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Problemas de Cinematica del Cuerpo Rgido.

Jose Mara Rico Martnez


Departamento de Ingeniera Mecanica
Division de Ingenieras, Campus Irapuato-Salamanca
Universidad de Guanajuato.
Salamanca, Gto. 36730, Mexico
Email: jrico@ugto.mx
April 12, 2016

1 Introduccion.
En este apunte se presentan algunos ejemplos de problemas resueltos acerca de la cinematica de cuerpos
rgidos sujetos a movimiento plano general, o a algunos de sus casos particulares. Para facilitar el empleo
de estas notas los problemas estan divididos en los siguientes topicos

1. Cuerpos rgidos sujetos a rotacion alrededor de un eje fijo.

2. Analisis del movimiento de un cuerpo rgido sujetos a rotacion alrededor de un eje fijo como un
todo.

3. Cuerpos rgidos sujetos a movimiento plano general.

4. Centros instantaneos de velocidad.

5. Analisis de movimientos en terminos de un parametro.

6. Analisis de movimientos con respecto a un sistema de referencia sujetos a movimiento de rotacion.

2 Problemas de cuerpos rgidos sujetos a rotacion alrededor de


un eje fijo.
En esta seccion se analizaran diferentes problemas de la cinematica de cuerpos rgidos sujetos a movimiento
de rotacion alrededor de un eje fijo. En estos problemas, se mostrara como definir el vector velocidad
angular y aceleracion angular y a determinar la velocidad y aceleracion de un punto que forme parte de
esos cuerpos rgidos.

Problema 2.1 El ensamble mostrado en la figura 1 consiste de una barra recta ABC que pasa a
traves y esta soldada a la placa rectangular DEF H. El ensamble rota alrededor del eje AC con una
velocidad angular constante de 9 rad
s . Sabiendo que el movimiento visto desde el extremo C es antihorario,
determine la velocidad y aceleracion de la esquina F .1

Solucion: Los vectores de posicion necesarios son:


 
~rA/E = 100j mm ~rF/E = 200k mm ~rC/E = 350i + 200k 100j mm
1 Este problema corresponde al Problema 15-10 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics and Dynamics, Ninth

Edition, 2009, Beer, F.P., Johnston, Jr. E. R., Mazurek, D. F., Cornwell, P. J. and Eisenberg, E. R., McGraw-Hill: New
York.

1
Figure 1: Grafica de una barra soldada a una placa rectangular.

 
~rC/A = ~rC/E ~rA/E = 350i 200j + 200k mm
 
rC/A
~ 350i 200j + 200k mm 7 4 4
u = = = i j + k
|~rC/A | 450mm 9 9 9
   
rad 7 4 4 

~ = u = 9 i j + k = 7i 4j + 4k
s 9 9 9
 
~rF/A = ~rF/E ~rA/E = 100j + 200k mm

Ademas
d
= =0 ~ = ~0

dt
Por lo tanto, la velocidad del punto F esta dada por

i j k mm h i mm

~vF = ~ ~rF/A = 7 4 4 = i(800 + 400) + j(1400) + k(700)
0 100 200 s s
mm m
= (400i 1400j 700k) = (0.4i 1.4j 0.7k)
s s
De manera semejante, la aceleracion del punto F esta dado por

i j k

~aF =
~ ~rF/A +
~
~ ~rF/A =
~ ~rF/A +
~ ~vF = 7 4 4

0.4 1.4 0.7
n om
= i [(4)(0.7) (1.4)(4)] + j [4(0.4) (0.7)(7)] + k [7(1.4) (0.4)(4)] 2
 m s
= 8.4i + 3.3j 11.4k 2
s
Con este resultado finaliza el problema.

Problema 2.2 El bloque rectangular que se muestra gira alrededor de la diagonal OA con velocidad
angular constante de 6.76 rad.
s. . Si la rotacion es en sentido contrario al de las manecillas del reloj cuando
se observa desde A, determine velocidad y aceleracion del punto B en el instante indicado.2

Solucion. Primeramente encontraremos un vector unitario en la direccion del vector ~rOA . Se tiene
que
~rA/O = 5 in. i + 31.2 in. j + 12 in. k.
2 Este es el Problema 15.9 del libro Mecanica Vectorial Para Ingenieros, Dinamica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y

Clausen, W.E., Octava edicion, McGraw Hill: Mexico D.F.

2
Figure 2: Grafica de un bloque rectangular sujeto a rotacion.

Por lo tanto,
~rA/O 5in. i + 31.2 in.j + 12 in.k 25 12 60
uOA = = = i + j + k
| ~rA/O | 2 2
5 + 31.2 + 12 2 169 13 169
De estos resultados puede calcularse el vector velocidad angular del bloque rectangular
~ como
  rad.

~ =|
~ | uOA = 1 i + 6.24 j + 2.4 k
s.
Debe notarse que esta definicion del vector velocidad angular cumple con las caractersticas indicadas en
la teora de la cinematica de cuerpos rgidos.
Ademas como la magnitud de la velocidad angular es constante y el cuerpo esta sujeto a rotacion
alrededor de un eje fijo, el vector uOA es constante y
~ tambien es constante. De aqu que
d
~

~= = ~0.
dt
Finalmente, determinaremos ~rOB , pues B es el punto cuya velocidad y aceleracion se desea conocer
y O es un punto a lo largo del eje de rotacion.

~rB/O = 5 in. i + 15.6 in. j + 0 in. k.

Por lo tanto
      in.
~vB =
~ ~rB/O = 1 i + 6.24 j + 2.4 k 5 in. i + 15.6 in. j + 0 in. k = 37.44 i + 12.0 j 15.6 k
s.
De manera semejante,
    rad.
~aB =
~ ~rB/O +
~
~ ~rB/O =
~
~ ~rB/O = 126.144 i 74.256 j + 245.6256 k
s2 .
Con este resultado finaliza el problema.

Problema 2.3 En el problema 2.2, determine la velocidad y aceleracion del punto B en el instante
mostrado, suponiendo que la velocidad angular es de 3.38 rad. rad. 3
s. y que disminuye a razon de 5.07 s2 .
3 Este es el Problema 15.10 del libro Mecanica Vectorial Para Ingenieros, Dinamica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y

Clausen, W.E., Octava edicion, McGraw Hill: Mexico D.F.

3
Solucion: Del problema 1, se sabe que

5in. i + 31.2 in.j + 12 in.k 25 12 60


uOA = = i + j + k
2 2
5 + 31.2 + 12 2 169 13 169

De estos resultados puede calcularse el vector velocidad angular del bloque rectangular
~ como
  rad.

~ =|
~ | uOA = 0.5 i + 3.12 j + 1.2 k
s.
Puesto que la velocidad angular esta disminuyendo a razon de 5.07 rad.
s2 . la aceleracion angular esta dado
por   
25 12 60  rad.

~ =| ~ | uOA = 5.07 i + j + k = 0.75 i 4.68 j 1.80 k
169 13 169 s2 .
De esta manera, la velocidad del punto B, esta dada por
      in.
~vB =
~ ~rB/O = 0.5 i + 3.12 j + 1.2 k 5 in. i + 15.6 in. j + 0 in. k = 18.72 i + 6.0 j 7.8 k
s.
De manera semejante,

~aB =
~ ~rB/O + ~ ~ ~rB/O
   
= 0.75 i 4.68 j 1.80 k 5 in. i + 15.6 in. j + 0 in. k
  h   i
+ 0.5 i + 3.12 j + 1.2 k 0.5 i + 3.12 j + 1.2 k 5 in. i + 15.6 in. j + 0 in. k
  in.
= 3.456 i 27.564 j + 73.1064 k 2
s .
Con este resultado finaliza el problema.

Problema 2.4 La varilla acodada ABCD gira con velocidad angular constante de 75 rad s alrededor
de una lnea que une los puntos A y D. Si en el instante considerado la velocidad de la esquina C va
hacia arriba, determine velocidad y aceleracion para la esquina B.4

Figure 3: Barra doblada sujeta a rotacion alrededor de un eje fijo.

Solucion. Primeramente determinaremos el vector de posicion del punto A respecto del punto D,
dado por
~rA/D = 200 mm. i + 120 mm. j + 90 mm. k.
4 Este es el Problema 15.13 del libro Mecanica Vectorial Para Ingenieros, Dinamica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y

Clausen, W.E., Octava edicion, McGraw Hill: Mexico D.F.

4
De manera que un vector unitario a lo largo del eje de rotacion esta dado por

~rA/D 200mm. i + 120 mm.j + 90 mm.k 4 12 9


uDA = = q = i + j + k
| ~rA/D | 2 5 25 25
(200) + 1202 + 902

De estos resultados puede calcularse el vector velocidad angular del bloque rectangular ~ como
 
rad. 4 12 9 rad.   rad.

~ = | ~ | uDA = 75 i + j + k = 60 i + 36 j + 27 k ,
s. 5 25 25 s. s.

Donde puede tener unicamente dos valores, es decir {1, 1} e indicara el sentido de la velocidad
angular. Por otro lado, el vector de posicion del punto C con respecto al punto D hay otras muchas
opciones, pero esta es la mas sencilla esta dado por

~rC/D = 0 mm. i + 0 mm. j + 90 mm. k.

Por lo tanto, la velocidad de C esta dada por


   rad.      mm.
~vC =
~ ~rC/D = 60 i + 36 j + 27 k 90 mm. k = 3240 i + 5400 j + 0 k
s. s.
Puesto que se sabe que la velocidad del punto C va hacia arriba, en terminos menos coloquiales, que
la componente Y de la velocidad de C, ~vC , es positiva, resulta entonces que

= 1.

Por lo tanto, la velocidad angular de la barra doblada esta dada por


  rad.

~ = 60 i + 36 j + 27 k
s.
Ademas puesto que el vector de posicion del punto B con respecto al punto A hay otras muchas
opciones, pero esta es la mas sencilla esta dado por

~rB/A = 200 mm. i + 0 mm. j + 0 mm. k.

La velocidad del punto B esta dada por


  rad.      mm.
~ ~rB/A = 60 i + 36 j + 27 k
~vB = 200 mm. i = 5400 j 7200 k
s. s.
Mas aun, puesto que la magnitud de esta velocidad angular es constante y el movimiento es de rotacion
alrededor de un eje fijo, y por lo tanto, la direccion de la velocidad angular es tambien constante, se tiene
que
~ = ~0.

Por lo tanto, la aceleracion del punto B esta dada por
    mm.
~aB =
~ ~rB/A + ~ ~ ~rB/A = ~ ~rB/A = 405000 i 432000 j 324000 k
~
  m. s2 .
= 405 i 432 j 324 k 2
s .
Con este resultado finaliza el problema.

3 Problemas de analisis de cuerpos rgidos sujetos a rotacion


alrededor de un eje fijo como un todo.
En esta seccion se presentaran diferentes problemas de la cinematica de cuerpos rgidos sujetos a movimiento
de rotacion alrededor de un eje fijo, analizados como un todo. En estos problemas, se usara de manera

5
sistematica la analaga entre el movimiento de traslacion rectilnea de una partcula y el movimiento de
un cuerpo rgido sujetos a rotacion alrededor de un eje fijo analizado como un todo.

Problema 3.1 La aceleracion angular de un eje se define por la relacion = 0.25 donde se
expresa en rad/s2 y en rad/s. Sabiendo que para t = 0 la velocidad angular del eje es 20 rad/s,
determine (a) el numero de revoluciones que el eje ejecutara antes de parar,(b) el tiempo requerido por el
eje para parar, (c) el tiempo requerido para que la velocidad angular del eje se reduzca a 1% de su valor
inicial.5
Solucion: Por un lado, se sabe que:
d
= y = (1)
dt d
Empleando la primera expresion, se tiene que
d d d
Z Z
= 0.25 = 0.25dt = 0.25dt
dt
Integrando se tiene que

ln || = 0.25t + C = e0.25t+C = ec e0.25t = C1 e0.25t

Para determinar la constante de integracion, se sabe que para t = 0, (0) = 0 = 20rad/s, por lo tanto

0 = C1 e0.25(0) = C1 e0 = C1 y C1 = 0

La ecuacion buscada es
(t) = 0 e0.25t (2)
Ahora, es posible contestar las preguntas (b) y (c). Para el tiempo t, el eje para (t) = 0. Entonces

0 = 0 e0.25t

Puesto que se sabe que


e = 0
se concluye que el tiempo para el cual el eje para es t . Para el tiempo t, la velocidad angular del
eje (t) = 0.010 , por lo tanto

0.010 = 0 e0.25t e0.25t = 0.01


ln |0.01|
0.25t = ln |0.01| t= = 18.4206seg
0.25
Para las revoluciones nesesarias para que pare, es posible seguir dos posibles caminos. A partir de la
ecuacion (2), se tiene que

d(t) 0 0.25t
Z
0.25t
= 0 e (t) = 0 e0.25t dt (t) = e + C2
dt 0.25
Para la determinacion de la constante de integracion C2 , se supone que se contaran las revoluciones
cuando (0) = 0 , es decir (t) = 0 para t = 0. Por lo tanto,
0.25(0)
0= e + C2 o C2 =
0.25 0.25
Por lo tanto

(t) = [1 + e0.25t ]
0.25
Para t

lim (t) = [1 + e0.25t ] =
t 0.25 0.25
5 Este problema corresponde al Problema 15-9 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics and Dynamics, Ninth

Edition, 2009, Beer, F.P., Johnston, Jr. E. R., Mazurek, D. F., Cornwell, P. J. and Eisenberg, E. R., McGraw-Hill: New
York.

6
Note que para que la ecuacion = 0.25 sea dimensionalmente homogenea la constante 0.25 debe ser,
adicionalmente, tener dimensiones de 1 /seg . Por lo tanto, las revoluciones nesesarias para que el eje pare
es
20 rad
s
() = = = 80rad = 12.7323rad
0.25 0.25 1s
Existe otra posibilidad, de la segunda expresion de la ecuacion (1), se tiene que
d
Z Z
= = 0.25 d = 0.25d = 0.25 + C3
d
Para la determinacion de la constante de integracion C3 se tiene que para = 0 y = 0, por lo tanto

0 = 0.25(0) + C3 C 3 = 0

Se tiene que
0 = 0.25
Entonces, la pregunta es =? para cuando = 0
0
0 0 = 9 0.25 o =
0.25
20 rad
s
= = = 80rad = 12.7323rad
0.25 0.25 1s
. Con este resultado finaliza el problema.

Problema 3.2 Cuando se pone en operacion, un motor alcanza su velocidad nominal de 2400 r.p.m. en
4 segundos y, al desactivarse, tarda 40 segundos para llegar al reposo. Si el movimiento es uniformemente
acelerado, determine el numero de revoluciones que ejecuta el motor a) al alcanzar la velocidad nominal,
b) al detenerse.6
Solucion: Para la primera parte del problema, puesto que el movimiento es uniformemente acelerado,
se tiene que
(t) = ,
sujeto a las condiciones iniciales, para t = 0, (0) = 0 y (0) = 0. Por lo tanto,
d
= o (t) = t + c1
dt
Sustituyendo la primera condicion inicial, c1 = 0, por lo que

(t) = t

Si se sabe que para t = 4 segundos, (4) = 2400 r.p.m. = 251.32 rad.


s. , se tiene que la aceleracion angular
esta dada por
251.32 rad. rad.
= = 62.831 2
4 s2 . s .
Integrando la ecuacion de la velocidad angular, se tiene que
1 2
(t) = t + c2 .
2
Sustituyendo la condicion inicial para t = 0, (0) = 0, se tiene que c2 = 0 y
1 2
(t) = t
2
Por lo tanto, para t = 4 s., se tiene que
 
1 rad. 2
(4) = 62.831 2 (4 s) = 502.65 rad. = 80 revoluciones.
2 s .
6 Este es el Problema 15.5 del libro Mecanica Vectorial Para Ingenieros, Dinamica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y

Clausen, W.E., Octava edicion, McGraw Hill: Mexico D.F.

