d. Maka jika pada
android ditekan tombol kiri ini maka android akan mengirimkan huruf d yang nantinya akan
menimbulkan perintah belok kiri. Program dari tombol kiri pada android dapat dilihat pada
gambar 4.19.
Gambar 4.19. Program kiri (belok kiri) pada android
4.5.6. Tombol Demo
Tombol demo yang ada pada android berbentuk Demo digunakan untuk mengirim
perintah melakukan demo dari android ke arduino yang diinisialisasikan dengan huruf e.
Maka jika pada android ditekan tombol demo ini maka android akan mengirimkan huruf e
yang nantinya akan diterima oleh bluetooth pada Roll Bot yang akan diproses oleh arduino
50
yang nantinya akan menimbulkan perintah melakukan demo. Program dari tombol demo pada
android dapat dilihat pada gambar 4.20.
Gambar 4.20. Program demo pada android
4.5.7. Tombol Stop
Tombol stop yang ada pada android berbentuk Stop digunakan untuk mengirim
perintah stop dari android ke arduino yang diinisialisasikan dengan huruf f. Maka jika pada
android ditekan tombol stop ini maka android akan mengirimkan huruf f yang nantinya akan
menimbulkan perintah stop. Program dari tombol stop pada android dapat dilihat pada gambar
4.21.
Gambar 4.21. Program stop pada android
4.5.8. Tombol Tambah
Tombol tambah yang ada pada android berbentuk + digunakan untuk mengirim
perintah tambah dari android ke arduino yang diinisialisasikan dengan huruf g. Maka jika
pada android ditekan tombol tambah ini maka android akan mengirimkan huruf g yang
51
nantinya akan menimbulkan perintah tambah. Program dari tombol tambah pada android dapat
Gambar 4.22. Program tambah (menambah kecepatan) pada android
4.5.9. Tombol Kurang
Tombol kurang yang ada pada android berbentuk digunakan untuk mengirim
perintah kurang dari android ke arduino yang diinisialisasikan dengan huruf h. Maka jika
pada android ditekan tombol kurang ini maka android akan mengirimkan huruf h yang
nantinya akan menimbulkan perintah kurang. Program dari tombol kurang pada android dapat
Gambar 4.23. Program kurang (mengurangi kecepatan) pada android
4.5.10. Menerima Data dari Arduino
Data yang dikirim dari arduino nano yang berupa jarak yang terbaca oleh sensor PING
akan dikirimkan menggunakan bluetooth yang ada pada Roll Bot yang nantinya akan
diterima oleh bluetooth pada ponsel dengan system operasi android, kemudian akan
52
ditampilkan pada text view yang ada pada interface pada android. Program dari menerima data
dapat dilihat pada gambar 4.24.
Gambar 4.24. Program menerima data dari arduino pada android
4.6. Analisis Percobaan
4.6.1. Analisis Data Sensor PING
Pengambilan data dilakukan dengan cara mengambil data dari sensor PING yang
nantinya akan diterima oleh android dengan menggunakan program pada gambar 4.25. Pada
gambar 4.25. merupakan program yang digunakan pada program yang ada pada gambar 4.13.
yaitu program untuk menerima data. Pada gambar 4.25. dapat kita lihat bagaimana cara untuk
mendapatkan hasil dari jarak yang dibaca oleh sensor PING dan waktu yang dibutuhkan untuk
membaca jarak tersebut.
53
Gambar 4.25. Program Sensor PING
Dengan menggunakan program yang ada pada gambar 4.25. penulis mendapatkan data
sebagai berikut:
Tabel 4.1. Data Percobaan
Jarak Jarak Yang

Waktu
Seharusnya Terbaca
(microsecond)
(centimeter) (centimeter)
0 9085 331
10 303 10
20 597 20
30 859 30
40 1150 40
50 1427 50
60 1720 60
70 1990 70
80 2295 80
54
Tabel 4.1. Data Percobaan (Lanjutan)
Jarak Jarak Yang

Waktu
Seharusnya Terbaca
(microsecond)
90 2559 89
100 2860 98
110 3131 109
120 3431 118
130 3762 127
140 4002 138
150 4300 148
160 4675 157
170 4867 168
180 5210 178
190 5439 186
200 5675 197
210 6110 208
220 6341 217
230 6620 227
240 6931 238
250 7213 248
260 7567 257
270 7819 266
280 8145 275
290 8354 286
300 8645 295
Pada tabel 4.1. dapat kita lihat jika pada jarak 10 centimeter hingga 80 centimeter
belum terdapat pebedaan antara jarak seharusnya dengan jarak yang terbaca namun pada jarak
90 centimeter hingga 300 centimeter terjadi perbedaan, hal ini dikarenakan setiap sensor
memiliki jarak aman untuk dibaca atau dapat dikatakan memiliki error. Penulis akan
menghitung error dari setiap jarak yang terbaca yang berbeda dengan jarak seharusnya dan
error secara keseluruhan atau rata- rata error. Untuk jarak 0 centimeter jarak yang terbaca
tidak 0 centimeter melainkan jarak maksimal yang dapat dibaca oleh sensor PING yaitu 331
centimeter, hal ini dikarenakan sensor PING memiliki batas jarak dari 2 centimeter hingga 3
meter [15].
55
Error pada masing masing jarak dapat kita hitung menggunakan rumus :
(4.1)
Hasil dari perhitungan error pada masing masing jarak dari jarak 90 centimeter
hingga 300 centimeter menggunakan rumus 4.2 dapat kita lihat pada tabel 4.2. Jarak yang
dihitung errornya hanya pada jarak 90 centimeter hingga 300 centimeter dikarenakan pada
jarak tersebut terdapat perbedaan antara jarak seharusnya dengan jarak yang terbaca
Tabel 4.2. Tabel Error Pada Masing masing Jarak
jarak jarak yang

seharusnya terbaca Hasil(%)
0 331 100
10 10 0
20 20 0
30 30 0
40 40 0
50 50 0
60 60 0
70 70 0
80 80 1.111111
100 98 2
110 109 0.909091
120 118 1.666667
130 127 2.307692
140 138 1.428571
150 148 1.333333
160 157 1.875
170 168 1.176471
180 178 1.111111
190 186 2.105263
200 197 1.5
210 208 0.952381
220 217 1.363636
230 227 1.304348
240 238 0.833333
250 248 0.8
56
Tabel 4.2. Tabel Error Pada Masing masing Jarak (Lanjutan)
jarak jarak yang

seharusnya terbaca Hasil(%)
260 257 1.153846
270 266 1.481481
280 275 1.785714
290 286 1.37931
300 295 1.666667
Untuk error secara keseluruhan dapat dihitung menggunakan rumus:

(4.2)
Error secara keseluruhan yang dihitung menggunakan rumus 4.2 memiliki hasil
sebesar 1.075%. Maka dapat dikatakan bahwa sensor PING memiliki error sebesar 1.075%,
maka hal itu menyebabkan ketidak tepatan dalam membaca jarak. Ketidak tepatan sensor
PING dalam membaca jarak dapat dikarenakan suhu udara pada saat pengambilan jarak atau
modul sensor PING yang memiliki kekurangan.
4.6.2. Hasil Data Pengamatan Pergerakan Roll Bot dan Kinerja Roll Bot
4.6.2.1. Tombol Maju
Gambar 4.26. Pergerakan Roll Bot pada perintah maju

57
Pada saat tombol Maju ditekan pada Android maka respon dari Roll Bot adalah
bergerak maju dengan kecepatan 634,1 x 10-9 km/jam. Roll Bot dapat menempuh jarak
sejauh 1,6 meter dengan waktu 0,7 second. Pergerakan maju pada Roll Bot dapat kita lihat
pada gambar 4.26. Roll Bot tidak dapat maju dengan lurus dikarenakan Motor DC yang
digunakan merupakan motor DC yang bergerak CW, maka pergerakan motor 1 dan motor 2
berbeda arahnya, motor 1 akan bergerak secara CW dan motor 2 akan bergerak secara CCW.
4.6.2.2. Tombol Mundur
Pada saat tombol Mundur ditekan pada Android maka respon dari Roll Bot adalah
bergerak Mundur dengan kecepatan 416.67 x 10-9 km/jam. Roll Bot dapat menempuh jarak
sejauh 1,2 meter dengan waktu 0,8 second. Pergerakan maju pada Roll Bot dapat kita lihat
pada gambar 4.27. Roll Bot tidak dapat mundur dengan lurus dikarenakan Motor DC yang
digunakan merupakan motor DC yang bergerak CW, maka pergerakan motor 1 dan motor 2
berbeda arahnya, motor 1 akan bergerak secara CCW dan motor 2 akan bergerak secara CW.
Gambar 4.27. Pergerakan Roll Bot pada perintah mundur

58
4.6.2.3. Tombol Belok Kanan
Pada saat tombol belok kanan ditekan pada Android maka respon dari Roll Bot
adalah berbelok ke arah kanan, namun pada implementasinya Roll Bot akan berputar
membentuk lingkaran jika ditekan tombol belok kanan. Pergerakan belok kanan pada Roll
Bot dapat kita lihat pada gambar 4.28. Roll Bot tidak dapat berbelok kanan secara teratur
dikarenakan pada program belok kanan pada arduino tidak diberi delay.
Gambar 4.28. Pergerakan Roll Bot belok kanan
4.6.2.4. Tombol Belok Kiri
Gambar 4.29. Pergerakan Roll Bot belok kiri

59
Pada saat tombol belok kiri ditekan pada Android maka respon dari Roll Bot adalah
berbelok ke arah kiri, namun pada implementasinya Roll Bot akan berputar membentuk
lingkaran jika ditekan tombol belok kiri. Pergerakan belok kiri pada Roll Bot dapat kita lihat
pada gambar 4.29. Roll Bot tidak dapat berbelok kiri secara teratur dikarenakan pada
program belok kiri pada arduino tidak diberi delay.
4.6.2.5. Tombol Stop
Pada saat tombol stop ditekan pada Android maka respon dari Roll Bot adalah
putaran motor akan berhenti, namun Roll Bot akan berhenti setelah menempuh jarak 10 cm.
Pemberhentian putaran motor pada Roll Bot dapat kita lihat pada gambar 4.30. Roll Bot
tidak dapat berhenti secara tiba tiba dikarenakan gaya gesek pada roda dengan kecepatan
Roll Bot lebih besar gaya kecepatan Roll Bot.
Gambar 4.30. Pemberhentian putaran motor
4.6.2.6. Tombol Menambah Kecepatan
Pada saat tombol menambah kecepatan ditekan maka Roll Bot akan menambahkan
kecepatannya sebesar 100 PWM atau 39,21 % dari kecepatan maksimal (255 PWM). Roll
Bot dapat menempuh jarak 1,6 meter dalam waktu 0,5 second dengan keadaan awal maju
dengan kecepatan 634,1 x 10-9 km/jam yang kemudian kecepatannya menjadi 888,9 x 10-9
km/jam setelah tombol menambah kecepatan pada android ditekan, maka kecepatan Rol Bot
bertambah sebesar 254,8 x 10-9 km/jam. Pergerakan penambahan kecepatan Roll Bot dapat
60
dilihat pada gambar 4.31. Pada gambar 4.31. dapat kita lihat bahwa kecepatan Roll Bot
bertambah dengan semakin jarangnya titik yang ditimbulkan oleh Roll Bot.
Gambar 4.31. Penambahan kecepatan Roll Bot
4.6.2.7. Tombol Mengurangi Kecepatan
Pada saat tombol mengurangi kecepatan ditekan maka Roll Bot akan mengurangi
kecepatannya sebesar 100 PWM atau 39,21 % dari kecepatan maksimal (255 PWM). Roll
Bot dapat menempuh jarak sebesar 1,6 meter dalam waktu 1,4 second dengan keadaan awal
maju dengan kecepatan 634,1 x 10-9 km/jam yang kemudian kecepatannya menjadi 317,46 x
10-9 km/jam, maka kecepatan Roll Bot berkurang sebesar 316,64 x 10-9 km/jam. Pergerakan
pengurangan kecepatan Roll Bot dapat dilihat pada gambar 4.32. Pada gambar 4.32. dapat
kita lihat bahwa kecepatan Roll Bot berkurang dengan semakin seringnya titik yang
ditimbulkan oleh Roll Bot.
Gambar 4.32. Pengurangan kecepatan Roll Bot

