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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM

ENGENHARIA MECNICA

MODELAGEM E ANLISE DE VLVULAS-CARTUCHO

Dissertao submetida

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA

para a obteno do grau de

MESTRE EM ENGENHARIA MECNICA

RAFAEL RIVELINO DA SILVA BRAVO

Florianpolis, agosto de 2002


ii

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA CATARINA


PROGRAMA DE PS-GRADUAO EM
ENGENHARIA MECNICA

MODELAGEM E ANLISE DE VLVULAS-CARTUCHO

RAFAEL RIVELINO DA SILVA BRAVO

Esta dissertao foi julgada adequada para a obteno do ttulo de

MESTRE EM ENGENHARIA
ESPECIALIDADE ENGENHARIA MECNICA
sendo aprovada em sua forma final.

_________________________________
Victor Juliano De Negri, Dr. Eng. - Orientador

_______________________________________
Jos Antnio Bellini da Cunha Neto, Dr. Eng. - Coordenador do Curso

BANCA EXAMINADORA

_________________________________
Arno Bollmann, Dr. Eng

__________________________________
Jonny Carlos da Silva, Dr. Eng.

__________________________________
Raul Guenther, Dr. Sc.

__________________________________
Irlan von Linsingen, M. Sc.
iii

Para que seus coraes sejam confortados e vinculados juntamente em amor,


e tenham toda a riqueza da forte convico do entendimento,
para compreenderem plenamente o mistrio de Deus, Cristo
em quem todos os tesouros da sabedoria e do conhecimento esto ocultos.
Colossenses 2: 2-3
iv

A minha famlia
v

AGRADECIMENTOS

A Deus, por planejar e guiar o meu caminho, suprindo as necessidades e


concedendo a oportunidade de crescimento pessoal e identificao profissional junto aos
colegas de trabalho.

A minha famlia pelo apoio, incentivo, cuidado e carinho prestados em todos os


momentos.

Ao Professor Victor Juliano De Negri pelo apoio, orientao e respeito


demonstrados no decorrer do trabalho, atravs do qual foi possvel a sua concretizao.

Aos amigos e colegas da Universidade Federal de Santa Catarina,


principalmente aos amigos do LASHIP pela amizade, incentivo, pacincia e colaborao
durante o desenvolvimento do trabalho.

A empresa BOSCH REXROTH GROUP pela colaborao e financiamento


prestados.

A instituio pela oportunidade de crescimento pessoal e profissional .


vi

SUMRIO

NDICE .........................................................................................................................vi

LISTA DE FIGURAS ....................................................................................................x

LISTA DE TABELAS ................................................................................................xiv

SIMBOLOGIA ............................................................................................................xv

RESUMO ....................................................................................................................xiv

ABSTRACT .................................................................................................................xx

NDICE

1 INTRODUO........................................................................................................1

1.1 Contextualizao.................................................................................... 1

1.2 Objetivos e metodologia ........................................................................ 3

1.3 Justificativas .......................................................................................... 3

1.4 Estrutura do trabalho.............................................................................. 4

2 COMPONENTES HIDRULICOS: vlvulas-cartucho .......................................... 5

2.1 Vlvulas-cartucho .................................................................................. 5

2.2 Vlvula direcional................................................................................ 10

2.3 Vlvula de controle de vazo............................................................... 16

3 FENMENOS COMUNS EM COMPONENTES HIDRULICOS .....................22

3.1 Fora de escoamento............................................................................ 22

3.2 Perda de carga...................................................................................... 25

3.3 Cavitao ............................................................................................. 28

3.3.1 Introduo ..................................................................................... 28

3.3.2 O fenmeno da cavitao.............................................................. 28

3.3.3 Cavitao em orifcios e vlvulas ................................................. 29

3.3.4 Eroso da cavitao ...................................................................... 32

3.4 Foras de atrito .................................................................................... 34


vii

3.4.1 Atrito de Coulomb ........................................................................ 34

3.4.2 Atrito esttico................................................................................ 35

3.4.3 Atrito viscoso................................................................................ 36

3.4.3.1 Lubrificao hidrodinmica....................................................... 36

3.4.3.2 Coeficiente de atrito viscoso...................................................... 38

3.4.5 Concluso ..................................................................................... 39

3.5 Mdulo de compressibilidade efetivo.................................................. 40

3.6 Concluso ............................................................................................ 41

4 MODELAGEM MATEMTICA .......................................................................... 42

4.1 Vlvula direcional................................................................................ 42

4.1.1 Introduo ..................................................................................... 42

4.1.2 Modelagem das cmaras da vlvula ............................................. 44

4.1.2.1 Cmara A ................................................................................... 44

4.1.2.1.1 Clculo de rea AA do orifcio de controle.............................. 45

4.1.2.2 Cmara B ................................................................................... 49

4.1.2.3 Cmaras internas da vlvula: cmaras do solenide.................. 49

4.1.2.3.1 Equao da vazo e obteno dos coeficientes das cmaras ..52

4.1.3 Modelagem do atuador eletromagntico ...................................... 54

4.1.3.1 Equao da Tenso .................................................................... 55

4.1.3.2 Equao do Movimento do solenide: ...................................... 55

4.1.4 Equao do Movimento da Vlvula: ............................................ 55

4.1.4.1 Fora de escoamento.................................................................. 56

4.2 Vlvula de controle de vazo de trs vias............................................ 63

4.2.1 Introduo ..................................................................................... 63

4.2.2 Canais e cmaras internas da vlvula ........................................... 65

4.2.2.1 Cmara A ................................................................................... 65

4.2.2.2 Canal secundrio B .................................................................... 65


viii

4.2.2.2.1 Clculo da rea Ab do orifcio de controle ............................. 66

4.2.2.3 Cmara C ................................................................................... 68

4.2.2.4 Cmara da mola ......................................................................... 71

4.2.3 Equao da conservao da quantidade do movimento ............... 72

4.2.3.1 Equao da quantidade do movimento ...................................... 72

4.2.3.2 Fora de escoamento.................................................................. 73

5 DESCRIO DO EXPERIMENTO......................................................................77

5.1 Vlvula direcional................................................................................ 77

5.1.1 Modificaes do experimento....................................................... 81

5.1.2 Procedimento de teste ................................................................... 82

5.2 Vlvula de controle de vazo............................................................... 85

5.2.1 Procedimento do teste................................................................... 85

6 ANLISE DOS RESULTADOS ...........................................................................87

6.1 Vlvula direcional................................................................................ 87

6.1.1 Obteno dos parmetros do sistema em regime permanente ......87

6.1.1.1 Coeficiente de descarga ............................................................. 87

6.1.1.2 Curva da vazo versus abertura do mbolo ............................... 89

6.1.1.3 Curva da vazo versus queda de presso................................... 90

6.1.1.4 Fora de escoamento.................................................................. 91

6.1.1.5 Fora de acionamento da vlvula .............................................. 93

6.1.2 Resposta Dinmica ....................................................................... 94

6.1.3 Concluses.................................................................................. 100

6.2 Vlvula de controle de vazo............................................................. 102

6.2.1 Regime Permanente .................................................................... 102

6.2.2 Regime transiente ....................................................................... 105

6.2.3 Concluso ................................................................................... 109


ix

7 CONCLUSO...................................................................................................... 110

8 - REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ..................................................................112

APNDICE A EQUAES FUNDAMENTAIS da mecnica dos fluidos ........... 117

A.1 Equao da vazo.............................................................................. 117

A.2 Equao da conservao da massa: equao da continuidade .......... 118

A.3 Equao da conservao da quantidade de movimento.................... 118

APNDICE B PARMETROS USADOS NA SIMULAO .............................. 120

B.1 VLVULA DIRECIONAL.................................................................120

B.2 VLVULA DE CONTROLE DE VAZO ........................................123

B.3 VLVULA DE CONTROLE DE VAZO ........................................126

B.4 VLVULA DE CONTROLE DE VAZO ........................................129

APNDICE C DIAGRAMA DE BLOCOS DAS VLVULAS ............................ 132

C.1 VLVULA DIRECIONAL..............................................................133

C2 VLVULA DE CONTROLE DE VAZO ......................................142


x

LISTA DE FIGURAS

Figura 1 Circuito hidrulico de potncia e de atuao (BOSCH, 1989). ................................. 2

Figura 2 Modelos de blocos usados em sistemas hidrulicos. ................................................ 6

Figura 3 Elementos de vlvulas-cartucho................................................................................ 8

Figura 4 Modelos de vlvulas-cartucho tipo screw-in............................................................. 8

Figura 5 Configurao da vlvula-cartucho posicionada na cavidade do bloco ..................... 9

Figura 6 Vlvula direcional tipo cartucho em corte (a) Disposio dos furos simetricamente
na bucha da vlvula (b)..................................................................................................... 11

Figura 7 Exemplo tpico de aplicao da vlvula direcional................................................. 14

Figura 8 Orifcio de dimetro fixo......................................................................................... 16

Figura 9 Vlvula de controle de vazo de trs vias (von LINSINGEN, 2001) ..................... 16

Figura 10 Vlvula de controle de vazo tipo cartucho em corte (a) e bucha externa (b). ..... 18

Figura 11 Orifcio com canto vivo (RACINE HIDRULICA, 1994) ..................................19

Figura 12 Exemplo de aplicao da vlvula de controle de vazo de trs vias..................... 20

Figura 13 Geometria arredondada do pisto de abertura da vlvula. .................................... 24

Figura 14 Compensao da fora de escoamento (LATOUR, 1995)..................................... 25

Figura 15 Comportamento do Coeficiente de descarga (VIALL e ZHANG, 2000) .............27

Figura 16 Processo da cavitao (KOIVULA, 2000)............................................................ 29

Figura 17 Distribuio de presso no escoamento em regime permanente (McCLOY e


MARTIN, 1973). .............................................................................................................. 30

Figura 18 Efeito potencial da cavitao em relao resistncia ao escoamento (RIEDEL,


H.-P. citado por GEIBLER, 2000) ................................................................................... 31

Figura 19 Formas geomtricas para comparao do efeito da cavitao: pisto normal (a),
pisto truncado (b). ...........................................................................................................33

Figura 20 Curva de Stribeck (CZICHOS, 1986) ................................................................... 37

Figura 21 Vlvula direcional: (a) descrio dos elementos, (b) parmetros da vlvula........ 43

Figura 22 Desenho esquemtico: apresentao das variveis (a), parmetros (b) ................ 44
xi

Figura 23 Regio de escoamento no orifcio de controle em funo da abertura .................46

Figura 24 Detalhe da rea AA de escoamento no assento da vlvula. .................................... 46

Figura 25 Comprimento de influncia da seo cnica do mbolo....................................... 47

Figura 26 Clculo da rea do orifcio de controle para xv Lcnico ........................................ 48

Figura 27 Componentes internos da vlvula: (a) pino de acionamento (b) ncleo mvel ....51

Figura 28 Fora de escoamento em um volume de controle (a), conveno adotada (b). .... 57

Figura 29 Proposta de compensao da fora de escoamento............................................... 61

Figura 30 Descrio da vlvula de controle de vazo (a) e (b) partes internas, (c) orifcio de
amortecimento, (d) gicleur. .............................................................................................. 63

Figura 31 Segmento de seo circular................................................................................... 67

Figura 32 Coeficiente de descarga para um segmento de seo circular segundo LEWIS e


STERN citados por McCLOY e MARTIN (1973) ..........................................................68

Figura 33 Esquema do gicleur na vlvula de controle de vazo com canto vivo.................. 69

Figura 34 Volume de controle selecionado para o clculo da fora de escoamento (a)


conveno adotada (b) ...................................................................................................... 73

Figura 35 Prottipos usados nos experimentos ..................................................................... 77

Figura 36 Circuito hidrulico usado no teste da vlvula direcional ...................................... 78

Figura 37 Laboratrio de sistemas hidrulicos...................................................................... 80

Figura 38 Modificaes do prottipo: abertura manual ........................................................ 81

Figura 39 Circuito eltrico para aquisio de sinais.............................................................. 83

Figura 40 Circuito eltrico para comando das vlvulas eletrohidrulicas............................. 84

Figura 41 Circuito hidrulico utilizado no teste da vlvula de controle de vazo.................86

Figura 42 Coeficiente de descarga Cd em funo da raiz de Reynolds Re ............................ 88

Figura 43 Coeficiente de descarga Cd em funo da abertura da vlvula ............................. 88

Figura 44 Curva de vazo versus abertura do mbolo........................................................... 89

Figura 45 Resposta esttica da vlvula: curva de vazo qv queda de presso p .............. 90

Figura 46 Grfico da fora de escoamento em funo da vazo ........................................... 91


xii

Figura 47 Coeficiente da Fora de Escoamento em funo do Nmero de Reynolds .......... 92

Figura 48 Coeficiente da Fora de Escoamento em funo da abertura da vlvula.............. 92

Figura 49 Somatrio das foras externas para a abertura da vlvula .................................... 93

Figura 50 Resposta dinmica: comparao dos resultados durante a abertura da vlvula .... 95

Figura 51 Resposta dinmica experimental: fechamento da vlvula (sem mola) ................. 96

Figura 52 Resposta dinmica experimental: tempo de abertura com a mola ........................ 97

Figura 53 Resposta dinmica experimental: tempo de fechamento com a mola................... 97

Figura 54 Resposta dinmica das presses na vlvula .......................................................... 98

Figura 55 Resposta dinmica: fora de escoamento.............................................................. 99

Figura 56 Fora de atrito na vlvula.................................................................................... 100

Figura 57 Comportamento da presso pc vazo qvcs no canal prioritrio: Resultados


tericos e experimentais ................................................................................................. 102

Figura 58 Comportamento da presso pc vazo qb no canal secundrio B: Resultados


tericos e experimentais ................................................................................................. 103

Figura 59 Resposta dinmica: compensao de vazo para 10 lpm no canal prioritrio .... 105

Figura 60 Resposta dinmica: compensao de vazo para 20 lpm no canal prioritrio .... 106

Figura 61 Resposta dinmica: compensao de vazo para 30 lpm no canal prioritrio .... 106

Figura 62 Resposta dinmica terica da presso na cmaras da vlvula............................. 107

Figura 63 Fora de escoamento ........................................................................................... 108

Figura 64 Escoamento em um orifcio (DE NEGRI, 2001) ................................................ 117

Figura 65 Vlvula direcional: entrada principal .................................................................. 133

Figura 66 Vlvula direcional: cmara B.............................................................................. 134

Figura 67 Vlvula direcional: rea do orifcio de controle.................................................. 135

Figura 68 Vlvula direcional: cmara 2 .............................................................................. 136

Figura 69 Vlvula direcional: cmara 3 .............................................................................. 137