7
Para la segunda parte del problema, tambien el movimiento es uniformemente acelerado, se tiene que

(t) = ,

sujeto a las condiciones iniciales, para t = 0, (0) = 2400 r.p.m. = 251.32 rad.
s. y (0) = 0. Por lo tanto,

d
= o (t) = t + c3
dt
Sustituyendo la primera condicion inicial, c3 = 0 = 251.32 rad.
s. , por lo que

(t) = t + 0 .

Si se sabe que para t = 40 segundos, (40) = 0 r.p.m. = 0 rad.s. , se tiene que la aceleracion angular esta
dada por
0 251.32 rad. rad.
= = = 6.2831 2
t 40 s2 . s .
Integrando la ecuacion de la velocidad angular, se tiene que
1 2
(t) = t + 0 t + c 4 .
2
Sustituyendo la condicion inicial para t = 0, (0) = 0, se tiene que c4 = 0 y
1 2
(t) = t + 0 t.
2
Por lo tanto, para t = 40 s., se tiene que
   
1 rad. 2 rad.
(40) = 6.2831 2 (40 s) + 251.32 (40 s.) = 5026.53 rad. = 800 revoluciones.
2 s . s.

Con este resultado finaliza el problema.

Problema 3.3 La placa circular de 250 mm mostrada en la figura 4 esta inicialmente en reposo y
tiene una aceleracion angular definida por la relacion = 0 cos( t T ). Sabiendo que T = 1.5s y que
0 = 10 rad
s 2 , determine la magnitud de la aceleracion total del punto B, cuando (a) t = 0, (b) t = 0.5, (c)
t=0.75.7

Figure 4: Placa circular rotanto alrededor de un eje fijo.


7 Este problema corresponde al Problema 15-20 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics and Dynamics, Ninth

Edition, 2009, Beer, F.P., Johnston, Jr. E. R., Mazurek, D. F., Cornwell, P. J. and Eisenberg, E. R., McGraw-Hill: New
York.

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Solucion. Integrando la aceleracion angular, se tiene que
d t t
Z Z
= = 0 cos( ) d = 0 cos( )
dt T T
por lo tanto
T t T 0 t
Z
(t) = 0 cos( )dt = sin + C1
T T
Para la condicion inicial, se tiene que para t = 0, (0) = 0. Por lo tanto,

T 0 (0)
0= sin + C1
T
por lo tanto
C1 = 0
T 0 t t
(t) = sin (t) = 0 cos
T T
Para t = 0, se tiene
T 0 0 0
(0) = sin =0 (0) = 0 cos = 0
T T
~ B/O = r i, donde r = 0.25m. Entonces
Por lo tanto, se tiene suponiendo que R ~ (0) = ~0,
~ (0) = 0 k

0 rad
~aB (0) =
~ 2
~ B/O ~rB/O = (0 k) (ri) = 0 rj = (10 2 )(0.25m)j
s
m m
~aB (0) = 2.5 j aB (0) = 2.5
s2 s2
Para t = 0.5s, se tiene que

T 0 0.5 (1.5s)(10 rad


s2 ) rad
(0.5) = sin = sin = 4.1349
1.5 3 s
(0.5) rad rad
(0.5) = 0 cos = 10 2 cos = 5 2
1.5 s 3 s
rad rad

~ (0.5) = 4.1349 k
~ (0.5) = 5 2
s s
Entonces
rad rad 2 m m
~ ~rB/O 2~rB/O = (5
~aB (0.5) = k) (0.25m i) (4.1349 ) (0.25m i) = 4.2743 2 i + 1.25 2 j
s2 s s s
Finalmente, para t = 0.75s.

T 0 (0.75) (1.5s)(10 rad


s2 ) rad
(0.75) = sin = sin( = 4.7746 )
1.5 2 s

T 0 (0.75) 1.5s(10 rad


s2 )
(0.75) = cos = cos = 0
1.5 2
rad

~ (0.75) = 4.7746 k ~ (0.75) = ~0

s
Entonces
0 2
rad 2
~aB (0.75) =

~ ~
rB/O ~rB/O = (4.7746 ) (0.25mi)
s
m m
~aB (0.75) = 5.6993 2 i aB (0.75) = 5.6993 2
s s
Con este resultado finaliza el problema.

9
Problema 3.4 La banda que se muestra en la figura 5 se mueve sin deslizamiento sobre dos poleas.
La polea A parte del reposo con aceleracion angular en el sentido de las manecillas del reloj, definida
mediante la relacion
= 120 0.002 2 .
donde se expresa en rad. rad
s2 . y en s . Determine, luego de media revolucion de la polea A, a) la
magnitud de la aceleracion del punto B sobre la banda, b) la aceleracion del punto P sobre la polea C.8

Figure 5: Banda que se mueve entre dos poleas sin deslizamiento.

Solucion. Del analisis del movimiento del cuerpo rgido sujeto a rotacion alrededor de un eje fijo, se
sabe que
d A 2
A = A = 120 0.002 A .
d
Por lo tanto, se tiene que para la polea A
A d A 1 0.004 A d A
Z Z
2 = d A o 2 = d A
120 0.002 A 0.004 120 0.002 A

Entonces
2

250 Ln 120 0.002 A = A + c1 ,
manipulando algebraicamente la ecuacion
2
120 0.002 A = e0.004 A +c1 = c2 e0.004 A

Para determinar la constante de integracion c2 , se debe recurrir a la condicion inicial, para A = 0,


A = 0, entonces
2
120 0.002 (0) = c2 e0.004 (0) = c2 e0 = c2 ,
Por lo tanto, c2 = 120 y
2
= 120 e0.004 A 2
= 60000 1 e0.004 A

120 0.002 A o A

Ahora determinaremos, la velocidad y aceleracion angular de la polea A cuando ha rotado media


revolucion, es decir para cuando = rad. Entonces
p rad.
A = 60000 (1 e0.004 ) = 27.3726
s.
y
2 rad.
A = 120 0.002 (27.3726) = 118.50
s2 .
De manera que la aceleracion tangencial de un punto, P , de la banda en la periferia de la polea A
esta dada por  
rad. in. pies
atP = A rA = 118.50 2 (8 in.) = 948 2 = 79 2
s . s . s .
8 Este es el Problema 15.20 del libro Mecanica Vectorial Para Ingenieros, Dinamica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y

Clausen, W.E., Octava edicion, McGraw Hill: Mexico D.F.

10
Puesto que no hay deslizamiento, esta es tambien la aceleracion de partcula B de la banda debe notarse
que el punto B esta sujeto a traslacion rectilnea y por lo tanto su componente normal de aceleracion es
nula, es decir
pies
aB = atP = 79 2
s .
Ahora bien, para resolver el problema del punto P sobre la polea C, es necesario recordar que el
movimiento de la banda sobre las poleas ocurre sin deslizamiento, por lo tanto, se tiene que

1. Las magnitudes de las velocidas de los puntos P , de la banda localizado en la periferia de la polea
A y el punto P de la banda localizado en la periferia de la polea C tienen la misms magnitud, por
lo tanto
rA rad.
A rA = C rC C = A = 43.796
rC s.
2. Las magnitudes de las aceleraciones tangenciales de los puntos P , de la banda localizado en la
periferia de la polea A y el punto P de la banda localizado en la periferia de la polea C tienen la
misms magnitud, por lo tanto
rA rad.
A rA = C rC C = A = 189.6 2
rC s .

Por lo tanto, la aceleracion del punto C esta dada por

~C ~rP/O + ~C ~C ~rP/O = ~C ~rP/O | ~C |2 ~rP/O



~aP =
        in.
2
= 189.6 k 5 in. i (43.796) 5 in. i = 948 j 9590 i 2
s .
Con este resultado finaliza el problema.

Problema 3.5 Las caractersticas de diseno de una reductor de engranes estan bajo revision. El
engrane B esta rotando en sentido horario con una velocidad de 300 rev/min cuando se aplica un torque
al engrane A a un tiempo t = 2 s para dar al engrane A un aceleracion angular en sentido antihoraria
que varia con el tiempo por una duracion de 4 segundos como se muestra en la figura 6. Determine la
velocidad NB del engrane B cuando t = 6 s.

Figure 6: Reduccion de engranes.

Solucion.
Con este resultado finaliza el problema.

Problema 3.6 Una polea y dos cargas se conectan mediante cuerdas inextensibles como muestra
la figura 7. La carga A tiene una aceleracion de 300 mm/s2 y una velocidad inicial de 240mm/s, ambas
dirigidos hacia arriba. Determine (a) El numero de revoluciones ejecutadas por la polea en 3s (b) la
velocidad y posicion de la carga B despues de 3s (c) la aceleracion del punto D en el borde de la polea

11
para t = 0.9

Figure 7: Dos cuerpos conectados a una polea.

Solucion. De la aceleracion y velocidad del cuerpo A, se tiene que

~ 2 ~rPA/C = (2 k) (120mmi)
~aA = ~aTPA = 300mm/s2 j =

~vA (0) = ~vPA (0) = 240mm/sj =


~ 2 (0) ~rPA/C = (2 (0)k) (120mmi)
240mm/s2
300mm/s2 j = 120mm2 j 2 = = 2.5rad/s2
120mm
240mm/s
240mm/sj = 120mm2 (0)j 2 (0) = = 2rad/s
120mm
~ 2 = 2.5rad/s2 k

~ 2 (0) = 2.0rad/sk
Ahora es posible integrar la ecuacion de movimiento de la polea


~ 2 (t) = 2.5rad/s2 k
Z

~ 2 (t) = ~1
~ 2 (t)dt = 2.5rad/s2 tk + C

2.0rad/s = ~1
~ 2 (0) = 2.5rad/s2 (0)k + C ~ 1 = 2rad/s
C

~ 2 (t) = (2.5rad/s2 t 2rad/s)k
Z
2 (t) = (2.5rad/s2 t 2rad/s)dt = 1.25rad/s2 t2 2rad/st + C2

Para t = 0, 2 (0) = 0, por lo tanto C2 = 0

2 (t) = 1.25rad/s2 t2 2rad/st

Por lo tanto
2 (3) = 1.25rad/s2 (3s)2 2rad/s(3s) = 17.25rad = 2.745rev
9 Este problema corresponde al Problema 15-30 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics and Dynamics, Ninth

Edition, 2009, Beer, F.P., Johnston, Jr. E. R., Mazurek, D. F., Cornwell, P. J. and Eisenberg, E. R., McGraw-Hill: New
York.

12
Para la velocidad y aceleracion de la carga B para t = 3s

~ ~rPB/C = (2.5rad/s2 k) (180mmi) = 450mm/s2 j = ~aB


~aTPB =

~ 2 (0) ~rPB/C = (2rad/s2 k) (180mmi) = 360mm/s2 j = ~vB (0)


~vPB (0) =
1
sB (t) = aB t2 + vB (0)t
2
1
sB (3) = (450mm/s2 )(3s)2 + (360mm/s2 )(3s) = 3105mm
2
sB (3) = 3.105m
vB (t) = aB t + vB (0)
vB (3) = (450mm/s2 )(3s) + (360mm/s) = 1710mm/s = 1.71m/s
Para la aceleracion del punto D

~ 2 ~rD/C 2~rD/C = (2.5rad/s2 k) (180mmi) (2rad/s)2 (180mmi)


~aD =
~aD = 450mm/s2 j + 720mm/s2

aD = 849.058mm/s2
Con este resultado finaliza el problema.

Problema 3.7 Una polea y dos bloques se conectan mediante cuerdas inextensibles como se indica
en la figura 8. La polea parte desde el reposo en t = 0 y se acelera a una razon uniforme de 2.4 rad
s2 en el
sentido de las manecillas del reloj. En t = 4 s, determine la velocidad y posicion de a) la carga A, b) la
carga B.10

Figure 8: Polea compuesta con dos cargas.

Solucion: Considere dos puntos coincidentes, PA , uno localizado en la polea y otro localizado en la
cuerda inextensible que conecta la polea con la carga A justo en el punto donde la cuerda deja de estar
enrollada y se hace vertical; similarmente, considere otro par de puntos coincidentes, PB j, uno localizado
en la polea y otro localizado en la cuerda inextensible que conecta la polea con la carga B justo en el
punto donde la cuerda deja de estar enrollada y se hace vertical. En ambos casos, entre el par de puntos
no hay deslizamiento. Por lo tanto,

~vPA polea = ~vPA cuerda y ~vPB polea = ~vPB cuerda t 0.


10 Este es el problema 15.30 del libro Mecanica Vectorial Para Ingenieros, Dinamica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y

Clausen, W.E., Octava edicion, McGraw Hill: Mexico D.F.

13
Similarmente,
~atPA polea = ~atPA cuerda y ~atPB polea = ~atPB cuerda t 0.
Ademas, debe notarse que las velocidades y las aceleraciones tangenciales de los puntos que pertenecen
a las cuerdas, son las velocidades y aceleraciones de las cargas. Ademas, aplicando el concepto de placa
representativa, para la carga A, se tiene que

~vA = ~vPA cuerda = ~vPA polea =


~ ~rPA /O y ~aA = ~atPA cuerda = ~atPA polea =
~ ~rPA /O .

De manera semejante, para la carga B, se tiene que

~vB = ~vPB cuerda = ~vPB polea =


~ ~rPB /O y ~aB = ~atPB cuerda = ~atPB polea =
~ ~rPB /O .

Este resultado indica que si la polea inicia su movimiento a partir del reposo, entonces las cargas A
y B tambien inician su movimiento a partir del reposo. Todava mas, las aceleraciones uniformes de las
cargas A y B estan dadas por
 
rad 1 pie
~vA = ~atPA cuerda = ~atPA polea =
~ ~rPA /O = 2.4 2 k pie i = 0.8 2 j.
s 3 s

Similarmente
 
rad 1 pie
~atPB cuerda = ~atPB polea =
~ ~rPB /O = 2.4 2 k pie i = 1.2 2 j.
s 2 s

Usando los metos de cinematica de la partcula, se tiene que


pie pie 1 1 pie 2
~vA = ~aA t = 0.8 j (4 s) = 3.2 j, y ~rA = ~aA t2 = 0.8 2 j (4 s) = 6.4 pie j.
s2 s 2 2 s
de manera semejante
 
pie pie 1 1 pie 2
~vB = ~aB t = 1.2 j (4 s) = 4.8 j, y ~rB = ~aB t2 = 1.2 2 j (4 s) = 9.6 pie j.
s2 s 2 2 s

Con este resultado finaliza el problema.

