momenti dinerzia;
ellissoide dinerzia;
Verranno poi presentati alcuni esempi riguardanti il calcolo di momenti dinerzia e la determinazione
della terna principale dinerzia.
1 Momenti dinerzia
Sia S un sistema di N punti materiali
(Pi , mi ) , i = 1, 2, ..., N . Indicheremo con Po il centro di massa
(CM) del sistema e con M = N i=1 i la massa totale di S.
m ,
Definizione 1. Data una retta r, il cui versore e er , passante per il punto Q, la grandezza
N
Ir (Q) = mi [(Pi Q) er ]2 ,
i=1
N
I1 2 (Q) = mi [(Pi Q) e1 ] [(Pi Q) e2 ] .
i=1
Analogamente alla denizione di Ir (Q), e facile dimostrare che I1 2 (Q) non dipende dalla scelta del
punto Q su r. Infatti, [(Pi Q) e1 ] (e allo steso modo anche [(Pi Q) e2 ]) rappresenta la quota
(che puo essere quindi positiva, negativa o nulla) del punto Pi rispetto a 1 .
Come nel caso precedente, se il sistema e continuo la somma andra sostituita con un integrale
(denito sul dominio D occupato da S) che, al solito, fara intervenire dV .
1
P i
R i
Q e
r
[(P Q ) er ]2 = PQ 2 sin 2
i r i i
= PR
i i
2
Teorema (di Huygens). Sia dato il sistema di punti N materiali S. Indichiamo (in accordo con la
nostra convenzione) con Po il CM di S. Si ha
e
I1 2 (Q) = I1,Po 2,Po (Po ) M [(Po Q) e1 ] [(Po Q) e2 ] , (1.2)
dove con rPo si intende una retta parallela ad r, passante per Po , e con 1,Po , 2,Po i due piani,
paralleli rispettivamente a 1 e 2 , la cui retta dintersezione passa per Po .
Dim. Si nota che (1.1) si puo anche scrivere come
essendo d la distanza fra le retta r e la retta rPo , ovvero d = |(Po Q)) er | . Ricordando la denizione
di CM
N
M (Po Q) = mi (Pi Q) , (1.3)
i=1
2
abbiamo
N
N
Ir (Q) = mi [(Pi Q) er ]2 = mi [((Pi Po ) + (Po Q)) er ]2
i=1 i=1
( )
N
2
N
= mi [(Pi Po ) er ] + mi [(Po Q)) er ]2 +
| {z }
|i=1 {z } | i=1{z } d2
IrP (Po ) M
o
{N }
+2 mi [(Pi Po ) er ] [(Po Q)) er ] .
i=1
N
I1 (Q) + I2 (Q) + I3 (Q) = 2 mi |Pi Q|2 .
i=1
Dim. Il generico punto Pi e individuato dal vettore (Pi Q), che nel sistema SQ e rappresentato da
ovvero dalla terna (xi , yi , zi ). In particolare, osserviamo che |Pi Q|2 = x2i + yi2 + zi2 , e una quantita
intrinseca e che quindi non dipende da SQ . Applicando la denizione 1, abbiamo
N
( )
N
( )
N
( ) N
( )
mi yi2 + zi2 + mi x2i + zi2 + mi x2i + yi2 =2 mi x2i + yi2 + zi2 (1.4)
i=1 i=1 i=1 i=1
| {z } | {z } | {z } | {z }
N 2
i=1 mi |Pi Q|
I1 (Q) I2 (Q) I3 (Q)
3
Quindi, anche considerando unaltra terna SQ diversa da SQ (si che il vettore (Pi Q) non sia piu
rappresentato da (xi ,
yi , zi )), la relazione (1.4) continuera a valere, nel senso che il secondo membro
sara sempre dato da N i=1 mi |Pi Q| .
2
Corollario 1. Se S giace su un piano , e Q sta nel medesimo piano, allora, data una generica terna
SQ con, e3 ortogonale a , si ha
I3 (Q) = I1 (Q) + I2 (Q)
Dim. Si procede come nel caso precedente, considerando zi = 0, i = 1, 2, ..., N .
Evidentemente la (1.5) e la (1.6) si generalizzano banalmente al caso in cui S sia componsto non solo
da 2 ma n > 2 sottosistemi purche tra loro non si intersechino e purche la loro unione dia S.
