Program Studi Teknik Mesin

Fakultas Teknik Mesin dan Dirgantara

Institut Teknologi Bandung

MS3200 Pengantar Sistem Kontrol, Sem. II, 2012/2013

UTS #2, Rabu, 1 Mei, 2013
Durasi: 120 menit. Tutup Buku dan catatan

1. (50%) Suatu sistem dengan fungsi transfer G(s) = 1/(s-1)2 akan dikendalikan dengan
jerat tertutup untuk memperbaiki sifat sistem. Pengatur (kompensator) yang akan
digunakan adalah Gc(s) seperti tertera pada gambar:

1
( s 1 )2

.
Bila pengatur berbentuk = , maka untuk sistem di atas jawablah beberapa
pertanyaan berikut ini:
a. Beri pendapat apakah sistem jerat terbuka G(s) = Y(s)/X(s) = 1/(s-1)2 stabil?
Terangkan alasan anda. (10%)
b. Dengan mengikuti langkah-langkah prosedur penggambaran diagram root locus,
gambarlah root locus sistem jerat tertutup di atas. (20%)
c. Dari gambar/sketsa root locus tersebut, tentukan rentang (margin) nilai K dimana
sistem jerat tertutup tersebut stabil? (10%)
d. Tentukan nilai K dimana respons sistem tidak memiliki overshoot sama sekali
(overdamped system). (10%)

2. (50%) Diketahui sistem jerat terbuka dengan: = .
a. Tentukan persamaan G(j) dan G(j). (20%)
b. Tentukan nilai G(j) dan G(j) untuk nilai-nilai berikut. (10%)

<rad/s> |G(j)| dB = 20 log|G(j)| G(j <o>

1
2
5
10
20
50
100
 c. Gambarkan Bode Plot sistem di atas di kertas semilog serta tentukan besar gain
margin (GM) dan phase margin (PM). Catatan: Gain margin adalah jarak antara
garis 0 dB (unity gain condition) dan frequency response magnitude pada phase
cross-over frequency (frekuensi saat beda fasa = 180o) dalam satuan dB. Phase
margin adalah jarak antara garis 180o dengan sudut fass di gain cross-over
frequency (frekuensi saat magnitude = 0 dB) dalam satuan degrees. (10%)
d. Tentukan jawab tunak (steady state response) sistem jerat terbuka untuk masukan
berupa = 20 sin 10. (10%)

Selamat bekerja sendiri,

Zainal Abidin, Priyono Sutikno, and I. Pulung Nurprasetio