RESPOSTA TPICAS DE

SISTEMAS DINMICOS
Automao e Controle Linear II
Engenharia Eltrica

Octvio F. Paschoal S. R. Santos, MSc

Tpicos
Respostas de Sistemas Dinmicos

Sistemas de Primeira Ordem

Sistemas de Segunda Ordem

Aproximao de Funes
Respostas de Sistemas Dinmicos
Independente do tipo de entrada aplicada, a resposta temporal
de um sistema dinmico linear e invariante no tempo pode ser
divida em duas partes distintas: a resposta estacionria (a qual
no deve ser confundida com uma possvel resposta esttica)
e a resposta transiente.

A resposta estacionria est relacionada aos plos do tipo de

entrada e se refere a resposta do sistema dinmico em regime
permanente. Por outro lado, a resposta transiente est
relacionada aos plos da funo de transferncia e se refere a
resposta do sistema dinmico em regime transitrio.

A resposta transiente de um sistema de 1a ordem dada por

uma exponencial decrescente (se o sistema for estvel), a qual
deca em funo da constante de tempo.
Sistemas de Primeira Ordem
Sistemas tpicos de primeira ordem: so aqueles cuja
modelagem apresentam apenas uma derivada no
domnio do tempo. Logo, no domnio da frequncia, o
grau do termo em S 1.

Circuito RC

() 1
=
() + 1
Sistemas de Primeira Ordem
Sistema massa-atrito

() 1
=
() +
Sistema inrcia-atrito

() 1
=
() +
Sistemas de Primeira Ordem
Funo de transferncia geral

()
= =
() + 1
Onde:
K = ganho do sistema
= constante de tempo

Polo da funo: s = -1/

Sistemas de Primeira Ordem
Sistemas de Primeira Ordem
Sistemas de Primeira Ordem
Sistemas de Primeira Ordem
O parmetro K o ganho do sistema (adimensional) e
representa o quanto a sada est amplificada em relao
entrada degrau em regime permanente.

O parmetro a constante de tempo do sistema (dada em

segundos) e representa qual o tempo gasto para a sada
atingir 63% do valor final do degrau em regime permanente

1 2 3 4 5
0,6321 0,8647 0,9502 0,9817 0,9933

Assim, o sistema ser considerado em regime permanente a

partir de 4, com um erro em regime menor do que 2%.
Sistemas de Primeira Ordem
Sistemas de Primeira Ordem
Seja o circuito RC onde a sada y = Vf e a entrada u = Ve.
Com os valores de R = 10 k e C = 100 F, tm-se K = 1
e =1. Para tempo t = = 1s, a sada y possui um valor
aproximadamente 63% do valor final.

Quanto menor o parmetro , mais rpido o sistema

responde. Deve-se modificar os valores de R e C de
forma a conseguir um menor valor de .

Para uma entrada degrau unitrio, o valor final da varivel

y() tende unidade. Logo o valor da sada para t = 1s
corresponde a 63% deste valor, ou 0,63.
Sistemas de Primeira Ordem
Para um valor de constante de tempo = 0,5s, o valor da
sada ser 0,63 para t = 0,5s.

Caso este sistema tenha um ganho K = 10, o valor desta

varavel tenderia a y() = 10, de maneira proporcional a
outros valores de ganho. Assim, para t = 1s, o valor da
sada seria 6,3.
Sistemas de Segunda Ordem
Sistemas tpicos de segunda ordem: so aqueles cuja
modelagem apresenta duas derivadas no domnio do
tempo. Logo, no domnio da frequncia, o grau do termo
em S 2.

Circuito RLC

() 1
=
() 2 + + 1
Sistemas de Segunda Ordem
Sistema de amortecimento

() +
=
() 2 + +
Sistemas de Segunda Ordem
Funo de transferncia geral

() 2
= = 2
() + 2 + 2
Onde:
= fator de amortecimento
Wn = frequncia natural de oscilao

Polos da funo: = 1 2
 Sistemas de Segunda Ordem
Fator de amortecimento

No amortecido =0
Subamortecido 0<<1
Criticamente amortecido =1
Sobreamortecido >1
Sistemas de Segunda Ordem
Sistemas de Segunda Ordem
Circuito RLC: Para o modelagem do circuito RLC,
determinar os valores de Wn e para R = 200 , L = 20
mH e C = 0,1 F.

Tendo como base o resultado anterior, modificar os

valores de R para 330 e 1000 .
Sistemas de Segunda Ordem
Sistemas de Segunda Ordem
Sistemas de Segunda Ordem
Sistemas de Segunda Ordem
Sistemas de Segunda Ordem
Sistemas de Segunda Ordem
Da resposta temporal para uma entrada degrau unitario,
pode-se definir as figuras de mrito:

Tempo de pico Tp
Mximo pico Mp
Valor em regime permanente K
Tempo de acomodao Ta
Ultrapassagem mxima overshoot

As relaes a seguir somente so vlidas para sistemas

de segunda ordem subamortecidos, que so objetivo a
ser alcanado em projetos de malhas de controle.
Sistemas de Segunda Ordem
Aproximao de Funes
Em geral os plos mais prximos da origem definem a
dinmica de um sistema

Os plos mais prximos da origem so denominados

dominantes

A modelagem de sistemas dinmicos pode ser expressa

por funes de primeira e segunda ordem.

Funes de ordem superior geralmente podem ser

aproximadas por outras de menores dimenses
Aproximao de Funes
Aproximao de Funes
Aproximao de Funes
Aproximao de Funes
Aproximao de Funes
Aproximao de Funes
Bibliografia
OGATA, Katsuhiko. Engenharia de controle moderno. 5.
ed. So Paulo: Pearson, 2010.

SOUZA, Antonio Carlos Zambroni De; PINHEIRO, Carlos

Alberto Murari. Introduo modelagem, anlise e
simulao de sistemas dinmicos. Rio de Janeiro:
Intercincia 2008.

FERNANDES, Caio. Material de apoio, Universidade

Federal de Itajub