N [ ]
(Q) v = mi |Pi Q|2 v (v (Pi Q)) (Pi Q) . (2.1)
i=1
1. v (Q) v = Iv (Q) | v |2 , dove Iv (Q) e il momento dinerzia rispetto alla retta passante per Q
parallela a v .
4
2. Se u e v sono due vettori non paralleli
u (Q) v = Iv u (Q) | v | | u | + mi |Pi Q|2 u v ,
i
Dim. La dimostrazione dei punti 1. e 2. si eettua facilmente sfruttando la formula (2.1). Infatti,
per quanto riguarda il punto 1, ricordando che v (Pi Q) = |v | |Pi Q| cos i essendo i langolo fra
(Pi Q) e v , si ha
N
( )
v (Q) v = mi |Pi Q|2 | v |2 1 cos2 i
i=1
| {z }
sin2 i
(N )
= mi [(Pi Q) ev ]2 | v |2 ,
i=1
| {z }
Iev (Q)
La conseguenza della proposizione 2 e la seguente: (Q) densice una forma bilineare simmetrica
denita positiva. La simmetria e banale da dimostrate come il fatto che v (Q) v > 0, se v = 0, e
che v (Q) v = 0, solo se v = 0 (si esclude qui il particolarissimo caso in cui i punti di S giacciono
sulla retta passante per Q e parallela al vettore v ).
Data adesso una terna ortonormale SQ : { e1 , e3 , e3 }, centarta in Q, possiamo rappresentare (Q)
tramite la matrice simmetrica IQ
I11 I12 I13
IQ = I12 I33 I23
I13 I23 I33
i cui elementi si determinano cos
Ijk = ej (Q) ek , j, k = 1, 2, 3.
Evidentemente, gli elementi Iij della matrice, detta matrice dinerzia, dipendono dalla praticolare
terna SQ scelta. Pertanto, se il generico vettore (Pi Q) si rappresenta nel sistema SQ come
5
Se, invece di SQ , avessimo considerato unaltra terna SQ : { e1 , e3 , e3 }, avremmo ottermo unaltra
matrice IQ , che rappresenta loperatore (Q) rispetto SQ . In particolare, le matrici IQ e IQ sono
legate da
IQ = BIQ BT ,
dove B e la matrice ortogonale (cioe BT = B1 ) del cambio di base.
In particolare, data la proprieta di simmetria di IQ (che ovviamente discende dalla proprieta di
(Q)), e possibile determinare una particolare terna, detta terna principale dinerzia, rispetto alla
quale la matrice dinerzia e diagonale, ovvero
I1 0 0
IQ = 0 I2 0 .
0 0 I3
I versori che costituiscono la terna principale dinerzia (centrata in Q) sono detti assi principali
dinerzia, ed i momenti I1 , I2 , I3 , momenti principali dinerzia.
I vettori unitari ei , i = 1, 2, 3, della terna principale dinerzia, sono gli autovettori delloperatore
(Q). Infatti, se un generico vettore v e parallelo ad una autovettore di , allora viene trasportato
da (Q) in unaltro vettore, (Q) v , che sara parallelo a v stesso, ovvero
(Q) v = Iiv ,
Osservazione 2. Sia data SQ : { e1 , e3 , e3 }, tale che e3 , per esempio, e asse principale dinerzia,
allora I13 = I23 = 0. Viceversa, se IQ e la matrice dinerzia rispetto a SQ , ed e tale che I13 = I23 = 0,
allora lasse e3 e asse principale dinerzia. La dimostrazione di tali aermazioni e molto semplice.
Infatti se e3 e asse principale dinerzia, allora IQe3 = I3e3 ovvero
0 0
IQ 0 = 0 .
1 I3
I11 I12 I13
Del resto, in generale, IQ = I12 I33 I23 . Avremo quindi
I13 I23 I33
I11 I12 I13 0 I13
I12 I33 I23 0 = I23 ,
I13 I23 I33 1 I33
da cui, per banale confronto, discende I13 = I23 = 0. Se invece IQ ha questa forma
I11 I12 0
IQ = I12 I33 0 ,
0 0 I33
6
applicando IQ ad ogni vettore del tipo e3 (parallelo allasse e3 )
I11 I12 0 0 0
I12 I33 0 0 = 0 ,
0 0 I33 I33
si ottiene un vettore ancora parallelo ad e3 . Lasse e3 e dunque asse principale dinerzia. Evidente-
mente, tale ragionamento resta valido anche se, invece dellasse e3 , avessimo scelto lasse e1 , oppure
lasse e2 .