Problema 3.8 Dos discos de friccion A y B se pondran en contacto sin deslizamiento cuando la
velocidad angular del disco A sea de 240 r.p.m. en sentido contrario a las manecillas del reloj, vea la
figura 9. El disco A empieza su movimiento desde el reposo en el tiempo t = 0 y se le imprime una
aceleracion angular constante de magnitud . El disco B parte del reposo en t = 2 s y se le imparte una
aceleracion angular constante en el sentido de las manecillas del reloj, tambien de magnitud . Determine
a) la magnitud de la aceleracion angular requerida, b) el tiempo al cual ocurre el contacto.11

Solucion: Determinaremos las ecuaciones de movimiento de los discos de friccion. Para el disco A,
se tiene que

~ A (t) = k
~ A = ~0, se tiene que
Por lo tanto, si para t = 0, se tiene que


~ A (t) = t k

De manera semejante, se tiene que



~ B (t) = k
~ B = ~0, se tiene que
Por lo tanto, si para t = 2 s, se tiene que


~ A (t) = (t 2) k
11 Este es el problema 15.31 del libro Mecanica Vectorial Para Ingenieros, Dinamica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y

Clausen, W.E., Octava edicion, McGraw Hill: Mexico D.F.

14
Figure 9: Dos discos de friccion.

Por lo tanto, la velocidad de los puntos, P , en la periferia de los discos A y B, donde los discos se
ponen en contacto,12 estan dados por

~ A (t) ~rP/OA = t k (0.15 m) j = 0.15 t i


~vPA =

y
~ B (t) ~rP/OB = (t 2) k (0.2 m) j = 0.2 (t 2) i
~vPB =
Por lo tanto, si los discos se ponen en contacto sin deslizamiento, se tiene que

0.15 t = 0.2 (t 2)

Por otro lado, se sabe que este contacto ocurre cuando la velocidad del disco A es de 240 r.p.m. en
sentido contrario a las manecillas del reloj, es decir
rad
t = 240 r.p.m. = 25.1327
s
Despejando, t en esta segunda ecuacion y sustituyendolo en la primera ecuacion, se tiene que
!
25.1327 rad
s 25.1327 rad
s rad rad
0.15 = 0.2 2 o 3.7699 = 5.02654 0.4
s s

Por lo tanto
rad
= 3.1416 .
s2
Por lo tanto, el tiempo para el cual se ponen el contacto esta dado por

25.1327 rad
s 25.1327 rad
s
t= = = 7.9999 s.
3.1416 rad
s2

Con este resultado finaliza el problema.

Problema 3.9 El disco circular mostrado en la figura 10 gira alrededor de su eje z con una velocidad
angular en la direccion mostrada. En un cierto instante, la magnitud de la velocidad del punto A es de
10 pie pie
s y esta decreciendo a una velocidad de 24 s2 . Escriba las expresiones vectoriales para la aceleracion
~ del disco y la aceleracion total del punto B en ese instante.13
angular

12 Nuevamentese aplicara el concepto de placa representativa.


13 Este
es el Problema 5.23 del libro Engineering Mechanics: Dynamics, Sixth Edition. Meriam, J. L. and Kraige, L. G.
[2007], John Wiley: New York.

15
Figure 10: Disco Rotante.

Solucion. Note que en este caso la aplicacion del concepto de placa representativa es inmediato. De
hecho, los puntos A y B estan en la misma cara del disco, se empleara, ademas, un punto O, localizado
en la interseccion del eje z el eje de rotacion y la misma cara del disco, de manera que
2 1
~rA/O = pie i y ~rB/O = pie j
3 2
Por otro lado, se sabe que

~ = k,
donde por la direccion de rotacion > 0, ademas, se sabe que
pie pie
~vA = 10 j y ~atA = 24 j.
s s2
donde {1, 1}, y ademas se sabe que los sentidos de ~vA y ~atA son opuestos.
Aplicando las ecuaciones que permiten conocer las velocidades y aceleraciones de las partculas de un
cuerpo rgido sujeto a rotacion alrededor de un eje fijo, se tiene que
 
pie 2 pie 2
~vA = ~rA/O o 10 j = k pie i o 10 j = pie j
s 3 s 3

Por lo tanto,
rad pie
= 1 = 15 y ~vA = 10 j
s s
De manera semejante, puesto que los sentidos de ~vA y ~atA son opuestos, se tiene que
pie
~atA = 24
s2
De manera que  
pie 2 2
~atA = 24 2
=
~ ~
rA/O = k pie i = j
s 3 3
Por lo tanto
rad rad
= 36 y
~ = 36 2 k.
s2 s
Finalmente, la aceleracion total del punto B esta dada por
 2
rad 1 rad 1 pie pie
~ ~rB/O 2~rB/O = 36
~aB = 2
k pie j 15 pie j = 18 2 i 112.5 2 j
s 2 s 2 s s

Con este resultado finaliza el problema.

16
Figure 11: Problema 5.114 del libro de Meriam.

Problema 9c. El cilindro hidraulico produce un movimiento horizontal limitado en el punto A. Si


vA = 4 m/s cuando = 45 . Determine la magnitud de la velocidad de D y la velocidad angular del
eslabon ABD para esta posicion.14
Solucion. Los datos del problema son vA = 4m/s y = 45 .

De la ley de los senos, denotando =< BAO se tiene

OB AB OB 250mm
= sen = sen = sen45
sen sen AB 400mm
Por lo tanto, se tiene que
= 26.28
Determinacion de los vectores de posicion

~rB/A = AB(cos i + sin j) = (358.68mm) i + (177.04mm) j


~rD/A = AD(cos i + sin j) = (538.02mm) i + (265.63mm) j
~rB/O = OB(cos i + sin j) = (176.77mm) i + (176.77mm) j

Analisis de velocidad del mecanismo.

~vB3 = ~vA +
~ ABD ~rB/A = 4 m/s i + ABD k (0.358 m i + 0.177 m j) (3)

De manera similar
~B4
V = ~ OB ~rB/O = OB k (0.176 m i + 0.176 m j)
(4)

Igualando las componentes en X y Y de las ecuaciones (3) y (4) se obtienen las ecuaciones escalares
que resuelven el problema

4 m/s 0.177 m ABD = 0.176 m OB


0.358 m ABD = 0.176 m OB

Despejando de la segunda ecuacion escalar OB se tiene que

OB = 2.034 ABD

y sustituyendo este resultado en la primera ecuacion

4 m/s (0.177 m)ABD = 0.176 m (2.034 ABD )


14 Este es el Problema 5.114 del libro Engineering Mechanics: Dynamics. J.L.Meriam, L.G.Kraige, Seventh Edition,

Jonh Wiley and Sons, Inc.: New York.

17
o
4 m/s = (0.177 m + 0.3579 m)ABD Por lo tanto ABD = 7.478 rad/s ccw
Analisis de la velocidad del punto D

~vD = ~vA +
~ ABD ~rD/A = 4 m/s i + (7.478 rad/s) k (538.02 mm i + 265.63 mm j)
= (2.01 m/s) i + (4.06 m/s) j

La magnitud vD esta dada por


p
vD = (2.01m/s)2 + (4.06m/s)2 = 4.53 m/s

Problema 12.a Una polea y dos cargas se conectan mediante cuerdas inextensibles como se muestra
en la figura 12. La carga A tiene una aceleracion de 300mm/s2 y una velocidad inicial de 240mm/s, ambas
dirigidos hacia arriba. Determine (a) El numero de revoluciones ejecutadas por la polea en 3s (b) la
velocidad y posicion de la carga B despues de 3s (c) la aceleracion del punto D en el borde de la polea
para t = 0.15

Figure 12: Conjunto de Polea y Cargas.

~ 2 ~rPA/C = (2 k) (120mmi)
~aA = ~aTPA = 300mm/s2 j =

~vA (0) = ~vPA (0) = 240mm/sj =


~ 2 (0) ~rPA/C = (2 (0)k) (120mmi)
240mm/s2
300mm/s2 j = 120mm2 j 2 = = 2.5rad/s2
120mm
240mm/s
240mm/sj = 120mm2 (0)j 2 (0) =
120mm = 2rad/s
~ 2 = 2.5rad/s2 k

~ 2 (0) = 2.0rad/sk

~ 2 (t) = 2.5rad/s2 k

Z

~ 2 (t) = ~1
~ 2 (t)dt = 2.5rad/s2 tk + C

2.0rad/s = ~1
~ 2 (0) = 2.5rad/s2 (0)k + C ~ 1 = 2rad/s
C

~ 2 (t) = (2.5rad/s2 t 2rad/s)k
15 Este es el Problema 15.30 del libro Mecanica Vectorial Para Ingenieros, Dinamica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y

Clausen, W.E., Novena edicion, McGraw Hill: Mexico D.F.

18
Z
2 (t) = (2.5rad/s2 t 2rad/s)dt = 1.25rad/s2 t2 2rad/st + C2

Para t = 0, 2 (0) = 0, por lo tanto C2 = 0

2 (t) = 1.25rad/s2 t2 2rad/st

Por lo tanto
2 (3) = 1.25rad/s2 (3s)2 2rad/s(3s) = 17.25rad = 2.745rev
Para la velocidad y aceleracion de la carga B para t = 3s

~ ~rPB/C = (2.5rad/s2 k) (180mmi) = 450mm/s2 j = ~aB


~aTPB =

~ 2 (0) ~rPB/C = (2rad/s2 k) (180mmi) = 360mm/s2 j = ~vB (0)


~vPB (0) =
1
sB (t) = aB t2 + vB (0)t
2
1
sB (3) = (450mm/s2 )(3s)2 + (360mm/s2 )(3s) = 3105mm
2
sB (3) = 3.105m
vB (t) = aB t + vB (0)
vB (3) = (450mm/s2 )(3s) + (360mm/s) = 1710mm/s = 1.71m/s

Para la aceleracion del punto D

~ 2 ~rD/C 2~rD/C = (2.5rad/s2 k) (180mmi) (2rad/s)2 (180mmi)


~aD =

~aD = 450mm/s2 j + 720mm/s2


y
aD = 849.058mm/s2
Con este resultado finaliza el problema.

4 Problemas de cuerpos rgidos sujetos a movimiento plano ge-


neral.
En esta seccion se analizaran diferentes problemas de la cinematica de cuerpos rgidos sujetos a movimiento
plano general. En estos problemas, se mostrara como relacionar las velocidades y aceleraciones de dos
puntos que pertenecen a cuerpos rgidos sujetos a movimiento plano general. Para llevar a cabo estas
relaciones se emplearan los vectores velocidad angular y aceleracion angular. Ademas, estos problemas
en muchos de los casos emplean conocimientos de los temas anteriores.

Problema 4.1 La placa mostrada en el plano xy. Sabiendo que vAx = 120mm/s vBy = 300mm/s y
vCy = 60mm/s determine (a) la velocidad angular de la placa, (b) la velocidad del punto A.16

Solucion. Los vectores de posicion nesesarios son

~rC/A = 360mmi + 180mmj ~rB/A = 180mmi 180mmj

Las velocidades estan dadas por

~vA = 120mm/si + vAy j ~vB = vBx i + 300mm/sj ~vc = vCX i 60mm/sj


16 Este problema corresponde al Problema 15-46 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics and Dynamics, Ninth

Edition, 2009, Beer, F.P., Johnston, Jr. E. R., Mazurek, D. F., Cornwell, P. J. and Eisenberg, E. R., McGraw-Hill: New
York.

19
Figure 13: Placa Sujeta a movimiento plano general.

Las ecuaciones que relacionan estas velocidades son

~vB = ~vA +
~ ~rB/A ~vc = ~vA +
~ +
~ ~rC/A

vBx + 300mm/sj = 120mm/si + vAy j + ( k) (180mmi 180j)

vCx i 60mm/sj = 120mm/si + vAy j + ( k) (180mmi 180mmk)


Las ecuaciones escalares asociadas a esas ecuaciones vectoriales son

vBx = 120 180 (5)

300 = vAy + 180 (6)


vCx = 120 180 (7)
60 = vAy + 360 (8)
Restando la ecuacion (8) de la ecuacion (6), se tiene que

300 = vAy + 180


60 = vAy 360
360 = 180

= 2rad/s
vAy = 300 180 = 300 180(2) = 660mm/s
~vA = 120mm/si + 600mm/sj

~ = 2rad/sk
Con este resultado finaliza el problema.

Problema 4.2 La oscilacion horizontal del embolo E, precargado mediante un resorte, se controla
variando la presion de aire en el cilindro neumatico horizontal F . Si el embolo tiene una velocidad de 2
m/s a la derecha cuando = 30 . Determine la velocidad de bajada vD del rodillo D en la gua vertical
y encontrar la velocidad angular de ABD para esta posicion.17

17 Este es el Problema 5 108 del libro Engineering Mechanics: Dynamics, Sixth Edition. Meriam, J. L. and Kraige, L.

G. [2007], John Wiley: New York.

20
Figure 14: Problema 5.108 del libro de Meriam.

Solucion. Los datos proporcionados son

~vE = 2 m/s i = 30 a = 100 mm = 0.1 m.

Determinacion de los vectores de posicion



3 a
~rB/A = a (cos i sen j) = a i j
2 2
3 3
~rD/A = 3 a (cos i sen j) = 3 a i a j
2 2
Datos para el analisis de velocidad y aceleracion.

~vE = 2 m/s i Suponiendo ~aE = 0 m/s2

Ademas, se tiene que

~vA = vAX i + vAY j = 2 m/s i + vAY j ~aA = 0 m/s2 i + aAY j


~vB = vBX i ~aB = aBX i
~vD = vDY j ~aD = aDY j

Analisis de velocidad del mecanismo.

Velocidad del punto B

~vB = ~vA +
~ ABD ~rB/A
!
3 a
~vB i = vAX i + vAY j + ABD k a i j
2 2

Obteniendo las componentes X y Y de la ecuacion vectorial se tiene que


a
vB = vAX + ABD
2

3
0 = vAY + ABD a
2
Estas dos ecuaciones tienen tres incognitas, de manera que buscaremos ecuaciones adicionales.
Velocidad del punto D

~vD = ~vA +
~ ABD ~rD/A
!
3 3
~vD j = vAX i + vAY j + ABD k 3 a i a j
2 2

21
Obteniendo las componentes X y Y de la ecuacion vectorial se tiene que
3
0 = vAX + ABD a
2
3
vD = vAY + ABD 3 a
2
De la componente X de esta ultima ecuacion, se tiene que

2 vAX 2(2 m/s) 40


ABD = = = 13.33333 rad/s c.c.w. = rad/s c.c.w.
3a 3 0.1 m 3
A partir de este resultado es posible determinar el resto de las incognitas
a 40 0.1 m 4
vB = vAX + ABD = 2 m/s + rad/s = m/s = 1.3333 m/s
2 3 2 3
3 40 3
vAY = ABD a = rad/s (0.1 m) = 1.1547/ m/s.
2 3 2
3 3 3 40
vD = vAY + ABD 3 a = ABD a + ABD 3 a = ABD 3 a = rad/s 3 (0.1 m)
2 2 2 3
= 2.3094 m/s.

Analisis de aceleracion del mecanismo.

Aceleracion del punto B.

~aB = ~aA + ~ ABD ~rB/A ABD 2~rB/A


! !
3 a 2 3 a
aB i = (0 i + aAY j) + ABD k a i j ABD a i j
2 2 2 2

Obteniendo las componentes X y Y de la ecuacion vectorial se tiene que



a 2 3
aB = ABD ABD a
2 2
3 2 1
0 = aAY + ABD a + ABD a
2 2
Estas dos ecuaciones tienen tres incognitas, de manera que buscaremos ecuaciones adicionales.
Aceleracion del punto D.

