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MOTOR DE CORRENTE ALTERNADA (CA)

A maior parte da energia eltrica produzida e distribuda em corrente


f f f f f f f f f f f

alternada (CA), o que justifica o largo emprego dos motores de CA. Alm
disso, a construo mecnica dos motores de CA mais simples que a
dos motores de CC e, por isso, eles so mais comumente usados na
indstria.

Nessa unidade estudaremos a estrutura, os tipos e as caractersticas de


funcionamento dos motores trifsicos de corrente alternada.

Motores Trifsicos CA
Os motores trifsicos de corrente alternada (CA) so menos complexos
que os motores de corrente contnua (CC). Alm disso, a inexistncia de
contatos mveis em sua estrutura garante seu funcionamento por um
grande perodo, sem a necessidade de manuteno.

A velocidade dos motores CA determinada pela freqncia da fonte de


alimentao, o que propicia excelentes condies para seu
funcionamento a velocidades constantes.

Os motores trifsicos de CA funcionam sob a ao de um campo


magntico rotativo gerado no estator, provocando com isto uma fora
magntica no rotor. Esses dois campos magnticos agem de modo
conjugado, obrigando o rotor a girar.

Os motores trifsicos de CA so de dois tipos: motores assncronos (ou


de induo) e motores sncronos.

O motor assncrono de corrente alternada o mais empregado por ser de


construo simples, resistente, de baixo custo, e, portanto, ser alvo de
nosso estudo. O rotor desse tipo de motor possui uma parte auto-
suficiente que no necessita de conexes externas. A figura a seguir
mostra um motor CA assncrono em corte e suas respectivas partes:

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Esse motor tambm conhecido como motor de induo porque as
correntes so induzidas no circuito do rotor pelo campo magntico rotativo
do estator.

No estator do motor assncrono de CA, esto alojados trs enrolamentos


referentes s trs fases. Estes trs enrolamentos esto montados com
uma defasagem de 120.

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O rotor constitudo por um cilindro de chapas em cuja periferia existem
ranhuras onde o enrolamento rotrico alojado.

Funcionamento
Quando a corrente alternada trifsica aplicada aos enrolamentos do
estator do motor assncrono de CA, produz-se um campo magntico
rotativo (campo girante).

A figura abaixo mostra a ligao interna de um estator trifsico, na qual as


bobinas (fases) esto defasadas em 120 e ligadas em tringulo.

O campo magntico gerado por uma bobina depende da corrente que no


momento circula por ela. Se a corrente for nula, no haver formao de
campo magntico. Se ela for mxima, o campo magntico tambm ser
mximo.

Como as correntes nos trs enrolamentos esto com uma defasagem de


120, os trs campos magnticos apresentam tambm a mesma
defasagem.

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Os trs campos magnticos individuais combinam-se e disso resulta um
campo nico cuja posio varia com o tempo. Esse campo nico giratrio
que vai agir sobre o rotor e provocar seu movimento.
O esquema a seguir mostra como agem as trs correntes para produzir o
campo magntico rotativo num motor trifsico.

No esquema vemos que, no instante 1, o valor da corrente A nulo e,


portanto, no h formao de campo magntico. Isto representado pelo
0 (zero) colocado no plo do estator. J as correntes B e C possuem
valores iguais, porm, sentidos opostos. Como resultado, forma-se no
estator, no instante 1, um campo nico direcionado no sentido N S.

No instante 2, os valores das correntes se alteram. O valor de C nulo,


enquanto A e B tm valores iguais mas A positivo e B negativo. O
campo resultante desloca-se em 60 em relao sua posio anterior.

Quando um momento intermedirio analisado, conforme a figura a


seguir, vemos que nesse instante (d) as correntes C e A tm valores
iguais e o mesmo sentido positivo. A corrente B, por sua vez, tem valor
mximo e sentido negativo. Como resultado, a direo do campo fica
numa posio intermediria entre as posies dos momentos 1 e 2.

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Se a situao da corrente for analisada em todos os instantes durante um
ciclo completo, verifica-se que o campo magntico gira em torno de si. A
concluso que a velocidade do campo relaciona-se com a freqncia
das correntes.