N/2
N/2
I13 = mi xi (zi zi ) = 0, e I23 = mi yi (zi zi ) = 0.
i=1 i=1
Corollario 2. Se S e un sistema piano (tutti i punti giacciono su un piano) allora, comunque sia
dato Q sul piano, una retta perpendicolare al piano e asse principale dinerzia.
Dim. Possiamo considerare, per esempio, z = 0 il piano su cui giacciono tutti i punti di S. Di
conseguenza Pi Q = xie1 + yie2 , i = 1, 2, ...N . E facile provare che I13 = I23 = 0, e che quindi e3
e asse principale dinerzia.
7
Quindi, se, per esempio, A giace sullasse e1 (s che yA = zA = 0), avremo IA diagonale, come del resto
se A giace sullasse e2 o sullasse e3 .
Di conseguenza
( ) I11 I12 I13
W
1=W = I 12 I33 I 23 ,
I13 I23 I33
ovvero
I11 2 + I22 2 + I3 2 + 2I12 + 2I13 + 2I23 = 1. (2.6)
Lequazione (2.6) e lequazione di una supercie (ellissoide), detto ellissoide dinerzia, centarta in
Q. Quindi, data comunqe una direzione w, = 1
il vettore W w,
le cui generiche componenti sono
Iw (Q)
specicate dalla (2.5), individua un ben preciso punto geoemtrico che giace sulla supercie (2.6). E
ovviamente vero anche il viceversa. Ad ogni punto A che giace sulla supercie (2.6), e che e individuato
da una generica terna (, , ), possiamo associare il vettore W = (A Q) = e1 + e1 + e1 . La
norma di tale vettore ha un ben preciso signicato sico:
1
|A Q| = W = 2 + 2 + 2 = . (2.7)
Iw (Q)
Ora, i punti che stanno la supercie (2.6), si trovano a varie distanze1 dal centro Q. In particolare,
i due punti che si trovano in corrispondenza dellasse maggiore sono quelli che si trovano a maggior
1
I punti si troveranno tutti alla stessa distanza da Q nel caso in cui lellissoide e una sfera.
8
distanza da Q, ossia quelli per cui |A Q| = 2 + 2 + 2 e la piu grande possibile. Allo stesso
modo i due punti che stanno sullasse mimore sono quelli che si trovano a minor distanza da Q, ossia
quelli per cui |A Q| = 2 + 2 + 2 e la piu piccola possibile. Detti dunque Amax e Amin i punti
dellellessoide che si trovano in corrispondeza dellasse maggiore e dellasse minore, per ogni punto A
che giace sullellissoide, varra
|Amin Q| |A Q| |Amax Q| .
ossia
1 1
Iw (Q) .
|Amax Q| |Amin Q|
Questo vuol dire che il momento dinerzia di un sistema S rispetto alla retta per Q avente direzione
w,
e limitato dallalto e dal basso. Non solo, ma, ssato Q, al variare della direzione w,
il momento
dinerzia ha un massimo ed un minimo. Il massimo e ottenuto quando la direzione w corrisponde alla
direzione dellasse minore dellellissoide mentre il massimo quando la direzione w e parallela allasse
maggiore dellellissoide.
9
y
Q x
JQ = B IQ BT
Q .
Sostituendo otteniamo
I11 + I22 I22 I11
J11 = cos 2 + I12 sin 2,
2 2
I11 + I22 I22 I11
J22 = + cos 2 I12 sin 2, (3.1)
2 2
J12 = I22 I11 sin 2 + I12 cos 2,
2
1 cos 2 1 + cos 2
dove abbiamo sfruttato le formule di duplicazione: sin2 = , cos2 = .
2 2
Se selezioniamo la (3.1)1 e la (3.1)3 , abbiamo, nel piano (J11 , J12 ) , una curva denita tramite il
parametro 2, 2 ,
I11 + I22 I22 I11
J11 = cos 2 + I12 sin ,
2 2
J12 = I22 I11 sin 2 + I12 cos .
2
Tale curva rappresenta una circonferenza, detta cerchio di Mohr (v. gura 3), di raggio
( )
I22 I11 2 2 ,
R= + I12
2
( )
I22 + I11
ed il cui centro nel piano (J11 , J12 ) ha coordinate ,0 .