~aD = ~aA + ~ ABD ~rD/A ABD 2~rD/A


! !
3 3a 2 3 3a
aD j = (0 i + aAY j) + ABD k 3 a i j ABD 3a i j
2 2 2 2

Obteniendo las componentes X y Y de la ecuacion vectorial se tiene que



3a 2 3
0 = ABD ABD 3 a
2 2
3 2 3a
aD = aAY + ABD 3 a + ABD
2 2
De la componente X de esta ultima ecuacion, se tiene que
2
ABD = 3 ABD = 307.92 rad/s2 c.c.w.

A partir de este resultado es posible determinar el resto de las incognitas



3 2 1
aAY = ABD a ABD a
2 2

22
y

3 2 3a 3 2 1 3 2 3a
aD = aAY + ABD 3 a + ABD = ABD a ABD a + ABD 3 a + ABD
2 22 2 2 2 2
2 2
= ABD a 3 + ABD a = 3 ABD a 3 + ABD a
2
= 4 a ABD = 4 (0.1 m)(13.33333 rad/s)2 = 71.11111 m/s2 .

Con este resultado finaliza el problema.

Problema 4.3. Los rodillos en los extremos de la barra AB se encuentran restringidos por la ranura
mostrada. Si el rodillo A posee una velocidad dirigida hacia abajo cuya magnitud es de 1.2 m/s2 y es
constante por un pequeno intervalo de movimiento, determine la aceleracion tangencial del rodillo B
cuando este pasa por la posicion mas alta de la trayectoria. El valor de R es 0.5 m.18

Figure 15: Barra con rodillos en los extremos restringidos a moverse en una ranura.

Solucion. El objetivo de este problema es encontrar la componente tangencial de la aceleracion del


rodillo en B, para esto se realiza es un analisis cinematico del elemento, partiendo de las ecuaciones de
velocidad para obtener el valor de las velocidades angulares y junto con las ecuaciones de aceleracion
obtener el valor buscado.
El primer paso consiste en determinar los vectores de posicion. Se observa que la componente vertical
del vector de posicion entre el punto B y el punto A esta dado por el teorema de Pitagoras
s 2
3R 5
rB/Ax = R2 = R
2 2

Por lo tanto, el vector de posicion del punto B respecto de A es



5
~rBA = R i + R j
2
Analisis de velocidad. El enunciado indica que la velocidad del rodillo A en ese instante tiene
direccon vertical, y por las restricciones de movimiento y la posicion del rodillo del rodillo B solo puede
tener velocidad en la direccion horizontal.19

18 Este
es el Problema 5.133. del libro Engineering Mechanics: Dynamics. Meriam, J.L. and Kraige, L.G., Seventh
Edition, Jonh Willey and Sons, Inc.: New York.
19 Como consequencia el centro de velocidad instantaneo se encuentra a una distancia 5
2
R descendiendo verticalmente
desde el rodillo B y una magnitud R a la derecha del rodillo A. Este resultado podra utilizarse para realizar el analisis de
velocidad.

23
La velocidad del rodillo B esta dado por
~vB = ~vA +
~ ~rBA
o
5
vB i = vA j + k (R i + R j)
2
Las componentes x y y de esta ecuacion son

5
vB = R 0 = vA + R
2
Por lo tanto
vA 1.2 ms rad
= = = 2.4
R 0.5 m s
Analisis de aceleracion. Puesto que el rodillo A tiene una velocidad de magnitud constante y su
trayectoria, en esa vecindad es recta, la aceleracion en el punto A es igual a cero
~aA = ~0
La aceleracion del rodillo o punto B esta dada por
~ ~rB A 2 ~rB A
~aB = ~aA + (9)
La componente normal de la aceleracion en B esta dada recuerde la ecuacion para la aceleracion
normal de una partcula por:
 2
5
vB 2 2 R 5 2 R2 m
aBn = = = = 3.6 2
R R 4R s
Por tanto la aceleracion en B se puede expresar como
m
~aB = aBx i 3.6 j
s2
Sustituyendo en la ecuacion (9), la ~aA , ~aB y , se tiene

m ~ 5 rad 2 5
aBx i 3.6 2 j = 0 + k (R i + R j) (2.4 2 ) (R i + R j)
s 2 s 2
Las componentes escalares de esta ecuacion vectorial son

5 rad
aBx = R (2.4 2 )2 R
2 s

m rad 2 5
3.6 2 = R (2.4 2 ) R
s s 2
De la segunda ecuacion se tiene que

5
3.6 sm2 + (2.4 rad
s2 )
2
R
= 2
= 0.760124 rad/s2
R
De la primera ecuacion, se tiene que

5 rad 2 2 5 rad
aBx = R (2.4 2 ) R = (0.760124 rad/s ) (0.5 m) (2.4 2 )2 (0.5 m) = 2.455 m/s2
2 s 2 s
Esta es la aceleracion tangencial de B, donde el signo indica que es hacia la izquierda.

Problema 4.4 El radio del engrane central A del sistema de engranes planetarios mostrado es a,
el radio de cada uno de los engranes plenetarios es b y el radio del engrane exterior E es a + 2b. La
velocidad angular del engrane A es A en sentido horario y el engrane exterior es estacionario. Si la
velocidad angular de la arana BCD debe ser A /5 en sentido horario, determine el valor requerido de la
relacion b/a (b) la velocidad angular correspondiente de cada engrane planetario.20

24
Figure 16: Engrane planetario.

Solucion. Los vectores de posicion necesarios para resolver el problema son

~rP/OA = aj ~rOB/OA = (a + b)j ~rP/OB = bj ~rQ/OB = bj

Ademas se conocen algunas velocidades angulares


A
~ A = A k
BCD = k ~ E = ~0

5
La clave de la solucion es, por una parte, que las velocidades de los puntos P , uno que pertenece al
engrane sol A, y otro que pertenece al engrane planeta B deben ser iguales, es decir

~vP/A = ~vP/B

por lo tanto:

~vP/A = ~A ~rP/OA = ( k) (aj) = A ai


A
~vP/B =
~ BCD ~vOB/OA +
~ B ~rP/OB = ( k) (a + b)j + B k (bj)
5
A
= (a + b)i + B bi
5
La ecuacion escalar que se obtiene de esta ecuacion vectorial es
A
A a = (a + b) + B b (10)
5
Por otra parte, el resto de la solucion es que las velocidades de los puntos Q, uno que pertenece al engrane
planeta B y otro que pertenece a la corona E deben ser iguales, es decir

~vQ/B = ~vQ/E

A A
~vQ/B = ~ BCD ~rOB /OA +
~ B ~rQ/B ) = ( k) (a + b)j + B k (bj) = (a + b) B b
5 5
~vQ/E = ~0

La ecuacion escalar asociada a esta ecuacion vectorial es


A
0= (a + b) B b (11)
5
20 Este problema corresponde al Problema 15-49 del libro Vector Mechanics for Engineers: Statics and Dynamics, Ninth

Edition, 2009, Beer, F.P., Johnston, Jr. E. R., Mazurek, D. F., Cornwell, P. J. and Eisenberg, E. R., McGraw-Hill: New
York.

25
Sumando (10) y (11), se tiene que

2 2 2 3 2 b 3/5 3

Aa =
A (a + b) a= a+ b a= b = =
5 5 5 5 5 a 2/5 2
A a + b a a A 1 A 2 A
B = = ( + 1) = ( + 1) = ( + 1) =
5 b 5 b 5 3/2 5 3 3
1

~B = A k
3
Problema 4.5 El eje O mueve el brazo OA en sentido horario a una velocidad de 90 r.p.m. alrededor
del punto fijo O. Use el metodo del centro instantaneo de velocidad para determinar la velocidad de
rotacion del engrane B los dientes de los engranes no se muestran. a) si el engrane corona D esta
fijo y, b) si el engrane corona D rota en sentido antihorario alrededor de O con una velocidad angular de
80 r.p.m.21

Figure 17: Engrane planetario a analizar.

Solucion. El problema se resolvera simbolicamente, para en el paso final, resolver los dos incisos
del problema. Pero, no se empleran centros instantaneos de velocidad. Primeramente se enumeraran los
elementos y puntos de contacto del engrane planetario.
Es importante notar que el brazo OA, eslabon 2, el engrane sol, eslabon 3, y el engrane corona,
eslabon 5, todos tienen movimiento de rotacion alrededor de un eje fijo perpendicular al plano del papel,
que pasa por el punto O, sin embargo, todas sus velocidades angulares son diferentes. Finalmente, los
engranes planeta, uno de ellos es el eslabon 4, estan sujetos a movimiento plano general. Por otro lado,
hay dos puntos de contacto, el punto P en el radio de paso del engrane sol, 3, y el engrane planeta, 4, y
el punto Q, en el radio de paso del engrane planeta, 4, y el engrane corona, 5. En estos dos puntos no
hay deslizamiento, por lo tanto sus velocidades y componentes tangenciales de la aceleracion son iguales.
Entonces, se tiene que
~vP 3 = ~vP 4 (12)
~vQ4 = ~vQ5 (13)
Para la primera ecuacion (12), se tiene que
a 1
~vP 3 = ~ 3 ~rP/O = 3 k i = 3 aj

2 2  
a 1
~vP 4 = ~vA4 +
~ 4 ~rP/A =
~ 2 ~rA/O +
~ 4 ~rP/A = 2 k ai + 4 k i = 2 4 aj
2 2
21 Este es el Problema 5.120 del libro Engineering Mechanics: Dynamics. J.L.Meriam, L.G.Kraige, Seventh Edition,

Jonh Willey and Sons, Inc.: New York.

26
Figure 18: Enumeracion de los eslabones del engrane planetario.

Por lo tanto, la ecuacion (12), se reduce a


 
1 1 1 1
3 aj = ~vP 3 = ~vP 4 = 2 4 aj o 3 = 2 4 (14)
2 2 2 2
Para la segunda ecuacion (13), se tiene que
 
a 1
~vQ4 = ~vA4 + ~ 4 ~rQ/A = ~ 4 ~rQ/A = 2 k ai + 4 k i =
~ 2 ~rA/O + 2 + 4 a j
2 2
3a 3
~vQ5 = ~ 5 ~rQ/O = 5 k i = 5 aj
2 2
Por lo tanto, la ecuacion (13), se reduce a
 
1 3 1 3
2 + 4 a j = ~vQ4 = ~vQ5 = 5 aj o 2 + 4 = 5 (15)
2 2 2 2
El analisis teorico conduce a la solucion de un sistema de dos ecuaciones escalares (14) y (15) que en
su forma mas simple son
3 = 2 2 4 2 2 + 4 = 3 5
Las incognitas en este sistema de ecuaciones son 3 y 4 . Para tal fn, las ecuaciones se escriben como

3 + 4 = 2 2
4 = 2 2 + 3 5

Por lo tanto, la solucion del sistema es

4 = 2 2 + 3 5 3 = 4 2 3 5

Ahora se resolveran cada uno de los incisos:


1. a). 2 = 90 r.p.m. y 5 = 0. Por lo tanto

4 = 2 2 + 3 5 = 2 (90 r.p.m.) + 3 (0 r.p.m.) = 180 r.p.m.


3 = 4 2 3 5 = 4 (90 r.p.m.) 3 (0 r.p.m.) = 360 r.p.m.

2. b). 2 = 90 r.p.m. y 5 = 80 r.p.m.. Por lo tanto

4 = 2 2 + 3 5 = 2 (90 r.p.m.) + 3 (80 r.p.m.) = 420 r.p.m.


3 = 4 2 3 5 = 4 (90 r.p.m.) 3 (80 r.p.m.) = 600 r.p.m.

27
El signo positivo indica que el giro de la rotacion es en sentido antihorario y el signo negativo indica
que el giro de la rotacion es en sentido horario.

Problema 4.6 Para el engrane mostrado, derive una expresion para la velocidad angular C y
muestre que C es independiente del radio del engrane B. Suponga que el punto A esta fijo y denote las
velocidades angulares de la barra ABC y el engrane A por ABC y A respectivemte.22

Figure 19: Engrane Planetario Compuesto.

Solucion: Este es un problema interesante pues muestra uno de los errores frecuentes que incurren
diferentes libros de texto en Dinamica. Debe notarse que los autores del libro al cual pertenece este
problema usan la misma letra para identificar en punto y un eslabon o cuerpo rgido, ...Suponga que
el punto A esta fijo y denote las velocidades angulares de la barra ABC y el engrane A por ABC y
A respectivemte... Para evitar esta confusion se denotaran los eslabones con numero y los puntos con
letras. En particular, el eslabon fijo, que no se muestra, se denominara 1, el engrane sol, 2, la barra que
conecta los engranes, 3, el engrane planetario intermedio, 4 y el engrane planetario exterior 5. Por otro
lado, el punto A yace en los ejes de rotacion del engrane 2 y la barra conectora 3, pero sus velocidades
angulares pueden ser y son diferentes, el punto B yace en el eje de rotacion del engrane planetario 4 y
el punto C yace en el eje de rotacion del engrane planetario 5. Ademas, debe notarse que el engrane
sol, 2 y la barra conectora 3, estan sujetos a rotacion alrededor de un eje fijo, mientras que los engranes
planetarios 4 y 5 estan sujetos a movimiento plano general.
La solucion consiste en analizar dos parejas de puntos, los puntos P2 y P4 que son coindentes en el
radio de paso de los engranes 2 y 4 y los puntos Q4 y Q5 que son coindentes en el radio de paso de
los engranes 2 y 5, cada uno de los puntos de estas parejas tienen la misma velocidad. Ademas, para
simplificar los calculos, se supondra que el eje X pasa por el punto A y es paralelo a la linea que une los
puntos A, B y C. Por lo tanto, los vectores de posicion rqueridos son

~rB/A = (rA +rB ) i ~rC/A = (rA +2 rB +rC ) i ~rP/B = rB i ~rP/A = rA i ~rQ/B = rB i ~rQ/C = rC i

Por lo tanto, se tiene que

~vP 2 =
~ 2 ~rP/A = 2 k rA i = 2 rA j
~vP 4 = ~vB3 +
~ 4 ~rP/B = ~ 4 ~rP/B = 3 k (rA + rB ) i + 4 k rB i
~ 3 ~rB/A +
= [3 (rA + rB ) 4 rB ] j
22 Este es el Problema 15.72 del libro Vector Mechanics for Engineers, Ninth Edition. Beer, F.P., Johnston, E.R. y

Clausen, W.E., Ninth Edition, McGraw Hill: New York.

28
Igualando estas ecuaciones se tiene que

2 rA = 3 (rA + rB ) 4 rB

De manera semejante

~vQ4 ~ 4 ~rQ/B = 3 k (rA + rB ) i + 4 k rB i = [3 (rA + rB ) + 4 rB ] j


= ~vB3 +
~vQ5 ~ 5 ~rQ/C = 3 k (rA + 2 rB + rC ) i + 5 k (rC i)
= ~vC3 +
= 3 (rA + 2 rB + rC ) j 5 rB j = [3 (rA + 2 rB + rC ) 5 rC ] j

Igualando estas ecuaciones se tiene que

3 (rA + rB ) + 4 rB = 3 (rA + 2 rB + rC ) 5 rC

Igualando, en ambas ecuaciones escalares, 4 rB , se tiene que

4 rB = 2 rA + 3 (rA + rB ) = 3 (rA + 2 rB + rC ) 5 rC 3 (rA + rB )

Simplificando, estas dos ultimas ecuaciones, se tiene que

2 rA + 3 (rA + rB ) = 3 (rB + rC ) 5 rC

Por lo tanto, finalmente


 
2 rA + 3 (rB + rC rA rB ) 2 rA + 3 (rC rA ) rA rA
5 = = = 2 + 3 1 (16)
rC rC rC rC

La velocidad angular del engrane planetario 5 es independiente de rB y esta dada por la ecuacion (16). El
resultado del libro no incluye 2 , quizas por que el autor interpreto incorrectamente que si ... el punto
A esta fijo... implica que 2 = 0.