61
4.6.2.8. Tombol Demo
Pada saat tombol demo pada android ditekan maka Roll Bot akan melakukan
pergerakan demo yaitu membentuk angka 8, namun pada implementasinya Roll Bot belum
dapat membuat angkat 8 dikarenakan kombinasi dari pergerakan Roll Bot pada program
arduino belum sempurna. Namun peneliti sempat mengamati pergerakan Roll Bot yang
terjadi jika tombol demo ditekan, pergerakan demo pada Roll Bot dapat dilihat pada gambar
4.33.
Gambar 4.33. Pergerakan demo Roll Bot
Gambar 4.34. Grafik pergerakan demo Roll Bot

62
Pada gambar 4.34 diperlihatkan grafik dari pergerakan demo yang terjadi jika tombol
demo pada android ditekan. Pada gambar 4.34 dapat dilihat jika pergerakan dari Roll Bot
sangat tidak menentu dan cenderung fluktuatif.
4.6.2.9. Mengirim Data PING dari Arduino ke Android
Pembacaan jarak menggunakan sensor PING antara Roll Bot dengan halangan yang
nantinya akan dikirimkan dari arduino ke android menggunakan Bluetooth dapat dikatakan
berhasil, hal ini dikarenakan jarak antara Roll Bot dengan halangan sama dengan jarak yang
diterima oleh android. Pembacaan jarak yang dilakukan oleh Roll Bot dan jarak yang
ditampilkan dapat dilihat pada gambar 4.35. Pada gambar 4.35 dapat terlihat jika penghalang
ada pada jarak 10 centimeter dan jarak yang muncul pada android juga menunjukan jarak yang
sama yaitu 10 centimeter.
Gambar 4.35. Hasil dari pembacaan jarak
4.6.2.10. Roll Bot berhenti otomatis
Roll Bot akan berhenti secara otomatis pada jarak 5 centimeter terhadap halangan
,namun Roll Bot belum dapat berhenti otomatis dikarenakan terjadi error pada pembuatan
program berhenti otomatis.
Tingkat keberhasilan dari implementasi tombol tombol yang ada pada android
dengan pergerakan Roll Bot dapat kita lihat pada tabel 4.3.
63
Tabel 4.3. Tabel Keberhasilan Roll Bot
No. Perancangan Hasil Keberhasilan

1. Tombol maju Roll Bot akan maju dengan kecepatan 634,1 Berhasil
x 10-9 km/jam
2. Tombol mundur Roll Bot akan Mundur dengan kecepatan Berhasil
416,67x 10-9 km/jam
3. Tombol belok kanan Roll Bot akan melakukan belok kanan Berhasil
4. Tombol belok kanan Roll Bot akan melakukan belok kiri Berhasil
5. Tombol berhenti Roll Bot akan berhenti setelah jarak 10 cm Berhasil
6. Tombol demo Roll Bot belum dapat melakukan gerakan Belum Berhasil
berbentuk seperti angka delapan
7. Tombol menambah Roll Bot akan bertambah kecepatannya Berhasil
kecepatan menjadi 888,9 x 10-9 km/jam dari posisi Roll
Bot bergerak maju atau mundur
8. Tombol mengurangi Roll Bot akan berkurang kecepatannya Berhasil
kecepatan menjadi 317,46 x 10-9 km/jam dari posisi Roll
Bot bergerak maju atau mundur
9. Mengirim jarak Roll Bot dapat mengirim data jarak dari Berhasil
sensor PING arduino ke android
10. Roll Bot Berhenti Roll Bot belum dapat berhenti secara Belum Berhasil
Secara otomatis otomatis.
BAB V
KESIMPULAN DAN SARAN
5.1. Kesimpulan
Berdasarkan hasil penelitian maka dapat diambil kesimpulan sebagai berikut:
1. Peneliti sudah dapat membuat Roll Bot yang dapat dikontrol menggunakan
handphone dengan sistem operasi android melalui Bluetooth dan arduino.
2. Roll Bot dapat mengimplementasikan perintah yang dikirim oleh android yang
berupa perintah maju, mundur, kanan, kiri, demo, berhenti, menambah kecepatan dan
mengurangi kecepatan.
3. Roll Bot belum dapat berhenti sendiri jika jarak antara Roll Bot dengan halangan
berjarak 5 centimeter.
4. Error sebesar 1,075 % dalam pengambilan data merupakan error dari sistem sensor
PING yang memiliki batas minimal dan batas maksimal serta memiliki kekurangan
dalam pembacaan jarak.
5.2. Saran
Untuk menghasilkan penelitian yang lebih baik lagi, maka diberikan saran saran
sebagai berikut:
1. Dimungkinkan untuk menggunakan fitur fitur yang lebih aplikatif dalam android
yaitu sensor giroskop yang dapat digunakan untuk pengganti tombol maju, mundur,
kanan dan kiri.
2. Mengganti piranti untuk mengontrol Roll Bot dari bluetooth menjadi menggunakan
wifi supaya memiliki jarak kontrol yang lebih jauh lagi.
64
65
DAFTAR PUSTAKA
[1] Firama Latuheru, September 2015 : Sejarah RC Radio Control Car

,http://www.adakitanews.com/sejarah-rc-radio-control-car/ , diakses 8 Oktober 2015
pukul 23.00
[2] Aan Satriya, Januari 2015: Sejarah Perkembangan system operasi Android
,http://www.capuraca.com/2015/01/sejarah-perkembangan-sistem-operasi-
android.html?m=1, diakses 8 Oktober 2015 pada pukul 23.20
[3] Dede Hendriono , 20 desember 2014 : Mengenal Arduino Nano

,http://www.hendriono.com/blog/post/mengenal-arduino-nano, diakses 16 Oktober
2015 pukul 15.32
[4] rb-ite-12-bluetooth_hc05: HC-05 Bluetooth to serial Port Module ,

www.robotshop.com/media/files/pdf/rb-ite-12-bluetooth_hc05.pdf , diakses 16
Oktober 2015 pukul 15.46
[5] Bluetooth Module HC-05 , http://www.geraicerdas.com/mikrokontroler/module/

bluetooth-module-hc-05-detail , diakses 16 Oktober 2015 pukul 15.46
[6] Universitas Sumatra Utara, A. Warman, 2011 : Bab II Landasan Teori

,http://repository.usu.ac.id/bitstream/123456789/29570/4/Chapter%20II.pdf diakses
tanggal 16 Oktober 2015 pukul 18.00
[7] Hendri Anto, 2010: Landasan Teori, dosen.narotama.ac.id/wp-

content/uploads/2012/01/Teknologi-Robotika.pdf, diakses 17 November 2015 pukul
20.40
[8] 9 Agustus 2012: Rangkaian Driver Motor DC menggunakan IC L298D

http://skemarangkaianpcb.com/rangkaian-driver-motor-dc-menggunakan-ic-l298d/ , di
akses 26 Desember 2015 pukul 11.35
66
[9] Yohanes Giovanni Setiady Tjiu, 2013, Sistem Pengendalian Robot Jarak Jauh
Menggunakan Sinyal DTMF Pada Layanan Video Call, Tugas Akhir, Teknik Elektro,
Fakultas Sains dan Teknologi, Universitas Sanata Dharma, Yogyakarta, di akses 16
Oktober 2016
[10] Fisika Study Center, 2016 : Keseimbangan , http://fisikastudycenter.com/fisika-xi-

sma/27-keseimbangan, diakses tanggal 3 febuary 2016 pukul 17.15
[11] Dipl.Ing Asril Jarin, Msc, 3 juni 2008: Komunikasi Serial , dosen.narotama.ac.id/wp-
content/uploads/2012/12/temu-10-komunikasi-serial.doc, diakses tanggal 3 febuari
2016 pukul 23.00
[12] -----, Data Sheet Bluetooth to Serial Port Module HC-05, diakses 3 febuary 2016 pukul
23.27
[13] Fajarudin Maulana Lingga, 15 febuari 2015 : Pengertian AT-COMMAND ,

http://dokumen.tips/documents/pengertian-at-command.html, diakses tanggal 4 febuari
2016 pukul 17.15
[14] Gleen Research Center: Center of Gravity https://www.grc.nasa.gov/www/k-

12/airplane/cg.html , diakses tangal 4 febuari 2016 pukul 17.30
[15] -----,15 Febuari 2008 : Ping Ultrasonic Distance Sensor, diakses 4 Mei 2016 pukul
14.35
[16] Dwi Cahya Maryanto, 2016, Pengendali Lampu Dan Pintu Garasi Dengan Bluetooth
Berbasis Mikrokontroler, Tugas Akhir, Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Sains dan
Teknologi, Universitas Sanata Dharma, Yogyakarta, diakses 15 Mei 2016.
[17] Yoel Anggun Wiratama Putra, 2016, Kontroler Lengan Robot Berbasis Smartphone
Android, Tugas Akhir, Jurusan Teknik Elektro, Fakultas Sains dan Teknologi,
Universitas Sanata Dharma, Yogyakarta, diakses 14 Mei 2016.
L1
LAMPIRAN
L2
LAMPIRAN
LISTING PROGRAM ARDUINO
L3
1. //#include<SoftwareSerial.h>
2. //#define RxD 11
3. //#define TxD 10
4. //SoftwareSerial BTSerial(RxD,TxD);
5. int motorpin1 = 2;
7. int enablepin1 = 5;
10. int enablepin2 = 6;
11. const int pingpin = 8;
12. char x;
13. int motor1, motor2, motor1a, motor2a;
14. void setup() {
15. // put your setup code here, to run once:
16. Serial.setTimeout(5);
17. motor1 = 100;
18. motor2 = 100;
19. pinMode(motorpin1, OUTPUT);
21. pinMode(enablepin1, OUTPUT);
24. pinMode(enablepin2, OUTPUT);
25. // digitalWrite(enablepin1, HIGH);
26. // digitalWrite(enablepin2, HIGH);
27. //pinMode(RxD, INPUT);
28. //pinMode(TxD, OUTPUT);
29. Serial.begin(9600);
30. //Serial.available();
31. }
32. void loop() {
33. if (Serial.available() > 0) {