Figura 70 Vlvula direcional: equao do movimento........................................................ 138

Figura 71 Vlvula direcional: fora de escoamento ............................................................ 139


xiii

Figura 72 Vlvula direcional: fora de atrito.......................................................................140

Figura 73 Vlvula direcional: mdulo de compressibilidade efetivo.................................. 141

Figura 74 Vlvula de controle de vazo: entrada principal do sistema ...............................142

Figura 75 Vlvula de controle de vazo: cmara A............................................................. 143

Figura 76 Vlvula de controle de vazo: cmara C............................................................. 144

Figura 77 Vlvula de controle de vazo: modelo da restrio no canal prioritrio............. 145

Figura 78 Vlvula de controle de vazo: cmara da mola................................................... 146

Figura 79 Vlvula de controle de vazo: canal secundrio B.............................................. 147

Figura 80 Vlvula de controle de vazo: rea do orifcio de controle do canal B...............148

Figura 81 Vlvula de controle de vazo: equao do movimento....................................... 149

Figura 82 Vlvula de controle de vazo: fora de escoamento em regime permanente .....150

Figura 83 Vlvula de controle de vazo: fora de escoamento em regime transiente........151

Figura 84 Vlvula de alivio ................................................................................................. 152


xiv

LISTA DE TABELAS

Tabela 1 Componentes do circuito hidrulico....................................................................... 15

Tabela 2 Componentes do circuito hidrulico....................................................................... 21

Tabela 3 ngulo do jato do fluido em funo do ngulo da seo do mbolo (IKEO e


HANYA, 1986) ................................................................................................................ 59

Tabela 4 Coeficiente de contrao do escoamento do fluido (IKEO e HANYA, 1986)....... 60

Tabela 5 Valores do coeficiente de resistncia do gicleur (IDELCHIK, 1994) ....................70

Tabela 6 Componentes do sistema hidrulico de ensaio ....................................................... 79

Tabela 7 Relao entre a temperatura e a viscosidade .......................................................... 85

Tabela 8 Componentes do sistema hidrulico de ensaio ....................................................... 86

Tabela 9 Dados experimentais obtidos do canal prioritrio ................................................ 103

Tabela 10 Presso mnima de operao da vlvula para realizar compensao.................. 104

Tabela 11 Valores mximos e mnimos da vazo no canal prioritrio................................ 104


xv

SIMBOLOGIA

Alfabeto Grego
mdulo de compressibilidade do leo isento de ar [Pa]
e mdulo de compressibilidade do fluido efetivo [Pa]
ngulo da seo cnica do mbolo em relao direo vertical [graus]
p diferena de presso montante e jusante da restrio [Pa]
taxa de calor especfico para o ar
o viscosidade dinmica presso atmosfrica [Pa.s]
viscosidade absoluta ou dinmica [N.s/m]
ngulo do jato do fluido [graus]
f coeficiente de atrito [adim]
viscosidade cinemtica [m/s]
ngulo que a direo do jato do fluido forma com a direo axial [graus]
massa especfica [kg/ m]
coeficiente de resistncia [adim]

Alfabeto Latino
A rea [m]
A2 rea na cmara 2 do solenide da VD [m]
A3 rea na cmara 3do solenide da VD [m]
AA rea de atuao da presso de suprimento na porta A [m]
Aa rea da porta de entrada A [m]
AB rea correspondente a sada B [m]
Abt rea da restrio em B [m]
Ac rea da cmara C [m]
Acm seo transversal da cmara da mola [m2]
Acsi rea inicial de passagem do fluido na sada da cmara C [m2]
Ao rea na seo plana do orifcio de controle [m]
Ap rea do pino de acionamento [m]
Bv coeficiente de atrito viscoso [N.s/m]
c constante que depende do tipo do fluido [adim]
c1 coeficiente de variao do volume das bolhas de ar devido variao [Pa-1]
da relao de entrada de ar livre e de ar dissolvido no leo
xvi

Cc coeficiente de contrao [adim]


Cd coeficiente de descarga [adim]
Cv2 coeficiente de vazamento [Pa.m/ s]
Cv3 coeficiente de vazamento [Pa.m/ s]
dbt dimetro da restrio inserida na sada da porta B [m]
dce dimetro do gicl [m]
dcm dimetro do orifcio de amortecimento da cmara da mola da VRV [m]
dcs dimetro da porta de sada da cmara C [m]
de dimetro varivel do mbolo na seo cnica [m]
De dimetro do assento [m]
Dem dimetro mdio do mbolo na seo cnica [m]
Dh dimetro hidrulico [m]
dh dimetro da haste do mbolo [m]
Dp dimetro externo mdio do pino de acionamento [m]
F fora [N]
Fa fora de superfcie correspondente a entrada A [N]
Fc coeficiente de atrito de Coulomb [N]
Fcm fora de superfcie correspondente presso da cmara da mola [N]
Fes coeficiente de atrito esttico [N]
Fescp fora de escoamento em regime permanente [N]
Fesct fora de escoamento em regime transiente [N]
Ff fora de atrito [N]
FM fora de massa [N]
Fm fora total disponvel no ncleo mvel devido entrada de corrente [N]
FN carga normal [N]
Fp fora que a parede exerce sobre o fluido [N]
fr folga radial [m]
FR fora de reao que o fluido exerce sobre a parede [N]
FS foras de superfcie [N]
Fv fora para movimentar o mbolo [N]
ho camada mnima de espessura do fluido [m]
Im corrente eltrica [A]
Kcav nmero de cavitao [adim]
Kes rigidez tangencial de contato [N/m]
xvii

Kesc coeficiente da fora do escoamento [adim]


Kf ganho do solenide [N/A]
Kga ganho geomtrico [m]
Kgb ganho geomtrico [m]
Kgcs ganho geomtrico [m]
Kv coeficiente de rigidez da mola [N/m]
L, l comprimento [m]
Lb indutncia da bobina [H]
Lc comprimento de amortecimento [m]
Lp comprimento do pino [m]
Lz comprimento da seo de passagem para a cmara 3 [m]
Me massa do mbolo [kg]
Mm massa da mola [kg]
Mn massa do ncleo mvel [kg]
Mv massa total [kg]
p presso [Pa]
p2 presso na cmara 2 do solenide [Pa]
p3 presso na cmara 3 do solenide [Pa]
pa presso de suprimento na entrada A [Pa]
pb presso na cmara B [Pa]
pc presso na cmara C [Pa]
pcm presso na cmara da mola [Pa]
pd presso jusante do orifcio de controle [Pa]
pKd valor crtico da presso jusante [Pa]
pt presso no interior da tubulao [Pa]
pu presso montante do orifcio de controle [Pa]
pv presso de evaporao do fluido [Pa]
qv vazo volumtrica [m/ s]
qv1 vazamento para a cmara 1 da vlvula direcional [m/ s]
qv2 vazamento para a cmara 2 da vlvula direcional [m/ s]
qv3 vazamento para a cmara 3 da vlvula direcional [m/ s]
qva vazo de suprimento na entrada A [m/ s]
qvb vazo volumtrica na sada B [m/ s]
qvbt vazo na sada da restrio varivel em B [m/ s]
xviii

qvce vazo atravs do gicl [m/ s]


qvcm vazo da cmara da mola [m3/ s]
qvcs vazo de sada da cmara C [m3/ s]
qvt vazo na sada da restrio varivel [m/ s]
R raio [m]
Rb resistncia da bobina []
Re nmero de Reynolds [adim]
Rt nmero de Reynolds de transio [adim]
u somatrio das foras externas [N]
v, x& v velocidade [m/ s]

V2 volume da cmara 2 do solenide da VD [m]


V3 volume da cmara 3 do solenide na VD [m]
Va volume na cmara A [m3/ s]
Vb volume da cmara B [m]
Vbt volume interno da tubulao antes da restrio [m]
Vc volume da cmara C [m3]
Vcm Volume da cmara da mola [m3]
Vm tenso aplicada na bobina [V]
Vt volume interno da tubulao [m]
w dimenso do lado da seo quadrada do canal [m]
W quantidade de ar por volume de leo, presso atmosfrica (%)
x& s velocidade caracterstica relativa ao atrito de Stribeck [m/ s]

xv deslocamento linear do mbolo [m]


xvi pr-carga da mola [m]
Z constante adotada [adim]
xix

RESUMO

Neste trabalho apresenta-se o estudo de dois prottipos de vlvulas-cartucho: a primeira

uma vlvula de controle direcional e a segunda, uma vlvula de controle de vazo com

compensao de presso. Os prottipos foram fornecidos pela empresa BOSCH REXROTH

GROUP, a qual mantm parceria com o Laboratrio de Sistemas Hidrulicos e Pneumticos

do Departamento de Engenharia Mecnica da Universidade Federal de Santa Catarina.

O trabalho inicia com a apresentao das vlvulas-cartucho, abrangendo seu princpio de

operao e as caractersticas pertinentes. A importncia das vlvulas-cartucho deve-se ao fato

de proporcionarem sistemas compactos com reduo no custo e no tempo de instalao do

sistema, podendo substituir vlvulas mais tradicionais como a vlvula de carretel deslizante

para certas faixas de operao.

Um modelo matemtico no-linear proposto para cada prottipo sendo empregados para

obteno dos resultados tericos atravs de simulao numrica. Complementarmente so

apresentados determinados fenmenos fsicos que exercem influncia significativa no projeto

e desempenho dos componentes hidrulicos.

Por meio de uma bancada de testes valida-se o modelo esttico e dinmico da vlvula

direcional, possibilitando a obteno dos coeficientes e a avaliao de aspectos especficos do

componente. Por sua vez, os resultados tericos para a vlvula de controle de vazo so

analisados e comparados com os resultados experimentais para trs faixas distintas de

operao na condio de regime permanente. A anlise dos resultados possibilita a

identificao e a determinao da influncia dos principais parmetros.


xx

ABSTRACT

This work presents the study of two prototypes of cartridge valves: the first one is a

directional valve and the second is a flow control valve with pressure compensation. The

prototypes were supplied by the BOSCH REXROTH GROUP company through a partnership

with the Hydraulic and Pneumatic Systems Laboratory of the Federal University of Santa

Catarina.

The work begins with the presentation of cartridge valves, including operational principles

and associated characteristics. The cartridge valves are useful considering that they generate

compact systems with reduction of cost and time of installation, being possible to substitute

more traditional valves as spool valves.

A non linear mathematical model is proposed for each prototype, they were applied to give

theoretical results through numerical simulation. In addition, are presented some phenomena

that have significant influence in the design and performance of fluid power components.

By a test bench is done the validation of static and dynamic model of the directional valve,

allowing to obtain the coefficients and to evaluate of specific aspects of the component. The

theoretical results for the flow control valve are analyzed and compared with the experimental

results for three operational ranges, considering steady state conditions. The analysis of the

results allows the identification and determination of the influence of the main parameters.
Captulo 1 Introduo _________________________________________________________________ 1

1 INTRODUO

1.1 Contextualizao

Um sistema hidrulico pode ser definido como um conjunto de elementos fsicos


convenientemente associados que, utilizando um fluido como meio de transferncia de
energia, permite a transmisso e controle de foras e movimentos (von LINSINGEN, 2001).
Por sua vez, considerado sistema de controle, qualquer sistema que exista com a finalidade
de regular ou controlar o fluxo de energia, informao, matria ou outras quantidades
(BROGAN, 1982).

Os sistemas hidrulicos so utilizados para o controle de grandes potncias com


confiabilidade, rapidez e eficincia. Atravs de sinais de baixa potncia possvel exercer o
controle da velocidade, posio ou fora de um atuador hidrulico. As partes do circuito que
promovem atuao sobre a carga compe o circuito hidrulico, que normalmente inclui
vlvula direcional e cilindro ou motor. O circuito da unidade de potncia o responsvel pelo
suprimento de energia hidrulica para os circuitos de atuao e constitui-se fundamentalmente
de reservatrio, bomba, vlvula de alvio e filtro. Os componentes do circuito podem variar de
acordo com a aplicao, incluindo outros tipos de vlvula e tambm sensores para medio de
variveis como temperatura, presso, vazo, deslocamento, etc. (DE NEGRI, 2001). A Figura
1 mostra o esquema bsico de um circuito hidrulico, correlacionando-o com uma
representao diagramtica segundo a ISO 1219-1 e ISO 1219-2.

As vlvulas so empregadas geralmente para desempenhar a funo de comando no


circuito. Segundo MARTIN (1995), a principal funo das vlvulas o controle das variveis
de sada do circuito hidrulico. A partir desta funo principal, abstraem-se duas funes
fundamentais de controle que so realizadas pelas vlvulas: direcionar o fluxo de energia no
circuito e modificar o nvel de energia do fluido.

Para exercer estas funes, o projeto das vlvulas dever considerar certas
caractersticas peculiares do domnio hidromecnico de modo que estes componentes possam
atuar sob as mais variadas condies, desde que estas condies estejam limitadas para uma
faixa operacional preestabelecida no decorrer do projeto. Porm, o projeto de componentes
hidrulicos complexo, requerendo a incluso de no linearidades para representar suas
caractersticas. Segundo MERRIT (1967), a atividade de projeto envolve a modelagem e
anlise necessrias seleo e dimensionamento de elementos fsicos para formar um
componente ou sistema.
Captulo 1 Introduo _________________________________________________________________ 2

Figura 1 Circuito hidrulico de potncia e de atuao (BOSCH, 1989).

Neste contexto, este trabalho trata do projeto de vlvulas-cartucho, descrevendo suas


caractersticas fsicas por meio da modelagem matemtica. Dentre as diversas configuraes
existentes, dois prottipos sero o foco do estudo: uma vlvula direcional e uma vlvula de
controle de vazo com compensao de presso.

Os resultados do modelo so obtidos mediante simulao computacional, a partir da


qual realizada a anlise do comportamento esttico e dinmico das vlvulas. A modelagem
possibilita alteraes nos parmetros do componente de modo fcil e verstil e com grande
economia de tempo e custo, uma vez que os modelos dos prottipos so apenas virtuais.
Assim, nesta etapa procura-se encontrar os parmetros adequados no intuito de aprimorar os
resultados da simulao visando alcanar a configurao que melhor atenda aos requisitos de
projeto. Uma vez encontrados estes parmetros, propostas para modificaes e melhorias no
prottipo so realizadas, possibilitando sua reconstruo para posterior anlise dos novos
resultados.
Captulo 1 Introduo _________________________________________________________________ 3

A criao dos modelos depende do estudo e anlise de fenmenos que esto presentes
e determinam o comportamento do sistema fsico. Para tanto, so apresentados alguns
fenmenos comuns em projetos de componentes hidrulicos.