Problema 4.7 La rueda de r = 4 pulgadas de radio que se muestra en la figura 20 gira hacia
la izquierda, en sentido contrario a las manecillas del reloj, de tal manera que su centro D tiene
una velocidad de 45 pulgadas/segundo y rueda sin deslizar. Si la distancia AD es de 2.5 pulgadas,
determine la velocidad del collarn y la velocidad angular de la varilla AB cuando a) = 0 , b) = 90 .23

Figure 20: Mecanismo con disco rodando.

Solucion: Aqu resolveremos exclusivamente el inciso a). Si se denomina P el punto de la rueda que
esta en contacto con el piso, se tiene que si el disco rueda sin deslizar

~vP/disco = ~vP/piso = ~0, y ~atP/disco = ~atP/piso = ~0.


23 Este es el Problema 15.70 del libro Mecanica Vectorial Para Ingenieros, Dinamica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y
Clausen, W.E., Octava edicion, McGraw Hill: Mexico D.F.

29
Cuando = 0 , los vectores de posicion estan dados por

~rD/P = 4pulg. j ~rA/D = 2.5pulg. j ~rB/A = 10.677pulg. i + 6.5 pulg.j.

Es importante senalar que el movimiento de rodadura entre dos cuerpos es un caso particular de
movimiento plano general. Si la rodadura entre dos cuerpos es sin deslizamiento, las velocidades de los
dos puntos de contacto y coincidentes, uno perteneciente a un cuerpo y otro perteneciente al otro cuerpo,
tienen la misma velocidad y la misma componente tangencial de la aceleracion. En el caso particular de
un disco que rueda sin deslizar sobre un plano, se tiene que el desplazamiento, s, del punto D, que es el
centro del disco, y el angulo de rotacion del disco, , estan relacionados por

s = r

donde r es el radio del disco y los sentidos del desplazamiento y del angulo de rotacion son congruentes.
Derivando con respecto al tiempo esta expresion, puesto que r es constante, se tiene que

| ~vD |= r

donde = es la velocidad angular del disco. De manera similar, una segunda derivacion conduce a el
punto D se mueve a lo largo de una lnea recta, de manera que no tiene aceleracion normal.

| ~aD |= r

donde = = . Es importante indicar que las direcciones de la velocidad y la aceleracion estan


relacionadas con las direcciones de la velocidad angular y la aceleracion angular respectivamente.
De acuerdo a la definicion del movimiento de rodadura sin deslizamiento, se tiene que

~vP/disco = ~0.

Por lo tanto

~vD/disco = ~vP/disco +
~ ~rD/P
pulg.
45 i = ~0 + k 4 pulg. j = 4 pulg. i.
s.
Por lo tanto
45 pulg.
s. rad. rad.
= = 11.25 y
~ = 11.25 k.
4 pulg. s. s.
Ahora determinaremos la velocidad del punto A,
  
pulg. rad.  pulg.
~vA/disco = ~vD/disco +
~ ~rA/D = 45 i + 11.25 k 2.5 pulg. j = 16.875 i
s. s. s.

Ademas
~vA/disco = ~vA/AB
Estamos ahora en posicion para obtener la velocidad del collarn B y la velocidad angular de la barra
AB. Debe notarse que

~vB/AB = ~vB/collar
~vA/AB + ~ AB ~rB/A = vB i
pulg.    
16.875 i + AB k 10.677pulg. i + 6.5 pulg.j = vB i
s.
Las ecuaciones escalares que resultan de la ecuacion vectorial son
pulg.
16.875 AB 6.5 pulg. = vB ,
s.
y
0 + AB 10.677pulg. = 0.

30
Por lo tanto
pulg.
AB = 0 y vB = 16.875
s.
o en terminos vectoriales
pulg.
~ = ~0
y ~vB = 16.875 i.
s.
Con este resultado finaliza el problema.

Problema 4.8 Una viga de acero de 10ft, mostrada en la figura 21, se baja mediante dos cables que
se enrollan a la misma velocidad desde una grua viajera, vea la figura 21. Cuando la viga se aproxima al
piso, los operadores de la grua aplican frenos para disminuir la velocidad de desenrollado. En el instante
considerado la desaceleracion del cable unido al punto A es 12ft/s2 , mientras que el del cable B es 5ft/s2 .
Determine la aceleracion angular de la viga (b) la aceleracion del punto C. 24

Figure 21: Barra manipulada mediante dos cables.

Solucion: Debe notarse que el problema supone que en el instante considerado la velocidad de
desenrollado de ambos cables es igual por lo tanto

~vA = ~vB

y de la ecuacion
~vB = ~vA +
~ ~rB/A = ~vA + ( k) (9[ft]i) = ~vA + 9[ft]j
se tiene que
0 = 9ft = 0
La velocidad angular de la barra en ese instante es igual a cero.

~aA = 12ft/s2 j ~aB = 5ft/s2 j

y
~ ~rB/A 2~rB/A
~aB = ~aA +
Sustituting the numeric values of the variables

5ft/s2 j = 12ft/s2 j + (k) (9[ft]i) 02 (9[ft]i)

o
5ft/s2 12ft/s2 7
5ft/s2 = 12ft/s2 + 9[ft] = = rad/s2
9ft 9
Finalmente
7 ft 2

~ = /s k
9
0
~aC = ~aA + 2
~ ~rC/A ~rC/A
24 Este problema corresponde a los problemas 15.107 del libro Vector Mechanics for Engineers Statics and Dynamics

Beer, Johnston, Mazurek, Cornwell, Eisenberg, Ninth Edition, New York: McGraw Hill.

31
o
7 rad 2
~aC = 12ft/s2 j + ( /s k) (10[ft]i) = 4.222222ft/s2 j
9
Con este resultado finaliza el problema.

Problema 4.9 Dos barras AB y DE se conectan como se muestran en la Figura 22. Sabiendo que
el punto B se mueve hacia abajo con una velocidad de 60 in/s, determine (a) la velocidad angular de
cada barra, (b) la velocidad del punto E.25 Nota importante: El problema debe resolverse por medio de
centros instantaneos de velocidad.

Figure 22: Barra deslizandose sobre una rueda y el piso.

Solucion. Puesto que la velocidad del punto B es vertical, el centro instantaneo de la barra 2 yace
sobre una lnea horizontal que pasa por el punto B. De igual manera, puesto que la velocidad del punto
A es horizontal, el centro instantaneo de la barra 2 yace sobre una lnea vertical que pasa por el punto
A. La interseccion de esas dos lneas es el punto O2 . De la Figura 22, se tiene que

~rB/O2 = 30 in i ~vB = 60 in/s j

Ademas, puesto que la velocidad del centro instantaneo O es cero, se tiene que

~ 2 ~rB/O2 =
~vB = ~vO2 + ~ 2 ~rB/O2

Por lo tanto
60 in/s
60 in/s j = 2 k 50 in i = 30 in 2 j 2 = = 2 rad/s
30 in
Ademas es posible calcular la velocidad del punto D, pues

~rD/O2 = 15 in i 8 in j

por lo tanto
   
~ 2 ~rD/O2 =
~vD3 = ~vD2 = ~vO2 + ~ 2 ~rD/O = 2 rad/s k 15 in i 8 in j = 16 in/s i 30 in/s j

En cuanto a la localizacion del centro instantaneo de la barra 3, se tiene que: La velocidad del punto
E es horizontal de manera que el centro instantaneo del eslabon O3 esta localizado en una lnea vertical
que pasa por el punto E. Por otro lado, el centro instantaneo O3 estara localizado en una lnea que pasa
25 Este problema corresponde a los problemas 15.98 del libro Vector Mechanics for Engineers Statics and Dynamics Beer,

Johnston, Mazurek, Cornwell, Eisenberg, Ninth Edition, New York: McGraw Hill.

32
por D y es perpendicular a ~vD3 = ~vD2 y por lo tanto paralelo al vector de posicion ~rD/O2 . Entonces se
tiene que
8 24
~rD/F = 15 in i + 8 in j y ~rO3 /F = 9 in i + 9 in j = 9 in i + inj
15 5
Por lo tanto
16
~rD/O3 = ~rD/F ~rO3 /F = 6 in i + inj
5
y
 
16
16 in/s i 30 in/s j = ~vD3 ~ 3 ~rD/O3 = 3 k 6 in i +
= ~vO3 + inj
5
16
= in 3 i 6 in 3 j
5
De esta ecuacion vectorial, se tienen dos ecuaciones escalares
16
16 in/s = in 3 y 30 in/s = 6 in 3
5
Las ecuaciones son consistentes y tienen como solucion comun

3 = 5 rad/s y
~ 3 = 5 rad/s k

Finalmente, la velocidad del punto E estara dada por


   24 
~vE3 = ~vO3 + ~ 3 ~rE/O3 = 5 rad/s k inj = 24 in/s i.
~ 3 ~rE/O3 =
5

Con este resultado finaliza el problema.

Problema 4.10 En la posicion mostrada en la figura 23, la barra AB tiene cero aceleracion angular y
una velocidad angular de 20 rad/s en sentido antihorario. Determine (a) la velocidad angular del miembro
BDH, (b) la velocidad del punto H. Adicionalmente encuentre, (c) la aceleracion angular del miembro
BDH y (d) la aceleracion del punto H.26

Figure 23: Mecanismo plano de cuatro barras.


26 Este problema corresponde, con alguna modificacion, al problema 15.69 del libro Vector Mechanics for Engineers Statics

and Dynamics Beer, Johnston, Mazurek, Cornwell, Eisenberg, Ninth Edition, New York: McGraw Hill.

33
Solucion. Primeramente se numeraran los eslabones de la siguiente forma. El eslabon fijo 1, el
eslabon motriz, AB, 2, el eslabon acoplador, BDH, 3 y el eslabon seguidor, ED, 4. A continuacion se
determinaran los vectores de posicion necesarios para la solucion del problema.

~rB/A = 3 in i 4 in j ~rD/B = 10 in i ~rD/E = 3 in i 4 in j ~rH/B = 10 in i 10 in j

Por otro lado, se sabe que la velocidad y aceleracion angular del eslabon motriz, AB, estan dadas por

~ 2 = 20 rad/s2 k
~ 2 = ~0.

Analisis de Velocidad. Primero se determinara la velocidad del punto B del eslabon 2 debe
notarse que las velocidades de los puntos coincidentes B como parte de 2 y B como parte de 3 son
iguales.
~vB2 = ~vB3 =
~ 2 ~rB/A = (20 rad/s k) (3 in i 4 in j) = 80 in/s i + 60 /s j.
El analisis de velocidad termina notando que las velocidades de los puntos coincidentes D como parte de
3 y D como parte de 4 son iguales. Por lo tanto

~vD3 = ~vB3 +
~ 3 ~rD/B =
~ 4 ~rD/E = ~vD4

De aqu que
(80 in/s i + 60 in/s j) + 3 k (10 in i) = 4 k (3 in i 4 in j)
Esta ecuacion vectorial, da lugar a un sistema de dos ecuaciones escalares, dado por

80 in/s = 4 4 in
60 in/s + 3 10 in = 3 4 in

La solucion de este sistema de ecuaciones esta dado por

4 = 20 rad/s 3 = 12 rad/s

Por lo tanto

~ 3 = 12 rad/s k
~ 4 = 20 rad/s k
Por ultimo, falta determinar la velocidad del punto H, que tambien forma parte del eslabon 3. Por
lo tanto, se tiene que

~vH3 = ~vB3 +
~ 3 ~rH/B = 80 in/s i + 60in/s j + (12 rad/s k) (10 in i 10 in j)
~vH3 = (80 in/s + 120 in/s) i + (120 in/s) i = 40 in/s i 60 in/s j

Este vector ~vH3 , tiene una magnitud igual a


p
| ~vH3 |= (40 in/s)2 + (60 in/s)2 = 72.111 in/s

y su angulo respecto al semieje positivo X esta dado por

60 in/s
H = tan1 = 123.69
40 in/s

Analisis de Aceleracion. Primero se determinara la aceleracion del punto B del eslabon 2 debe
notarse que las aceleraciones de los puntos coincidentes B como parte de 2 y B como parte de 3 son
iguales.

~ 2 ~rB/A 22 ~rB/A = (20 rad/s)2 (3 in i 4 in j) = 1200 in/s2 i + 1600 in/s2 j.


~aB2 = ~aB3 =

El analisis de aceleracion termina notando que las aceleraciones de los puntos coincidentes D como parte
de 3 y D como parte de 4 son iguales. Por lo tanto

~ 3 ~rD/B 32 ~rD/B =
~aD3 = ~aB3 + ~ 4 ~rD/E 42~rD/E = ~aD4

34
De aqu que

(1200 in/s2 i + 1600in/s2 j) + 3 k (10 in i) (12 rad/s)2 (10 in i) =


4 k (3 in i 4 in j) (20 rad/s)2 (3 in i 4 in j)

Esta ecuacion vectorial, da lugar a un sistema de dos ecuaciones escalares, dado por

2640 in/s2 = 4 4 in + 1200 in/s2


1600 in/s2 + 3 10 in = 3 4 in + 1600 in/s2

La solucion de este sistema de ecuaciones esta dado por

4 = 960 rad/s2 3 = 288 rad/s2

Por lo tanto
~ 3 = 288 rad/s2 k
~ 4 = 960 rad/s2 k

Por ultimo, falta determinar la aceleracion del punto H, que tambien forma parte del eslabon 3. Por
lo tanto, se tiene que

~aH3 ~ 3 ~rH/B 32 ~rH/B


= ~aB3 +
= 1200 in/s2 i + 1600 in/s2 j + (288 rad/s2 k) (10 in i 10 in j) (12 rad/s)2 (10 in i 10 in j)
~aH3 = 240 in/s2 i + 5920 in/s2 j

Este vector ~aH3 , tiene una magnitud igual a


p
| ~aH3 |= (240 in/s2 )2 + (5920 in/s2 )2 = 5924.8628 in/s2

y su angulo respecto al semieje positivo X esta dado por

5920 in/s2
H = tan1 = 87.6784
240 in/s2

Problema 4.11 Sabiendo que en el instante mostrado la barra AB tiene una velocidad angular
constante de 4 rad/s en sentido horario, determine la aceleracion angular (a) de la barra BD, (b) de la
barra DE.27

Figure 24: Mecanismo Plano de Cuatro Barras.


27 Este problema corresponde a los problemas 15.133 del libro Vector Mechanics for Engineers Statics and Dynamics
Beer, Johnston, Mazurek, Cornwell, Eisenberg, Ninth Edition, New York: McGraw Hill.

