15.

4 ECUACIONES QUE DEFINE LA ROTACIN DE UN CUERPO RGIDO

ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Se afirma que se conoce el movimiento de un cuerpo rgido que gira alrededor de un eje
fijo AA cuando su ordenada angular y t. Sin embargo, en la prctica la rotacin de un
cuerpo rgido rara vez se define mediante una relacin entre y t. Con mayor frecuencia,
las condiciones de movimiento se especificarn mediante el tipo de aceleracin angular
que posea el cuerpo. Por ejemplo, es posible que se d como una funcin de t, como
una funcin de o como una funcin de . Al recordar las relaciones de (15.6) y (15.9),
se escribe

O, al despejar (15.2) dt y sustituir en (15.3),

Puesto que estas ecuaciones son similares a las que se obtuvieron en el captulo 11 para
el movimiento rectilneo de una partcula, su integracin puede efectuarse siguiendo el
procedimiento descrito en la seccin 11.3.

Con frecuencia se encuentran dos casos particulares de rotacin:

1. Rotacin uniforme. Este caso se caracteriza por el hecho de que la aceleracin

angular es cero. Consecuentemente, la aceleracin angular es constante, y la
coordenada angular est dada por la frmula

2. Rotacin acelerada uniformemente. En este caso, la aceleracin angular es

constante. Las siguientes frmulas que relacionan la velocidad angular, la
coordenada angular y el tiempo pueden obtenerse entonces de manera similar a la
que se describe en la seccin 11.5. La similitud entre las frmulas derivadas aqu
y aquellas obtenidas para el movimiento rectilneo uniformemente acelerado de
una partcula es manifiesta.
 debe subrayarse que la frmula (15.15) slo se usa cuando = 0, y las frmulas
(15.16) slo cuando = . En cualquier otro caso, debe emplearse las
frmulas generales (15.12) a (15.14).

Fotografa 15.3 Si el rollo inferior tiene una velocidad angular constante, la rapidez con la que el papel est siendo enrollado se
incrementa conforme el radio aumenta.

15.5 MOVIMIENTO PLANO GENERAL

Tal como se indic en la seccin 15.1, el movimiento plano general es un movimiento
plano que no es ni una traslacin ni una rotacin. Sin embargo, como se ver, un
movimiento plano general siempre puede considerarse como la suma de una traslacin y
una rotacin.
Considere, por ejemplo, una rueda que gira sobre una pista recta (fig. 15.12). A lo largo
de cierto intervalo, dos puntos dados A y B se habrn movido, respectivamente desde A1
hasta A2 y desde B1 hasta B2. El mismo resultado podra obtenerse mediante una traslacin
que llevara de a A y a B hacia A2 y B1 (la lnea AB se mantiene vertical), seguida por
una rotacin alrededor de A que llevara a B a B2. Aunque el movimiento de giro original
difiere de la combinacin de traslacin y rotacin cuando estos movimientos se toman en
forma sucesiva, el movimiento original puede duplicarse de manera exacta mediante una
combinacin de traslacin y rotacin simultneas.
Otro ejemplo de movimiento plano lo proporciona la figura 15.13, la cual representa una
varilla cuyos extremos se deslizan a lo largo de una pista horizontal y una vertical,
respectivamente. Este movimiento puede sustituirse por una traslacin en una direccin
horizontal y una rotacin alrededor de A (figura 15.13a) o por una traslacin en una
direccin vertical y una rotacin alrededor de B (figura 15.13b).
En el caso general de movimiento plano se consider un pequeo desplazamiento que
lleva a dos partculas A y B de una placa representativa, de A1 y B1 a A2 y B2 (figura
15.14). Este desplazamiento puede dividirse en dos partes: en una, la partcula se mueve
hacia A2 y B1 mientras la lnea AB mantiene la misma direccin; en el otro, B se mueve
hacia B2 mientras A permanece fijo. La primera parte del movimiento es claramente una
traslacin y la segunda parte una rotacin alrededor de A.
Si se recuerda de la seccin 11.12 la definicin de movimiento relativo de una partcula
con respecto a un sistema de referencia mvil lo que se opone a su movimiento absoluto
con respecto a un sistema de referencia fijo es posible enunciar del modo siguiente el
resultado que se obtuvo antes: dadas dos partculas A y B de una placa rgida en
movimiento plano, el movimiento relativo de B con respecto a un sistema de referencia
unido a A y de orientacin fija es una rotacin.