34. x = Serial.read();
35. Serial.println(x);
L4
36. }
37. //menerima perintah maju
38. if (x == 'a') {
39. digitalWrite(motorpin1, LOW);
40. digitalWrite(motorpin2, HIGH);
43. analogWrite(enablepin1, motor1);
45. }
46. //menerima perintah mundur
47. else if (x == 'b') {
54. }
55. //menerima perintah belok kanan
56. else if (x == 'c') {
63. }
64. //menerima perintah belok kiri
65. else if (x == 'd') {
72. }
73. //menerima perintah demo
74. else if (x == 'e') {
L5

81. delay(1000);
88. delay(1000);
95. delay(8000);
102. delay(3000);
107. analogWrite(enablepin1, 0);
109. delay(1000);
110. }
111. //menerima perintah berhenti/stop
112. else if (x == 'f') {
L6

119. }
120. //menerima perintah tambah kecepatan
121. else if (x == 'g') {
122. motor1a = motor1 + 25;
123. analogWrite(enablepin1, motor1a);
124. motor2a = motor2 + 25;
126. }
127. //menerima perintah kurangi kecepatan
128. else if (x == 'h') {
129. motor1a = motor1 - 25;
131. motor2a = motor2 - 25;
133. }
134. else if (pingpin >=0){
135. long duration,cm;
136. pinMode(pingpin,OUTPUT);//pin sensor PING
137. digitalWrite (pingpin,LOW);
138. delayMicroseconds(2);
139. digitalWrite(pingpin,HIGH);
140. delayMicroseconds(5);
141. digitalWrite(pingpin,LOW);
142. pinMode(pingpin,INPUT);
143. duration = pulseIn(pingpin,HIGH);
144. cm=microsecondsToCentimeters(duration);
145. Serial.print("cm");
146. delay(100);
147. }
148. }
149. long microsecondsToCentimeters(long microseconds){
150. return microseconds / 29 / 2;
151. }
L7
LAMPIRAN
LISTING PROGRAM ANDROID
L8
L9
L10
L11
LAMPIRAN
MANUAL APP INVENTOR
L12
App inventor merupakan aplikasi web yang dikeluarkan oleh google yang sekarang
dikelola oleh MIT(Massachusetts Institute of Technology), App inventor ini digunakan untuk
membuat aplikasi pada handphone dengan sistem operasi android. App inventor dapat di akses
melalui web site dengan judul http://ai2.appinventor.mit.edu/, untuk membuat aplikasi
android pengguna membutuhkan email google untuk login atau yang sering disebut gmail
didalam web site ini. Setelah melakukan login maka app inventor akan menamplkan halaman
awal yang berbentuk seperti pada gambar L1.1.
Gambar L1.1. Halaman awal app inventor
Setelah masuk pada halaman awal app inventor langkah selanjutnya jika ingin
membuat project baru adalah klik project kemudian pilih start new project. Tampilan untuk
membuat project baru dapat dilihat pada gambar L1.2.
L13
Gambar L1.2. Tampilan membuat project baru
Kemudian setelah memilih start new project maka app inventor akan meminta
memasukan nama project namun nama untuk project tidak boleh menggunakan spasi, setelah
memasukan nama project maka klik OK. Tampilan untuk memasukan nama project dapat
dilihat pada gambar L1.3.
Gambar L1.3. Tampulan memasukan nama project

L14
Pada gambar L1.4. merupakan tampilan dari halaman awal sebuah project baru yang
tampilan awalnya adalah tampilan yang terdiri dari sebuah tampilan handphone dengan sistem
operasi android dan komponen komponen yang dapat digunakan untuk tampilan pada
handphone.
Gambar L1.4. Tampilan halaman awal project baru
App inventor memiliki beberapa menu untuk membuat project baru, menu menu
yang ada adalah sebagai berikut:
1. User Interface
Pada menu User Interface ini merupakan menu untuk memasukan tombol,
gambar, slider, dan lain lainnya yang seperti pada gambar L1.5.
L15
Gambar L1.5. Macam menu user interface

2. Layout
Pada menu Layout ini digunakan untuk menentukan letak dari tombol dan
perangkat perangkat lain yang akan digunakan, tampilan dari macam macam layout
ini dapat dilihat pada gambar L1.6.
Gambar L1.6. Macam menu Layout

L16
3. Media
Pada menu Media ini digunakan untuk mengaktifkan perangkat yang ada di
handphone dengan sistem operasi android seperti kamera. Macam macam menu
media dapat dilihat pada gambar L1.7.
Gambar L1.7. Macam menu Media

4. Drawing and animation
Pada menu drawing and animation ini digunakan untuk membuat animasi pada
tampilan dihandphone dengan sistem operasi android seperti pada gambar L1.8.
L17
Gambar L1.8. Macam menu drawing and animation

5. Sensor
Pada menu sensor terdapat beberapa sensor yang ada pada handphone dengan
sistem operasi android yang terdiri dari sensor akselero, barcode, dan lain lain yang
ditunjukan pada gambar L1.9.
Gambar L1.9. Macam menu sensor

L18
6. Social
Pada menu social ini dapat digunakan untuk memasukan menu menu yang
bersangkutan dengan yang berhubungan dengan komunikasi, macam macam
menunya dapat dilihat pada gambar L1.10.
Gambar L1.10. Macam menu social

7. Storage
Menu Storage ini digunakan untuk memanggil dan menyimpan file yang ada
pada handphone android, macam macam menu storage dapat dilihat pada gambar
L.11.
Gambar L1.11. Macam menu storage

L19
8. Connectivity
Pada menu connectivity ini terdapat banyak menu untuk melakukan koneksi
terhadap perangkat lain salah satu contohnya adalah Bluetooth, macam macam menu
connectivity ini dapat dilihat pada gambar L1.12.
Gambar L1.12. Macam menu connectivity

9. Lego Mindstroms
Pada menu Lego Mindstroms ini digunakan khusus untuk robot Lego NXT,
seluruh fungsi robot bisa dikendalikan menggunakan menu ini, sebagai contoh menu
ini dapat mengendalikan beberapa sensor dan Direct Command (perintah), maupun
untuk mengendalikan Drive(Arah). Robot Lego mindstroms NXT ini merupakan kit
robotic yang dapat deprogram secara fleksibel yang dikeluarkan oleh LEGO pada
tahun 2006. Beberapa menu dari Lego Mindstrom ini dapat dilihat pada gambar L1.13
dan untuk bentuk dari robot Lego mindstroms NXT ini dapat dilihat pada gambar
L1.14.
L20
Gambar L1.13. Macam menu Lego Mindstrom
Gambar L1.14. Bentuk robot Lego Mindstroms NXT
Cara Membuat program pengendalian sederhana menggunakan Bluetooth
Untuk membuat pengendalian sederhana menggunakan Bluetooth maka terdapat

beberapa langkah sebagai berikut:
1. Pertama kita membuka halaman web app inventor yaitu http://ai2.appinventor.mit.edu/

2. Pilih menu project
3. Pilih sub menu start new project
4. Beri nama project
5. Pada menu user interface pilih menu button
6. Kemudian klik button dan drag and drop dibagian user interface pada Handphone
7. Lakukan langkah 6 sebanyak 5 kali
L21
8. Kemudian pilih menu layout dan pilih table Arrangment dan atur columns menjadi 3
dan row menjadi 4 pada properties, seperti pada gambar L1.15.
Gambar L1.15. Pengaturan tabel
9. Lakukan penyusunan button seperti pada gambar L1.16 dengan cara memasukan
button pada tabel.
Gambar L1.16. Penyusunan button pada table
10. Tekan button 1 pada menu component kemudian gantilah menu text pada menu
properties menjadi connect
11. Lakukan seperti langkah 10 untuk button 2, 3, 4, dan 5 dengan text masing masing
button maju untuk button 2, mundur untuk button 3, kanan untuk button 4, kiri untuk
button 5.
12. Pilih menu Bluetooth client pada menu connectivity, lalu drag and drop pada user
interface handphone.
13. Pilih menu clock pada menu sensors kemudian drag and drop pada user interface
handphone.
14. Pilih menu label pada menu user interface kemudian drag and drop pada user interface
handphone
L22
15. Pilih menu List picker pada user interface kemudian drag and drop ke user interface
pada Handphone
16. Setelah melakukan setting pada user interface kemudian masuk ke dalam menu blocks
seperti pada gambar L1.17.
Gambar L1.17. Menu block

17. Pada menu Block ini digunakan untuk memasukan program program yang
digunakan untuk membuat pengendalian menggunakan Bluetooth.
18. Pilih menu List Picker pada block, kemudian pilih menu seperti pada gambar L1.18.
19. Pilih menu Bluetooth client pada block, kemudian pilih menu seperti pada gambar
L1.18.
Gambar L1.18. Contoh program untuk pairing bluetooth

20. Pilih menu List picker pada block, kemudian pilih menu seperti pada gambar L1.19.
L1.19.
Gambar L1.19. Contoh program untuk pairing bluetooth
22. Pilih menu clock pada block, kemudian pilih menu seperti pada gambar L1.20.
L23
L1.20.
Gambar L1.20. Contoh program untuk melakukan koneksi dengan alat
24. Pilih menu button 2 pada block, kemudian pilih menu seperti pada gambar L1.21.
L1.21.
26. Pilih menu Label 1 pada block kemudian pilih menu seperti pada gambar L1.21.
Gambar L1.21. contoh program untuk perintah maju
27. Lakukan seperti langkah 24 untuk button 3, button 4, dan button 5, namun ganti nama
text untuk button 3 menjadi b dan mundur, untuk button 4 menjadi c dan belok kanan,
untuk button 5 menjadi d dan belok kiri.
L24
LAMPIRAN
DATA SHEET
The Arduino Nano is a small, complete, and breadboard-friendly board based on the
ATmega328 (Arduino Nano 3.0) or ATmega168 (Arduino Nano 2.x). It has more or less
the same functionality of the Arduino Duemilanove, but in a different package. It lacks only
a DC power jack, and works with a Mini-B USB cable instead of a standard one. The Nano
was designed and is being produced by Gravitech.
Arduino Nano 3.0 (ATmega328): schematic, Eagle files.
Arduino Nano 2.3 (ATmega168): manual (pdf), Eagle files. Note: since the free version of
Eagle does not handle more than 2 layers, and this version of the Nano is 4 layers, it is
published here unrouted, so users can open and use it in the free version of Eagle.
Microcontroller Atmel ATmega168 or ATmega328