35
Solucion: La figura 24 muestra el mecanismo con los eslabones o barras numeradas. Los vectores de
posicion necesarios para resolver el problema son

~rB/A = 4 a i 8 a j ~rD/B = 8 a i ~rD/E = 4 a i 5 a j

donde a = 100 mm. Similarmente, las velocidades y aceleraciones angulares de los eslabones son

~ 2 = 2 k
~ 2 = ~0
~ 3 = 3 k ~ 3 = 3 k
~ 4 = 4 k
~ 4 = 4 k

donde 2 = 4 rad/s
Analisis de velocidad. Para el analisis de velocidad, se iniciara determinando la velocidad del punto
A, dada por
~vB3 = ~vB2 =
~ 2 ~rB/A = 2 k (4 a i 8 a j) = 8 a 2 i 4 a 2 j
El analisis de velocidad finaliza notando que ~vD3 = ~vD4 , por lo tanto

~vD3 ~ 3 ~rD/B = (8 a 2 i 4 a 2 j) + 3 k 8 a i = 8 a 2 i + (4 a 2 + 3 8 a)j


= ~vB3 +
~vD4 = ~ 4 ~rD/E = 4 k (4 a i 5 a j) = 5 4 ai + 4 4 aj

Igualando estas ecuaciones se obtiene que

8 a 2 = 5 4 a 4 a 2 + 3 8 a = 4 4 a

La solucion de este sistema esta dado por


8 1 13
4 = 2 = 6.4 rad/s 3 = (2 + 4 ) = 2 = 5.2 rad/s.
5 2 10
Analisis de aceleracion. Para el analisis de aceleracion, se iniciara determinando la aceleracion del
punto A, dada por

~ 2 ~rB/A 22 ~rB/A = 22 (4 a i 8 a j) = 4 a 22 i + 8 a 22 j
~aB3 = ~aB2 =

El analisis de aceleracion finaliza notando que ~aD3 = ~aD4 , por lo tanto


 2
13
~aD3 = ~aB3 + ~ 3 ~rD/B 32 ~rD/B = 4 a 22i + 8 a 22
j + 3 k 8 a i 2 8 a i
10
 
169 119
4 22 a 1 i + 8 a 22 + 3 j = 4 22 a i + 8 a 22 + 3 j
 
=
50 50
 2
8
~aD4 = ~ 4 ~rD/E 42 ~rD/E = 4 k (4 a i 5 a j)
2 (4 a i 5 a j)
5
   
256 16 2
= 5 a 4 a 22 i + 4 a 4 + j
25 5 2

Igualando estas ecuaciones se obtiene que


 
119 256 16 2
4 22 a a 22 8 a 22 + 3 = 4 a 4 +

= 5 a 4 2
50 25 5

De la primera ecuacion, se tiene que


 
2 119 256 238 + 256 18
5 a 4 = 2 a 4 + 4 = 22 = 22 = 2.304 rad/s2 .
50 25 125 125

De la segunda ecuacion, se tiene que


18 16 2 18 + 400 250 168 84 2
2 22 + 2 3 = 22 + 2 3 = 22 = 22 3 = = 10.752 rad/s
125 5 2 125 125 125 2
Problema 4.12 Un tambor de 3 de radio, mostrado en la efigura 25, esta rigidamente unida a un
tambor de 5 de radio como muestra la figura 25. El tambor A rueda sin deslizar sobre la superfcie

36
Figure 25: Tambor sobre riel.

mostrada y una cuerda esta enrollada alrededor del otro tambor. Sabiendo que en el instante mostrado
el extremo D de la cuerda tiene una velocidad de 8pul/s y una aceleracion de 30pul/s2 , ambas dirigiendose
a la izquierda, determine las aceleraciones de los puntos A, B y C de los tambores.28
Los datos del problema estan dados por

~aD = 30in/s2 i = ~aTB y ~vD = 8in/si = ~vB

Puesto que el tambor rueda sin deslizar sobre la varilla, se tiene que

~vA = ~0 ~aTA = ~0 ~aA = aj

Por lo tanto, la ecuacion que permite escribir la velocidad de B en terminos de la velocidad de A, esta
dada por
~vB = ~vA +
~ ~rB/A
Numericamente
8in/si = ~0 + ( k) (2inj)
Por lo tanto

~ = 4rad/sk
De manera semejante, la ecuacion que permite escribir la aceleracion de B en terminos de la aceleracion
de A, esta dada por
~ ~rB/A 2~rB/A
~aB = ~aA +
Numericamente
30in/s2 i + aBy j = aAy j + (k) (2inj) (4rad/s)2 (2inj)
30in/s2 = 2in aBy = aAy + 32in/s2
Por lo tanto
= 15rad/s2 ~ = 15rad/s2 k

Por otro lado, note que en el punto G se mueve en una linea recta horizontal, entonces:

~ ~rG/A 2~rG/A
~aG = ~aA +

aGx i = aAy j + (15rad/s2 k) (3inj) (4rad/s)2 (3inj)


aGx = 45in/s2 0 = aAy 48in/s2 aAy = 48in/s2
Finalmente
~aA = 48in/s2 j
28 Este problema corresponde a los problemas 15.116 del libro Vector Mechanics for Engineers Statics and Dynamics

Beer, Johnston, Mazurek, Cornwell, Eisenberg, Ninth Edition, New York: McGraw Hill.

37
De manera semejante
aBy = aAy + 32in/s2 = 80in/s2
De manera que la aceleracion del punto B esta dada por
~aB = 30in/s2 i + 80in/s2 j o aB = 85.44in/s2 = 180 69.44
Igualmente
~ ~rG/A 2~rG/A
~aG = ~aA + ~rG/A = 5i + 3j[in]
o
in
~aG = 48j + (15k) (5i + 3j) (4)2 (5i + 3j)[ ]
s2
y
~aG = i(+45 80)in/s2 + j(48 75 48)in/s2
Finalmente
~aG = 35in/s2 i 75in/s2 = 82.764in/s2 = 180 + 64.98
Con este resultado finaliza el problema.

Problema 4.13 Determine una expresion general para la aceleracion del piston C como una funcion
de L, R, , AB = , y AB = . 29

Figure 26: Mecanismo manivela biela corredera.

Solucion. Los vectores de posicion del punto B respecto del punto A y del punto C respecto del
punto B estan dados por
p
~rB/A = R C i + R S j ~rC/B = R C i + L2 R2 C 2 j
La velocidad y aceleracion angular de la manivela y de la biela estan dadas por

~ 2 = k
~ 2 = k ~ 3 = 3 k
~ 3 = 3 k

1. Analisis de Velocidad. La velocidad del punto B esta dado por
 
~vB = ~ 2 ~rB/A = k R C i + R S j = R S i + R C j

La solucion del analisis de aceleracion se obtiene igualando dos expresiones equivalentes de la ve-
locidad del punto C
   p 
~vC = ~vC + ~ 3 ~rC/B = R S i + R C j + 3 k R C i + L2 R2 C 2 j
 p   
= R S 3 L2 R2 C 2 i + R C 3 R C j
29 Este problema corresponde a los problemas P6.131 del libro Engineering Mechanics: Dynamics Gray, Costanzo and

Plesha, Second Edition, New York: McGraw Hill.

38
y
~vC = vC j

Igualando estas ecuaciones, se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones


p
R S 3 L2 R2 C 2 = 0 R C 3 R C = vC

La solucion de este sistema de ecuaciones esta dada por


 
R S RS
3 = vC = R C 1 +
L R2 C 2
2 L R2 C 2
2

5 Problemas de movimiento de cuerpos rgidos analizados en


terminos de un parametro.
En esta seccion se analizaran diferentes problemas de la cinematica de cuerpos rgidos sujetos, usualmente
a movimiento plano general. En estos problemas, el movimiento del cuerpo rgido se estudia encontrando
ecuaciones en terminos de un parametro y la derivacion de esas ecuaciones respecto al tiempo, permite
determinar las velocidades y aceleraciones de los cuerpos o de los puntos que pertenecen a esos cuerpos.

Problema 5.1 La placa OAB forma un triangulo equilatero el cual rota en sentido contrario a las
manecillas del reloj, con velocidad angular creciente, alrededor de un eje perpendicular al plano del
papel y que pasa por el punto O. Si las componentes normal y tangencial de la aceleracion del cen-
troide C en un cierto instante son 80 m/s2 y 30 m/s2 ,respectivamente. Determine los valores de y
en ese mismo instante. El angulo es el angulo entre la lnea AB y el eje horizontal fijo,vea la figura 27.30

Figure 27: Placa OAB.

Solucion. Este problema se resolvera analizando el movimiento en terminos de un parametro e


involucra un analisis geometrico de la placa OAB. La placa OAB es equilatera de manera que el angulo
< BAO = 60 , por lo tanto el angulo suplementario es igual a 120 . Del analisis del triangulo cuyos
vertices son los puntos A y O y el angulo opuesto es , y denominando el angulo entre la horizontal y
la lnea OA, se tiene que
180 = 120 + +
Por lo tanto
+ = 60 = 60
30 Este es el Problema 5.14 del libro Engineering Mechanics: Dynamics. J.L.Meriam, L.G.Kraige, Seventh Edition, Jonh

Wiley and Sons, Inc.: New York.

39
Derivando repetidamente, se tiene que

= y =

Ahora, es necesario determinar la distancia OC = r. Del triangulo AOC y empleando la ley de


cosenos se obtiene

a2 = r2 + r2 2 r r cos = 2 r2 2 r2 cos = 2 r2 (1 cos )

donde el angulo
= 180 2 (30 ) = 120
Despejando r de la ecuacion anterior
a 150 a
r= p =p = = 86.6 mm = 0.0866 m
2(1 cos ) 2[1 (0.5)] 3
La aceleracion tangencial esta dada por
at 30 m/s2
at = r Por lo tanto = = = 346.42 rad/s2
r 0.0866 m
Puesto que la velocidad angular es creciente, se tiene que

= = 346.42 rad/s2

Finalmente
= = = 346.42 rad/s2
De la aceleracion normal se tiene que
an = 2 r
por lo tanto r
r
an 80 m/s2
= = = 30.39 rad/s
r 0.0866 m
Puesto que la rotacion es en sentido antihorario se tiene que

= = 30.39 rad/s

Por lo que
= = 30.39 rad/s
Con esta ecuacion finaliza la solucion del problema.

Problema 5.2 El cilindro hidraulico fijo C transmite una velocidad v hacia arriba al collar B, que
se desliza libremente en la barra OA. Determine la velocidad angular resultante de OA en terminos de
v, el desplazamiento s del punto B y la distancia d.31
Solucion. Este problema se resolvera expresando el movimiento en terminos de un parametro. Para
lo cual, debemos buscar una funcion trigonometrica que relacione la distancia que sale del piston s con
la distancia del mismo al eje fijo de rotacion d en funcion del angulo, , que forma este con la barra OA.
En este caso, la relacion es bastante obvia y esta dada por
s
tan =
d

s = d tan (17)
La ecuacion (17) es la que se busca y el parametro es la distancia s. Ahora se derivara el desplazamiento
s con respecto al tiempo para encontrar la velocidad angular de la barra OA
ds d (d tan) d d d
v= = = d sec2 =
dt dt dt cos2 dt
31 Este es el Problema 5.29 del libro Engineering Mechanics: Dynamics. J.L.Meriam, L.G.Kraige, Seventh Edition, John

Wiley and Sons, Inc: New York.

40
Figure 28: Problema 5 29 del libro de Meriam.

Despejamos la derivada del angulo con respecto del tiempo para encontrar la velocidad angular de la
barra OB
d (v)(cos2 )
OA = = (18)
dt d
La ecuacion (17) resuelve el problema. Debe notarse que si el angulo crece la velocidad angular es en
sentido antihorario.
Ahora, determinaremos ademas la aceleracion angular de la barra OA.
Analizando la figura y aplicando un poco de trigonometra, se sabe que
d
cos =
s2 + d2
Sustituyendo esta ecuacion en la ecuacion (18) se obtiene la ecuacion
 2
v d vd
OA = = (19)
d s 2 + d2 s 2 + d2

Ahora se procedera a encontrar la aceleracion angular de la barra OA derivando la velocidad angular


encontrada en la ecuacion (18), se supondra ademas que la velocidad de variacion de la velocidad v esta
dada por
dv
a
dt
As pues, se obtiene que  
d (OA ) d vd
OA = =
dt dt s2 + d2
Realizando la derivada, se tiene que

( dv 2 2 ds
dt d)(s + d ) (2s dt )(vd)
OA =
(s2 + d2 )2

Sabiendo que la derivada de la variable s es la velocidad y la derivada de v es la aceleracion se obtiene

(ad)(s2 + d2 ) (2sv)(vd)
OA = (20)
(s2 + d2 )2

La ecuacion (20) permite determinar la aceleracion de la barra OA. Ademas, si la velocidad angular OA
crece la aceleracion angular es en sentido antihorario. Con este ultimo resultado finaliza la solucion del

41
problema.

Problema 5.3 La barra AB, vea la figura 29 se mueve sobre una pequena rueda en el punto C
mientras que A se mueve a la derecha con una velocidad constante vA . Usando el metodo de descripcion
del movimiento en terminos de un parametro derive expresiones para la velocidad y aceleracion angular
de la barra. Derive expresiones para las componentes horizontales y verticales de la velocidad del punto
B.32

Figure 29: Barra deslizandose sobre una rueda y el piso.

Solucion. El eslabon fijo se denominara 1, la barra ACB se denominara el eslabon 2 y el rodillo se


denominara el eslabon 3. De la figura 29, se tiene que
b
tan = , (21)
xA

Derivando la expresion (21), respecto al tiempo, y notando que mientras que b es una constante, y xA
son variables, se tiene que  
2 d 2 d xA b d xA
sec = b xA = 2
dt dt xA d t
Finalmente, debe notarse que la velocidad angular de la barra AB esta dada por
d

dt
Ademas, si la velocidad del punto A es hacia la derecha, entonces
d xA
= vA
dt
pues la coordenada xA disminuye su valor algebraico. Por lo tanto
b b vA
= 2 Cos2 (vA ) = 2 Cos2 (22)
xA xA

Si se desea evitar la presencia del angulo , recordando que


xA b
Cos = 1/2
Sen = 1/2
(x2A + b2 ) (x2A + b2 )
32 Este problema corresponde a los problemas 15.141 y 15.142 del libro Vector Mechanics for Engineers Statics and

Dynamics Beer, Johnston, Mazurek, Cornwell, Eisenberg, Ninth Edition, New York: McGraw Hill.