2
10
J12 R=
I 22 I 11
+ (I 12 )
2
2
Jm JM
I 22 + I 11
,0
J11
2
Quindi, langolo per cui SQ e principale dinerzia, e quello per cui J12 = 0, ovvero
o minimo ( )2
I11 + I22 I22 I11
Jm = 2 .
+ I12 (3.4)
2 2
Notiamo che gli autovalori di IQ sono ottenuti dallequazione
u (Q) u = 0. (3.5)
Quindi, ssata una generica terna SQ , rispetto alla quale u ha la seguente espressione
11
avremo
( )( )
I11 I12 cos
(Q) u =
I12 I22 sin
= (I11 cos + I12 sin ) e1 + (I12 cos + I22 sin ) e2 .
Pertanto ( )
I22 I11
u (Q) u = sin 2 + I12 cos 2 e3 ,
2
da cui, imponendo la (3.5), si ottiene nuovamente la (3.2).
METODO DELLA DERIVAZIONE
Il metodo consiste nello sfruttare il fatto (messo in luce nella sezione dedicata allellissoide dinerzia)
che, ssato Q, una direzione u e asse principale dinerzia se il momento dinerzia rispetto ad essa e
massimo o minimo, o comunque stazionario. Quindi, se u e una generica direzione data da (3.6),
avremo
( ) ( )( )
cos I11 I12 cos
Iu (Q) = u (Q) u =
sin I12 I22 sin
I11 + I22 (I22 I11 )
= cos 2 + I12 sin 2.
2 2
Quindi, Iu (Q) risulta una essere una funzione di . Ricercando gli angoli che rendono stazionaria
dI (Q)
tale funzione, imponiamo u = 0, da cui si ottiene, ancora una volta, la (3.2).
d
12
4 Esempi
1. Determinare il momento dinerzia di un anello omogeneo di massa M , raggio R e spessore trascur-
abile, rispetto ad una retta passante per il centro e ortogonale al piano dellanello.
Applicando semplicemente la denizione 1 si ha I = M R2 .
z
y
R
Q
Lasse z e asse principale dinerzia cos come lo sono lasse x e lasse y (v. proposizione 3). Per
determinare I3 (momento rispetto a z) si ricorre allosservazione 1, immaginando di suddividere il
disco in unininita di anellini di raggio r, 0 < r < R, e spessore innitesimo dr. La massa
innitesima di ciascun anellino sara
dm = 2rdr
M
essendo la massa per unita di supercie (densita superciale di massa) = . Avremo
R2
R R
M R2
I3 = r2 dm = 2 r3 dr = .
0 0 2
Inoltre, dal momento che Ix = Iy , per ovvie ragioni di simmetria, sfruttando il corollario 1 avremo
M R2 M R2
2Ix = , Ix = Iy = .
2 4
La matrice dinerzia sara dunque
M R2
4 0 0
M R2
IQ = 0 0 . (4.1)
4
M R2
0 0
2
13
3. Determinare il momento dinerzia di un segmento di massa M , lunghezza L, rispetto ad una retta
ortogonale al segmento stesso passante per il suo centro.
Anche in questo caso si ricorre allosservazione 1, considerando il segmento come lunione di massettine
innitesime dm, la cui posizione sulla retta individuata dal segmento, e identicata con la coordinata
x, L/2 < x < L/2, essendo x = 0 il centro del segmento. Introducendo la massa per unita di
lunghezza = M/L, possiamo scrivere
dm = dx,
e quindi, il momento dinerzia rispetto ad una qualunque retta passante per il centro del segmento e
ad esso ortogonale sara
L/2
M L2
I= x2 dx = .
L/2 12
z
y
b a
x
Lasse z e asse principale dinerzia, mentre gli assi x e y lo sono perche ortogonali a piani di simmetria
materiale (proposizione 3). Iniziamo col calcolare il momento dinerzia rispetto allasse y, Iy .Seguendo
ancora losservazione 1 si suddivide il rettangolo in uninnita di sbarrette di lunghezza b e spessore
innitesimo dy. La massa di ciscuna sbarretta innitesima sara
dm = bdy,
M
con = , densita superciale di massa. Il momento dinerzia innitesimo del segmento che si trova
ab
b2 b3 M b2 dy
a coordinata y, a/2 < y < a/2, sara dm = dy = , per cui
12 12 12 a
M b2 a/2 dy M b2
Iy = = .