Operating Voltage (logic
5V
level)
Input Voltage
7-12 V
(recommended)
Input Voltage (limits) 6-20 V
Digital I/O Pins 14 (of which 6 provide PWM output)
Analog Input Pins 8
DC Current per I/O Pin 40 mA
16 KB (ATmega168) or 32 KB (ATmega328) of which 2 KB used by
Flash Memory
bootloader
SRAM 1 KB (ATmega168) or 2 KB (ATmega328)
EEPROM 512 bytes (ATmega168) or 1 KB (ATmega328)
Clock Speed 16 MHz
Dimensions 0.73" x 1.70"
The Arduino Nano can be powered via the Mini-B USB connection, 6-20V unregulated external power supply
(pin 30), or 5V regulated external power supply (pin 27). The power source is automatically selected to the
highest voltage source.
The FTDI FT232RL chip on the Nano is only powered if the board is being powered over USB. As a result,
when running on external (non-USB) power, the 3.3V output (which is supplied by the FTDI chip) is not
available and the RX and TX LEDs will flicker if digital pins 0 or 1 are high.
The ATmega168 has 16 KB of flash memory for storing code (of which 2 KB is used for the bootloader); the
ATmega328 has 32 KB, (also with 2 KB used for the bootloader). The ATmega168 has 1 KB of SRAM and
512 bytes of EEPROM (which can be read and written with the EEPROM library); the ATmega328 has 2 KB
of SRAM and 1 KB of EEPROM.
Each of the 14 digital pins on the Nano can be used as an input or output, using pinMode(), digitalWrite(),
and digitalRead() functions. They operate at 5 volts. Each pin can provide or receive a maximum of 40 mA
and has an internal pull-up resistor (disconnected by default) of 20-50 kOhms. In addition, some pins have
specialized functions:
Serial: 0 (RX) and 1 (TX). Used to receive (RX) and transmit (TX) TTL serial data. These pins are
connected to the corresponding pins of the FTDI USB-to-TTL Serial chip.
External Interrupts: 2 and 3. These pins can be configured to trigger an interrupt on a low value, a
rising or falling edge, or a change in value. See the attachInterrupt() function for details.
PWM: 3, 5, 6, 9, 10, and 11. Provide 8-bit PWM output with the analogWrite() function.
SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). These pins support SPI communication, which,
although provided by the underlying hardware, is not currently included in the Arduino language.
LED: 13. There is a built-in LED connected to digital pin 13. When the pin is HIGH value, the LED is
on, when the pin is LOW, it's off.
The Nano has 8 analog inputs, each of which provide 10 bits of resolution (i.e. 1024 different values). By
default they measure from ground to 5 volts, though is it possible to change the upper end of their range
using the analogReference() function. Additionally, some pins have specialized functionality:
I2C: 4 (SDA) and 5 (SCL). Support I2C (TWI) communication using the Wire library (documentation
on the Wiring website).
There are a couple of other pins on the board:
AREF. Reference voltage for the analog inputs. Used with analogReference().
Reset. Bring this line LOW to reset the microcontroller. Typically used to add a reset button to
shields which block the one on the board.
See also the mapping between Arduino pins and ATmega168 ports.
The Arduino Nano has a number of facilities for communicating with a computer, another Arduino, or other
microcontrollers. The ATmega168 and ATmega328 provide UART TTL (5V) serial communication, which is
available on digital pins 0 (RX) and 1 (TX). An FTDI FT232RL on the board channels this serial
communication over USB and the FTDI drivers (included with the Arduino software) provide a virtual com
port to software on the computer. The Arduino software includes a serial monitor which allows simple textual
data to be sent to and from the Arduino board. The RX and TX LEDs on the board will flash when data is
being transmitted via the FTDI chip and USB connection to the computer (but not for serial communication
on pins 0 and 1).
A SoftwareSerial library allows for serial communication on any of the Nano's digital pins.
The ATmega168 and ATmega328 also support I2C (TWI) and SPI communication. The Arduino software
includes a Wire library to simplify use of the I2C bus; see the documentation for details. To use the SPI
communication, please see the ATmega168 or ATmega328 datasheet.
The Arduino Nano can be programmed with the Arduino software (download). Select "Arduino Diecimila,
Duemilanove, or Nano w/ ATmega168" or "Arduino Duemilanove or Nano w/ ATmega328" from the Tools >
Board menu (according to the microcontroller on your board). For details, see the reference and tutorials.
The ATmega168 or ATmega328 on the Arduino Nano comes preburned with a bootloader that allows you to
upload new code to it without the use of an external hardware programmer. It communicates using the
original STK500 protocol (reference, C header files).
You can also bypass the bootloader and program the microcontroller through the ICSP (In-Circuit Serial
Programming) header; see these instructions for details.
Rather then requiring a physical press of the reset button before an upload, the Arduino Nano is designed in
a way that allows it to be reset by software running on a connected computer. One of the hardware flow
control lines (DTR) of the FT232RL is connected to the reset line of the ATmega168 or ATmega328 via a
100 nanofarad capacitor. When this line is asserted (taken low), the reset line drops long enough to reset the
chip. The Arduino software uses this capability to allow you to upload code by simply pressing the upload
button in the Arduino environment. This means that the bootloader can have a shorter timeout, as the
lowering of DTR can be well-coordinated with the start of the upload.
This setup has other implications. When the Nano is connected to either a computer running Mac OS X or
Linux, it resets each time a connection is made to it from software (via USB). For the following half-second or
so, the bootloader is running on the Nano. While it is programmed to ignore malformed data (i.e. anything
besides an upload of new code), it will intercept the first few bytes of data sent to the board after a
connection is opened. If a sketch running on the board receives one-time configuration or other data when it
first starts, make sure that the software with which it communicates waits a second after opening the
connection and before sending this data.
Arduino can sense the environment by receiving input from a variety of sensors and can affect its
surroundings by controlling lights, motors, and other actuators. The microcontroller on the board is
programmed using the Arduino programming language (based on Wiring) and the Arduino
development environment (based on Processing). Arduino projects can be stand-alone or they can
communicate with software on running on a computer (e.g. Flash, Processing, MaxMSP).
Arduino is a cross-platoform program. Youll have to follow different instructions for your personal
OS. Check on the Arduino site for the latest instructions. http://arduino.cc/en/Guide/HomePage
Once you have downloaded/unzipped the arduino IDE, youll need to install the FTDI Drivers to let
your PC talk to the board. First Plug the Arduino to your PC via USB cable.
Now youre actually ready to burn your

first program on the arduino board. To
select blink led, the physical translation
of the well known programming hello
world, select
File>Sketchbook>
Arduino-0017>Examples>
Digital>Blink
Once you have your skecth youll

see something very close to the
screenshot on the right.
In Tools>Board select Arduino

NANO and with the AtMEGA youre
using (probably 328)
Now you have to go to

Tools>SerialPort
and select the right serial port, the
one arduino is attached to.
1. Warranties
1.1 The producer warrants that its products will conform to the Specifications. This warranty lasts for one (1) years from the date of
the sale. The producer shall not be liable for any defects that are caused by neglect, misuse or mistreatment by the Customer, including
improper installation or testing, or for any products that have been altered or modified in any way by a Customer. Moreover, The
producer shall not be liable for any defects that result from Customer's design, specifications or instructions for such products. Testing
and other quality control techniques are used to the extent the producer deems necessary.
1.2 If any products fail to conform to the warranty set forth above, the producer's sole liability shall be to replace such products. The
producer's liability shall be limited to products that are determined by the producer not to conform to such warranty. If the producer
elects to replace such products, the producer shall have a reasonable time to replacements. Replaced products shall be warranted for a
new full warranty period.
1.3 EXCEPT AS SET FORTH ABOVE, PRODUCTS ARE PROVIDED "AS IS" AND "WITH ALL FAULTS." THE PRODUCER
DISCLAIMS ALL OTHER WARRANTIES, EXPRESS OR IMPLIED, REGARDING PRODUCTS, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO,
ANY IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY OR FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
1.4 Customer agrees that prior to using any systems that include the producer products, Customer will test such systems and the
functionality of the products as used in such systems. The producer may provide technical, applications or design advice, quality
characterization, reliability data or other services. Customer acknowledges and agrees that providing these services shall not expand or
otherwise alter the producer's warranties, as set forth above, and no additional obligations or liabilities shall arise from the producer
providing such services.
1.5 The Arduino products are not authorized for use in safety-critical applications where a failure of the product would reasonably
be expected to cause severe personal injury or death. Safety-Critical Applications include, without limitation, life support devices and
systems, equipment or systems for the operation of nuclear facilities and weapons systems. Arduinoproducts are neither designed
nor intended for use in military or aerospace applications or environments and for automotive applications or environment. Customer
acknowledges and agrees that any such use of Arduino products which is solely at the Customer's risk, and that Customer is solely
responsible for compliance with all legal and regulatory requirements in connection with such use.
1.6 Customer acknowledges and agrees that it is solely responsible for compliance with all legal, regulatory and safety-related
requirements concerning its products and any use of Arduino products in Customer's applications, notwithstanding any applications-
related information or support that may be provided by the producer.
2. Indemnification
The Customer acknowledges and agrees to defend, indemnify and hold harmless the producer from and against any and all third-party
losses, damages, liabilities and expenses it incurs to the extent directly caused by: (i) an actual breach by a Customer of the
representation and warranties made under this terms and conditions or (ii) the gross negligence or willful misconduct by the Customer.
3. Consequential Damages Waiver
In no event the producer shall be liable to the Customer or any third parties for any special, collateral, indirect, punitive, incidental,
consequential or exemplary damages in connection with or arising out of the products provided hereunder, regardless of whether the
producer has been advised of the possibility of such damages. This section will survive the termination of the warranty period.
4. Changes to specifications
The producer may make changes to specifications and product descriptions at any time, without notice. The Customer must not rely on
the absence or characteristics of any features or instructions marked "reserved" or "undefined." The producer reserves these for future
definition and shall have no responsibility whatsoever for conflicts or incompatibilities arising from future changes to them. The product
information on the Web Site or Materials is subject to change without notice. Do not finalize a design with this information.
L298
DUAL FULL-BRIDGE DRIVER
.. OPERATING SUPPLY VOLTAGE UP TO 46 V
.. TOTAL DC CURRENT UP TO 4 A
LOW SATURATION VOLTAGE
. OVERTEMPERATURE PROTECTION
LOGICAL 0 INPUT VOLTAGE UP TO 1.5 V
(HIGH NOISE IMMUNITY)
DESCRIPTION PowerSO20
Multiw att15
The L298 is an integrated monolithic circuit in a 15-
lead Multiwatt and PowerSO20 packages. It is a
high voltage, high current dual full-bridge driver de-
signed to accept standardTTL logic levels and drive O RDERING NUMBERS : L298N (Multiwatt Vert.)
L298HN (Multiwatt Horiz.)
inductive loads such as relays, solenoids, DC and L298P (PowerSO20)
stepping motors. Two enableinputs are provided to
enableor disable the deviceindependentlyof the in-
put signals. The emitters of the lower transistors of nectionof an externalsensing resistor. Anadditional
each bridge are connected together and the corre- supply input is provided so that the logic works at a
sponding external terminal can be used for the con- lower voltage.
BLOCK DIAGRAM
Jenuary 2000 1/13