Para completar o trabalho, os prottipos so analisados experimentalmente com o


objetivo de levantar ganhos e parmetros empricos das equaes e tambm efetuar
comparaes entre os resultados tericos e experimentais. Correes e a conseqente
validao do modelo terico possibilitam que o mesmo seja usado em outros modelos de
componentes com caractersticas similares.

1.2 Objetivos e metodologia

O objetivo deste trabalho a modelagem matemtica das vlvulas utilizando equaes


fundamentais da mecnica clssica e da mecnica dos fluidos, visando realizar a descrio
fsica e a anlise comportamental dos componentes bem como a obteno dos coeficientes e
parmetros significativos para as condies de regime permanente e transiente. A comparao
e a validao dos modelos por meio de testes experimentais possibilita apontar as
imperfeies e propor as melhorias necessrias a serem executadas nos prottipos.

1.3 Justificativas

O vasto campo de aplicao para as vlvulas-cartucho motiva a explorao e estudo


destes componentes cuja tendncia aumentar sua participao no mercado de produtos
hidrulicos, em decorrncia das inmeras vantagens oferecidas em relao outros
componentes de uso mais tradicional porm, com funes similares. As vlvulas-cartucho so
caracterizadas por sua simplicidade construtiva, viabilizando os projetos com custos
relativamente baixos com a possibilidade de desenvolvimento de novas configuraes com
geometria semelhante.

Outro aspecto a ser ressaltado provm da integrao entre a anlise terica dos
modelos e a realizao de testes experimentais com os prottipos em desenvolvimento, cujo
benefcio manifesta-se atravs da reduo de tempo e custo do projeto global e na otimizao
dos resultados alcanados.
Captulo 1 Introduo _________________________________________________________________ 4

1.4 Estrutura do trabalho

De forma geral, este trabalho ser apresentado na seguinte forma:

No captulo primeiro apresentada a descrio do trabalho enfocando os objetivos,


justificativa e a estrutura da dissertao.

No captulo dois so apresentados alguns aspectos gerais relativos tecnologia das


vlvulas-cartucho. Tambm descrito o princpio de funcionamento das vlvulas, destacando
as caractersticas inerentes de cada modelo.

O captulo trs apresenta importantes fenmenos que exercem influncia significativa


no projeto e desempenho dos componentes hidrulicos.

A proposio dos modelos apresentada no captulo quatro, onde realiza-se a


descrio matemtica e a anlise das particularidades de cada componente. Para tanto, faz-se
o uso das ferramentas disponveis no software MATLAB 6.0, para fins de simulao
computacional.

O captulo cinco trata da descrio dos testes e do aparato experimental, abordando os


detalhes de cada teste e as alteraes efetuadas, necessrias execuo do experimento.

O captulo seis faz-se a anlise comparativa dos resultados tericos e experimentais


alcanados. Na seqncia, so apresentadas as concluses pertinentes para cada vlvula
separadamente.

O captulo 7 finaliza o presente estudo com as concluses gerais e propostas para


trabalhos futuros.
Captulo 2 Componentes hidrulicos: vlvulas cartucho _______________________________________ 5

2 COMPONENTES HIDRULICOS: VLVULAS-CARTUCHO

2.1 Vlvulas-cartucho

Por volta de 1970, a tecnologia para as vlvulas-cartucho comeou a ser desenvolvida


no oeste europeu e muitas pesquisas advindas desse trabalho tm sido publicadas pelo
Instituto para hidrulica e pneumtica na cidade de Aachen IFAS (Institut fr
Fluidtechnische Antriebe und Steuerungen der RWTH Aachen). Estas vlvulas tm sido
empregadas em circuitos que requerem alta velocidade de resposta e controle acurado em
sistemas de potncia elevada (IKEO et al., 1986).

O comando de acionamento encarregado pela abertura e fechamento das vlvulas-


cartucho determinado pela presso do fluido hidrulico nas portas de entrada e sada, por
intermdio de um circuito de pilotagem ou ainda atravs de um solenide eletromagntico.
Dependendo do modelo da vlvula, esta poder ser usada como vlvula de controle direcional,
controle de presso e controle de vazo. Seu campo de aplicao pode ser tanto o industrial
quanto o mbil, proporcionando uma ampla variedade de configuraes para controle em
sistemas hidrulicos e sistemas mais compactos (circuitos integrados) a um custo reduzido,
quando comparado a circuitos convencionais. Os circuitos hidrulicos podem integrar vrias
vlvulas cartucho e outros componentes por meio de um bloco. A vlvula-cartucho
projetada para ser montada em uma cavidade normalizada do bloco, individualmente ou em
conjunto com outros componentes hidrulicos, de maneira que estes componentes
desempenhem uma funo predefinida de acordo com a exigncia do sistema. A Figura 2
ilustra modelos de blocos (manifolds) usados freqentemente em sistemas hidrulicos
Captulo 2 Componentes hidrulicos: vlvulas cartucho _______________________________________ 6

Figura 2 Modelos de blocos usados em sistemas hidrulicos.

Dentre as vantagens das vlvulas-cartucho, citam-se ainda (ESPOSITO, 2000;


WILKIE, 1986 e SUN, 1993):

a) Reduzido nmero de ajustes para conectar as linhas hidrulicas;

b) Reduo no vazamento e contaminao do leo devido a menor necessidade de


ajustes;

c) Alta confiabilidade e taxa de vazamento reduzida;

d) Reduo no tempo e custo de instalao do sistema;

e) Reduo no tempo de manuteno, desde que as vlvulas cartucho com problemas


possam ser facilmente substitudas;

f) Menor espao requerido para instalao do sistema;

g) Melhoria na confiabilidade, desempenho e controle em relao a vlvulas carretel


convencionais;

h) Maior tolerncia contaminao.


Captulo 2 Componentes hidrulicos: vlvulas cartucho _______________________________________ 7

As vlvulas cartucho possuem uma ampla gama de aplicaes, as quais determinam as


formas e caractersticas prprias em termos de aspectos construtivos. Sendo assim, tais
componentes podem ser utilizados em aplicaes tais como:

Vlvula de alvio e regulagem de presso;

Vlvula de seqncia;

Vlvula redutora de presso;

Vlvula de reteno;

Vlvula reguladora de vazo;

Vlvula divisora;

Vlvula direcional;

Elemento lgico;

Como pode ser observado, as vlvulas-cartucho podem executar a maioria das funes
realizadas por outras vlvulas hidrulicas com configuraes construtivas totalmente
diferentes, ocasionalmente, a um custo inferior e com melhor eficincia. Atualmente, so
fabricadas vlvulas cartucho com maior nmero de vias, viabilizando a que uma vlvula
desempenhe mais de uma funo.

As vlvulas-cartucho do tipo deslizar (slip-in) so utilizadas em sistemas hidrulicos


de alta potncia operando em vazes que se situam entre 200 a 7000 lpm. Nesta categoria,
esto includos os chamados elementos lgicos. A Figura 3 ilustra os principais elementos de
uma vlvula cartucho tipo slip-in. Por sua vez, as vlvulas cartucho do tipo aparafusar (screw-
in) esto disponveis geralmente em modelos cuja capacidade estabelecida para determinada
faixa de vazo versus presso de trabalho, operando em vazes de 2 a 140 lpm, a presso
contnua variando em torno de 350 bar e a presses intermitentes oscilando por volta dos 420
bar. Este modelo aplicado em baixas e mdias vazes sendo requerido seu uso para
controles precisos. A Figura 4 mostra o exemplo de vlvulas do tipo screw-in.
Captulo 2 Componentes hidrulicos: vlvulas cartucho _______________________________________ 8

Figura 3 Elementos de vlvulas-cartucho

Estas vlvulas so projetadas com um fator de segurana com relao de 2:1 a 4:1,
dependendo do fabricante. Isto significa que a presso mnima de ruptura pelo menos de
duas a quatro vezes superior presso de trabalho. Os dados apresentados nos catlogos dos
fabricantes derivam dos ensaios realizados em laboratrios, sob certas condies controladas.

Figura 4 Modelos de vlvulas-cartucho tipo screw-in

A vlvula de aparafusar composta por duas partes distintas: uma externa e fixa, a
qual est inserida na cavidade do bloco e outra interna, onde esto localizados os elementos
de trabalho, os quais realizam movimento relativo em relao parte fixa (deslocamentos de
abertura e fechamento) a fim de executarem sua funo. A cavidade que incorpora a vlvula
contribui em alguns aspectos importantes, a saber: a localizao de ressaltos devidamente
Captulo 2 Componentes hidrulicos: vlvulas cartucho _______________________________________ 9

posicionados, os quais serviro de guia, o filete de rosca encarregado do encaixe e protenso


da vlvula e os canais de acesso das portas de entrada e sada, conforme mostrado na Figura 5.

Figura 5 Configurao da vlvula-cartucho posicionada na cavidade do bloco

A configurao externa da vlvula-cartucho projetada para ser inserida somente em


uma cavidade normalizada de tamanho compatvel. Devido a que todos os mecanismos de
trabalho esto localizados no interior da vlvula, nenhum esforo de montagem imposto
sobre os mesmos. Em outras palavras, o momento toror aplicado com o intuito de efetuar o
aperto de fixao da vlvula na cavidade no transmitido s partes internas da vlvula.
Conseqentemente, remota a possibilidade dela emperrar durante a operao, em
decorrncia da montagem. Os princpios de projeto adotados para as vlvulas-cartucho fazem
com que os componentes sejam produzidos com folgas estreitas entre as partes fixas e mveis.
As partes mveis, na maioria dos casos, so fabricadas em ao temperado e as fixas so
cobertas com uma camada de zinco a fim de proteg-las contra corroso. Em virtude das
pequenas tolerncias (da ordem de 5 15 m), estas vlvulas apresentam histerese e taxa de
vazamento consideravelmente reduzida, conferindo ainda ao produto alta confiabilidade
funcional.

Outra particularidade a mencionar o fato deste modelo de vlvulas no ser projetado


para ser desmontado e reparado no local de trabalho. Os fabricantes simplesmente
recomendam que a vlvula seja desconectada da cavidade do bloco e, aps esta tarefa, um
profissional da rea de manuteno faa o diagnstico em relao a possveis defeitos. A
mesma recomendao vlida para os casos de substituio e limpeza dos componentes. J
Captulo 2 Componentes hidrulicos: vlvulas cartucho _______________________________________ 10

existem em alguns catlogos recomendaes de manuteno e seqncia de passos a serem


cumpridos para averiguao e localizao de defeitos.

Quando vrias vlvulas-cartucho so combinadas no mesmo bloco, cria-se um circuito


compacto simplificando os cuidados e requisitos com a canalizao. Em vista disto, a
quantidade de leo sob presso reduzida no sistema em operao, resultando em circuitos
hidrulicos que apresentam respostas mais rpidas, pois o efeito da compressibilidade do
fluido torna-se menos expressivo. O projetista tem ainda a alternativa em trabalhar com pr-
pacotes ofertados pelos fabricantes, os quais dispem suas vlvulas e acessrios montados em
blocos ou combinadas em forma de sanduche. Esses pacotes so concebidos para aplicaes
especficas, aplicaes estas de uso em circuitos hidrulicos mais comuns. importante
salientar que existe ampla variedade de aplicaes de controle hidrulico disposio do
usurio, requerendo um estudo adequado a fim de chegar-se aos resultados desejados com o
menor custo possvel. Portanto, o engenheiro de projetos poder incorporar vrias vlvulas-
cartucho em um nico bloco, assumindo que tal prtica poder proporcionar a simplificao
do circuito hidrulico, a reduo nos custos com tubulaes e acessrios, o ajuste do sistema
em locais restritos e/ ou confinados, ou ainda obter solues para os problemas ocorridos na
montagem.

2.2 Vlvula direcional

Sob o conceito vlvula direcionais esto includas as vlvulas que comandam a


partida, parada e alterao do sentido da vazo de um fluido (MANNESMANN REXROTH,
1991). Portanto so vlvulas que tm por funo promover a interligao (ou interrupo)
entre as diversas linhas do circuito e estabelecer vrias possibilidades de comandos pr-
ordenados visando cumprir uma seqncia de operao. Tratar-se-, neste estudo, de uma
vlvula direcional de assento, com atuao direta por solenide e retorno do mbolo realizado
pela ao de uma mola. A vlvula opera em apenas duas posies: aberta e fechada, sendo
que a vazo do fluido pode ocorrer em ambos os sentidos. A Figura 6a apresenta a vlvula-
cartucho direcional.
Captulo 2 Componentes hidrulicos: vlvulas cartucho _______________________________________ 11

Corte - AA
porta B porta B

A
porta A

(b)

(a)

Figura 6 Vlvula direcional tipo cartucho em corte (a) Disposio dos furos simetricamente
na bucha da vlvula (b)

O princpio de operao o seguinte: quando o solenide energizado, uma fora de


intensidade equivalente corrente eltrica gerada, deslocando o ncleo mvel e
conseqentemente o mbolo da vlvula, desbloqueando a passagem de A para B ou de B para
A, conforme o projeto do circuito. Quando o solenide desenergizado, a fora resultante (da
mola somada fora de escoamento e fora decorrente da presso esttica) age sobre o
mbolo bloqueando a passagem AB da vlvula, caracterizando esta verso como
normalmente fechada. Este modelo especialmente usado em aplicaes onde requerido um
fechamento sem vazamentos (positivo) em ambos os sentidos de escoamento, como o caso
das linhas de suprimento e retorno de cilindros de duplo efeito. A fora lateral decorrente da
presso esttica na porta B no exerce influncia quanto abertura ou fechamento da vlvula,
Captulo 2 Componentes hidrulicos: vlvulas cartucho _______________________________________ 12

em razo do cancelamento das foras radiais decorrente da simetria dos furos na bucha da
vlvula (Figura 6b).

Observa-se no desenho (Figura 6a) que o mbolo possui um furo concntrico,


permitindo a passagem do fluido para o interior da vlvula proporcionando a lubrificao dos
elementos internos, inclusive do prprio solenide, o qual, nesta verso do tipo solenide
em banho de leo. Este tipo de solenide se caracteriza por ter o pino de acionamento e o
ncleo mvel imersos no fluido hidrulico que circula atravs da vlvula, estando a bobina e o
ncleo fixo isolados do fluido. Com esta concepo, permitido um escoamento contnuo do
leo hidrulico em torno do ncleo mvel, melhorando a dissipao do calor gerado na
bobina. O problema de vazamentos minimizado, tendo em vista que nesta concepo
utilizada uma vedao esttica entre a vlvula e o bloco, a qual apresenta caractersticas de
vedao muito superiores vedao dinmica utilizada em solenides a seco. O pino de
acionamento o encarregado para forar o mbolo a abrir a vlvula, pois este serve de
intermediador entre o solenide e o mbolo, como tambm serve para empurrar o ncleo
mvel para a posio inicial de repouso aps a desenergizao do solenide. A compensao
de presso realizada atravs do orifcio que permite a passagem do fluido para a face
superior do mbolo, permitindo uma reduo ou mesmo o cancelamento das foras de presso
atuantes, aps a abertura da vlvula. Assim, a fora de acionamento ser bastante reduzida em
funo da compensao. Na configurao apresentada, o orifcio concntrico mencionado
anteriormente, cumpre este papel.

