RESPUESTAS DE LOS SISTEMAS

DE PRIMER Y SEGUNDO ORDEN A DIFERENTES TIPOS DE

FUNCIONES DE FORZAMIENTO

JOSE DAVID TORRES GONZALEZ

CONTROL DE PROCESOS
INGENIERIA DE ALIMENTOS
UNIVERSIDAD DE CARTAGENA
2012
INTRODUCCION
Los sistemas de control se disean para conseguir un
determinado comportamiento, tanto en rgimen permanente
como en transitorio. Estos de orden superior pueden ser
interactivos o no, y bsicamente los procesos se describen
mediante ecuaciones diferenciales de orden superior.

La respuesta de un sistema de control o de un elemento del sistema,

est formada por dos partes:
La Respuesta en estado estable (permanentes o de tiempo
constante)
La Respuesta transitoria (variabilidad en el tiempo)
Un sistema dinmico puede definirse conceptualmente como un ente que recibe
unas acciones externas o variables de entrada, y cuya respuesta a estas acciones
externas son las denominadas variables de salida. Las acciones externas al
sistema se dividen en dos grupos, variables de control, que se pueden manipular,
y perturbaciones sobre las que no es posible ningn tipo de control.

Esquema general de un sistema

La finalidad de un sistema de control es conseguir, mediante la manipulacin

de las variables de control, un dominio sobre las variables de salida, de modo
que estas alcancen unos valores prefijados .
RESPUESTAS DE UN SISTEMA DE CONTROL

Para describir por completo el comportamiento de un

sistema, el modelo debe considerar la relacin de entradas
y las salidas, los cuales son funcin del tiempo y, por lo
tanto son capaces de describir los comportamientos tanto
transitorio como en estado estable.

SISTEMA
RESPUESTAS DE UN SISTEMA DE CONTROL

El tipo de modelo que con frecuencia se emplea para describir el

comportamiento de un sistema de control o elemento del sistema de control, es
una ecuacin diferencial.
Las ecuaciones diferenciales son las que involucran derivadas. Estas se pueden
clasificar en:
Primer Orden , dx/dt
Segundo Orden, d(dx/dt)/dt = dx/dt
Tercer Orden, dx/dt
De orden n d(n) x/dt(n)
Los mtodos de solucin de estas ecuaciones son en general: Transformaciones,
es decir a tal punto que se puedan manejar mediante lgebra convencional.
En general todos los sistemas de primer orden tienen la caracterstica que la
razn de cambio de alguna variable es proporcional a la diferencia entre esta
variable, y algn valor de ajuste de la variable
EJEMPLO DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN
Un tanque de agua controlado por un flotador, fig. 1.
dh = k(H-h) donde dh/dt es la razn de cambio
dt de la altura y k, una constante
Mientras sube el nivel del agua con el tiempo el valor de la diferencia (H-h) es
menor y esta es proporcional a (dh/dt). Una grfica de la altura de agua contra
el tiempo se muestra en la fig. 2 La ecuacin que describe esta grfica es:
h= H (1-e-kt)
En este sistema se puede considerar como entrada la altura requerida H y como
salida h, ver fig. 3

SISTEMA
EJEMPLO DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN
Un capacitor en serie con un resistor
dVc = 1 (V-Vc) donde dVc/dt es la razn de cambio
dt RC de Vc y es proporcional a (V-Vc). Donde R es
la resistencia y C la capacitancia. La Fig. 2, muestra como vara
Vc con el tiempo. La grfica tiene la ecuacin.

Vc= V (1-e-t/RC) Se puede considerar que este sistema, tiene la entrada el

voltaje V y como salida la diferencia de potencial Vc (fig. 3)

SISTEMA
DEFINICIN DE UN SISTEMA DE PRIMER ORDEN
Un sistema de primer orden es aquel cuya salida y(t) es
modelada mediante una ecuacin diferencial de primer orden.
As en el caso de un sistema lineal o linealizado, se tiene:

a y bf t
dy
a1
dt
Donde f(t) es la entrada (funcin forzada, que puede ser
escalon, rampa, senoidal). Si a0 es diferente de cero se
escribir: a dy
f t
b
1
y
a dt a
Donde a1, ao, b son constantes, dy/dt es la razn de cambio a
la cual la salida cambia con el tiempo.
Definiendo:
a1 b
p y Kp
a a
Entonces la ecuacin toma la forma:

p y K p f t
dy
dt
t es conocida como constante de tiempo y Kp es conocida como
ganancia de estado estable o ganancia del proceso.
y0 0 y f 0 0
A partir de estas ecuaciones, se encuentra rpidamente que la funcin
de transferencia de un proceso de primer orden esta dado por:
ys Kp
Y s
f s p s 1
Un proceso de primer orden con una funcin de transferencia
dada por la ecuacin anterior es tambin conocido como
Sistema de primer orden, retardo de primer orden retardo
lineal. Al aplicar la transformada inversa se tiene
1 a 1 1
R( s) C ( s ) R ( s )G ( s )
s s(s a) s s a
c(t ) 1 e at u1 (t )

Ecuacin de sistema de primer orden con entrada escaln unitario

DEFINICIN DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
Un sistema de segundo orden es aquel cuya salida (t) es descrita
por la solucin de una ecuacin diferencial de segundo orden.