42
se tiene que
b vA
= (23)
x2A + b2
Esta forma de la ecuacion es mejor pues solo una variable aparece en la misma.
Derivando, nuevamente, con respecto al tiempo la ecuacion (23), y notando que vA es constante por
la definicion del problema, se tiene que
2
 
d 2 d xA 2 b vA xA
= b vA x2A + b2 2xA = 2 (24)
dt dt (x2A + b2 )
Si la persona paso por alto esta ultima reduccion, aun as es posible obtener el mismo resultado.
Derivando, nuevamente, con respecto al tiempo la ecuacion (22), y notando que vA es constante por la
definicion del problema, se tiene que
   
d 3 d xA 2 2 d
= b vA 2 xA Cos + xA 2 Cos Sen
dt dt dt
2
2 b vA Cos2 2 b vA Cos Sen 2
2 b vA Cos2 2 b2 vA 2
Cos3 Sen
= = (25)
x3A x2A x3A x4A
Sustituyendo las ecuaciones del seno y coseno de , se tiene que
2
2 b vA Cos2 2 b2 vA
2
Cos3 Sen 2
2 b vA x2A 2 b2 v A
2
x3A b
= 3 4 = 3 2 2
4
xA xA xA xA + b xA (x2 + b2 )3/2 (x2 + b2 )1/2
A A
2
2 b vA 2 b3 v A
2 2 2
2 xA + b b
2 2
2 b vA xA
= 2 2
2 = 2 b vA 2 = 2 (26)
xA (xA + b ) xA (x2A + b2 ) 2 2
xA (xA + b ) 2
(xA + b2 )
Comprobando el resultado.
Las componentes horizontales y verticales de la posicion del punto B, con referencia al punto O estan
dadas por
xB = xA + l Cos y yB = l Sen (27)
Derivando las ecuaciones (27) respecto al tiempo se tiene que
d xB d xA d b vA
vBx = l Sen = vA l Sen = vA l Sen 2
dt dt dt x A + b2
b b vA l b2 v A
= vA l 1/2 x2 2
= vA 3/2
(28)
(x2A + b2 ) A+b (x2A + b2 )

d yB d xA xA b vA l b xA v A
vBy = l Cos =l 1/2
=l 1/2 2 2
= 3/2
(29)
dt dt (x2A + b2 ) (x2A + b2 ) xA + b (x2A + b2 )
Ahora se resolvera el mismo problema empleando metodos vectoriales. La clave de la solucion es que
en el punto C existe deslizamiento, pero para mantener contacto y dada la suposicion de cuerpo rgido,
una condicion necesaria es que la componente de la velocidad de C como parte del eslabon 2 a lo largo
de la normal comun debe ser cero.
~vC2n = ~vC3n = ~0. (30)
El vector de posicion del punto C con respecto al punto A, es igual a

~rC/A = xA i + b j

De manera que
 
~ 2 ~rC/A = vA i + 2 k xA i + b j = (vA 2 b) i + (2 xA ) j
~vC = ~vA +

Un vector unitario a lo largo de la normal comun, en el punto C, esta dado por

n = sen i + cos j

43
De manera que la condicion dada por la ecuacion (30) conduce a
  h i
0 = n ~vC = sen i + cos j (vA 2 b) i + (2 xA ) j = sen (vA 2 b) + cos (2 xA )

Sin embargo, de la figura, se tiene que


b xA
sen = p cos = p
x2A + b2 x2A + b2

de manera que, la condicion se reduce a


b xA
0 = p (vA 2 b) + p 2 x A
x2A + b2 x2A + b2
o !
b vA b2 x2A b vA
= 2 +p o 2 =
x2A + b2
p p
x2A + b2 x2A + b2 x2A + b2
Tambien se calculara la componente de velocidad a lo largo de la tangente comun, suponiendo que el
rodillo 3 no tiene movimiento alguno. El vector unitario tangente esta dado por

t = cos i + sen j

de manera que
  h i
~vC2t = t ~vC = cos i + sen j (vA 2 b) i + (2 xA ) j = vA cos + 2 (cos b + sen xA )

Sustituyendo los valores de 2 , sen y cos , se tiene que la componente tangencial de la velocidad del
punto C como parte de la barra ACB, eslabon 2, esta dada por
!
xA b vA xA b v A xA
~vC2t = vA p 2 + 2 b p 2 + xA p 2 =p 2
x A + b2 x A + b2 x A + b2 x A + b2 x A + b2

Con este resultado finaliza el problema.

Problema 5.4 El disco motriz del mecanismo de yugo escoces, mostrado en la figura 30, tiene una
velocidad angular y una aceleracion angular , ambos en sentido antihorario. Usando el metodo de la
seccion 15.9, derive expresiones para la velocidad y aceleracion del punto B.33
El vector de posicion del punto B, esta dado por

~rB = (b sin + c)j

Derivando el vector de posicion respecto al tiempo, y notando que es una variable, se tiene que
d~rB d
~vB = = b cos j = b cos j =
dt dt
Derivando nuevamente la ecuacion de la velocidad respecto al tiempo, se tiene que
d~vB d
~aB = = [b cos j] = (b cos b2 sin )j
dt dt
donde
= =
Por lo tanto
~vB = b cos j ~ B = (b cos b 2 sin )j

Con este resultado finaliza el problema.

Problema 5.5 Un volante de radio r rueda sin deslizar a lo largo del interior de un cilindro fijo
de radio R con una velocidad angular constante . Denotando por P el punto del volante en contacto

44
Figure 30: Yugo escoces

Figure 31: Volante rodando en el interior de un cilindro hueco.

con el cilindro para el tiempo t = 0 mostrado en la figura 31, derive expresiones para las componentes
horizontal y vertical de la velocidad de P para el tiempo t. (La curva descrita por el punto P se denomina
hipocicloide).34
El principal problema es encontrar la relacion entre el angulo de rodado y el angulo . Con referencia
a la figura 32, suponga que el volante rodo un angulo de manera que el punto inicial P esta ahora en
la posicion P .

Debe notarse que el arco de crculo P P = r , pero puesto que el volante sube por la cara interior
del cilindro, el nuevo punto de contacto entre el volante y el cilindro es ahora el punto Q. Puesto que el
movimiento es de rodadura, se tiene la siguiente igualdad entre arcos de crculo.

P Q=P Q
Sustituyendo los arcos en terminos de los radios y angulos de rodado, se tiene que
r
r +r = R de donde =
Rr
El vector de posicion del punto P esta dado por
~rP /O = ~rO /O + ~rP /O
33 Este problema corresponde a los problemas 15.140 del libro Vector Mechanics for Engineers Statics and Dynamics
Beer, Johnston, Mazurek, Cornwell, Eisenberg, Ninth Edition, New York: McGraw Hill.
34 Este problema corresponde a los problemas 15.148 del libro Vector Mechanics for Engineers Statics and Dynamics

Beer, Johnston, Mazurek, Cornwell, Eisenberg, Ninth Edition, New York: McGraw Hill.

45
Figure 32: Determinacion de la relacion del angulo de rodado y el de inclinacion.

En el sistema coordenado OXY el vector ~rO /O esta dado por


h i
~rO /O = (R r) sen i + R (R r) cos j

En el sistema coordenado OXY el vector ~rP /O esta dado por

~rP /O = r sen i r cos j

Entonces, el vector ~rP /O esta dado, en el sistema coordenado OXY , por

~rP /O = ~rP /O + ~rO /O


= [(R r) sen r sen ] i + [R (R r) cos r cos ] j
   
r r
= (R r) sen r sen i + R (R r) cos r cos j
Rr Rr

Derivando el vector ~rP /O respecto al tiempo, se tiene que

d ~rP /O
   
r r r
~vP = = (R r) cos r cos i + R (R r) cos r cos j
dt Rr Rr Rr
   
r r
= r cos cos i + r sen + sen j
Rr Rr
Debe notarse que si R = 2 r, la ecuacion anterior se reduce a
   
r r
~rP /O = (2 r r) sen r sen i + 2 r (2 r r) cos r cos j
2r r 2r r
= [r sen r sen ] i + [2 r r cos r cos ] j = 2 r (1 cos ) j

Este es el resultado del problema 15.149 del mismo libro.

Problema 5.6 Determine una expresion general para la aceleracion del piston C como una funcion
de L, R, , AB = , y AB = . 35
Solucion. Los vectores de posicion del punto B respecto del punto A y del punto C respecto del
punto B estan dados por
p
~rB/A = R C i + R S j ~rC/B = R C i + L2 R2 C 2 j

Por lo tanto
 p   p 
~rC/A = ~rB/A + ~rC/B = 0 i + R S + L2 R2 C 2 j = R S + L2 R2 C 2 j
35 Este problema corresponde a los problemas P6.131 del libro Engineering Mechanics: Dynamics Gray, Costanzo and

Plesha, Second Edition, New York: McGraw Hill.

46
Figure 33: Mecanismo manivela biela corredera.

Por lo tanto, la velocidad del punto C esta dada por

d ~rC/A d  p 
~vC = = R S + L2 R2 C 2 j
dt dt
Puesto que se sabe que la velocidad y aceleracion del punto C tiene siempre la direccion del eje
vertical, para reducir la escritura, solo se considerara la componente escalar, por lo tanto
d  p  1 2  1  
vC = R S + L2 R2 C 2 = R C + L R2 C 2 2 R2 2 C (S )
dt   2
RS
= R C 1 +
L2 R 2 C 2
Para la aceleracion, se tiene que
  
d d RS
aC = vC = R C 1 +
dt dt L2 R 2 C 2
  RS

2
= R C R S 1+
L2 R 2 C 2
 1  
R C L2 R2 C 2 R S 12 L2 R2 C 2 2 R2 2 C (S )
+R C
L2 R 2 C 2
" #
L2 R 2 C 2 R 2 S 2
  

2 RS 2 2 2
= R C R S 1+ + R C 3
L2 R 2 C 2 (L2 R2 C 2 ) 2

Problema 5.7 Empleando el metodo de analisis de un movimiento en terminos de un parametro,


determine una expresion para la magnitud de la velocidad del punto C en terminos de la velocidad vB
de la barra del piston y el angulo .36
Solucion. Debe notarse que el triangulo OAB es isosceles, por lo tanto, si el angulo

< BOA =< OBA = ,

se tiene que

+ 2 = = =
2 2 2
36 Este es el Problema 5.111 del libro Engineering Mechanics: Dynamics. J.L.Meriam, L.G.Kraige, Seventh Edition,

John Wiley and Sons, Inc: New York.

47
C

b
O B

b vB
b

Figure 34: Mecanismo actuado mediante un cilndro neumatico.

Por otro lado, si se define sB como la distancia que parte del punto O hasta el punto B, de la ley de
cosenos aplicada al triangulo OAB, se tiene que

s2B = b2 + b2 2 b b C = 2 b2 2 b2 C = 2 b2 (1 C )

Sin embargo,
1C
S2 =
2 2
Por lo tanto

s2B = 22 b2 S 2 sB = 2 b S
2 2
Derivando, respecto al tiempo, esta expresion, se tiene que

d sB
sB = = 2bC = b C
dt 2 2 2
No obstante, debe notarse que
d sB
sB = = vB
dt
De manera que
vB
vB = b C =
2 b C 2
Por lo tanto
vB
= =
2 2bC 2
Finalmente, la velocidad angular del brazo ABC esta dada por
vB

~ ABC = k =
k
2bC 2

Estamos pues en posibilidades de determinar la velocidad del punto C. Su vector de posicion esta
dado por
~rC/B = b C i + b S j
Sin embargo de las identidades trigonometricas, se tiene que

S=S( )=S C C S =C
2 2 2 2 2 2 2
y

C=C( )=C C +S S =S
2 2 2 2 2 2 2
Por tanto,

~rC/B = b S i + b C j
2 2

48
De estos resultados, se tiene que

vB S
 
vB 3 2
~vC = ~vB +
~ ABC ~rC/B = vB i +
k b S i + b C j = vB i +
j
2bC 2
2 2 2 2 C 2

Por lo tanto
" # " # " #
S 2 2  v 2 9 C 2 + S 2  v 2 1 + 8 C 2  v 2 
 v 2 
2 B B 2 2 B 2 B 2
| ~vC | = 9+ 2 = = = 8 + Sec
2 C 2 2 C 2 2 2 C 2 2 2 2

Finalmente r
vB
| ~vC |= 8 + Sec2
2 2

6 Problemas de movimiento de cuerpos rgidos que tienen mo-


vimientos con respecto a un sistema de referencia sujeto a
movimiento de rotacion.
En esta seccion se analizaran diferentes problemas de la cinematica de cuerpos rgidos sujetos a movimien-
tos con respecto a un sistema de referencia sujeto a movimiento de rotacion. El analisis de aceleracion
de estos cuerpos conduce al concepto de acereleracion Coriolis.

Problema 6.1 El movimiento de la boquilla D esta controlada por el brazo AB. En el instante
mostrado, el brazo esta rotando en sentido antihorario a la velocidad constante = 2.4rad/s y la porcion
BC se esta extendiendo a una tasa constante u = 10m/s con respecto al brazo. Para cada uno de los
arreglos mostrados en la figura 35 determine la aceleracion de la boquilla D.37

Figure 35: Arreglos de mangueras extensibles.

El vector de posicion de la boquilla D respecto al pivote rotatorio A esta dado por


~rD/A = 11i + 4j[in]
La velocidad angular del regador rotatorio esta dada por

~ = 2.4rad/sk
37 Este problema corresponde a los problemas 15.166 del libro Vector Mechanics for Engineers Statics and Dynamics

Beer, Johnston, Mazurek, Cornwell, Eisenberg, Ninth Edition, New York: McGraw Hill.

49
Las velocidades de la boquilla respecto a un sistema de referencia sujeto a rotacion alrededor de un eje
perpendicular al plano del papel que pasa por el punto A.

En el primer caso a).


 
AX1 Y1 Z1 d ~rA
ua = i = 10 in/s ua = 10 in/s i
dt (a)

En el segundo caso b).


 
3 4 AX1 Y1 Z1 d ~rA  
ub = i + i = 10 in/s ub = 6i + 8j in/s
5 5 dt (b)

Ahora procederemos a calcular la aceleracion de la boquilla D en ambos casos

En el primer caso a).

d2~rD
 2  0

0 2
   
OXY Z d~r
D
AX1 Y1 Z1 AX1 Y1 Z1 d ~rA
= dt2
~
+ ~rD/A ~rD/A + 2
~
dt2 (a) (a) d t (a)
= (2.4 rad/s)2 (11 in i + 4 in j) + 2(2.4rad/sk) (10in/si)
= 63.36 in/s2 i 23.04 in/s2 j + 48 in/s j = 63.36 in/s2 i + 24.96 in/s2 j
24.96 in/s2
= 68.099in/s2 = tan1 = 180 21.5 = 158.5
63.36 in/s2

En el segundo caso b).

d2~rD
 2  0

0 2
   
OXY Z d~r
D
AX1 Y1 Z1 AX1 Y1 Z1 d ~rA
=
~
+
~rD/A ~rD/A + 2
~
dt2 (b)
dt 2
(b) dt (b)
2
= (2.4 rad/s) (11 in i + 4 in j) + 2 (2.4 rad/s k) (6 in/s i + 8 in/s j)
= 63.36 in/s2 i 23.04 in/s2 j + 28.8 in/s2 j 38.4 in/s2 i = 101.76 in/s2 i + 5.76 in/s2
5.76in/s2
= 101.92in/s2 = tan 1 = 180 3.239 = 176.761
101.75in/s2

Problema 6.2 La barra AB, de la figura 36, se mueve sobre una pequena rueda en C mientras que el
punto A se mueve hacia la derecha con una velocidad constante de 500 mm/s. En el instante mostrado,
determine (a) la velocity angular de la barra, (b) la velocidad del extremo B de la barra.38 La figura
correspondiente muestra que xA = 200 mm, b = 140 mm. y l = 400 mm. Debe notarse que los datos
indican que ~vA = 500 mm/s i.
Solucion. Es importante notar que la barra esta sujeta a movimiento plano general. De manera que
es posible escribir
~vC = ~vA +
~ ~rC/A .
Mas aun, es importante notar que la velocidad del punto C que pertenece AB tiene la direccion de la
propia barra, pues si el punto C tuviera una componente de velocidad normal a la barra, ocurrira alguna
de las dos posibles situaciones

Si la velocidad del punto C de la barra tiene una componente de velocidad normal a la barra y
hacia abajo y a la derecha, la barra y la rueda en C se deformaran y violaran la suposicion de que
los cuerpos son rgidos.