L298
ABSOLUTE MAXIMUM RATINGS
Symb ol Parameter Value Unit

VS Power Supply 50 V
V SS Logic Supply Voltage 7 V
VI,Ven Input and Enable Voltage 0.3 to 7 V
IO Peak Output Current (each Channel)
Non Repetitive (t = 100s) 3 A
Repetitive (80% on 20% off; ton = 10ms) 2.5 A
DC Operation 2 A
Vsens Sensing Voltage 1 to 2.3 V
P tot Total Power Dissipation (Tcase = 75C) 25 W
Top Junction Operating Temperature 25 to 130 C
Tstg, Tj Storage and Junction Temperature 40 to 150 C
PIN CONNECTIONS (top view)
15 CURRENT SENSING B
14 OUTPUT 4
13 OUTPUT 3
12 INPUT 4
11 ENABLE B
10 INPUT 3
9 LOGIC SUPPLY VOLTAGE VSS
Multiwatt15 8 GND
7 INPUT 2
6 ENABLE A
5 INPUT 1
4 SUPPLY VOLTAGE VS
3 OUTPUT 2
2 OUTPUT 1
1 CURRENT SENSING A
TAB CONNECTED TO PIN 8 D95IN240A
GND 1 20 GND
Sense A 2 19 Sense B
N.C. 3 18 N.C.
Out 1 4 17 Out 4
Out 2 5 PowerSO20 16 Out 3
VS 6 15 Input 4
Input 1 7 14 Enable B
Enable A 8 13 Input 3
Input 2 9 12 VSS
GND 10 11 GND
D95IN239
THERMAL DATA
Symb ol Parameter Po werSO20 Mu ltiwatt15 Unit
Rth j-case Thermal Resistance Junction-case Max. 3 C/W
Rth j-amb Thermal Resistance Junction-ambient Max. 13 (*) 35 C/W
(*) Mounted on aluminum substrate
2/13
L298
PIN FUNCTIONS (refer to the block diagram)

MW.15 Po werSO Name Fun ction
1;15 2;19 Sense A; Sense B Between this pin and ground is connected the sense resistor to
control the current of the load.
2;3 4;5 Out 1; Out 2 Outputs of the Bridge A; the current that flows through the load
connected between these two pins is monitored at pin 1.
4 6 VS Supply Voltage for the Power Output Stages.
A non-inductive 100nF capacitor must be connected between this
pin and ground.
5;7 7;9 Input 1; Input 2 TTL Compatible Inputs of the Bridge A.
6;11 8;14 Enable A; Enable B TTL Compatible Enable Input: the L state disables the bridge A
(enable A) and/or the bridge B (enable B).
8 1,10,11,20 GND Ground.
9 12 VSS Supply Voltage for the Logic Blocks. A100nF capacitor must be
connected between this pin and ground.
10; 12 13;15 Input 3; Input 4 TTL Compatible Inputs of the Bridge B.
13; 14 16;17 Out 3; Out 4 Outputs of the Bridge B. The current that flows through the load
connected between these two pins is monitored at pin 15.
3;18 N.C. Not Connected
ELECTRICAL CHARACTERISTICS (VS = 42V; VSS = 5V, Tj = 25C; unless otherwise specified)
Symbol Parameter Test Co nditions Min . Typ . Max. Unit
VS Supply Voltage (pin 4) Operative Condition VIH +2.5 46 V
VSS Logic Supply Voltage (pin 9) 4.5 5 7 V
IS Quiescent Supply Current (pin 4) Ven = H; IL = 0 Vi = L 13 22 mA
Vi = H 50 70 mA
Ven = L Vi = X 4 mA
ISS Quiescent Current from VSS (pin 9) Ven = H; IL = 0 Vi = L 24 36 mA
Vi = H 7 12 mA
Ven = L Vi = X 6 mA
V iL Input Low Voltage 0.3 1.5 V
(pins 5, 7, 10, 12)
ViH Input High Voltage 2.3 VSS V
(pins 5, 7, 10, 12)
IiL Low Voltage Input Current Vi = L 10 A
(pins 5, 7, 10, 12)
IiH High Voltage Input Current Vi = H VSS 0.6V 30 100 A
(pins 5, 7, 10, 12)
Ven = L Enable Low Voltage (pins 6, 11) 0.3 1.5 V
Ven = H Enable High Voltage (pins 6, 11) 2.3 VSS V
Ien = L Low Voltage Enable Current Ven = L 10 A
(pins 6, 11)
Ien = H High Voltage Enable Current Ven = H VSS 0.6V 30 100 A
(pins 6, 11)
VCEsat (H) Source Saturation Voltage IL = 1A 0.95 1.35 1.7 V
IL = 2A 2 2.7 V
VCEsat (L) Sink Saturation Voltage IL = 1A (5) 0.85 1.2 1.6 V
IL = 2A (5) 1.7 2.3 V
VCEsat Total Drop IL = 1A (5) 1.80 3.2 V
IL = 2A (5) 4.9 V
Vsens Sensing Voltage (pins 1, 15) 1 (1) 2 V
3/13
L298
ELECTRICAL CHARACTERISTICS (continued)
Symbol Parameter Test Co nditions Min . Typ . Max. Unit

T1 (Vi) Source Current Turn-off Delay 0.5 V i to 0.9 I L (2); (4) 1.5 s
T2 (Vi) Source Current Fall Time 0.9 IL to 0.1 IL (2); (4) 0.2 s
T3 (Vi) Source Current Turn-on Delay 0.5 V i to 0.1 I L (2); (4) 2 s
T4 (Vi) Source Current Rise Time 0.1 IL to 0.9 IL (2); (4) 0.7 s
T5 (Vi) Sink Current Turn-off Delay 0.5 V i to 0.9 I L (3); (4) 0.7 s
T6 (Vi) Sink Current Fall Time 0.9 IL to 0.1 IL (3); (4) 0.25 s
T7 (Vi) Sink Current Turn-on Delay 0.5 V i to 0.9 I L (3); (4) 1.6 s
T8 (Vi) Sink Current Rise Time 0.1 IL to 0.9 IL (3); (4) 0.2 s
fc (Vi) Commutation Frequency IL = 2A 25 40 KHz
T1 (Ven) Source Current Turn-off Delay 0.5 V en to 0.9 IL (2); (4) 3 s
T2 (Ven) Source Current Fall Time 0.9 IL to 0.1 IL (2); (4) 1 s
T3 (Ven) Source Current Turn-on Delay 0.5 V en to 0.1 IL (2); (4) 0.3 s
T4 (Ven) Source Current Rise Time 0.1 IL to 0.9 IL (2); (4) 0.4 s
T5 (Ven) Sink Current Turn-off Delay 0.5 V en to 0.9 IL (3); (4) 2.2 s
T6 (Ven) Sink Current Fall Time 0.9 IL to 0.1 IL (3); (4) 0.35 s
T7 (Ven) Sink Current Turn-on Delay 0.5 V en to 0.9 IL (3); (4) 0.25 s
T8 (Ven) Sink Current Rise Time 0.1 IL to 0.9 IL (3); (4) 0.1 s
1) 1)Sensing voltage can be 1 V for t 50 sec; in steady state V sens min 0.5 V.
2) See fig. 2.
3) See fig. 4.
4) The load must be a pure resistor.
Figure 1 : Typical Saturation Voltage vs. Output Figure 2 : Switching Times Test Circuits.
Current.
Note : For INPUT Switching, set EN = H

For ENABLESwitching, set IN = H
4/13
L298
Figure 3 : Source Current Delay Times vs. Input or Enable Switching.
Figure 4 : Switching Times Test Circuits.
Note : For INPUT Switching, set EN = H

For ENABLE Switching, set IN = L
5/13
L298
Figure 5 : Sink Current Delay Times vs. Input 0 V Enable Switching.
Figure 6 : Bidirectional DC Motor Control.
In pu ts Fu nctio n
Ven = H C=H;D=L Forward
C =L; D= H Reverse
C=D Fast Motor Stop
Ven = L C=X;D=X Free Running
Motor Stop
L = Low H = High X = Dont care
6/13
L298
Figure 7 : For higher currents, outputs can be paralleled. Take care to parallel channel 1 with channel 4
and channel 2 with channel 3.
APPLICATION INFORMATION (Refer to the block diagram)