Para un observador que se mueve con A, pero que no gira, la partcula B parecer describir
un arco de un crculo centrado en A.

15.6 VELOCIDAD ABSOLUTA Y VELOCIDAD RELATIVA EN EL MOVIMIENTO

PLANO

En la seccin anterior se analiz que cualquier movimiento plano de una placa puede ser
reemplazado por una traslacin definida mediante el movimiento de un punto de
referencia arbitrario A y una rotacin simultnea alrededor de A. La velocidad absoluta
vB de una partcula B de la cadena se obtiene de la frmula de velocidad relativa que se
obtuvo en la seccin 11.12,

donde el miembro del lado derecho representa una suma vectorial. La velocidad vA
corresponde a la traslacin de la placa con A, mientras que la velocidad relativa vB/A se
asocia con la rotacin de la placa en torno a A y se mide con respecto a ejes centrados en
A de orientacin fija (figura 15.15). Al denotar mediante rB/A el vector de posicin de B
relativo a A, y por wk la velocidad angular de la placa con respecto a los ejes de
orientacin fija, se tiene de (15.10) y (15.10)
donde r es la distancia de A a B. Sustituyendo vB/A de (15.18) en (15.17), tambin se
puede escribir

Como ejemplo, se necesita considerar otra vez la varilla AB de la figura 15.13.

Suponiendo que se conoce la velocidad vA del extremo A, se propone encontrar la
velocidad vB del extremo B y la velocidad angular de la varilla, en trminos de la
velocidad vA, la longitud l y el ngulo . Al elegir A como un punto de referencia, se
expresa que el movimiento dado es equivalente a la traslacin con A y una rotacin
simultnea alrededor de A (figura 15.16). La velocidad absoluta de B debe entonces ser
igual a la suma vectorial.

Advierta que mientras se conozca la direccin de vB/A, su magnitud l es desconocida.

Sin embargo, esto se compensa por el hecho de que se conoce la direccin vB. Por lo
tanto, es posible completar el diagrama de la figura 15.16. Al despejar las magnitudes de
vB y se escribe

El mismo resultado se obtiene utilizando B como un punto de referencia. Al descomponer

el movimiento dado en una traslacin con B y una rotacin simultnea alrededor de B
(figura 15.17), se escribe la ecuacin

que se representa de manera grfica en la figura 15.17. Note que vA/B y vB/A tienen la
misma magnitud l pero sentido opuesto. Por lo tanto, el sentido de la velocidad relativa
depende del punto de referencia que se ha elegido y es necesario determinarlo de manera
cuidadosa en el diagrama apropiado (figura 15.16 o 15.17).
Por ltimo, observe que la velocidad angular de la varilla en su rotacin alrededor de
B es la misma que en su rotacin en torno a A. En ambos casos se mide mediante la razn
de cambio del ngulo .Este resultado es bastante general; por lo tanto, se debe tener
presente que la velocidad angular de un cuerpo rgido en movimiento plano es
independiente del punto de referencia.
La mayora de los mecanismos no consisten en una sino en varias partes mviles. Cuando
las distintas partes de un mecanismo se unen mediante pasadores, el anlisis del
mecanismo puede efectuarse considerando cada parte como un cuerpo rgido, teniendo
en cuenta que los puntos donde se unen dos partes deben tener la misma velocidad
absoluta (vase el problema resuelto 15.3). Es posible utilizar un anlisis similar cuando
intervienen engranes, ya que los dientes en contacto tambin deben tener la misma
velocidad absoluta. Sin embargo, cuando un mecanismo contiene partes que se deslizan
entre s, la velocidad relativa de las partes en contacto debe tomarse en cuenta (vanse las
secciones 15.10 y 15.11).