A vlvula direcional tipo cartucho realiza o controle de energia em sistemas


hidrulicos normalmente pelo princpio referenciado como controle resistivo, ou seja, aquele
cuja ao de limitao e/ou controle est associada dissipao de energia. Esta vlvula
pertence a classe das vlvulas de assento, conforme mencionado anteriormente. Conforme
esta configurao, o movimento do mbolo acontece no plano normal ao plano do orifcio de
abertura e, portanto, paralelo s foras exercidas pela presso esttica atravs da vlvula.
Vlvulas de assento so caracterizadas por terem na extremidade do mbolo um elemento de
vedao, na forma de esfera, cone ou prato, o qual o encarregado do fechamento da
passagem do fluido de circulao. Observa-se que um aumento de presso (cmara A) sobre o
mbolo, quando a vlvula est na posio fechada, pressiona o mbolo no sentido de estancar
ainda mais a sada da vazo, fazendo com que as caractersticas construtivas deste modelo de
vlvulas sejam consideradas hermeticamente estanques (MANNESMANN REXROTH,
1991). Esta caracterstica de vedao positiva contra vazamentos internos, a qualquer
diferena de presso est tambm presente nos elementos na forma de mbolo cnico,
Captulo 2 Componentes hidrulicos: vlvulas cartucho _______________________________________ 13

enfoque deste estudo. Para ngulos grandes do cone (acima de 60o), o ganho de rea
elevado, ou seja, pequenos deslocamentos do mbolo produzem grandes variaes da rea do
orifcio. Para ngulos do cones menores, tipicamente abaixo de 50, este tipo de elemento
largamente empregado em vlvulas de controle de presso, pois possibilita a obteno de
comportamento relativamente estvel com ganho aceitvel para uma ampla faixa de controle.
J para ngulos bem menores, abaixo de 20, o mbolo cnico possui ganho de rea pequeno,
o que interessante para ajustes precisos de vazo em sistemas de presso constante (von
LINSINGEN, 2001).

As vlvulas direcionais de assento distinguem-se de outros modelos de vlvulas


direcionais pelas seguintes caractersticas:

a) so isentas de vazamento;

b) Possuem alta durabilidade, pois no h vazamentos para a linha de drenagem e


folgas por onde possam entrar partculas, ou seja, estas vlvulas so relativamente imunes
contaminao do fluido;

c) Possuem a funo de bloqueio, no precisando de elementos adicionais;

d) Podem ser empregadas para altas presses, j que no h engripamento hidrulico


(deformao em funo da presso) e problemas com vazamento;

e) Possuem dificuldade de perfeito balanceamento frente diferena de presso


esttica ao longo do mbolo.

Segundo DIANRONG e YIQUN (2001), os maiores problemas referenciados para as


vlvulas tipo assento so que elas so responsveis por uma grande dissipao de energia do
sistema em seu canais internos, so grande produtoras de rudo, alm de apresentarem baixa
eficincia. Segundo BLACKBURN et al (1960), as maiores limitaes das vlvulas de
assento so evidenciadas principalmente em aplicaes de controle (servovlvulas e vlvulas
proporcionais), atravs da acentuada no linearidade verificada nas curvas de vazo versus
deslocamento para aberturas muito pequenas e da ocorrncia de pequenos atrasos, os quais
podem se tornar um impedimento em aplicaes onde se requer alta velocidade de resposta.
Este atraso proveniente de um tipo particular de aderncia (stiction), que ocorre durante
paradas de operao entre o mbolo e o assento, requerendo uma fora adicional para o
acionamento do componente.

As vlvulas direcionais de assento so operadas direta ou indiretamente (pr-


operadas). A forma de operao ir depender em primeiro lugar, da intensidade da fora
Captulo 2 Componentes hidrulicos: vlvulas cartucho _______________________________________ 14

exigida pelo mtodo de acionamento e, conseqentemente, do tamanho nominal da vlvula. A


Figura 7 apresenta um exemplo de aplicao da vlvula direcional.

Bomba de Leite

1P1

1A1
1Z1

1V3

1V2

1V1

0V1
A

0P1 M

0M1

Figura 7 Exemplo tpico de aplicao da vlvula direcional

Neste exemplo a vlvula direcional 1V3 permite ou no o acionamento do motor


hidrulico 1A1, o qual est acoplado a uma bomba de leite 1P1. Quando a vlvula 1V3 est
em posio normal, isto , fechada, a bomba de leite permanece em operao. Na situao
oposta, o solenide da vlvula 1V3 energizado e o leo desviado para a linha de retorno,
no ocorrendo o acionamento do motor 1A1. Conseqente

mente a bomba de leite tambm permanece desativada. As vlvulas 0V1 e 1V2 so


vlvulas de segurana e a vlvula 1V1 uma vlvula de controle de vazo de trs vias cuja
funo fornecer vazo constante para o motor 1A1. A Tabela 1 lista a identificao dos
componentes do circuito.
Captulo 2 Componentes hidrulicos: vlvulas cartucho _______________________________________ 15

Tabela 1 Componentes do circuito hidrulico

CDIGO DE IDENTIFICAO DOS COMPONENTES

Descrio Circuito Componente

Motor eltrico 0 M1
Bomba hidrulica 0 P1
Vlvula limitadora de presso 0 V1
Vlvula de controle de vazo 1 V1
Vlvula limitadora de presso 1 V2
Vlvula direcional de assento 1 V3
Motor hidrulico 1 A1
Bomba de leite 1 P1
Reservatrio de leite 1 Z1
Captulo 2 Componentes hidrulicos: vlvulas cartucho _______________________________________ 16

2.3 Vlvula de controle de vazo

A funo principal das vlvulas de controle vazo manter a vazo constante na sada
da vlvula dentro de uma tolerncia predefinida. Portanto, estas vlvulas so usadas no
controle da velocidade dos atuadores hidrulicos, controle este realizado atravs da restrio
na seo de passagem do fluido, denominada de gicleur. Existem dois tipos bsicos de
vlvulas de controle de vazo: vlvulas com compensao de presso e sem compensao de
presso. Ambos os modelos podem ter o dimetro do gicleur fixo ou varivel, o qual tem a
funo de provocar uma queda de presso na vlvula visando limitar a vazo e, deste modo,
controlar a velocidade de avano ou retorno de um atuador, como por exemplo, um cilindro
hidrulico. A Figura 8 mostra o exemplo de um orifcio de dimetro fixo usado nestas
vlvulas, e a Figura 9 mostra uma vlvula de controle de vazo de trs vias com compensao
de presso.

Figura 8 Orifcio de dimetro fixo

Figura 9 Vlvula de controle de vazo de trs vias (von LINSINGEN, 2001)


Captulo 2 Componentes hidrulicos: vlvulas cartucho _______________________________________ 17

A rea do orifcio de controle da vlvula de controle de vazo sem compensao de


presso pode somente ser ajustada para controlar uma vazo especfica sob determinados
valores de presso de entrada e sada. Caso a diferena de presso aumente, a vazo
aumentar tambm. As vlvulas sem compensao de presso so chamadas de vlvulas
redutoras e so instaladas nos casos em que no for exigido um controle rigoroso na
velocidade dos atuadores, ou seja, quando a carga de trabalho for praticamente constante ou
quando uma alterao na velocidade do atuador com carga varivel no exercer influncia
prejudicial na operao.

As vlvulas de controle de vazo com compensao de presso tm como funo


manter constante a vazo regulada independente das oscilaes de presso, sob certa faixa de
trabalho, a qual estipula uma presso de operao mnima na entrada do componente. Para
manter uma queda de presso constante na vlvula, convencionalmente, usa-se o
balanceamento de presses. O princpio de compensao de presso da vlvula em estudo o
seguinte: mantm-se um diferencial de presso constante atravs do gicleur, regulando-se a
presso na entrada da vlvula, de modo a manter constante a queda de presso atravs dele. O
mbolo de abertura da vlvula somente altera sua posio quando a diferena de presso entre
a entrada e a sada da vlvula supera a fora contrria correspondente fora da mola. Neste
instante, ocorrer o deslocamento do mbolo, o qual promover a abertura no canal
secundrio, fazendo com que o excedente de vazo seja descarregado para uma linha
alternativa de escoamento de forma a manter a diferena de presso regulada montante e
jusante do gicleur. O compensador de presso funciona, neste caso, como uma vlvula de
alvio, cujo objetivo o de manter a queda de presso constante na redutora de vazo. Se no
h solicitao em vazo pelo sistema, isto , se a sada da vlvula est bloqueada, as presses
se igualam e a mola mantm o compensador fechado, no ocorrendo desvio de vazo ao
reservatrio pela vlvula. Em decorrncia, esta vlvula no pode substituir uma vlvula de
alvio ou outro sistema de controle de presso da unidade de converso primria. O modelo do
prottipo da vlvula de controle de vazo de trs vias com compensao de presso
mostrado na Figura 10.
Captulo 2 Componentes hidrulicos: vlvulas cartucho _______________________________________ 18

C C
(b)

B B

(a)

Figura 10 Vlvula de controle de vazo tipo cartucho (a) e bucha externa (b).

O modo de operao ser enfatizado para melhor entendimento da vlvula: o fluido


hidrulico entra atravs do canal A da vlvula e dirige-se para o canal prioritrio C, que
permanece normalmente aberto. medida que a presso na entrada aumenta (ou a presso na
sada diminui), aumenta tambm a diferena de presso p no gicleur. Observa-se que devido
ao gicleur a presso em C sempre inferior que presso de entrada A, ou seja pa pc.
medida que a vazo aumenta, aumenta tambm a queda da presso. Quando a fora devida a
pa supera a fora da mola ocorre a elevao do mbolo e a conseqente abertura do canal
secundrio B. A abertura do canal B faz com que a presso na entrada decresa em virtude do
Captulo 2 Componentes hidrulicos: vlvulas cartucho _______________________________________ 19

aumento na rea de escoamento. Para as situaes em que a presso na sada tende a


aumentar, verifica-se a condio inversa em relao presente.

Uma vez que o excesso de vazo dirigido para o reservatrio ou para outras linhas
receptoras atravs de uma linha adicional, as vlvulas de controle de vazo de trs vias
somente podem ser instaladas na entrada ou no acesso a um consumidor. Para que a presso
mxima seja assegurada, uma vlvula limitadora de presso precisa ser instalada no circuito
hidrulico. A presso de trabalho na sada da bomba hidrulica s maior do que presso do
canal consumidor por causa da queda de presso no gicleur, enquanto que para as vlvulas
com apenas duas vias, a bomba hidrulica sempre precisa operar sob presso ajustada na
vlvula limitadora de presso. A vlvula de controle de vazo de trs vias produz, portanto,
menor perda de potncia ao mesmo tempo em que proporciona o rendimento mais favorvel
do equipamento e uma gerao mnima de calor, desde que o excedente de vazo dirija-se
para o reservatrio (MANNESMANN REXROTH, 1991).

Outra varivel a ser considerada a mudana na temperatura do sistema hidrulico, a


qual exerce influncia direta sobre a viscosidade do fluido, fazendo com que a vazo que
passa atravs do gicleur se altere. A utilizao de orifcios com canto vivo (sharp edge) uma
soluo usualmente aplicada pelos fabricantes e que tem demonstrado ser eficiente quanto a
variaes na viscosidade do fluido para certas faixas de operao, desde que mantida
determinada relao entre o comprimento L do orifcio e seu dimetro Dh. Recomenda-se
geralmente que esta relao seja inferior a um, isto , L Dh < 1 (Figura 11).

Dh

Figura 11 Orifcio com canto vivo (RACINE HIDRULICA, 1994)


Captulo 2 Componentes hidrulicos: vlvulas cartucho _______________________________________ 20

Um exemplo de aplicao para as vlvulas com compensao apresentado na Figura


12.

1A2 carga

1V3

1V2

1A1
B 1V1

0V1

0P1 M 0M1

Figura 12 Exemplo de aplicao da vlvula de controle de vazo de trs vias

A variao na carga sendo transportada causa oscilao na presso de trabalho do


atuador 1A2. A vlvula de controle de vazo 1V1, neste caso com trs vias e compensao de
presso, tem a funo de manter a velocidade do atuador constante ao longo da trajetria,
independentemente da variao da carga. Quando perturbaes externas provocam alterao
na carga transportada, a vlvula efetua a compensao desviando o excedente de vazo pelo
canal B e deste para o reservatrio. A Tabela 2 lista a identificao dos componentes do
circuito deste exemplo.
Captulo 2 Componentes hidrulicos: vlvulas cartucho _______________________________________ 21

Tabela 2 Componentes do circuito hidrulico

CDIGO DE IDENTIFICAO DOS COMPONENTES

Descrio Circuito Componente

Motor eltrico 0 M1
Bomba hidrulica 0 P1
Vlvula limitadora de presso 0 V1
Vlvula de controle de vazo 1 V1
Vlvula limitadora de presso 1 V2
Vlvula direcional 1 V3
Atuador diferencial de presso de duplo efeito 1 A1
Captulo 3 Fenmenos comuns em componentes hidrulicos ___________________________________ 22

3 FENMENOS COMUNS EM COMPONENTES HIDRULICOS

Neste captulo so abordados alguns importantes fenmenos considerados no


desenvolvimento de projetos e que influem significativamente no comportamento e
desempenho dos componentes hidrulicos. Nesta ordem, so ento apresentados: fora de
escoamento, cavitao, perda de carga, atrito e compressibilidade do fluido.

3.1 Fora de escoamento

A fora de escoamento denota a fora atuante sobre as peas em contato com o fluido
durante o escoamento. A fora de escoamento em regime permanente resultado da variao

na quantidade de movimento do fluido ( m. v ) durante a passagem atravs de um volume de
controle. A fora de escoamento transiente produzida pela acelerao ou desacelerao da
massa do fluido dentro deste volume de controle .