12 a/2 a 12
14
M a2
Con lo stesso procedimento si prova che Ix = , per cui, applicando il corollario 1, si ha
12
M a2
0 0
12
2
IQ =
0
Mb
0 .
12
( )
M 2
0 0 a + b2
12
z
y
R
Q
Lasse z e asse principale dinerzia, cos come lasse x (perche ortogonale ad un piano di simmetria
materiale. Il terzo asse sara di conseguenza asse principale dinerzia. Per calcolare Iz , si ricorre ancora
allosservazione 1 notando che il momento dinerzia rispetto allasse z di un disco di massa 2M e il
doppia di Iz . Avremo cos
2M R2 M R2
2Iz = , Iz = .
2 2
Allo stesso modo, 2Ix e il momento dinerzia di un disco di massa 2M rispetto allasse x,
2M R2 M R2
2Ix = , Ix = .
4 4
La matrice IQ e quindi identica alla (4.1).
6. Data una lamina piana omogenea, a forma di triangolo isoscele, avente massa M , base a ed altezza
h, determinare il momento dinerzia rispetto ad una retta ortogonale alla base e passante per il vertice
del triangolo (retta r in gura 7 (I)).
15
y
r
(2)
(1)
a a/2 x
(I) ( II )
Si indica con I il momento dinerzia che vogliamo determinare. La gura 7 (II) rappresenta la meta
del triangolo isoscele, ovvero un triangolo rettangolo di base a/2 ed altrezza h, la cui massa e M/2, ed
e indicato con A. Il momento della lamina A, rispetto alla retta (1) (v. ancora gura 7 (II)) si indica
(1)
con IA .
Ricordando ancora losservazione 1, avremo
(1)
I = 2IA . (4.2)
Ora consideriamo il rettangolo (che denotiamo con A B) di gura 7 (II), dato dal triangolo A, e dal
triangolo virtuale B. Il momento dinerzia del rettangolo A B (avente massa M e lati h e a/2)
rispetto alla retta (1) sara
(1) (1) (1)
IAB = IA + IB , (4.3)
(1)
dove IB rappresenta il momento dinerzia del triangolo virtuale B rispetto alla retta (1). Questultimo
(2)
sara uguale al momento dinerzia di A rispetto alla retta (2), IA , ovvero
(1) (2)
IB = IA .
16
( )
a/2 h
le coordinate , . Pertanto, indicando con IACM il momento dinerzia di A rispetto alla retta
3 3
passante per il CM e parallela alla retta (1), abbiamo
( )
(1) CM M a/2 2
IA = IA + .
2 3
e
( ) ( ) ( )
(2) M a/2 2 (1) M a/2 2 M a/2 2
IA = IACM+ 2 = IA + 2 =
2 3 2 3 2 3
( )
(1) M 2 1 4 (1) M
= IA + (a/2) + = IA + (a/2)2 .
2 9 9 6
| {z }
1
3
7. Data una lamina omogenea quadrata di massa M e lato a, dimostrare facendo uso del metodo del
cerchio di Mohr che, dato un qualunque punto A sulle diagonali del quadrato, un base { e1 , e2 } e
principale dinerzia se { e1 , e2 } sono paralleli alle diagonali del quadrato.
Riferendoci alla gura 8, si indica con SQ il sistema {E 2 } centrato in Q, mentre con SA sistema
1, E
{E1 , E2 } centrato in A. SQ e principale dinerzia e, rispetto ad esso, la matrice (2 2) dinerzia e
M a2
0
IQ = 12
Ma 2 .
0
12
Fissato un generico punto A, in generale SA non sara principale dinerzia. Infatti la matrice dinerzia
e data da (v. formula (2.3))
M a2
+ M yA2 M xA yA
IA = 12 .
M a2
M xA yA + M x2A
12
Dobbiamo adesso individuare langolo di cui ruotare SA al ne di ottenere un nuovo sistema SA :
{ e1 , e2 }, che sia principale dinerzia. Ricordando la (3.2) abbiamo
x2A yA
2
M sin 2 M xA yA cos 2 = 0.
2
17
e1
e2
A
E2
Q E1
Ora se A giace su una diagonale del quadrato vale xA = yA , per cui la formula precedente diventa
M yA
2
cos 2 = 0,
le cui due soluzioni sono: = , e = + . Quindi SA e principale dinerzia se { e1 , e2 } sono
4 4 2
paralleli alle diagonali del quadrato.
18