2
1 f t
t 2
t
Donde f(t) es la entrada (funcin forzada que puede ser escaln,
rampa, o senoidal)
1 2 , ,
2 2
Si a0 es diferente de cero, donde:

Entonces la ecuacin se transforma:

2
(t ) 2 (t ) f t
2 2

t 2
t
La transformada de Laplace es un mtodo que transforma una ecuacin diferencial
en una ecuacin algebraica. Convirtiendo la ecuacin diferencial al dominio de s,
se puede deducir la funcin de transferencia.

recibe el nombre de frecuencia propia no amortiguada y se expresa en

radianes por segundo.
 SEALES DE ENTRADA
Entrada Entrada
Entrada

0
0 0 Tiempo
Tiempo Tiempo

Las seales de entrada al sistema pueden adoptar

Entrada diferentes formas, la ms comn es la de escaln;
sta se presenta cuando la entrada cambia de
valor de manera abrupta. Un ejemplo de este caso
es cuando el voltaje se conecta a un circuito. Un
impulso (delta de dirac) es una entrada de corta
0 Tiempo duracin, una rampa es una seal que se
incrementa en forma estable y una entrada
senoidal es aquella que se describe por senwt.
TRANSFORMADAS DE LAPLACE PARA UNA FUNCION ESCALON

La figura muestra la forma que

tomara una entrada escaln cuando
tiene lugar un cambio abrupto en la
entrada en el tiempo t=0 y la magnitud
del escaln es 1. La ecuacin para esta
f(t)
funcin es f(t)=1, para todos los
valores t mayores que 0. Para los
1 valores de t menores que 0 la ecuacin
es f(t)=0. La transformada de Laplace
de esta funcin escaln, es : F(s) = 1/s
o A/s para valores mayores de cero.
Tiempo t

0
La respuesta escaln de amplitud A ser

El parmetro recibe el nombre de factor de amortiguamiento, y es un
numero sin dimensiones.

Para la solucin general se plantea la denominada Ecuacin caracterstica

polinmica del mismo grado de la parte homognea de la ecuacin diferencial,
siendo "r" las races de la ecuacin caracterstica:

Observe que la ecuacin auxiliar es una ecuacin cuadrtica cuyas races se las
puede determinar empleando la formula general

Al solucionarse tiene que r depende del factor de amortiguamiento

Se distinguen 3 casos: Sistema Sub-amortiguado: Si < 1, las races son complejas y
la respuesta del sistema es una expresin exponencial sinusoidal decreciente. se
puede ver, la respuesta es oscilatoria

Sistema Critico-amortiguado: Si = 1, las races son reales iguales y negativas y la

respuesta del sistema es una expresin exponencial con signo negativo.

Sistema Sobre amortiguado: Si > 1, las races son reales diferentes y negativas La
respuesta jams sobrepasa al valor final y su aproximacin es ms lenta que en los
sistemas crticamente amortiguados.
Fig. Respuesta de un sistema de segundo orden a un cambio escaln unitario en la funcin de forzamiento .
la ecuacin diferencial de segundo orden es en general de la forma
2
() 2 ()
2 2

2

Donde w es la frecuencia angular con la cual el sistema oscilar libre
en ausencia de cualquier tipo de amortiguamiento y es el factor de
amortiguamiento relativo. Cuando =0 se tiene oscilaciones libres
constantes y mantenidas (fig.1) si <1, la situacin de la fig. 2, si > 1,
ver fig. 3.

Salida Salida Salida

0 0 0
Tiempo Tiempo Tiempo
Figura : Respuestas escaln para casos de amortiguamiento en sistemas de
segundo orden
 RESPUESTA RAMPA DE UN SISTEMA DE SEGUNDO ORDEN
Al considerar que en la ecuacin diferencial heterognea, la variable de
entrada es perturbada con un cambio rampa de pendiente r, es decir que
f(t) = rt , entonces se puede escribir que

2
( t ) 2 ( t ) f t
2 2

2

para cada uno de las respuestas se encuentran las siguientes soluciones
Figura: Respuesta Rampa de un Sistema de Segundo Orden (a) Rampa (b)
Amortiguada Crtica (c) Sub-amortiguada (d) Sobre-amortiguada
 MODELAMIENTO DE UN SISTEMA DE SEGUNDO
ORDEN

Un ejemplo interesante de un sistema cuyo modelo es lineal de segundo orden es el de un bloque atado a
una pared vertical mediante un resorte y un amortiguador viscoso, que al aplicarle una fuerza provoca un
movimiento del sistema considerado inicialmente en reposo.
Masa Resorte Amortiguador Viscoso
Un bloque de masa m descansa sobre una superficie horizontal sin friccin y se encuentra conectado
a una pared vertical mediante un resorte horizontal y un amortiguador viscoso. Al aplicar sobre el
bloque una fuerza horizontal, F(t), cuya magnitud puede variar con el tiempo, se considera que el
sistema oscila libre y horizontalmente. El resorte tiene una constante de elasticidad, K y el
amortiguador un coeficiente viscoso, C. El origen del sistema de coordenadas es el borde derecho
del bloque cuando el resorte se encuentra completamente distendido. Inicialmente, el bloque se
encuentra en reposo en el origen del sistema de coordenadas. La direccin positiva para la fuerza y el
desplazamiento del bloque se indican en la Figura.