Por sua vez, a fora de escoamento decomposta de acordo com a direo de atuao:
fora lateral e fora axial. No caso de vlvulas, a fora lateral provoca o contato entre o
mbolo mvel e a bucha (camisa externa), provocando um aumento no atrito entre os
elementos internos. Se a fora lateral torna-se muito intensa, pode haver o fenmeno
conhecido como travamento hidrulico (hydraulic lock). A fora axial em regime permanente
atua como uma mola adicional e em regime transiente produz um efeito de amortecimento
influenciando, assim, a estabilidade das vlvulas. Alm disso, diversas publicaes tm
mostrado que tais foras reduzem o ganho e a estabilidade do sistema hidrulico.

Segundo LATOUR (1995) as foras de escoamento constituem o principal fator de


interferncia no desempenho das vlvulas hidrulicas, tanto em regime permanente quanto
transiente. As foras de escoamento podem ser consideravelmente maiores que as foras de
atrito e as foras inerciais. Conseqentemente, estas foras podem determinar o projeto
construtivo da vlvula (BLACKBURN et al, 1960).

A determinao da fora de escoamento funo da geometria do orifcio de controle,


da distribuio da presso e do deslocamento do mbolo. No intuito de simplificar a anlise
dos seus efeitos, GEIBLER (1998) props em seu artigo determinar experimentalmente um
coeficiente que pudesse incorporar os parmetros de maior influncia no clculo da fora de
escoamento. Conforme apresentado no captulo 4, a fora de escoamento em regime
permanente Fescp para uma superfcie de controle pode ser expressa como:
Captulo 3 Fenmenos comuns em componentes hidrulicos ___________________________________ 23

.qv 2 . cos 3.1


Fesc p =
Ao .C d

Assim,

3.2
.qv 2 .K esc
Fesc p =
Ao

onde:

cos 3.3
K esc =
Cd

Kesc = coeficiente da fora de escoamento

Ao = rea de escoamento na superfcie de controle [m]

qv = vazo volumtrica [m/ s]

= massa especfica [kg/ m]

Cd = coeficiente de descarga

= ngulo do jato do fluido;

As principais vantagens do uso do coeficiente da fora de escoamento no projeto de


componentes so (GEIBLER, 1998):

O coeficiente de escoamento Kesc pode ser encontrado para orifcios de qualquer


geometria;

Permite realizar comparaes quando a vlvula for exposta diferentes


circunstncias. Deste modo, pode-se alterar apenas um parmetro interno do componente,
com o objetivo de comparar os resultados;

Possui valor constante para certas faixas do nmero de Reynolds;

determinado por valores nicos, estimados para uma faixa de operao;

A fora de escoamento tambm influenciada por alteraes geomtricas na aresta


(canto vivo) do elemento responsvel pela abertura da vlvula, como por exemplo o desgaste
na quina do mbolo. LATOUR (1995) realiza um experimento submetendo uma vlvula
direcional a alteraes de ordem microscpica na geometria do pisto de abertura. Para tanto,
a aresta do pisto teve trs tipos de configuraes: canto vivo, canto arredondado com trs
raios diferentes (m) e canto chanfrado tambm com trs medidas diferentes dos chanfros
Captulo 3 Fenmenos comuns em componentes hidrulicos ___________________________________ 24

(m). Os resultados mostraram que quanto maior o raio de arredondamento ou maior a


dimenso do chanfro, a fora de escoamento tende a aumentar significativamente. A Figura
13 ilustra o pisto com raio de arredondamento R na quina de contato com o assento.

Pisto

Assento

Figura 13 Geometria arredondada do pisto de abertura da vlvula.


Portanto, necessrio selecionar materiais com maior resistncia ao desgaste,
especialmente nas bordas, e decidir qual o melhor tratamento ou revestimento superficial a ser
aplicado nas zonas crticas, evitando assim o arredondamento das bordas em funo das
condies de operao.

Em vlvulas de assento, a dimenso e a forma da cmara jusante do orifcio de


passagem do fluido, como tambm a geometria do assento, exercem grande influncia na
fora de escoamento. Por exemplo, se a cmara for bastante pequena, apenas um vrtex
estreito pode formar-se em volta do assento reduzindo a presso esttica e consequentemente
reduzindo o efeito da fora de escoamento (McCLOY e MARTIN, 1973). O comprimento da
cmara pela qual o fluido deve passar tambm exerce grande influncia na eficincia da
compensao, uma vez que afeta a perda de energia do fluido em razo do efeito da
viscosidade, acrescido do efeito da aderncia do jato do fluido na parede do corpo da vlvula
ou do mbolo (BAUDRY e MARE, 2000).

Em seu artigo, LATOUR (1995) trata da compensao das foras de escoamento em


uma vlvula-cartucho de assento de 2 vias. Os resultados so obtidos atravs da simulao
computacional e da visualizao do escoamento mediante um aparato preparado para tal
finalidade. A Figura 14 ilustra o modelo de compensao utilizado.
Captulo 3 Fenmenos comuns em componentes hidrulicos ___________________________________ 25

v2 Bucha
e1
v1
e2 Pisto

Figura 14 Compensao da fora de escoamento (LATOUR, 1995).


No intuito de evitar que a camada do fluido se separe prematuramente da parede do
corpo da vlvula (bucha), o contorno interno da bucha reprojetado de forma a suavizar a
passagem do fluido sem alteraes bruscas na sua rota. Descontinuidades nesta regio devem,
portanto, ser evitadas. Em sntese, o ngulo de incidncia 1 sobre o mbolo no pode ser
demasiadamente inclinado, situando-se em torno de 30. O ngulo 2, definido como ngulo
de reflexo, tem a funo de alterar a quantidade de movimento na sada da vlvula para
produzir uma fora que agir no sentido contrrio fora de fechamento na entrada da
vlvula, promovendo a compensao.

Os mtodos de compensao da fora de escoamento, de acordo com MERRIT (1967),


aumentam razoavelmente os custos de manufatura e no so suficientemente eficazes ou
ainda, resultam em no linearidades entre as foras de escoamento e o curso de abertura do
mbolo, caractersticas estas, indesejveis. Conforme BAUDRY e MARE (2000), a anlise
terica da conservao da quantidade de movimento fornece resultados pobres para o projeto
de compensao das foras de escoamento. Conseqentemente, a necessidade de testes
experimentais essencial para comprovao dos mtodos de compensao, quando
executados.

3.2 Perda de carga

Todos os escoamentos reais internos so acompanhados de dissipao de energia. Esta


caracterstica, que funo da forma geomtrica dos componentes, do tipo de fluido e forma
de escoamento, pode ser usada adequadamente para as funes de controle e/ ou limitao de
energia nos sistemas hidrulicos.

De modo geral, as foras que afetam o escoamento so decorrentes das foras de


corpo, como a de gravidade, das foras de inrcia do fluido, das foras de atrito interno e das
Captulo 3 Fenmenos comuns em componentes hidrulicos ___________________________________ 26

foras devidas tenso superficial, de campos eltricos e magnticos. Para a maioria das
situaes, contudo, apenas as foras devidas inrcia e viscosidade so significativas, com
predominncia de uma ou de outra, dependendo das caractersticas de escoamento em uma
condio particular (von LINSINGEN, 2001).

A perda de carga tem sido representada atravs de um coeficiente de resistncia ou


atravs do coeficiente de descarga Cd. O coeficiente de descarga, inserido na equao da
vazo, tem sido usado freqentemente para determinar a vazo volumtrica atravs do
componente. Em sistemas hidrulicos, os escoamentos situam-se normalmente nas faixas
laminar e de transio, com predominncia de Re abaixo de 2300 e com limite mximo em
torno de 5000. Nestas condies, o coeficiente de perda pode ser substancialmente
dependente do nmero de Reynolds Re. Contudo, de acordo MERRIT (1967), o termo
turbulncia no tm exatamente o mesmo significado para tubos e orifcios. O nmero de
Reynolds de transio Rt de escoamento laminar para turbulento costuma ser indicado na
faixa de 2300 < Re < 4000 para escoamento em tubos (perdas contnuas). Porm, a
determinao do regime de escoamento para orifcios e outras perdas localizadas mais
particularizada dependendo de testes experimentais para cada orifcio. Nos casos em que Re >
Rt , o escoamento ser considerado turbulento. Na condio oposta, isto , Re < Rt o
escoamento ser tratado como laminar.

Diversas publicaes tcnicas fornecem informaes sobre o coeficiente de resistncia


para uma grande variedade de acessrios, normalmente para a faixa de escoamento
plenamente turbulento, ou seja, com nmeros de Reynolds superiores a 104. Infelizmente, o
mesmo no ocorre para a faixa de Re usual nos sistemas hidrulicos. Para algumas geometrias,
pode-se utilizar, com reservas, os dados existentes para Re < 104, embora com nmero de
Reynolds muito baixos, os coeficientes de perda podero ser substancialmente diferentes (von
LINSINGEN, 2001). Segundo VIALL e ZHANG (2000), os valores do coeficiente de
descarga, considerando-se circuitos fechados, oscilam dentro de uma faixa limitada baseada
no nmero de Reynolds e na queda de presso atravs do orifcio de controle. Portanto, desde
que determinada essa faixa, o coeficiente de descarga pode ser tratado como constante. Os
grficos apresentados a seguir mostram a variao do coeficiente de descarga em funo da
abertura e da queda de presso em uma vlvula direcional de carretel.
Captulo 3 Fenmenos comuns em componentes hidrulicos ___________________________________ 27

Figura 15 Comportamento do Coeficiente de descarga (VIALL e ZHANG, 2000)

Em relao preveno da perda de carga gerada em outras passagens da vlvula, os


canais internos devem ser projetados visando oferecer a menor restrio possvel ao
escoamento. Caso estas passagens sejam muito estreitas em comparao com a vazo
permitida, ocorrer conseqentemente uma queda excessiva de presso e a energia potencial
estar indevidamente limitada pela restrio, gerando o fenmeno de saturao na vlvula. De
acordo com BLACKBURN et al (1960), um princpio geral de projeto fixar a rea mnima
das passagens internas da vlvula em pelo menos quatro vezes a rea dos orifcios de controle.
Porm, esta especificao quase sempre difcil de alcanar, principalmente pelas limitaes
de tamanho das vlvulas hidrulicas e dos espaos localizados entre a haste do mbolo e a
carcaa da vlvula.

A exemplo da compensao das foras de escoamento, a dissipao de energia nas


passagens do fluido depende igualmente da geometria interna das vlvulas. Para tanto, a
separao entre o escoamento e a parede de contato, aps descontinuidades, cantos vivos ou
alteraes bruscas na direo do fluido induz a criao de zonas de turbulncia e recirculao
do fluido gerando perda de carga localizada, a qual ser convertida em rudo, calor e queda na
presso. Com isto, parece provvel que a supresso dos vrtices usando curvas cncavas com
um raio tal que impea a separao do fluido com a parede de contato, deve amenizar o efeito
da dissipao de energia local. MIN et al (2001), aps comparar vrios resultados de modelos
de vlvulas tipo carretel, concluiu que modificaes nas reas de entrada e sada das vlvulas
so mais eficazes para reduzir a perda de presso, em vista de que nestas reas esto
localizadas as regies de maior turbulncia.
Captulo 3 Fenmenos comuns em componentes hidrulicos ___________________________________ 28

3.3 Cavitao

3.3.1 Introduo

Em sistemas hidrulicos, a cavitao referida formao e colapso de cavidades no


fluido, provocadas pela mudana de fases lquido/vapor/lquido. A cavitao afeta os
componentes e os sistemas hidrulicos de potncia de vrias maneiras. Por exemplo, a
eficincia de um sistema reduzida devido cavitao e vibraes, como tambm o nvel de
rudo do sistema elevado. Um dos maiores problemas provenientes da cavitao a eroso,
a qual sempre prejudicial e causa contaminao do fluido, vazamentos e emperramentos,
acarretando uma operao deficiente do sistema. A existncia da cavitao dificilmente
detectada em razo da mesma ocorrer tipicamente em locais de difcil acesso a instrumentos
de medio.

A gerao da cavitao funo das propriedades do fluido, das presses montante e


jusante e da geometria da vlvula. Segundo HERON et al (1986) a cavitao muito pouco
afetada por outros fatores do circuito. Nem mesmo o projeto do circuito influi profundamente
na transmisso do rudo gerado pela cavitao.

Os efeitos da cavitao so:

Desgaste das partes em contato com o fluido nas zonas de cavitao;

Fluido gasoso no dissolvido no sistema;

Rudo de alta freqncia, devido ocorrncia da imploso da bolhas contra os


campos de alta presso;

Aumento excessivo da temperatura local.

3.3.2 O fenmeno da cavitao

Cavitao o termo usado para descrever o processo que inclui formao de ncleo,
crescimento e imploso de cavidades de vapor ou gs, ou seja, a formao e colapso de
cavidades no fluido. Estas cavidades so formadas no interior de um lquido quando a presso
esttica deste lquido reduzida abaixo da sua presso de vapor, em temperatura corrente.

Quando a presso local de um lquido reduzida suficientemente, o ar dissolvido no


leo comea a sair da soluo. Ao reduzir-se ainda mais a presso local, a presso de
evaporao do lquido alcanada. Neste ponto, o lquido comea a evaporar e as cavidades
passam a ser preenchidas com vapor. Neste processo, as cavidades formadas ento so
Captulo 3 Fenmenos comuns em componentes hidrulicos ___________________________________ 29

sujeitas elevao na presso e o crescimento das cavidades que estavam sendo preenchidas
com vapor cessa. A presso continua a elevar-se e conseqentemente as cavidades comeam a
diminuir. As cavidades desaparecem devido dissoluo do ar e condensao do vapor.
Quando as cavidades so preenchidas, principalmente com vapor e sujeitas a aumentos
bruscos de presso, elas implodem violentamente gerando a ocorrncia de altos picos de
presso localizados. Um esquema do exposto ilustrado na Figura 16.

Figura 16 Processo da cavitao (KOIVULA, 2000)

3.3.3 Cavitao em orifcios e vlvulas

A vazo atravs de um orifcio afetada por uma srie de fatores sendo o de maior
destaque a diferena de presso atravs do orifcio. Porm, a geometria do orifcio exerce uma
significativa influncia nas caractersticas da vazo onde o dimetro, o comprimento e o
formato da quina de entrada do orifcio so determinantes no caminho traado pelo fluido. O
comportamento do leo no escoamento dependente de suas propriedades, incluindo
viscosidade, densidade e a incluso de aditivos.

Quando a queda de presso atravs de um orifcio acentua-se suficientemente, o


processo de cavitao ocorre na sada do orifcio. A cavitao inicia no momento em que o
fluido separa-se da superfcie de contato ao passar pelo orifcio, sendo este geralmente de
Captulo 3 Fenmenos comuns em componentes hidrulicos ___________________________________ 30

canto vivo, formando a vena contracta. Neste estgio, a regio de vapor formada na parte
posterior ao orifcio. Se a presso localizada jusante do orifcio reduzir a determinados
valores, a cavitao intensifica-se e a regio de vapor estendida alm do orifcio de sada
(KOIVULA, 2000). A distribuio de presso para o escoamento em regime permanente
apresentada na Figura 17.