Si la velocidad del punto C de la barra tiene una componente de velocidad normal a la barra y
hacia arriba y a la izquierda, la barra se separaria de la rueda, esta situacion puede ocurrir, pero
para analizar el movimiento de la barra sera necesario recurrir a la dinamica.
38 Este problema corresponde a los problemas 15.43 del libro Vector Mechanics for Engineers Statics and Dynamics Beer,

Johnston, Mazurek, Cornwell, Eisenberg, Ninth Edition, New York: McGraw Hill.

50
Figure 36: Barra deslizandose sobre una rueda y el piso, repetida.

El vector unitario paralelo a la barra y con el sentido de A a B esta dado por

xA i + b j 0.2 m i + 0.14 m j
u = p 2 =p = 0.81923 i + 0.57346 j.
x A + b2 (0.2 m)2 + (0.14 m)2

Sustituyendo estos resultados se tiene que


   
vC 0.81923 i + 0.57346 j = 0.5 m/s i + k 0.2 m i + 0.14 m j

Esta ecuacion resulta en el sistema de ecuaciones

vC 0.81923 = 0.5 m/s (0.14 m) vC 0.57346 = (0.2 m)

Resolviendo el sistema de ecuaciones, se tiene que


0.57346 2.8673
= vC = vC
0.2 m m
y
2.8673 0.5 m/s
vC 0.81923 = 0.5 m/s (0.14 m) vC vC = = 0.4096 m/s
m 1.22065
y
= 1.17449 rad/s
Este resultado puede verificarse usando los resultados del problema 9, vea la ecuacion (23),

b vA (0.14 m)(0.5 m/s)


= = = 1.17449 rad/s.
x2A +b 2 (0.2 m)2 + (0.14 m)2

Con este resultado finaliza el problema.

Problema 6.3 Un cohete trineo se somete a prueba en una pista recta que se construye a lo largo
de un meridiano. Si la pista se ubica a 40 latitud norte, vea la figura 37, determine la aceleracion de
Coriolis del trineo cuando este se mueve hacia el norte a una velocidad de 600 mih .
39

Solucion: Suponga que el origen se encuentra en el centro de la tierra y los ejes coordenados estan
orientados de la siguiente manera, el eje X perpendicular al papel y positivo hacia afuera, el eje Y positivo
39 Este
es el Problema 15.162 del libro Mecanica Vectorial Para Ingenieros, Dinamica. Beer, F.P., Johnston, E.R. y
Clausen, W.E., Octava edicion, McGraw Hill: Mexico D.F.

51
Figure 37: Trineo moviendose sobre la tierra.

hacia la derecha y el eje Z positivo hacia arriba. De manera que la velocidad angular de la tierra esta
dada por
2 2 rad.

~ = k = k = 7.3682 106 k.
24 horas (24) (3600) s. s.
Por otro lado, la magnitud de la velocidad del cohete trineo esta dada por
m. 5280 p p.
| ~v |= 600 = 600 = 880
h. 3600 s. s.
Por lo tanto, la velocidad del cohete trineo esta dada por
p.  
~v = 880 Cos 130 j + Sen 130 k = 565.65 j + 674.12 k.
s.
Por lo tanto, la aceleracion Coriolis del cohete trineo estara dada por
  
rad.  p
~v = 2 7.3682 106
~aC = 2~ k 565.65 j + 674.12 k = 0.008335 2 i.
s. s

Es importante senalar que si la velocidad de cohete trineo es constante, la aceleracion del cohete trineo
respecto a un sistema de referencia fijo a la tierra y suponiendo que la tierra no gira esta dada por

~aCT /T ierraF ija = ~an

mientras que la aceleracion del cohete trineo respecto a un sistema de referencia fijo a la tierra y
suponiendo que la tierra gira esta dada por

~aCT /T ierraGirando = ~an + ~aC .

De manera que la aceleracion Coriolis representaria la diferencia en las aceleraciones vista desde ambos
sistemas de referencia.

Problema 6.4 Un vehculo experimental A viaja a velocidad constante v relativo a la tierra a lo largo
de una via Norte-Sur. Determine la aceleracion Coriolis ~aCor , como funcion de la latitud . Suponga un
sistema de referencia rotatorio Bxyz fijo a la tierra y que la tierra es esferica. Si la velocidad del vehculo
es de v = 500km/h, determine la magnitud de la aceleracion Coriolis en (a) El ecuador y (b) en el polo
norte, vea la figura 38.40
Solucion. Primero se determinara la velocidad respecto al Sistema de referencia sujeto a rotacion,
fijo a la tierra,
 
Bxyz d ~r        
= v Cos + j + Sen + k = v Sen j + Cos k
dt 2 2
40 Este es el Problema 5 163 del libro Engineering Mechanics, Meriam, J. L. and Kraige, L. G. Seventh Edition, John

Wiley and Sons: New York

52
Figure 38: Vehculo experimental moviendose sobre la tierra.

donde
500000
v = 500km/h = m/s = 138.888 m/s
3600
La velocidad angular de la tierra, que se supone gira alrededor de una lnea que une los polos Norte y
Sur
2

~ = k = k = 7.2722 105 rad/s k
24(3600) s
Por lo tanto, la aceleracion Coriolis esta dado, en terminos, de la latitud
 
d ~r  
~ Bxyz
~aCor = 2 = 2 k v Sen j + Cos k = 2 v Sen i
dt
Si el vehculo se encuentra en el ecuador, se tiene que = 0 , por lo tanto
~aCor ( = 0 ) = 2 v Sen 0 i = ~0.
Si el vehculo se encuentra en el polo norte, se tiene que = 90 , por lo tanto

~aCor ( = 90 ) = 2 v Sen 90 i = 2 v i = 2 7.2722 105 rad/s (138.888 m/s) i
= 2020 105 m/s2 = 0.0202 m/s2 i.
Con este resultado finaliza el problema.

Problema 6.5 La rueda de Ginebra es un mecanismo que permite producir un movimiento de rotacion
intermitente. El perno P ubicado en el conjunto rueda A - placa de bloqueo B se desliza por las ra-
nuras radiales ubicadas en la rueda C, transformando as un cuarto de vuelta de la rueda C en una
revolucion completa del pasador P . En la posicion mostrada, = 45 se presenta el acople del pin P
con la ranura de la rueda C. Con una velocidad angular constante en sentido de las manecillas del reloj
1 = 2 rad 41
s2 en la rueda A, determine la aceleracion angular 2 de la rueda C en el instante donde = 20 .

41 Este es el Problema 5.183. del libro Engineering Mechanics: Dynamics. Meriam, J.L. and Kraige, L.G., Seventh

Edition, Jonh Willey and Sons, Inc.: New York.

53
Figure 39: Rueda de Ginebra.

Solucion. Se desea resolver este problema empleando dos metodos: Primeramente encontrando una
relacion entre las variables de entrada y salida y, despues, empleando metodos vectoriales.
Para encontrar una relacion entre las variables de entrada y salida, es necesario considerar el triangulo
O1 O2 P . Las dimensiones son
a 200
O1 O2 = a = 200 mm. O1 P = = mm.
2 2
El angulo < P O1 O2 se denomina y denomine el angulo < O1 O2 P = , la relacion entre ambos angulos
esta dada por la ley de los senos

sen sen O2 P
= sen = sen (31)
O1 P O2 P O1 P

La distancia O2 P para un valor arbitrario de se obtiene a partir de la ley de los cosenos

2 2 2 a2 a
O2 P = O1 O2 + O1 P 2 O1 O2 O1 P cos = a2 + 2 a cos
2 2
3
r
3 a2 a2
O2 P = = 2 cos = a 2 cos
2 2 2

Para cuando = 20 , la distancia O2 P esta dada por

3
r
O2 P = a 2 cos 20 = 0.41361 a.
2
La relacion entre y para un valor arbitrario de esta dado por
a
O2 P 2 sen
sen = sen = q sen = p (32)
O1 P 3
a 2 2 cos 3 2 2 cos

Entonces es posible determinar el valor del angulo para la posicion de interes, correspondiente a
= 20 ,
O1 P sen sen20 a2
sen = = = 0.584716 por tanto = 35.7829
O2 P 0.41361 a

54
Analisis de velocidad de la cruz de Ginebra. Derivando la relacion entre y respecto al
tiempo se obtiene:
p p  21
cos 3 2 2 cos (sen )( 12 ) 3 2 2 cos (2 2 sen )
cos =
3 2 2 cos

cos 3 2 2 cos (sen )( 2 sen ) 3 cos 2 2 cos2 2sen2
cos = 3/2 = p 3/2
3 2 2 cos 3 2 2 cos

Despejando , se tiene que


! !
3 cos 2 cos2 2
= 3 (33)
cos (3 2 2 cos ) 2
Esta relacion permite determinar la velocidad angular del eslabon de salida para un valor arbitrario
del angulo de entrada .
La velocidad angular para el valor de = 20 , se determina a partir de
rad rad
= 1 = 2
~ 1 = 2 k
s s
Donde el signo negativo indica que la velocidad angular es en el sentido de las manecillas del reloj.
Sustituyendo, todos esos valores en la ecuacion (33), se tiene que
! !
2 rad
s 3(cos 20 ) 2 cos2 20 2 0.1560822 rad
= 3 = 2.46536664 = 1.9227
cos 35.7829 (3 2 2 cos 20 ) 2 0.200133 s

el signo negativo indica que el angulo esta disminuyendo por tanto, el sentido de la velocidad angular
es en sentido horario.

~ 2 = 1.9227 k
Con este resultado, termina el analisis de velocidad del mecanismo de Ginebra.

Analisis de aceleracion de la cruz de Ginebra. Derivando , de la ecaucion (33) como funcion


del tiempo, se tiene que !

= T1 + T2
cos
donde
! !
cos + sen 3cos 2 cos 2 2
T1 = 3
cos 2 (3 2 2cos ) 2
  3  1  
3sen + 2 2cos sen 3 2 2cos 2 3cos 2cos 2 2 ( 23 ) 3 2 2cos 2 2 2sen
T2 = 3
3 2 2cos

3 sen + 2 2 cos sen 3 2 2cos 3 cos 2 cos 2 2 3 2 sen
  
= 5
3 2 2cos 2

9 sen + 12 2 cos sen 8 cos2 sen 9 2 cos sen + 6 cos2 sen + 6 sen
= 5
3 2 2cos 2

3 sen + 3 2 cos sen 2 cos2 sen
= 5
3 2 2cos 2
Por lo tanto, se tiene que
! ! !
cos + sen 3cos 2 cos 2 2 2 3 sen + 3 2 cos sen 2 cos2 sen
= 3 + 5
cos 2 (3 2 2cos ) 2 cos 3 2 2cos 2
(34)

55
Esta relacion permite determinar la aceleracion angular del eslabon de salida para un valor arbitrario
del angulo de entrada . En este caso en particular

= 0

Reemplazando los valores en esta expresion se obtiene


   
rad 0.156082 rad 0.26652477 rad
= 3.41656 2 + 4.930733 2 = 16.5272 2
s 0.2001339 s 0.0684754 s

El resultado negativo indica que la velocidad de cambio de la se incrementa en valor absoluto, y en


sentido antihorario, de manera que
rad
~ 2 = 16.5272 2 k

s
Solucion mediante metodos vectoriales. Los vectores de posicion necesarios, se calculan a partir
de los valores
a 0.2
O1 O2 = a = 0.2 m. O1 P = = m. = 20 = 35.7829
2 2
A partir de esos valores los vectores de posicion estan dados por

O1 P cos 0.1328926048 0.2 0.0671073952
~rP O1 = O1 P sen = 0.04836895251 ~rO2 O1 = 0 ~rP O2 = ~rP O1 ~rO2 O1 = 0.04836895251
0 0 0 0

Los vectores de velocidad y aceleracion angulares son


~ 1 = 2 k ~ 1 = ~0
~ 2 = 2 k
~ 1 = 2 k

Analisis de Velocidad. Para el analisis de velocidad, se supondra que existe un sistema de referencia
sujeto a rotacion alrededor de un eje que pasa por el punto O2 y con velocidad y aceleracion angular ~2
y~ 2 respectivamente. Ademas un vector unitario en la direccion de la velocidad y aceleracion del punto
P del eslabon 1 respecto al sistema de referencia sujetos a rotacion es42

cos (180 ) 0.8112382937
u = sen (180 ) = 0.5847156838
0 0

Entonces la velocidad del punto P como parte del eslabon 1 esta dada por dos expresiones

~vP 1 =
~ 1 ~rP O1
= (2 k) (0.1328926048 i + 0.04836895251 j) = 0.09673790502 i 0.2657852096 j (35)

y
 
d~rP 1
~vP 1 = ~ 2 ~rP O2 +

dt oxyz

= (2 k) (0.0671073952 i + 0.04836895251 j) + vP (0.8112382937 i + 0.5847156838 j)


= (0.048368952512 0.8112382937 vP , 0.0671073952 2 + 0.5847156838 vP , 0) (36)

El sistema de ecuaciones resultante esta dado por

0.048368952512 0.8112382937 vP = 0.09673790502 (37)


0.0671073952 2 + 0.5847156838 vP = 0.2657852096 (38)

El resultado de este sistema esta dado por

2 = 1.92271264293160 rad/s. vP = 0.233886273626157 m/s.


42 Este ejemplo muestra un numero elevado de cifras significativas porque fue primeramente resuelto con Maple
c
.

56
Por lo tanto
 
d~rP 1  

~ 2 = 1.9227126429316 rad/s. k = vP u = 0.189737501536335 i 0.136756972414753 j m/s


dt oxyz

Con este resultado finaliza el analisis de velocidad.

Analisis de Aceleracion. Las ecuaciones del analisis de aceleracion resultan de dos diferentes
maneras de escribir la aceleracion del punto P como parte del eslabon 1.

~aP 1 = ~ 1 ~rP O1 +
1 ~rP O1 )
~ 1 (~
 
= (2 k) (2 k) (0.1328926048 i + 0.04836895251 j) = 0.5315704192 i 0.19347581 j
(39)

d2~rP 1
   
d~rP 1
~aP 1 = ~ 2 ~rP O2 +
2 ~rP O2 ) +
~ 2 (~ + 2~
2
d t2 oxyz dt oxyz

= (2 k) (0.0671073952 i + 0.04836895251 j)
 
+(1.9227126429316 k) (1.9227126429316 k) (0.0671073952 i + 0.04836895251 j)
+aP (0.8112382937 i + 0.5847156838 j)
 
+2 (1.9227126429316 k) 0.189737501536335 i 0.136756972414753 j
= (0.04836895251 2 + 0.773972942673039 0.8112382937 aP ) i
+ (0.0671073952 2 + 0.550809886074836 + 0.5847156838 aP ) j (40)

El sistema resultante de ecuaciones para resolver el analisis de aceleracion es

0.04836895251 2 + 0.8112382937 aP = 1.30554336187304 (41)


0.0671073952 2 0.5847156838 aP = .744285696074837 (42)

Los resultados del sistema de ecuaciones es

2 = 16.5271857945599 aP = .623911248991405

Finalmente

~ 2 = 16.5271857945599 k
Estos resultados finalizan el problema.

57