Tipos de motores assncronos


Os motores assncronos diferenciam-se pelo tipo de enrolamento do rotor.
Assim, temos:

Motor com rotor em gaiola de esquilo;


Motor de rotor bobinado.

Motor com rotor em gaiola de


esquilo
O motor com rotor em gaiola de esquilo
tem um rotor constitudo por barras de
cobre ou de alumnio colocadas nas
ranhuras do rotor. As extremidades so
unidas por um anel tambm de cobre
ou de alumnio.

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Entre o ncleo de ferro e o enrolamento de barras no h
necessidade de isolao, pois as tenses induzidas nas barras do
rotor so muito baixas.
Esse tipo de motor apresenta as seguintes caractersticas:

Velocidade que varia de 3 a 5%, tanto em vazio como em


plena carga;
Ausncia de controle de velocidade;
Possibilidade de ter duas ou mais velocidades fixas;
Baixa ou mdia capacidade de arranque, dependendo do tipo
de gaiola de esquilo do rotor (simples ou dupla).

Esses motores so usados em situaes que no exigem


velocidade varivel e que possam partir com carga. Por isso so
usados em moinhos, ventiladores, prensas e bombas
centrfugas, por exemplo.

No funcionamento do motor com rotor em gaiola de esquilo, o


rotor formado por condutores de cobre e submetido ao campo
magntico giratrio, conforme j foi explicado anteriormente.

Como conseqncia, nesses condutores (barras da gaiola de


esquilo) circulam correntes induzidas, devido ao movimento do
campo magntico.

Segundo a Lei de Lenz, as correntes induzidas tendem a se


opor s variaes do campo original. Por esse motivo, as
correntes induzidas que circulam nos condutores formam um
campo magntico de oposio ao campo girante.

Como o rotor suspenso por mancais no centro do estator, ele


giraria juntamente com o campo girante e tenderia a
acompanh-lo com a mesma velocidade. Contudo, isso no
acontece, pois o rotor permanece em velocidade menor que a
do campo girante.

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Se o rotor alcanasse a velocidade do campo magntico do
estator, no haveria sobre ele tenso induzida, o que o levaria a
parar.

Na verdade, a diferena entre a velocidade do campo


magntico do rotor e a do campo do estator que movimenta o
rotor. Essa diferena recebe o nome de escorregamento e
dada percentualmente por:
V S - VR
S= . 100
VS
Onde:

VS a velocidade de sincronismo
VR a velocidade real do rotor

Quando a carga do motor aumentada, ele tende a diminuir a rotao e a


aumentar o escorregamento. Consequentemente, aumenta a corrente
induzida nas barras da gaiola de esquilo e o conjugado do motor. Desse
modo, o conjugado do motor determinado pela diferena entre a
velocidade do campo girante e a do rotor.

Inversores de freqncia
A funo do inversor de freqncia a mesma do conversor de corrente
contnua (CC), isto , regula a velocidade de um motor eltrico mantendo
seu torque (conjugado).

A diferena agora o tipo de motor utilizado, pois os inversores de


freqncia foram desenvolvidos para trabalhar com motores de corrente
alternada (CA). O motor CA tem uma srie de vantagens sobre o motor
CC:

Baixa manuteno

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Ausncia de escovas comutadoras
Ausncia de faiscamento
Baixo rudo eltrico
Custo inferior
Velocidade de rotao superior

Essas vantagens levaram a indstria a desenvolver um sistema capaz de


controlar a potncia (velocidade + torque) de um motor CA.

Conforme vemos na frmula a seguir, a velocidade de rotao de um


motor CA depende da freqncia da rede de alimentao. Quanto maior
for a freqncia, maior a rotao e vice-versa.

N = 120.f/ p

Onde: N = rotao em rpm


f = freqncia da rede, em Hz
p = nmero de plos.

Assumindo que o nmero de plos de um motor CA seja fixo


(determinado na sua construo), ao variar a freqncia de alimentao,
a velocidade de rotao varia na mesma proporo.

O inversor de freqncia, portanto, pode ser considerado como uma


fonte de tenso alternada de freqncia varivel. Claro que isso uma
aproximao grosseira, porm, d uma idia pela qual o acionamento de
corrente alternada (CA) chamado de inversor de freqncia.