Atravs da Figura 17 possvel observar como a presso altera-se na vena contracta


quando a presso jusante, denominada de pd, variada. Devido ao incremento na velocidade
do fluido na regio da vena contracta, a presso dinmica aumentada e a presso esttica
diminuda. Quando a presso esttica decrescida at a presso de evaporao do lquido, a
cavitao comea a ocorrer. As cavidades formadas entram em colapso quando em contato
com a zona de alta presso. As linhas slidas indicam a vazo escoando livre de cavitao e as
linhas tracejadas indicam a presena da cavitao.

Figura 17 Distribuio de presso no escoamento em regime permanente (McCLOY e


MARTIN, 1973).

A taxa de restaurao da presso aps a vena contracta depende do nmero de


Reynolds, da geometria do orifcio e do tamanho da cmara jusante do orifcio. Na vlvula
Captulo 3 Fenmenos comuns em componentes hidrulicos ___________________________________ 31

de assento, tipicamente a recuperao da presso muito pequena, porque a cmara na sada


do orifcio grande, fazendo com que muitas vezes a presso jusante pd seja
aproximadamente igual presso na vena contracta pvc (McCLOY e MARTIN, 1973).

Outro fenmeno muito conhecido, denominado saturao, acontece nos casos em que
a cavitao torna-se suficientemente intensa, impedindo o aumento de vazo, mesmo quando
ocorre um decrscimo de presso aps o orifcio de controle. O fenmeno da saturao est
ilustrado Figura 18 onde o nvel de cavitao pode ser estimado com o auxlio do parmetro
adimensional tipicamente referido como o nmero de cavitao Kcav.:

2.( pd pv ) (3.4)
K cav. =
.v 2

onde:

pd = presso jusante do orifcio de controle [Pa]

pv = presso de evaporao do fluido [Pa]

v = velocidade de escoamento do fluido [m/ s]

Figura 18 Efeito potencial da cavitao em relao resistncia ao escoamento (RIEDEL,


H.-P. citado por GEIBLER, 2000)
No instante em que a cavitao comear a ocorrer, o nmero de cavitao chamado
de nmero de cavitao crtico ou incipiente, o qual pode ser obtido mediante observao
Captulo 3 Fenmenos comuns em componentes hidrulicos ___________________________________ 32

visual. Usualmente, o nmero de cavitao crtico para orifcios situa-se entre 0,2 e 1,5
(LAMB, 1987 citado por KOIVULA, 2000).

Para orifcios com a forma de tubos curtos, dada uma relao linear proveniente da
razo entre o comprimento L do tubo pelo seu dimetro hidrulico Dh. A expresso que
representa esta relao ser (DUGGINS, 1988):

p Kd L (3.5)
= 0,45 0,0060.
pu Dh

onde pKd definido como um valor crtico de pd associado com as condies de incio
da cavitao.

pu = presso montante do orifcio de controle [Pa]

Esta relao tambm pode ser fornecida em funo do nmero crtico de Cavitao
Kcav(crtico). Assim

0,45 0,0060. L Dh (3.6)


K cav. ( crtico ) =
0,55 + 0,0060. L Dh

As expresses apresentadas permitem aos projetistas evitar a ocorrncia de cavitao


em tubulaes e partes internas de componentes hidrulicos com geometria semelhante a
tubos, ou ento calcularem um fator de segurana a fim de evitar valores crticos na presso
de sada pd nos projetos de sistemas hidrulicos. Com base nestas informaes, o projeto do
sistema pode ser refinado, uma vez que normalmente o mesmo baseado em recomendaes
genricas quanto a valores de velocidade mxima permitidos nas linhas de suco, de presso
e de retorno.

3.3.4 Eroso da cavitao

A degradao mecnica de materiais slidos definida como eroso da cavitao. Este


tipo de eroso acontece quando uma nuvem de cavidades entram em colapso de maneira
suficientemente violenta, prximas a uma superfcie slida. Portanto, as cavidades no agem
independentemente, mas em conjunto, umas ativando as outras, ampliando o efeito das
cavidades adjacentes. O grau da eroso por cavitao influenciado por vrios fatores. A
geometria da passagem do fluido, a distribuio da presso no sistema e as propriedades do
leo, incluindo o nvel de contaminao, determinam a intensidade da cavitao. Da mesma
maneira, a eroso formada dependente das caractersticas do material, como por exemplo, a
Captulo 3 Fenmenos comuns em componentes hidrulicos ___________________________________ 33

resistncia do metal, a dureza, o tamanho do gro, como tambm, o estado de tenso e a


resistncia corroso (KOIVULA, 2000).

Uma alternativa para amenizar o problema da cavitao apresentada a seguir. No


trabalho de HONG et al (2001), foram realizadas simulaes numricas em vlvulas de
assento operadas atravs de um pisto cnico com o intuito de comparar a influncia da
cavitao em diferentes tipos de geometria do elemento de abertura. A Figura 19 esquematiza
os dois tipos de pistes usados na comparao.

(a) (b)

Figura 19 Formas geomtricas para comparao do efeito da cavitao: pisto normal (a),
pisto truncado (b).

Neste estudo foi verificado que o pisto truncado (Figura 19b.) menos sujeito
incidncia da cavitao. Sendo assim, segundo concluses do autor, quanto mais curta a parte
cnica do pisto (ou mbolo), mais efetiva se torna a inibio ao aumento da cavitao. A
reduo dos efeitos da cavitao atribui-se, neste caso, menor queda de presso ao longo do
chanfro do pisto truncado, em decorrncia da diminuio da superfcie de contato entre o
fluido e o cone do pisto. No obstante, o ngulo da parte cnica do mbolo tambm atuar
no sentido de amenizar os efeitos da cavitao. Por exemplo, atribuindo ngulos maiores,
neste caso 45o, o fenmeno foi reduzido, quando comparado com o ngulo de inclinao de
30. Por conseguinte, se o ngulo for maior, o ganho de rea, o qual funo da abertura da
vlvula, tambm ser maior e produzir conseqentemente menor queda de presso no
orifcio de controle. O ganho de rea ou ganho geomtrico de rea KGA pode ser expresso
como:

Ao (3.7)
K GA. =
xv
Captulo 3 Fenmenos comuns em componentes hidrulicos ___________________________________ 34

3.4 Foras de atrito

3.4.1 Atrito de Coulomb

A fora de atrito definida como a resistncia encontrada por um corpo que realiza um
movimento relativo sobre outro corpo. Esta definio abrangente considera duas importantes
classes de movimento: rolamento e deslizamento. Em ambas as classes, uma fora tangencial
FT necessria para deslocar um corpo sobre outro estacionrio. A relao entre esta fora de
atrito FT e a carga normal FN conhecida como coeficiente de atrito f, ou seja:

FT (3.8)
f =
FN

Um dos modelos adotados para descrever as foras de atrito, o conhecido modelo de


Coulomb. Independente da rea de contato, o atrito de Coulomb uma fora constante em
relao variao da velocidade x& v , mas sempre com sentido contrrio ao sentido da
velocidade e proporcional fora normal de contato. A relao matemtica para o atrito de
Coulomb dada por:

F f = Fc . sgn( x&v ) (3.9)

onde

Ff = fora de atrito [N]

Fc = o coeficiente de atrito de Coulomb [N]

x& v = velocidade de deslizamento das superfcies [m/s]

O modelo de Coulomb estabelece que a fora de atrito considerada no movimento de


deslizamento entre superfcies surge a partir de duas fontes:

a) Da fora de adeso desenvolvida entre as reas reais de contato, oriunda da


rugosidade das superfcies;

b) Da fora de deformao necessria para deslizamento entre os corpos sobre as


rugosidades da superfcie do material mais dctil.

A intensidade do atrito de Coulomb, conforme BLACKBURN et al (1960), depender


sobretudo das propriedades da camada de molculas presentes na superfcie de contato (do
lubrificante e do metal) conhecida como camada limite, do acabamento superficial do metal e
da amplitude das foras laterais.
Captulo 3 Fenmenos comuns em componentes hidrulicos ___________________________________ 35

3.4.2 Atrito esttico

A partir do incio do deslizamento entre duas superfcies em contato, a adeso entre as


rugosidades manifesta dois importantes comportamentos: inicialmente elas deformam-se
elasticamente e na seqncia do deslizamento, tanto a camada do filme lubrificante quanto as
rugosidades deformam-se plasticamente, provocando um aumento na fora resistiva,
denominada de atrito esttico. Segundo GE et al (1999), a fora decorrente do atrito esttico
usualmente expressa como:

Ff = u se u < Fes (3.10)

Ff = Fes . ( x& v ) sgn (u ) se u Fes (3.11)

Onde

u = o somatrio das foras externas [N]

Fes = coeficiente de atrito esttico [N]

( x& v ) = 1 para ( x& v ) = 0


( x& v ) = 0 para ( x& v ) 0

Como pode ser observado atravs das equaes (3.10) e (3.11), o atrito esttico no
uma fora de atrito, mas, uma fora de restrio que ocorre durante o pr-deslizamento.
Conforme DAHL (1977) citado por ARMSTRONG et al (1994), o comportamento das
junes observado em pequenos deslocamentos semelhante ao de uma mola, onde a rigidez
tangencial de contato Kes funo da geometria das rugosidades, da elasticidade do material e
da fora normal aplicada.

Assim, neste regime, a fora de atrito Ff ser dada por:

F f = K es .xv . ( x& v ) (3.12)

onde xv se refere ao deslocamento das rugosidades em contato na zona elstica, isto ,


antes da deformao plstica comear. Note que o deslizamento iniciar a partir do ponto em
que uma certa fora crtica for aplicada, provocando a ruptura das deformaes geradas nas
rugosidades. O termo ( x& v ) usado para descrever o fato de que o atrito esttico ocorrer
somente no estado de repouso. O ponto de ruptura verificado em materiais de engenharia est
situado na ordem de 2-5 mcrons para junes de ao (CHENG e KIKUCHI, 1985 citado por
ARMSTRONG et al, 1994).
Captulo 3 Fenmenos comuns em componentes hidrulicos ___________________________________ 36

O atrito esttico pode provocar atrasos, principalmente nos casos em que se faa
presente algum desbalanceamento no mbolo, cujo efeito ser o contato entre as superfcies
do mbolo e da bucha proveniente da fora radial do desbalanceamento. A situao se repete
para as vlvulas de assento que possuem tanto o mbolo quanto o assento cnicos. Neste caso,
quando o fechamento da vlvula completado, efetivar-se- a vedao de modo a produzir
um contato direto, metal com metal, entre ambas as superfcies. A fora requerida para abrir a
vlvula ser, como dito anteriormente, semelhana da fora de uma mola com grande
rigidez, ocasionando uma diferena bastante significativa entre os tempos de abertura e
fechamento (BLACKBURN et al, 1960). Uma soluo a ser adotada a de fabricar a quina
do assento (bucha) com canto vivo visando reduzir as reas efetivas de contato entre as peas
e, conseqentemente, o atrito esttico.

3.4.3 Atrito viscoso

3.4.3.1 Lubrificao hidrodinmica

A vantagem na operao dos componentes hidrulicos a lubrificao das peas


mveis com o prprio leo hidrulico onde o mbolo pode deslizar axialmente dentro de um
cilindro requerendo uma fora de deslocamento muito pequena. O leo introduz entre as
superfcies deslizantes uma camada de material com menor tenso de cisalhamento, reduzindo
drasticamente o atrito envolvido. A lubrificao do tipo hidrodinmica caracteriza-se por ter a
camada do filme do fluido espessa em comparao com a altura das rugosidades na superfcie
do metal, sendo que a fora de atrito gerada proporcional viscosidade do fluido e a
velocidade de deslocamento. Para realizar a lubrificao hidrodinmica, as superfcies opostas
devem estar emparelhadas e separadas por uma pequena lacuna, sendo que a rea de contato
dever ser relativamente grande em relao a distncia entre as superfcies. A presso que
suporta a carga normal FN resulta das foras viscosas do lubrificante, as quais, por sua vez,
provm do movimento relativo entre as superfcies.

De modo geral, a implementao da lubrificao hidrodinmica fcil de realizar,


requerendo somente um banho de leo ou graxa, porm sofre a limitao de que para o filme
do fluido ser mantido necessria uma velocidade de deslocamento mnima. Abaixo desta
velocidade, o contato das superfcies slidas acontecer. A espessura do filme, a qual
determina tanto o atrito como a proteo ao desgaste do material, funo da dureza e da
geometria da superfcie, da viscosidade dinmica do lubrificante e da velocidade de
deslizamento. O comportamento das foras de atrito e o regime de lubrificao podem ser
Captulo 3 Fenmenos comuns em componentes hidrulicos ___________________________________ 37

visualizados atravs da Figura 20, a qual mostra a curva de Stribeck, descrevendo a relao
entre o coeficiente de atrito e o deslocamento entre duas superfcies em contato, sendo uma
delas fixa.

Viscosidad e Velocidade x&v


Fora normal FN

Figura 20 Curva de Stribeck (CZICHOS, 1986)


Assim, conforme ilustrado na Figura 20, trs regimes de lubrificao so destacados:

III O regime que define os limites da lubrificao (boundary lubrication), o qual


ocorre com velocidades muito baixas ou mesmo velocidade nula e que se caracteriza pelo
atrito entre as superfcies slidas, acarretando deformao nas rugosidades em contato. O
papel da lubrificao, neste caso, praticamente inoperante.

II Regime Elasto-hidrodinmico, que se caracteriza pela espessura do filme do


lubrificante muito fina, ocorrendo contato em parte pela interao entre as rugosidades das
superfcie slidas, e em parte pela atuao da camada do fluido, amenizando o efeito do atrito.

I Regime de lubrificao hidrodinmica, j descrito anteriormente, sendo este o


regime de operao considerado no equacionamento a seguir.
Captulo 3 Fenmenos comuns em componentes hidrulicos ___________________________________ 38

3.4.3.2 Coeficiente de atrito viscoso

Para um cilindro rgido deslizando longitudinalmente sobre um plano, sob as


condies de lubrificao hidrodinmica, a fora de atrito expressa como (CZICHOS,
1986):

(3.13)
2,45.R
F f = Bv .x& v = 0,76. . .x&v
ho

onde

(3.14)
2,45.R
Bv = 0,76. .
ho

onde

= viscosidade dinmica [Pa.s]

ho = a espessura mdia da camada de filme lubrificante [m]

R = raio do eixo [m]

x& v = velocidade de deslizamento [m/s]

Bv = coeficiente de atrito viscoso [N.s/m]

Uma segunda equao difundida por WHOMES (1979) citada por BRISCOE and
ADAMS (1987) utilizada na determinao da fora de atrito tambm para um cilindro em
movimento axial sob regime hidrodinmico apresentada a seguir.