1.1. POWER OUTPUT STAGE Each input must be connected to the source of the
TheL298integratestwo poweroutputstages(A ; B). driving signals by means of a very short path.
The power output stage is a bridge configuration Turn-On and Turn-Off : Before to Turn-ON the Sup-
and its outputs can drive an inductive load in com- ply Voltageand beforeto Turnit OFF, the Enablein-
mon or differenzialmode, dependingon the state of put must be driven to the Low state.
the inputs. The current that flows through the load
comes out from the bridge at the sense output : an 3. APPLICATIONS
external resistor (RSA ; RSB.) allows to detect the in- Fig 6 shows a bidirectional DC motor control Sche-
tensity of this current. matic Diagram for which only one bridge is needed.
The external bridge of diodes D1 to D4 is made by
1.2. INPUT STAGE four fast recovery elements (trr 200 nsec) that
Each bridge is driven by means of four gates the in- must be chosen of a VF as low as possible at the
put of which are In1 ; In2 ; EnA and In3 ; In4 ; EnB. worst case of the load current.
The In inputs set the bridge state when The En input The sense outputvoltage can be used to control the
is high ; a lowstate of the En inputinhibitsthe bridge. current amplitude by chopping the inputs, or to pro-
All the inputs are TTL compatible. vide overcurrent protection by switching low the en-
2. SUGGESTIONS able input.
A non inductive capacitor, usually of 100 nF, must The brake function (Fast motor stop) requires that
be foreseen between both Vs and Vss, to ground, the Absolute Maximum Rating of 2 Amps must
as near as possible to GND pin. When the large ca- never be overcome.
pacitor of the power supply is too far from the IC, a When the repetitive peak current needed from the
second smaller one must be foreseen near the load is higher than 2 Amps, a paralleled configura-
L298. tion can be chosen (See Fig.7).
The sense resistor, not of a wire wound type, must An external bridge of diodes are required when in-
be grounded near the negative pole of Vs that must ductive loads are driven and when the inputs of the
be near the GND pin of the I.C. IC are chopped; Shottkydiodeswould bepreferred.
7/13
L298
This solution can drive until 3 Amps In DC operation Fig 10 shows a second two phase bipolar stepper
and until 3.5 Amps of a repetitive peak current. motor control circuit where the current is controlled
OnFig 8 it is shownthe driving ofa twophasebipolar by the I.C. L6506.
stepper motor ; the needed signals to drive the in-
puts of the L298 are generated, in this example,
from the IC L297.
Fig 9 shows an example of P.C.B. designed for the
application of Fig 8.
Figure 8 : Two Phase Bipolar Stepper Motor Circuit.
This circuit drives bipolar stepper motors with winding currents up to 2 A. The diodes are fast 2 A types.
RS1 = RS2 = 0.5
VF 1.2 V @ I = 2 A
D1 to D8 = 2 A Fast diodes { trr 200 ns
8/13
L298
Figure 9 : Suggested Printed Circuit Board Layout for the Circuit of fig. 8 (1:1 scale).
Figure 10 : Two Phase Bipolar Stepper Motor Control Circuit by Using the Current Controller L6506.
RR and Rsense depend from the load current
9/13
L298
mm inch
DIM.
MIN. TYP. MAX. MIN. TYP. MAX. OUTLINE AND
A 5 0.197 MECHANICAL DATA
B 2.65 0.104
C 1.6 0.063
D 1 0.039
E 0.49 0.55 0.019 0.022
F 0.66 0.75 0.026 0.030
G 1.02 1.27 1.52 0.040 0.050 0.060
G1 17.53 17.78 18.03 0.690 0.700 0.710
H1 19.6 0.772
H2 20.2 0.795
L 21.9 22.2 22.5 0.862 0.874 0.886
L1 21.7 22.1 22.5 0.854 0.870 0.886
L2 17.65 18.1 0.695 0.713
L3 17.25 17.5 17.75 0.679 0.689 0.699
L4 10.3 10.7 10.9 0.406 0.421 0.429
L7 2.65 2.9 0.104 0.114
M 4.25 4.55 4.85 0.167 0.179 0.191
M1 4.63 5.08 5.53 0.182 0.200 0.218
S 1.9 2.6 0.075 0.102
S1 1.9 2.6 0.075 0.102 Multiwatt15 V
Dia1 3.65 3.85 0.144 0.152
10/13
L298
mm inch
DIM.
A 5 0.197
MECHANICAL DATA
B 2.65 0.104
C 1.6 0.063
E 0.49 0.55 0.019 0.022
F 0.66 0.75 0.026 0.030
G 1.14 1.27 1.4 0.045 0.050 0.055
G1 17.57 17.78 17.91 0.692 0.700 0.705
H1 19.6 0.772
H2 20.2 0.795
L 20.57 0.810
L1 18.03 0.710
L2 2.54 0.100
L3 17.25 17.5 17.75 0.679 0.689 0.699
L4 10.3 10.7 10.9 0.406 0.421 0.429
L5 5.28 0.208
L6 2.38 0.094
L7 2.65 2.9 0.104 0.114
S 1.9 2.6 0.075 0.102
S1 1.9 2.6 0.075 0.102 Multiwatt15 H
Dia1 3.65 3.85 0.144 0.152
11/13
L298
mm inch
DIM.
A 3.6 0.142 MECHANICAL DATA
a1 0.1 0.3 0.004 0.012
a2 3.3 0.130
a3 0 0.1 0.000 0.004
b 0.4 0.53 0.016 0.021
c 0.23 0.32 0.009 0.013
D (1) 15.8 16 0.622 0.630
D1 9.4 9.8 0.370 0.386
E 13.9 14.5 0.547 0.570
e 1.27 0.050
e3 11.43 0.450
E1 (1) 10.9 11.1 0.429 0.437
E2 2.9 0.114
E3 5.8 6.2 0.228 0.244
G 0 0.1 0.000 0.004
H 15.5 15.9 0.610 0.626
h 1.1 0.043 JEDEC MO-166
L 0.8 1.1 0.031 0.043
N 10 (max.)
S 8 (max.)
T 10 0.394
(1) D and F do not include mold flash or protrusions.
PowerSO20
- Mold flash or protrusions shall not exceed 0.15 mm (0.006).
- Critical dimensions: E, G and a3
N N R
a2 A
c
a1
b e DETAIL B
DETAIL A E
e3
H DETAIL A
lead
D
a3 slug
DETAIL B
20 11 0.35
Gage Plane
-C-
S SEATING PLANE
L
G C
BOTTOM VIEW (COPLANARITY)
E2 E1
T
E3
1 10
PSO20MEC
D1
h x 45
12/13
L298
Information furnished is believed to be accurate and reliable. However, STMicroelectronics assumes no responsibility for the conse-
quences of use of such information nor for any infringement of patents or other rights of third parties which may result from its use. No
license is granted by implication or otherwise under any patent or patent rights of STMicroelectronics. Specification mentioned in this
publication are subject to change without notice. This publication supersedes and replaces all information previously supplied. STMi-
croelectronics products are not authorized for use as critical components in life support devices or systems without express written
approval of STMicroelectronics.
The ST logo is a registered trademark of STMicroelectronics
2000 STMicroelectronics Printed in Italy All Rights Reserved
STMicroelectronics GROUP OF COMPANIES
Australia - Brazil - China - Finland - France - Germany - Hong Kong - India - Italy - Japan - Malaysia - Malta - Morocco -
Singapore - Spain - Sweden - Switzerland - United Kingdom - U.S.A.
http://www.st.com
13/13
This datasheet has been download from:
www.datasheetcatalog.com
Datasheets for electronics components.

Web Site: www.parallax.com Office: (916) 624-8333

Forums: forums.parallax.com Fax: (916) 624-8003
Sales: sales@parallax.com Sales: (888) 512-1024
Technical: support@parallax.com Tech Support: (888) 997-8267
PING))) Ultrasonic Distance Sensor (#28015)

The Parallax PING))) ultrasonic distance sensor provides precise, non-contact distance measurements
from about 2 cm (0.8 inches) to 3 meters (3.3 yards). It is very easy to connect to microcontrollers such
as the BASIC Stamp, SX or Propeller chip, requiring only one I/O pin.
The PING))) sensor works by transmitting an ultrasonic (well above human hearing range) burst and
providing an output pulse that corresponds to the time required for the burst echo to return to the
sensor. By measuring the echo pulse width, the distance to target can easily be calculated.
Features Key Specifications

y Range: 2 cm to 3 m (0.8 in to 3.3 yd) y Supply voltage: +5 VDC
y Burst indicator LED shows sensor y Supply current: 30 mA typ; 35 mA max
activity y Communication: Positive TTL pulse
y Bidirectional TTL pulse interface on a y Package: 3-pin SIP, 0.1 spacing
single I/O pin can communicate with 5 V (ground, power, signal)
TTL or 3.3 V CMOS microcontrollers
y Operating temperature: 0 70 C.
y Input trigger: positive TTL pulse, 2 s
y Size: 22 mm H x 46 mm W x 16 mm D
min, 5 s typ.
(0.84 in x 1.8 in x 0.6 in)
y Echo pulse: positive TTL pulse, 115 s
y Weight: 9 g (0.32 oz)
minimum to 18.5 ms maximum.
y RoHS Compliant
Pin Definitions
GND Ground (Vss)
5V 5 VDC (Vdd)
SIG Signal (I/O pin)
The PING))) sensor has a male 3-pin header used to supply

ground, power (+5 VDC) and signal. The header may be plugged
into a directly into solderless breadboard, or into a standard 3-
wire extension cable (Parallax part #805-000012).
Copyright Parallax Inc. PING))) Ultrasonic Distance Sensor (#28015) v1.5 2/15/2008 Page 1 of 12
Dimensions
Communication Protocol
The PING))) sensor detects objects by emitting a short ultrasonic burst and then "listening" for the echo.
Under control of a host microcontroller (trigger pulse), the sensor emits a short 40 kHz (ultrasonic) burst.
This burst travels through the air, hits an object and then bounces back to the sensor. The PING)))
sensor provides an output pulse to the host that will terminate when the echo is detected, hence the
width of this pulse corresponds to the distance to the target.
Host Device Input Trigger Pulse tOUT 2 s (min), 5 s typical

PING))) Echo Holdoff tHOLDOFF 750 s
Sensor Burst Frequency tBURST 200 s @ 40 kHz
Echo Return Pulse Minimum tIN-MIN 115 s
Echo Return Pulse Maximum tIN-MAX 18.5 ms
Delay before next measurement 200 s
Practical Considerations for Use

Object Positioning
The PING))) sensor cannot accurately measure the distance to an object that: a) is more than 3 meters
away, b) that has its reflective surface at a shallow angle so that sound will not be reflected back towards
the sensor, or c) is too small to reflect enough sound back to the sensor. In addition, if your PING)))
sensor is mounted low on your device, you may detect sound reflecting off of the floor.
a. b. c.
Target Object Material

In addition, objects that absorb sound or have a soft or irregular surface, such as a stuffed animal, may
not reflect enough sound to be detected accurately. The PING))) sensor will detect the surface of water,
however it is not rated for outdoor use or continual use in a wet environment. Condensation on its
transducers may affect performance and lifespan of the device. See the Water Level with PING)))
document on the 28015 product page at www.parallax.com for more information.
Air Temperature
Temperature has an effect on the speed of sound in air that is measurable by the PING))) sensor. If the
temperature (C) is known, the formula is:
Cair = 331.5 + (0.6 TC ) m/s
The percent error over the sensors operating range of 0 to 70 C is significant, in the magnitude of 11
to 12 percent. The use of conversion constants to account for air temperature may be incorporated into
your program (as is the case in the example BS2 program given in the Example Programs section below).
Percent error and conversion constant calculations are introduced in Chapter 2 of Smart Sensors and
Applications, a Stamps in Class text available for download from the 28029 product page at
www.parallax.com.
Test Data
The test data on the following pages is based on the PING))) sensor, tested in the Parallax lab, while
connected to a BASIC Stamp microcontroller module. The test surface was a linoleum floor, so the
sensor was elevated to minimize floor reflections in the data. All tests were conducted at room
temperature, indoors, in a protected environment. The target was always centered at the same elevation
as the PING))) sensor.
Test 1
Sensor Elevation: 40 in. (101.6 cm)
Target: 3.5 in. (8.9 cm) diameter cylinder, 4 ft. (121.9 cm) tall vertical orientation
Test 2
Sensor Elevation: 40 in. (101.6 cm)
Target: 12 in. x 12 in. (30.5 cm x 30.5 cm) cardboard, mounted on 1 in. (2.5 cm) pole
Target positioned parallel to backplane of sensor
Example Programs and Applications

BASIC Stamp 2
This circuit allows you to quickly connect your PING))) sensor to a BASIC Stamp 2 via the Board of
Education breadboard area. The PING))) modules GND pin connects to Vss, the 5 V pin connects to
Vdd, and the SIG pin connects to I/O pin P15. This circuit will work with the example BASIC Stamp
program listed below.
Extension Cable and Port Cautions for the Board of Education
If you are connecting your PING))) sensor to a Board of Education platform using an extension cable,
follow these steps:
1. When plugging the cable onto the PING))) sensor, connect Black to GND, Red to 5 V, and White
to SIG.
2. Check to see if your Board of Education servo ports have a jumper, as shown at right.
3. If your Board of Education servo ports have a jumper, set it to Vdd as shown. Then plug the
cable into the port, matching the wire color to the labels next to the port.
4. If your Board of Education servo ports do not have a jumper, do not use them with the
PING))) sensor. These ports only provide Vin, not Vdd, and this may damage your PING)))
sensor. Go to the next step.
5. Connect the cable directly to the breadboard with a 3-pin header as shown above. Then, use
jumper wires to connect Black to Vss, Red to Vdd, and White to I/O pin P15.
Board of Education Servo Port Jumper, Set to Vdd
Example Program: PingMeasureCmAndIn.bs2
This example BS2 program is an excerpt from Chapter 2 of the Stamps in Class text Smart Sensors and
Applications. Additional PBASIC programs, one for the BS1 and another than runs on any model of
BASIC Stamp 2 (BS2, BS2e, BS2sx, BS2p, BS2pe, BS2px) can be downloaded from the 28015 product
page.
' Smart Sensors and Applications - PingMeasureCmAndIn.bs2

' Measure distance with Ping))) sensor and display in both in & cm
' {$STAMP BS2}

' {$PBASIC 2.5}
' Conversion constants for room temperature measurements.