A figura a seguir traz um diagrama simplificado dos principais blocos de


um inversor de freqncia:

A primeira etapa do circuito formada por uma ponte retificadora (onda


completa) trifsica, e dois capacitores de filtro. Esse circuito forma uma
fonte DC simtrica, pois h um ponto de terra como referncia.

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Temos ento uma tenso contnua + V/2 ( positiva) e uma -V/2 (negativa)
em relao ao terra, formando o que chamamos de barramento DC.

O barramento DC alimenta a segunda etapa, constituda de seis


transistores IGBTs e que, atravs de uma lgica de controle (terceira
etapa), liga e desliga os transistores de modo a alternarem o sentido de
corrente que circula pelo motor.

Antes de estudarmos como possvel transformar uma tenso DC em


CA, atravs do chaveamento de transistores em um circuito trifsico,
vamos fazer uma prvia em um circuito monofsico.

Observe a figura a seguir e note que a estrutura de um inversor trifsico


praticamente igual ao nosso modelo monofsico. A primeira etapa o
mdulo de retificao e filtragem, que gera uma tenso DC fixa
(barramento DC) e que alimenta quatro transistores IGBTs.

Imagine agora que o circuito da lgica de controle ligue os transistores 2 a


2 na seguinte ordem: No primeiro tempo, os transistores T1 e T4 esto
ligados, e T3 e T2 desligados. Nesse caso, a corrente circula no sentido
de A para B, conforme a figura a seguir.

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Num segundo tempo, os transistores T1 e T4 esto desligados e T3 e T2
ligados. Nesse caso, a corrente circula no sentido de B para A.

Ao inverter-se o sentido de corrente, a tenso na carga (motor) passa a


ser alternada, mesmo estando conectada a uma fonte DC.

Caso aumente a freqncia desses transistores, tambm aumenta a


velocidade de rotao do motor, e vice-versa. Como os transistores
operam como chave (corte ou saturao), a forma-de-onda de tenso
sempre quadrada.

Raramente encontramos aplicaes monofsicas nas indstrias. A


maioria dos inversores so trifsicos, portanto, vamos fazer uma analogia
de funcionamento tomando como base ainda o inversor trifsico.

A lgica de controle agora precisa distribuir os pulsos de disparos pelos 6


IGBTs de modo a formar uma tenso de sada (embora quadrada),
alternada e defasada de 120 uma da outra.

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Como so 6 transistores, e devem ser ligados 3 a 3, temos 8
combinaes possveis. Porm, apenas 6 so vlidas, conforme mostrado
a seguir.

Na figura, os IGBTs esto representados como chaves, pois em um


inversor assim que eles funcionam.

A lgica de controle proporciona as seguintes combinaes de pulsos


para ativar (ligar) os IGBTs:

1 tempo T1, T2, T3


2 tempo T2, T3, T4
3 tempo T3, T4, T5
4 tempo T4, T5, T6
5 tempo T5, T6, T1
6 tempo T6, T1, T2

As possibilidades T1, T3, T5 e T4, T6, T2 no so vlidas pois ligam


todas as fases do motor num mesmo potencial. No havendo diferena de
potencial, no h energia para movimentar o motor, portanto essa uma
condio proibida para o inversor.

Vamos analisar uma das condies e as restantes sero anlogas. No 1


tempo temos T1, T2 e T3 ligados e os restantes desligados. O barramento
DC possui uma referncia central (terra), portanto temos +V/2, e -V/2
como tenso DC.

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Para que o motor CA possa funcionar bem, as tenses de linha Vrs, Vst e
Vtr devem estar defasadas 120. O fato da forma de onda ser quadrada e
no senoidal (como a rede) no compromete o bom funcionamento do
motor.

Para esse primeiro tempo de chaveamento temos:


Vrs = +V/2 - V/2 = 0
Vst = +v/2 - (-V/2) = +V
Vtr = -V/2 - V/2 = -V

Caso faamos as seis condies (tempos) que a lgica de controle


estabelece aos IGTBs, teremos a seguinte distribuies de tenses nas 3
fases do motor:

Transistores Vrs Vst Vtr Sequncia


T1, T2, T3 0 +V -V 1 Tempo
T2, T3, T4 -V +V 0 2 Tempo
T3, T4, T5 -V 0 +V 3 Tempo
T4, T5, T6 0 -V +V 4 Tempo
T5, T6, T1 +V -V 0 5 Tempo
T6, T1, T2 +V 0 -V 6 Tempo

Traduzindo essa tabela em um diagrama de tempo, teremos as trs


formas de onda de tenso, conforme mostra a figura. Note que as trs
fases esto defasadas de 120 eltricos, exatamente como a rede eltrica
trifsica.