(3.15)
R
F f = 2,25. . + Z . x&v
ho

onde

(3.16)
R
Bv = 2,25. . + Z .
ho

Z = constante adotada, sendo que quando R ho assumir valores grandes, Z = 3,48.

importante ressaltar que as equaes apresentadas, aplicadas em componentes


hidrulicos em formato cilndrico deslizando em um plano axial, no levam em considerao
a excentricidade do cilindro e os elementos de vedao, que tipicamente exercem grande
influncia no coeficiente de atrito viscoso.
Captulo 3 Fenmenos comuns em componentes hidrulicos ___________________________________ 39

3.4.4 Modelo de atrito exponencial

Um modelo de atrito exponencial, incorporando os modelos de Coulomb e de atrito


viscoso, conhecido como o modelo de Tustin, apresentado a seguir.

x&v

F f ( x&v ) = Fc . sgn( x&v ) + sgn( x&v ).( Fes Fc ).e + Bv .x&v


x&s
(3.17)

Onde

x& s = velocidade caracterstica relativa ao atrito de Stribeck [m/ s]

Conforme GE et al (1999), o modelo de Tustin um dos melhores modelos propostos


para fora de atrito com velocidade de deslocamento prxima a zero, pois descreve o
comportamento decrescente do atrito presente aps o ponto de ruptura (pr-deslizamento) e
ocorrido durante os regimes de transio da lubrificao apresentados atravs da curva de
Stribeck (Figura 20). Diversos trabalhos experimentais tm mostrado que este modelo pode
aproximar-se do comportamento apresentado pelo atrito real com uma exatido em torno de
90% (CANUDAS e ARMSTRONG citados por GE et al, 1999).

3.4.5 Concluso

A fora de atrito um fator importante sempre presente nos projetos. A obteno dos
coeficientes de atrito requer dedicao e um estudo detalhado do fenmeno, o qual varia
muito de um projeto para outro. Nas vlvulas hidrulicas de pequeno porte o problema
agravado pela dificuldade de obteno de parmetros do componente, ocasionada
principalmente pela superposio das foras externas e pelo curso reduzido de abertura da
vlvula. O atrito entre as superfcies deve ser mantido em valores baixos, fato este que
dificulta sua medio. Segundo ARMSTRONG et al (1994) ainda vivel tratar os problemas
mais simples utilizando o modelo clssico, o qual contm as componentes de atrito de
Coulomb, atrito viscoso e o efeito Stribeck.
Captulo 3 Fenmenos comuns em componentes hidrulicos ___________________________________ 40

3.5 Mdulo de compressibilidade efetivo

O mdulo de compressibilidade efetivo do fluido e varia consideravelmente com a


presso de operao em sistema hidrulicos, apesar de que, na maioria dos trabalhos
publicados, seu valor ser considerado constante. Na prtica, o mdulo de compressibilidade
efetivo do fluido de difcil determinao (MERRIT, 1967).

JINGHONG et al (1994) estabeleceu um modelo terico no qual o mdulo de


compressibilidade efetivo varia com a presso do fluido. O modelo desenvolvido dado
atravs da seguinte expresso:

(1 + p.10 5 )
1
1+

e =
3.18
(1 + p.10 )
1
5 1+
+ W .10 5.(1 c1 . p ) 10 5 p

onde

= mdulo de compressibilidade do leo isento de ar [Pa]

W = a quantidade de ar por volume de leo, presso atmosfrica (%)

cp
= = razo de calores especficos para o ar em processos adiabticos
cv

cp = calor especfico presso constante [J/ kg.K]

cv = calor especfico volume constante [J/ kg.K]

c1 = coeficiente de variao do volume das bolhas de ar devido variao da relao


de entrada de ar livre e de ar dissolvido no leo [Pa-1]

Os parmetros so fixados quando a temperatura do leo e as condies de


bombeamento so mantidas constantes, e a tubulao for considerada rgida. Segundo
STRINGER (1976), para muitos leos o mdulo de compressibilidade pode ser considerado
constante, possuindo um valor de aproximadamente 17 x 108 N/m2, embora o mdulo de
compressibilidade efetivo e de um leo hidrulico no interior de um sistema ou recipiente
fechado seja menor que o valor assumido, devido a dilatao do recipiente e a provvel
presena de ar no leo. Porm, quando o leo submetido a um aumento de presso, uma
parte do ar dissolve-se no leo, no afetando o e. MERRIT (1967) recomenda que se adote
e= 6,9.108 Pa. So admitidos tambm valores de e = 10.108 Pa (ANDRIGHETTO, 1996).
Captulo 3 Fenmenos comuns em componentes hidrulicos ___________________________________ 41

3.6 Concluso

Alguns assuntos pertinentes a projetos de componentes hidrulicos foram descritos no


presente captulo. O projeto de uma vlvula, por exemplo, rico em detalhes, exigindo a
incluso de outros fenmenos, alm dos mencionados, os quais tambm exercem influncia
marcante no comportamento e desempenho dos componentes, tais como foras de escoamento
laterais, contaminao do fluido e o atrito em elementos de vedao. Ainda hoje, os valores
dos coeficientes obtidos em determinado componente so bastante restritos a aplicaes em
outros em decorrncia das diferenas na geometria, detalhes construtivos e aplicaes de cada
elemento. Mesmo pequenas alteraes na forma geomtrica ou na magnitude de parmetros
resultam, muitas vezes, em comportamentos divergentes em relao aos esperados. Alguns
autores tm dedicado seus esforos na obteno de parmetros genricos e modelos
experimentais, os quais podem facilitar a criao de prottipos de novos modelos permitindo
a obteno dos coeficientes de forma mais fcil e rpida.

A modelagem matemtica das vlvulas, no captulo seguinte, complementar os


assuntos at o momento tratados.
Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 42

4 MODELAGEM MATEMTICA

4.1 Vlvula direcional

4.1.1 Introduo

As vlvulas direcionais operadas por solenide, largamente utilizadas no comando de


sistemas hidrulicos em diversas aplicaes, so usualmente selecionadas com base nas
caractersticas operacionais de regime permanente. Entretanto, da mesma forma que outros
componentes, o comportamento dinmico destas afeta significativamente a resposta do
sistema hidrulico, sobretudo em processos de automao e controle.

A modelagem apresentada a seguir est baseada nas equaes no lineares que regem
o comportamento eletro-mecnico da vlvula e nas grandezas fsicas do componente em
estudo. A modelagem consiste na aplicao de leis fsicas fundamentais para os componentes
do sistema e s interligaes destes componentes, de forma a gerar um conjunto de equaes
matemticas que descrevam adequadamente o sistema fsico. Na modelagem utilizar-se-o
equaes com base na mecnica dos fluidos e mecnica clssica, mais especificamente, a
equao da Conservao da Massa ou equao da Continuidade, a equao da Conservao da
Quantidade de Movimento e a equao da Vazo em orifcios (von LINSINGEN, 2001 e DE
NEGRI, 1987), bem como a medio de algumas grandezas, tais como massa das peas,
rigidez da mola, constante de tempo do solenide, dimenses de reas e orifcios e outras
partes constituintes. A descrio da equaes acima mencionadas apresentada no apndice
A.

Com o intuito de analisar o comportamento dinmico do componente, efetuou-se a


modelagem matemtica considerando como variveis o deslocamento do mbolo, as
velocidades de avano e retorno, as vazes e as presses nas cmaras internas da vlvula.
Alm destas grandezas, foram consideradas na modelagem: a massa do conjunto mvel, a
vazo de entrada, os coeficientes de atrito, as reas dos orifcios, a fora de escoamento, a
fora da mola e o efeito do batente. Estes fatores foram includos como parmetros no
sistema, sendo que alguns deles podem variar ou no em relao ao tempo conforme
condies predeterminadas. Os parmetros da vlvula esto apresentados no apndice B. Nas
figuras 21 e 22 so apresentados os desenhos esquemticos contendo os principais parmetros
e variveis usados nas equaes.
Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 43

cmara 3 V3 (cmara 3)
ncleo
mvel V2 (cmara 2)
cmara 2

pino de
acionamento

Lp
cmara 1

mola
f r2
B bucha
mbolo
cmara B
A

cmara A
VB (cmara B)

(a) (b)

Figura 21 Vlvula direcional: (a) descrio dos elementos, (b) parmetros da vlvula

A apresentao da modelagem nesta seo est ordenada da seguinte forma:

1. Aplicao da equao da continuidade s cmaras principais A e B e s cmaras


internas 2 e 3. Em paralelo, efetua-se a aplicao da equao da vazo aos respectivos
orifcios.

2. Modelagem do atuador eletromagntico.

3. Aplicao da equao da quantidade de movimento.


Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 44

w3

p3

Lz
Dz

qv3
p2

La
Dp
qv2
p1=pa De df

qv1
B
qvb
pb dh
A qva Da
f

A
pa

(a) (b)

Figura 22 Desenho esquemtico: apresentao das variveis (a), parmetros (b)

4.1.2 Modelagem das cmaras da vlvula

4.1.2.1 Cmara A

Para a obteno dos resultados da simulao manteve-se a vazo de entrada qvs,


constante (Figura 22). Em decorrncia, a variao na presso pa na cmara A pode ser
extrada da expresso:

Va dpa 4.1
qvs qva qv1 =
e dt

onde

4.2
2
qva = Cda . AA . ( pa pb )

Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 45

qvs = vazo volumtrica de suprimento [m/s]

qv1 = vazo volumtrica para cmara 1 [m/s]

Va = volume da cmara A [m]

e = mdulo de compressibilidade do fluido efetivo [Pa]

qva = vazo volumtrica no orifcio de controle [m/s]

pa = presso de suprimento na porta A [Pa]

pb = presso na cmara B [Pa]

Cda = coeficiente de descarga do orifcio de controle

AA = rea do orifcio de controle [m]

Segundo BLACKBURN et al (1960), as leis que regem o comportamento do


escoamento em vlvulas de assento so mais complexas em relao geometria de canto
vivo. Porm, para aberturas maiores da vlvula, pode-se aplicar as equaes usuais para
orifcios de controle, adotando um coeficiente de descarga de 0,80 ou superior.

4.1.2.1.1 Clculo de rea AA do orifcio de controle

A seo AA a rea que permite a passagem do fluido nos sentidos AB e BA,


atravs da vlvula na posio aberta. Em razo da geometria cnica do mbolo, a equao
deve levar em considerao que o dimetro do mbolo de varivel ao longo do curso para
pequenas aberturas. A Figura 23 ilustra a regio de escoamento no orifcio de controle da
vlvula.
Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 46

B B
b

De

dh

dei

de
a
A

Figura 23 Regio de escoamento no orifcio de controle em funo da abertura

O deslocamento xv do mbolo determina a rea de abertura AA, A Figura 24 mostra os


parmetros presentes na equao da rea, a qual ser funo do permetro do cone e da
distncia Lxv.

De

de

L xv

xv

Figura 24 Detalhe da rea AA de escoamento no assento da vlvula.


Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 47

Para xv 0, a rea AA dada ento por:

AA = Dem . .Lxv = Dem . .xv .sen 4.3

O dimetro mdio do mbolo Dem

De + d e 4.4
Dem =
2
Por sua vez, o dimetro de funo da distncia Lxv, a saber

d e = De 2.Lxv = De 2. sen .xv 4.5

onde

Dem = dimetro mdio do assento [m]

de = dimetro do mbolo em relao posio de abertura [m]

= ngulo da seo cnica do mbolo em relao direo vertical [graus]

xv = deslocamento do mbolo em relao ao assento da vlvula [m]

Aplicando as equaes (4.4) e (4.5) na equao (4.3), define-se a abertura AA. Ento,

AA = .xv . sen .(De sen .xv ) 4.6

Observa-se que as equaes acima descritas so vlidas somente para a regio de


influncia cnica do mbolo, ou seja, para xv Lcnico. A expresso do comprimento mximo
da seo cnica Lcnico deduzida a seguir, de acordo com a Figura 25

dei


L cnico

Figura 25 Comprimento de influncia da seo cnica do mbolo


Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 48

a 4.7
g = sen( ).Lcnico = sen(90 ).Lcnico = cos( ).Lcnico =
sen( )

Assim:

a 4.8
Lcnico =
sen . cos

Para xv Lcnico (ver Figura 26):

AA = Dem . .h 4.9

Onde

dei= menor dimetro do mbolo na seo cnica [m]

Dem = De h 4.10

4.11
h = a2 + b2

De d ei 4.12
a=
2

a 4.13
b = xv Lcnico +
tan
A Figura 26 ilustra a posio do mbolo para o clculo da Equao (4.9).

dei
h
b

xv
a

Figura 26 Clculo da rea do orifcio de controle para xv Lcnico


Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 49

Observe que a equao (4.9) valida at o momento em que h e. Quando no


verificada esta condio a equao (4.9) substituda pela expresso que descreve o
escoamento atravs de uma seo anular, isto ,

4.14
AA =

4
(De
2
dh
2
)
onde:

dh = dimetro da haste do mbolo [m]

4.1.2.2 Cmara B

A equao da continuidade que rege o comportamento da vlvula neste volume de


controle dada por:

Vb dpb 4.15
qva qvb =
e dt

Onde:

4.16
2. pb
qvb = Cdb . ABT

Vb = volume da cmara B [m]

qvb = vazo volumtrica na sada B do VC [m/ s]

ABT = rea correspondente uma restrio instalada na sada B da vlvula [m]

Cdb = coeficiente de descarga

A rea ABT representa uma restrio varivel inserida na tubulao com o objetivo de
promover a regulagem da presso na cmara para permitir a comparao entre os resultados
terico e experimental.

4.1.2.3 Cmaras internas da vlvula: cmaras do solenide

As cmaras denominadas 2 e 3 so as cmaras localizadas antes e aps o ncleo mvel


do solenide. A cmara 2, por sua vez, est ligada cmara 1 por intermdio do canal que
aloja o pino de acionamento. O ncleo mvel est ligado ao mbolo por meio deste pino, cuja
funo deslocar o mbolo.