CmConstant CON 2260
InConstant CON 890
cmDistance VAR Word

inDistance VAR Word
time VAR Word
DO
PULSOUT 15, 5
PULSIN 15, 1, time
cmDistance = cmConstant ** time

inDistance = inConstant ** time
DEBUG HOME, DEC3 cmDistance, " cm"

DEBUG CR, DEC3 inDistance, " in"
PAUSE 100
LOOP
Propeller Microcontroller
{{
***************************************
* Ping))) Object V1.1 *
* (C) 2006 Parallax, Inc. *
* Author: Chris Savage & Jeff Martin *
* Started: 05-08-2006 *
***************************************
Interface to Ping))) sensor and measure its ultrasonic travel time. Measurements can be in
units of time or distance. Each method requires one parameter, Pin, that is the I/O pin that
is connected to the Ping)))'s signal line.

Connection To Propeller
PING))) Remember PING))) Requires
+5V Power Supply
GND +5V SIG

1K
Pin
--------------------------REVISION HISTORY--------------------------
v1.1 - Updated 03/20/2007 to change SIG resistor from 10K to 1K
}}
CON
TO_IN = 73_746 ' Inches
TO_CM = 29_034 ' Centimeters
PUB Ticks(Pin) : Microseconds | cnt1, cnt2

''Return Ping)))'s one-way ultrasonic travel time in microseconds
outa[Pin]~ ' Clear I/O Pin

dira[Pin]~~ ' Make Pin Output
outa[Pin]~~ ' Set I/O Pin
outa[Pin]~ ' Clear I/O Pin (> 2 s pulse)
dira[Pin]~ ' Make I/O Pin Input
waitpne(0, |< Pin, 0) ' Wait For Pin To Go HIGH
cnt1 := cnt ' Store Current Counter Value
waitpeq(0, |< Pin, 0) ' Wait For Pin To Go LOW
cnt2 := cnt ' Store New Counter Value
Microseconds := (||(cnt1 - cnt2) / (clkfreq / 1_000_000)) >> 1 ' Return Time in s
PUB Inches(Pin) : Distance

''Measure object distance in inches
Distance := Ticks(Pin) * 1_000 / TO_IN ' Distance In Inches
PUB Centimeters(Pin) : Distance

''Measure object distance in centimeters
Distance := Millimeters(Pin) / 10 ' Distance In Centimeters
PUB Millimeters(Pin) : Distance

''Measure object distance in millimeters
Distance := Ticks(Pin) * 10_000 / TO_CM ' Distance In Millimeters
The ping.spin object is used in an example project with the Parallax 4 x 20 Serial LCD (#27979) to
display distance measurements. The complete Project Archive can be downloaded from the Propeller
Object Exchange at http://obex.parallax.com.
Parallax Propeller Chip Project Archive
Project : "ping_demo"
Archived : Tuesday, December 18, 2007 at 3:29:46 PM
Tool : Propeller Tool version 1.05.8
ping_demo.spin

Debug_Lcd.spin

Serial_Lcd.spin

Simple_Serial.spin

Simple_Numbers.spin

ping.spin
Javelin Stamp Microcontroller

This class file implements several methods for using the PING))) sensor with the Javelin Stamp module.
package stamp.peripheral.sensor;
import stamp.core.*;
/**
* This class provides an interface to the Parallax PING))) ultrasonic
* range finder module.
* 
* Usage: 
* <code>
* Ping range = new Ping(CPU.pin0); // trigger and echo on P0
* </code>
* 
* Detailed documentation for the PING))) Sensor can be found at: 
* http://www.parallax.com/detail.asp?product_id=28015
* 
*
* @version 1.0 03 FEB 2005
*/
public final class Ping {
private int ioPin;
/**
* Creates PING))) range finder object
*
* @param ioPin PING))) trigger and echo return pin
*/
public Ping (int ioPin) {
this.ioPin = ioPin;
}
/**
* Returns raw distance value from the PING))) sensor.
*
* @return Raw distance value from PING)))
*/
public int getRaw() {
int echoRaw = 0;
CPU.writePin(ioPin, false); // setup for high-going pulse

CPU.pulseOut(1, ioPin); // send trigger pulse
echoRaw = CPU.pulseIn(2171, ioPin, true); // measure echo return
// return echo pulse if in range; zero if out-of-range

return (echoRaw < 2131) ? echoRaw : 0;
}
/*
* The PING))) returns a pulse width of 73.746 uS per inch. Since the
* Javelin pulseIn() round-trip echo time is in 8.68 uS units, this is the
* same as a one-way trip in 4.34 uS units. Dividing 73.746 by 4.34 we
* get a time-per-inch conversion factor of 16.9922 (x 0.058851).
*
* Values to derive conversion factors are selected to prevent roll-over

* past the 15-bit positive values of Javelin Stamp integers.
*/
/**
* @return PING))) distance value in inches
*/
public int getIn() {
return (getRaw() * 3 / 51); // raw * 0.058824
}
/**
* @return PING))) distance value in tenths of inches
*/
public int getIn10() {
return (getRaw() * 3 / 5); // raw / 1.6667
}
/*
* The PING))) returns a pulse width of 29.033 uS per centimeter. As the
* Javelin pulseIn() round-trip echo time is in 8.68 uS units, this is the
* same as a one-way trip in 4.34 uS units. Dividing 29.033 by 4.34 we
* get a time-per-centimeter conversion factor of 6.6896.
*
* Values to derive conversion factors are selected to prevent roll-over
* past the 15-bit positive values of Javelin Stamp integers.
*/
/**
* @return PING))) distance value in centimeters
*/
public int getCm() {
}
/**
* @return PING))) distance value in millimeters
*/
public int getMm() {
}
}
This simple demo illustrates the use of the PING))) ultrasonic range finder class with
the Javelin Stamp:
import stamp.core.*;
import stamp.peripheral.sensor.Ping;
public class testPing {
public static final char HOME = 0x01;
public static void main() {
Ping range = new Ping(CPU.pin0);

StringBuffer msg = new StringBuffer();
int distance;
while (true) {
// measure distance to target in inches
distance = range.getIn();
// create and display measurement message

msg.clear();
msg.append(HOME);
msg.append(distance);
msg.append(" \" \n");
System.out.print(msg.toString());
// wait 0.5 seconds between readings

CPU.delay(5000);
}
}
}
Resources and Downloads

You can find additional resources for the PING))) sensor by searching the following product pages at
www.parallax.com:
y Smart Sensors and Applications (a Stamps in Class text), #28029
y PING))) Mounting Bracket Kit a servo-driven mount designed to attach to a Boe-Bot robot,
#570-28015
y Extension cable with 3-in header, #805-00011 (10-in.) or #805-00012 (14-in.)
A video of a Boe-Bot robot using the PING))) sensor to scan its surroundings then drive to the closest
object can be found under Resources > Video Library > Boe-Bot Robot Video Gallery.
1
Tech Support: info@iteadstudio.com
HC-05
-Bluetooth to Serial Port Module
Overview
HC-05 module is an easy to use Bluetooth SPP (Serial Port Protocol) module, designed for
transparent wireless serial connection setup.
Serial port Bluetooth module is fully qualified Bluetooth V2.0+EDR (Enhanced Data Rate) 3Mbps
Modulation with complete 2.4GHz radio transceiver and baseband. It uses CSR Bluecore
04-External single chip Bluetooth system with CMOS technology and with AFH(Adaptive
Frequency Hopping Feature). It has the footprint as small as 12.7mmx27mm. Hope it will simplify
your overall design/development cycle.
Specifications
Hardware features
Typical -80dBm sensitivity

Up to +4dBm RF transmit power
Low Power 1.8V Operation ,1.8 to 3.6V I/O
PIO control
UART interface with programmable baud rate
With integrated antenna
With edge connector
HC-05 Bluetooth module iteadstudio.com 06.18.2010

2
Software features
Default Baud rate: 38400, Data bits:8, Stop bit:1,Parity:No parity, Data control: has.
Supported baud rate: 9600,19200,38400,57600,115200,230400,460800.
Given a rising pulse in PIO0, device will be disconnected.
Status instruction port PIO1: low-disconnected, high-connected;
PIO10 and PIO11 can be connected to red and blue led separately. When master and slave
are paired, red and blue led blinks 1time/2s in interval, while disconnected only blue led
blinks 2times/s.
Auto-connect to the last device on power as default.
Permit pairing device to connect as default.
Auto-pairing PINCODE:0000 as default
Auto-reconnect in 30 min when disconnected as a result of beyond the range of connection.
Hardware

3

4

5
AT command Default:
How to set the mode to server (master):
1. Connect PIO11 to high level.
2. Power on, module into command state.
3. Using baud rate 38400, sent the AT+ROLE=1\r\n to module, with OK\r\n
means setting successes.
4. Connect the PIO11 to low level, repower the module, the module work as server
(master).
AT commands: (all end with \r\n)

1. Test command:
Command Respond Parameter
AT OK -
2. Reset
AT+RESET OK -
3. Get firmware version

AT+VERSION? +VERSION:<Param> Param : firmware version
OK
Example:
AT+VERSION?\r\n
+VERSION:2.0-20100601
OK

6
4. Restore default
AT+ORGL OK -
Default state:
Slave mode, pin code :1234, device name: H-C-2010-06-01 ,Baud 38400bits/s.
5. Get module address

AT+ADDR? +ADDR:<Param> Param: address of Bluetooth
OK module
Bluetooth address: NAP: UAP : LAP
Example:
AT+ADDR?\r\n
+ADDR:1234:56:abcdef
OK
6. Set/Check module name:

AT+NAME=<Param> OK Param: Bluetooth module
AT+NAME? +NAME:<Param> name
OK (/FAIL) (Default :HC-05)
Example:
AT+NAME=HC-05\r\n set the module name to HC-05
OK
AT+NAME=ITeadStudio\r\n
OK
AT+NAME?\r\n
+NAME: ITeadStudio
OK
7. Get the Bluetooth device name:

AT+RNAME?<Param1> 1. +NAME:<Param2> Param1,Param 2 : the address
OK of Bluetooth device
2. FAIL
Example: (Device address 00:02:72:od:22:24nameITead)
AT+RNAME? 000272od2224\r\n
+RNAME:ITead
OK
8. Set/Check module mode:

AT+ROLE=<Param> OK Param:
AT+ ROLE? +ROLE:<Param> 0- Slave

7
OK 1-Master
2-Slave-Loop
9. Set/Check device class

AT+CLASS=<Param> OK Param: Device Class
AT+ CLASS? 1. +CLASS:<Param>
OK
2. FAIL
10. Set/Check GIAC (General Inquire Access Code)

AT+IAC=<Param> 1.OK Param: GIAC
2. FAIL (Default : 9e8b33)
AT+IAC +IAC:<Param>
OK
Example:
AT+IAC=9e8b3f\r\n
OK
AT+IAC?\r\n
+IAC: 9e8b3f
OK
11. Set/Check -- Query access patterns

AT+INQM=<Param>,<Param2>, 1.OK Param:
<Param3> 2. FAIL 0inquiry_mode_standard
AT+ INQM? +INQM <Param>,<Param2>, 1inquiry_mode_rssi
<Param3> Param2: Maximum number of
OK Bluetooth devices to respond
to
Param3:
Timeout (1-48 : 1.28s to
61.44s)
Example:
AT+INQM=1,9,48\r\n
OK
AT+INQM\r\n
+INQM:1, 9, 48
OK

8
12. Set/Check PIN code:

AT+PSWD=<Param> OK Param: PIN code
AT+ PSWD? + PSWD <Param> (Default 1234)
OK
13. Set/Check serial parameter:

AT+UART=<Param>,<Param2>,< OK Param1: Baud
Param3> Param2: Stop bit
AT+ UART? +UART=<Param>,<Param2>, Param3: Parity
<Param3>
OK
Example:
AT+UART=1152001,2,\r\n
OK
AT+UART?
+UART:115200,1,2
OK
14. Set/Check connect mode:

AT+CMODE=<Param> OK Param:
AT+ CMODE? + CMODE:<Param> 0 - connect fixed address
OK 1 - connect any address
2 - slave-Loop
15. Set/Check fixed address:

AT+BIND=<Param> OK Param: Fixed address
AT+ BIND? + BIND:<Param> (Default
OK 00:00:00:00:00:00)
Example:
AT+BIND=123456abcdef\r\n
OK
AT+BIND?\r\n
+BIND:1234:56:abcdef
OK
16. Set/Check LED I/O

AT+POLAR=<Param1,<Param2> OK Param1:
AT+ POLAR? + POLAR=<Param1>,<Param2> 0- PIO8 low drive LED
OK 1- PIO8 high drive LED

9
Param2:
0- PIO9 low drive LED
1- PIO9 high drive LED
17. Set PIO output

AT+PIO=<Param1>,<Param2> OK Param1: PIO number
Param2: PIO level
0- low
1- high
Example:
1. PIO10 output high level
AT+PI0=101\r\n
OK
18. Set/Check scan parameter

AT+IPSCAN=<Param1>,<Param2 OK Param1: Query time
>,<Param3>,<Param4> interval
AT+IPSCAN? +IPSCAN:<Param1>,<Param2>,,<Param4> Param3Paging interval
OK Param4Call duration
Example:
AT+IPSCAN =1234,500,1200,250\r\n
OK
AT+IPSCAN?
+IPSCAN:1234,500,1200,250
19. Set/Check SHIFF parameter

AT+SNIFF=<Param1>,<Param2>, OK Param1: Max time
<Param3>,<Param4> Param2: Min time
AT+ SNIFF? +SNIFF:<Param1>,<Param2>,<Par Param3: Retry time
am3>,<Param4> Param4: Time out
OK
20. Set/Check security mode

AT+SENM=<Param1>,<Param2> 1. OK Param1:
2. FAIL 0sec_mode0+off
AT+ SENM? + SENM:<Param1>,<Param2> 1sec_mode1+non_se

10
OK cure
2sec_mode2_service
3sec_mode3_link
4sec_mode_unknow
n
Param2:
0hci_enc_mode_off
1hci_enc_mode_pt_t
o_pt
2hci_enc_mode_pt_t
o_pt_and_bcast
21. Delete Authenticated Device

AT+PMSAD=<Param> OK Param:
Authenticated Device
Address
Example:
AT+PMSAD =1234,56,abcdef\r\n
OK
22. Delete All Authenticated Device

AT+ RMAAD OK -
23. Search Authenticated Device

AT+FSAD=<Param> 1. OK Param: Device address
2. FAIL
24. Get Authenticated Device Count

AT+ADCN? +ADCN<Param> Param: Device Count
OK
25. Most Recently Used Authenticated Device

AT+MRAD? + MRAD<Param> Param: Recently
OK Authenticated Device
Address
26. Get the module working state


11
AT+ STATE? + STATE<Param> Param:

OK INITIALIZED
READY
PAIRABLE
PAIRED
INQUIRING
CONNECTING
CONNECTED
DISCONNECTED
NUKNOW
27. Initialize the SPP profile lib

AT+INIT 1. OK -
2. FAIL
28. Inquiry Bluetooth Device

AT+INQ +INQ: <Param1> <Param2> Param1Address
<Param3> Param2Device Class
. Param3 RSSI Signal
OK strength
Example:
AT+INIT\r\n
OK
AT+IAC=9e8b33\r\n
OK
AT+CLASS=0\r\n
AT+INQM=1,9,48\r\n
At+INQ\r\n
+INQ:2:72:D2224,3E0104,FFBC
+INQ:1234:56:0,1F1F,FFC1
+INQ:1234:56:0,1F1F,FFC0
+INQ:1234:56:0,1F1F,FFC1
+INQ:2:72:D2224,3F0104,FFAD
+INQ:1234:56:0,1F1F,FFBE
+INQ:1234:56:0,1F1F,FFC2
+INQ:1234:56:0,1F1F,FFBE
+INQ:2:72:D2224,3F0104,FFBC
OK
28. Cancel Inquiring Bluetooth Device

AT+ INQC OK -

12
29. Equipment Matching

AT+PAIR=<Param1>,<Param2> 1. OK Param1Device Address
2. FAIL Param2Time out
30. Connect Device

AT+LINK=<Param> 1. OK ParamDevice Address
2. FAIL
Example:
AT+FSAD=1234,56,abcdef\r\n
OK
AT+LINK=1234,56,abcdef\r\n
OK
31. Disconnect
AT+DISC 1. +DISC:SUCCESS ParamDevice Address
OK
2. +DISC:LINK_LOSS
OK
3. +DISC:NO_SLC
OK
4. +DISC:TIMEOUT
OK
5. +DISC:ERROR
OK
32. Energy-saving mode

AT+ENSNIFF=<Param> OK ParamDevice Address
33. Exerts Energy-saving mode

AT+ EXSNIFF =<Param> OK ParamDevice Address

13
Revision History
Rev. Description Release date
v1.0 Initial version 7/18/2010

Arduino Nano

Diunggah oleh

Informasi Dokumen

Hak Cipta

Format Tersedia

Bagikan dokumen Ini

Bagikan atau Tanam Dokumen

Opsi Berbagi

Apakah menurut Anda dokumen ini bermanfaat?

Apakah konten ini tidak pantas?

Hak Cipta:

Format Tersedia

Arduino Nano

Diunggah oleh

Hak Cipta:

Format Tersedia

PLAGIAT MERUPAKAN TINDAKAN TIDAK TERPUJI

PENGENDALIAN ROLLBOT MENGGUNAKAN ANDROID

Diajukan Untuk Memenuhi Syarat

Leonardus Antony Wibisono

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRO

FAKULTAS SAINS DAN TEKNOLOGI

UNIVERSITAS SANATA DHARMA

CONTROLLING ROLLBOT USING ANDROID TROUGH

Presented as Partial Fulfillment of The Requirements

Leonardus Antony Wibisono

ELECTRICAL ENGINEERING STUDY PROGRAM

SCIENCE AND TECHNOLOGY FACULTY

SANATA DHARMA UNIVERSITY

PENGENDALTAN "ROLL BOT" MENGGUNAKAN ANDROID

PENGENDALIAN "ROLL BOT' MENGGUNAKAN ANDROID

LEONARDUS ANTONY WIBISONO

Universitas Sanata Dharma

iMungkasi, S.Si., M.Math. Sc., Ph.D

LEMBAR PERNYATAAN KEASLIAN KARYA

sebagaimana layaknya karya ilmiah.

TIDAK ADA HAL YAN6 TTDAK MUNGKIN JIKA KITA

Skripsi ini kupersembahkan untuk...

Yesus Kristus pembimbing dan Iuhanku yang haik

Papa dan Mama tercinta

LEMBAR PERNYATAAN PERSETUJUAN PUBLIKASI KARYA ILMIAH

Nama : LEONARDUS ANTONY WIBISONO

Nomor Mahasiswa : l25ll40l7

Demi pengembangan ilmu pengetahuan, saya memberikan kepada perpustakaan Universitas

PENGENDALIAN *ROLI. BOT'' MENGGUNAKAN ANDROID

Demikian pernyataan ini yang saya buat dengan sebenarnya.

Yogyakarla, 1l Juli 2016

(LEONA us ANTONY WIBISONO)

Kata kunci: Bluetooth, mikrokontroler arduinorooRoll Bot", android.

Keywords: Bluetooth, microcontroller arduinor"Roll Bot", android.

untuk memperoleh gelar Sarjana Teknik di Universitas Sanata Dharma Yogyakarta.

penyelesaian tugas akhir ini.

pengarahan dan masukan selama perkuliahan berlangsung.

5. Seluruh teman-teman seperjuangan Teknik Elektro angkatan 2012 yang telah

maupun tidak langsung.

Halaman Sampul (Bahasa Inggris) ............................................................... ii

Lembar Persetujuan ....................................................................................... iii

Lembar Pengesahan ....................................................................................... iv

Lembar Pernyataan Keaslian Karya ............................................................ v

Halaman Motto ............................................................................................... vi

Lembar Pernyataan Persetujuan Publikasi Karya Ilmiah ......................... vii

Intisari ............................................................................................................. viii

Kata Pengantar ............................................................................................... x

Daftar isi .......................................................................................................... xii

Daftar Gambar ............................................................................................... xvii

Daftar Tabel .................................................................................................... xx

BAB I: PENDAHULUAN .............................................................................. 1

1.1 Latar Belakang ................................................................................ 1

1.2 Tujuan ............................................................................................ 2

1.3 Batasan Masalah ............................................................................ 2

1.4 Metodologi Penelitian ................................................................... 3

BAB II: DASAR TEORI ................................................................................ 4

2.1 Android ........................................................................................... 4

2.1.1. Pengertian Handphone Android ........................................... 4

2.1.2. Android Studio ..................................................................... 4

2.2 Arduino Nano Menggunakan ATMEGA 328 ................................ 5

2.2.1. Pengertian ............................................................................. 5

2.2.3. Sumber Tegangan ................................................................. 6

2.2.4. PIN ........................................................................................ 6

2.2.5. Memori ................................................................................. 8