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Curva V/F
Como foi visto anteriormente, se a freqncia de sada no inversor variar,
a velocidade de rotao do motor ser alterada na mesma proporo.
Normalmente, a faixa de variao de freqncia dos inversores fica entre
5 e 300 Hz (aproximadamente).

A funo do inversor de freqncia, entretanto, no apenas controlar a


velocidade de um motor CA. Ele precisa manter o torque (conjugado)
constante para no provocar alteraes na rotao, quando o motor
estiver com carga.

Um exemplo clssico desse problema a mquina operatriz. Imaginem


um inversor controlando a velocidade de rotao de uma placa (parte da
mquina onde a pea a ser usinada fixa) de um torno.

Quando introduzimos a ferramenta de corte, uma carga mecnica


imposta ao motor, que deve manter a rotao constante, caso a rotao
se altere, a pea pode apresentar um mau acabamento de usinagem.
Para que esse torque realmente fique constante, por sua vez, o inversor
deve manter a razo V/F constante.

Isto , caso haja mudana de freqncia, ele deve mudar (na mesma
proporo) a tenso, para que a razo se mantenha. Por exemplo:
f = 50 Hz V = 300V
V/F = 6

Situao 1: o inversor foi programado para enviar 50 Hz ao motor, e sua


curva V/F est parametrizada em 6. Automaticamente, ele alimenta o
motor com 300V.
f = 60 Hz V = 360V
V/f = 6

Situao 2: o inversor recebeu uma nova instruo para mudar de 50 Hz


para 60 Hz. Agora a tenso passa a ser 360V, e a razo V/F mantm-se
em 6, conforme a figura a seguir:

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O valor de V/F pode ser programado (parametrizado) em um inversor, e
depende da aplicao. Quando o inversor necessita de um grande torque,
porm no atinge velocidade muito alta, atribumos a ele o maior valor V/F
que o equipamento puder fornecer e, desse modo, ele ter um melhor
rendimento em baixas velocidades, e alto torque.

J no caso em que o inversor deve operar com altas rotaes e com


torques no to altos, parametrizamos V/F menor, e encontramos o
melhor rendimento para essa outra situao.

Mas como o inversor pode mudar a tenso V, se ela fixada no


barramento DC, atravs da retificao e filtragem da prpria rede? O
inversor altera a tenso V, oriunda do barramento DC, atravs da
modulao por largura de pulso (PWM). Mais informaes sobre PWN
podem ser encontradas nas informaes complementares desta unidade
de estudo.

A unidade lgica, alm de distribuir os pulsos aos IGBTs do modo j


estudado, tambm controla o tempo em que cada IGBT permanece ligado
(ciclo de trabalho). Quando V tem que aumentar, os pulsos so
alargados (maior tempo em ON), e quando V tem que diminuir, os
pulsos so estreitados. Dessa forma, a tenso eficaz pode ser
controlada.

A freqncia de PWM tambm pode ser parametrizada, e geralmente


encontra-se entre 2,5 e 16 kHz. Na medida do possvel, devemos deix-la
prximo do limite inferior, pois assim diminumos as interferncias
eletromagnticas gerados pelo sistema (EMI).

Diagrama em Blocos do Funcionamento do Inversor


Vencida essa primeira parte dos princpios de funcionamento dos
inversores, podemos esboar um esquema completo de seu
funcionamento e todos os recursos que o rodeiam para usufruirmos o
mximo de seu potencial em suas aplicaes.

Alm de ter um controle microprocessado dos disparos dos transistores


f f f f f f f

conforme explanado anteriormente, o inversor fornece sinais de entrada e


sada digitais e analgicos para informar a um controlador, ou CLP status
de erro, f uncionamento, informaes de velocidade e tambm pode
f f f f f f f

receber informaes atravs de suas entradas.

As informaes de entradas podem significar, liga/desliga, funes multi-


speed, inverso de rotao, aumento ou diminuio de velocidade, etc.
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Observemos a seguir um esquema caracterstico de inversores de
frequncia:

A figura acima retrata um modelo clssico de inversor para pequenas e


mdias aplicaes. Observe que do lado esquerdo da figura temos uma
IHM (Interface Homem Mquina) onde pode-se fazer toda a
parametrizao do seu funcionamento. isso que vamos estudar e
praticar a seguir.

MODOS DE CONTROLE
Os inversores podem ser do tipo escalar ou vetorial, alguns possuem os
dois tipos de funcionamento no mesmo produto. O CFW-08 da WEG um
exemplo disso, possui no mesmo produto um controle V/F (escalar) e um
controle vetorial sensorless (VVC: voltage vector control).

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Cabe ao usurio decidir qual deles ir usar. Apresentamos na seqncia
uma descrio de cada um dos modos de controle.
Controle Escalar (V/F)
O controle escalar pode ser dividido em dois tipos, linear e quadrtico.

Acompanhe a seguir uma sntese do funcionamento de cada um deles:

Controle V/F Linear: baseado na curva V/F constante e a sua


performance em baixas freqncias de sada limitada, em funo da
queda de tenso na resistncia estatrica, que provoca uma reduo
significativa no fluxo no entreferro do motor e, conseqentemente, na sua
capacidade de torque. Essa deficincia pode ser minimizada com a
utilizao das compensaes IxR e IxR automtica (boosts de torque), as
quais so ajustadas manualmente e dependem da experincia do usurio.

Podemos citar como exemplo de aplicao do controle V/F linear o


acionamento de calandras, esteiras, extrusoras, etc.

Observe a seguir o grfico que representa o torque nos motores CA com


o inversor operando com controle V/F linear:

T (kgfm)

0
f (Hz)

Controle V/F Quadrtico: ideal para acionamento de cargas como


bombas centrfugas e ventiladores (cargas com caracterstica torque x
velocidade quadrtica), pois possibilita uma reduo nas perdas no motor,
resultando em uma economia adicional de energia no acionamento com
inversor.

Esse controle possui uma grande vantagem que a capacidade de


economia de energia no acionamento de cargas de torque resistente
varivel, devido a reduo das perdas do motor (principalmente perdas
magnticas no entreferro do motor).

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Observe a seguir o grfico que representa o torque nos motores CA com
o inversor operando com controle V/F Quadrtico.

T (kgfm)

0
f (Hz)

Controle Vetorial (VVC)


No controle vetorial sensorless disponvel, a operao do inversor
otimizada para o motor em uso obtendo-se um melhor desempenho em
termos de torque e regulao de velocidade.
Observe a seguir o grfico que representa o torque nos motores CA com
o inversor operando como vetorial:

T (kgfm)

0
f (Hz)

Quando o equipamento dispe desse tipo de controle, d-se o nome de


sensorless, ou seja, no necessita de um sinal de realimentao de
velocidade (sensor de velocidade como tacogerador ou encoder no eixo
do motor).

Para que o fluxo no entreferro do motor e, conseqentemente, a sua


capacidade de torque se mantenha constante durante toda a faixa de
variao de velocidade (de zero at o ponto de enfraquecimento de
campo), utilizado um algoritmo sofisticado de controle que leva em
conta o modelo matemtico do motor de induo.

Dessa forma, consegue-se manter o fluxo no entreferro do motor


constante para freqncias de at aproximadamente 1Hz.

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Parametrizao dos Modos de Controle
A definio do modo de controle normalmente realizada atravs da
parametrizao do inversor. Como exemplo, observe a seguir a definio
do tipo de controle no CFW08 da Weg que permite o funcionamento nos
principais tipos de controle aqui citados:

P202 TIPO DE CONTROLE


0 Controle Escalar Linear
1 Controle Escalar Quadrtico
2 Controle Vetorial

Observando a tabela acima percebemos que o tipo de controle definido


em funo do valor que carregado dentro do parmetro P202.

Quando selecionado o controle vetorial, deve-se definir todos os dados


da plaqueta do motor, pois o controle vetorial vai levar em conta todas
as caractersticas do motor (P399 a P408).

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