Durante a energizao do solenide, o ncleo avana comprimindo a cmara 2 e


expandindo a cmara 3. Ao desenergizar-se o solenide, observa-se o inverso. Em decorrncia
Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 50

do movimento das peas e da diferena de presso, o leo hidrulico flui entre as cmaras
atravs de passagens destinadas para esta funo. O leo alimenta a cmara 1 por meio do
orifcio concntrico (Figura 22b) que atravessa o mbolo. Em seguida o fluido circunda o pino
de acionamento para chegar cmara 2. A seo transversal do pino quadrada com as
quinas rebarbadas. A diferena entre a geometria do pino e a geometria circular do canal
interno da vlvula por onde o pino desliza permite o escoamento para o ncleo mvel do
solenide, criando condies de escoamento semelhante ao escoamento laminar em folga
anular. Alm disso, verifica-se uma reduo do atrito como resultado da reduo da rea de
contato entre a periferia do pino e o canal da vlvula. As passagens para as cmaras
produziro um efeito de amortecimento viscoso na vlvula afetando, conseqentemente, o
tempo de resposta. A passagem da cmara 2 para a cmara 3 ocorre por meio de dois canais
localizados na periferia do ncleo mvel com geometria quadrada. Para fins de projeto, esta
seo dividida em nmeros pares e disposta simetricamente em duas ou mais regies do
ncleo, objetivando evitar o desequilbrio das foras laterais durante o escoamento. Conforme
exposto, apresentado na Figura 27 o pino de acionamento e o ncleo mvel.

Em funo do escoamento atravs do orifcio que atravessa o mbolo, uma fora de


intensidade p a .A p empurra o pino contra o ncleo mvel forando-o a retroceder. A p a
rea do pino. Todavia, quando o pino entra em contato com o ncleo mvel, as reas ativas
anteriormente balanceadas nas cmaras 2 e 3 so diferenciadas por este contato, fazendo com
que a rea da cmara 3 seja superior a rea da cmara 2. Com isso, a presso tende a empurrar
novamente o ncleo mvel contra o pino at o momento em que seja verificado o equilbrio
das foras. Em decorrncia, estima-se que haja contato permanente entre o mbolo, o pino de
acionamento e o ncleo mvel, o que induz ao raciocnio de que as presses atuantes sobre o
pino se cancelam. Neste caso,. estima-se que as foras de presso sejam superiores as foras
de atrito presentes.
Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 51

(a) (b)

Figura 27 Componentes internos da vlvula: (a) pino de acionamento (b) ncleo mvel

A equao da continuidade para as cmaras 2 e 3 dada por:

Cmara 2:

dV2 V2 dp2 dx V dp 4.17


q v 2 qv 3 = + . = A2 . v + 2 . 2
dt e dt dt e dt

Cmara 3:

dV3 V3 dp3 dx V dp 4.18


qv 3 = + . = A3 . v + 3 . 3
dt e dt dt e dt

onde:

qv2 = vazamento para a cmara 2 do solenide [m/ s]

p2 = presso na cmara 2 [Pa]

V2 = volume da cmara 2 [m]

qv3 = vazamento para a cmara 3 [m/ s]

p3 = presso na cmara 3 [Pa]

V3 = volume da cmara 3 [m]


Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 52

4.1.2.3.1 Equao da vazo e obteno dos coeficientes das cmaras

Para que haja vazamento interno, pelo menos uma, de duas condies precisam ser
satisfeitas para permitir que o fluido se dirija para as cmaras do solenide:

a) Haver movimento relativo em, pelo menos uma das paredes envolvidas,
produzindo o arraste do leo;

b) Existir um diferencial de presso ao longo da passagem.

Para esta configurao de vlvula, teoricamente, as duas condies so satisfeitas.


Desse modo, o clculo para determinar a vazo que se dirige para as cmaras consideradas
pode ser estimado pela avaliao do escoamento em regime laminar atravs de uma folga
anular para a cmara 2, e atravs de uma seo quadrada para a cmara 3, conforme
mencionado anteriormente. Se, para este tipo de configurao geomtrica o valor da folga fr
for muito menor que o dimetro hidrulico Dh da camisa do cilindro, e igualmente muito
inferior ao comprimento L do pisto, pode-se ento admitir que o comportamento do
escoamento semelhante ao que ocorre entre placas planas (von LINSINGEN, 2001).

Assim, a equao da vazo qv2 para escoamento laminar numa passagem anular
concntrica, sem movimento de parede, ser

.D p . f r 2 3 4.19
qv 2 = ( pa p2 ) = Cv 2 .( pa p2 ) = qv1
12. .L p

onde:

.D p . f r 2 3 4.20
Cv 2 =
12. .L p

Cv2 = coeficiente de vazamento [Pa.m/ s]

Dp = dimetro mdio do pino de acionamento [m]

fr2 = folga radial entre o pino de acionamento e a carcaa [m]

Lp = comprimento do pino [m]

= viscosidade absoluta ou dinmica [N.s/m]

Para fluidos hidrulicos a relao de dependncia entre viscosidade dinmica e


presso, a uma dada temperatura, pode ser descrita com aproximao aceitvel, atravs da
funo exponencial
Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 53

= o .e c. p 4.21

onde:

o = viscosidade dinmica presso atmosfrica [Pa.s]

p = presso local manomtrica [Pa]

c = constante que depende do tipo do fluido [adim]

Segundo Back (1988) citado por von LINSINGEN (2001), a constante c assume o
valor de c = 1,7.10-3 para leos de natureza mineral (HL).

Para o caso em que uma das placas deslocar-se com velocidade constante, a equao
da vazo ser

.D p . f r 2 3 .D p . f r 2 dxv 4.22
qv 2 = ( pa p2 ) sgn( x& v )
12. .L p 2 dt

A equao (4.22) mostra que o perfil da velocidade resultante e a vazo dependem do


valor e sentido da velocidade da placa mvel. Quando a fora do solenide abrir a vlvula o
segundo termo ser subtrado. Caso contrrio, o sinal ser positivo.

O vazo qv3 da cmara 2 para a cmara 3 escoa atravs de dois canais com seo
transversal quadrada e pode ser descrita, segundo MERRIT (1967), como segue

4 4.23
w3
qv 3 = 2. ( p2 p3 ) = Cv 3 .( p2 p3 )
28,4. .Lz

ento:

4 4.24
2.w3
Cv 3 =
28,4. .Lz

Induzindo-se o efeito do arraste do leo somente para o permetro do ncleo mvel,


desprezando-o para os canais de seo quadrada, tem-se

4.25
w3
4
.Dz . f r 3 dxv
qv 3 = 2. ( p 2 p3 ) sgn( x& v )
28,4. .Lz 2 dt

onde:

w3 = dimenso do lado da seo quadrada do canal de escoamento [m]

Lz = comprimento da seo de passagem para a cmara 3 [m]


Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 54

Dz = dimetro do ncleo mvel [m]

Cv3 = coeficiente de vazamento [Pa.m/ s]

fr3 = folga radial entre o ncleo mvel e a carcaa [m]

Observa-se atravs das equaes (4.19 e 4.22) que a vazo que se dirige da cmara 1
para a cmara 2 decorrente da diferena de presso entre a presso de suprimento pa e a
presso da cmara 2, ou seja, a presso pa no sofreu perda de energia ao atravessar o orifcio
concntrico no mbolo. Esta considerao decorre do fato que o dimetro do orifcio df
suficientemente grande em comparao com a vazo que escoa durante o transiente da
vlvula, o que permite tratar como desprezvel a perda de presso atravs deste orifcio.

4.1.3 Modelagem do atuador eletromagntico

O atuador eletromagntico produz um movimento de translao como resposta a uma


corrente eltrica. De acordo com ANDRIGHETTO (1996), no h necessidade de modelar as
caractersticas magnticas do circuito desde que o fluxo em um indutor linear seja
proporcional corrente. Neste caso, a constante de proporcionalidade pode ser adicionada na
relao corrente/fora. Porm, na realidade a indutncia do solenide no linear pois as
perdas do ncleo de ferro produzem saturao magntica e efeitos de histerese. Para tanto, a
indutncia do solenide uma no linearidade, sendo que o deslocamento da armadura
modifica a lacuna de ar entre as peas do plo alterando, conseqentemente, as caractersticas
do circuito magntico.

Trabalhos anteriores sobre a modelagem de solenides para aplicaes em vlvulas ou


assumiram que o solenide pode ser precisamente representado por um modelo linear de 1.
ordem (PREST e VAUGHAN, citado por VAUGHAN e GAMBLE, 1990) ou em outros
casos, concentraram esforos na simulao das linhas de fluxo no ncleo do solenide usando
o mtodo de elementos finitos (LEQUESNE e YAMADA et al., citado por VAUGHAN e
GAMBLE, 1990) sendo, ento, as caractersticas magnticas do solenide modeladas atravs
de tcnicas de ajuste de curvas experimentais.

O modelo mais simples de um solenide um resistor em srie com um indutor linear.


As relaes entre tenso e corrente so obtidas equacionando-se a tenso no circuito.
Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 55

4.1.3.1 Equao da Tenso

dI m 4.26
Vm = Lb . + Rb .I m
dt
onde:

Vm = tenso aplicada na bobina [V]

Lb = indutncia da bobina [H]

Im = corrente eltrica [A]

Rb = resistncia da bobina []

Os efeitos de inrcia e amortecimento do solenide esto incorporados na equao da


quantidade de movimento da vlvula.

4.1.3.2 Equao do Movimento do solenide:

Fm = K f .I m 4.27

onde:

Fm = fora total disponvel no ncleo mvel devido entrada de corrente [N]

Kf = ganho do solenide [N/A]

4.1.4 Equao do Movimento da Vlvula:

Fora necessria para abertura da vlvula

2 4.28
dxv dx
Fv = M v . 2
+ Bv . v + K v ( xv + xvi )
d t dt
Fora disponvel para abrir a vlvula

Sentido da vazo: ABeBA

Fv = Fm + FR pa . Ae pb . Ab p2 . A2 + p3 . A3 F f + FBT 4.30

onde:

Fv = fora para movimentar o mbolo [N]

Mv = Me + Mn [kg]

Mv = massa total a ser movimentada pela fora do solenide [kg]


Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 56

Me = massa do mbolo [kg]

Mn = massa do ncleo mvel [kg]

Bv = coeficiente de amortecimento viscoso [N.s/m]

xv = deslocamento linear do mbolo [m]

xvi = pr-carga da mola [m]

Kv = coeficiente de rigidez da mola [N/m]

FR = fora resultante decorrente do escoamento sobre a parede da vlvula [N]

Ae = rea de atuao da presso em A [m]

Ab = rea de atuao da presso em B [m]

A2 = rea na cmara 2do solenide [m]

A3 = rea na cmara 3do solenide [m]

Ff = fora de atrito [N]

FBT = fora do batente [N]

4.1.4.1 Fora de escoamento

A chamada fora de escoamento, bem como seu efeito sobre os elementos mveis de
alguns componentes, pode ser estimada por meio da aplicao da conservao da quantidade
de movimento do fluido em um volume de controle, apresentada no apndice A.3. Por
simplicidade, as condies de regime permanente e transiente das foras de escoamento sero
analisadas separadamente. O volume de controle selecionado na vlvula est mostrado na
Figura 28(a) e a conveno adotada em relao componente axial de deslocamento do
mbolo, est mostrada atravs da Figura 28(b).

A componente das foras de escoamento laterais tende a empurrar o mbolo da


vlvula contra a bucha, podendo causar mau funcionamento ou at travamentos. As vlvulas
cartucho tm a vantagem de compensao destas foras, em razo da disposio simtrica dos
orifcios da bucha (geralmente quatro ou seis orifcios) e, portanto, o efeito das foras laterais
no ser abordado.
Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 57

Conveno adotada:

+
B FS FS B
(b)

Volume de
controle

f A

qva FS

(a)

Figura 28 Fora de escoamento em um volume de controle (a), conveno adotada (b).

Com base no apndice A.3, o vetor soma das foras atuantes sobre o fluido dado
pelas foras de presso que agem nas sees de entrada e sada do volume de controle e pela

fora de reao FP que a parede exerce sobre o fluido em escoamento.

Conforme von LINSINGEN (2001), a fora axial de escoamento fornecida a partir


da equao (A.3). de acordo com as seguintes consideraes:

Escoamento ideal, incompressvel e bidimensional;

Escoamento uniforme em cada superfcie de controle.



A fora resultante FR a fora que o fluido exerce sobre a parede, sendo igual e de

sinal contrrio fora de reao da parede F p , ou seja, FR = FP .

O vetor soma das foras externas ser:

4.31
F =F A + FB + FP = FA + FB FR

Onde

FA = fora de superfcie na seo A do volume de controle [N]


FB = fora de superfcie na seo B do volume de controle [N]
Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 58


Fp = fora que a parede exerce sobre o fluido [N]

A fora de superfcie na porta B no possui componente axial, sendo por isto


desconsiderada. Por outro lado, a fora de superfcie na porta A age em funo da abertura da
vlvula, mais exatamente no orifcio de controle. Porm, em funo da alta velocidade de
escoamento, a presso esttica reduzida no orifcio de controle e a seo de escoamento
igualmente pequena. Conseqentemente, assume-se como desprezvel a atuao da fora de
superfcie no volume de controle desta vlvula e a equao (4.31) rescrita como:

4.32
F = FR = F esc = F escp + F esct

a) Fora de escoamento em regime permanente Fescp

Sentido da vazo: A B:

Fesc p = ( q vb.vb . cos(180 b ) qva .va . cos (180 a ))


4.33
Fesc p = ( q vb.vb . cos b + qva .va . cos a )

Sentido da vazo: B A

Fesc p = ( qva .va cos a qvb .vb . cos b )


4.34
Fesc p = ( qva .va cos a qvb .vb . cos b )

Como resultado das equaes (4.33) e (4.34) observa-se que Fescp (AB) = Fescp
(BA).

Admitindo o estreitamento do escoamento produzido pela vena contracta, onde a


velocidade de escoamento para fluidos viscosos igual a

v( real ) qv qv 4.35
v( ideal ) = = =
Cv Ao .Cc .Cv Ao .Cd

Onde:

va, b = velocidade ideal de escoamento na superfcie de controle [m/s]

Cc = coeficiente de contrao

Cv = coeficiente de velocidade

Cd = coeficiente de descarga
Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 59

O coeficiente de contrao levado em conta a fim de descrever a contrao do jato


do fluido, aps a seo de sada de um orifcio, a qual vai formar a vena contracta. Por outro
lado, em se tratando de fluidos reais, o atrito faz com que a velocidade do jato da vena
contracta seja levemente inferior estabelecida pela velocidade ideal (equao de Bernoulli).
Para corrigir esta diferena, empregado o coeficiente de velocidade Cv, obtido
empiricamente. Usualmente Cv da ordem de 0,98, ou seja, a reduo da velocidade devida
ao atrito da ordem de 2% (von LINSINGEN, 2001). A combinao dos coeficiente de
contrao e velocidade conduz ao chamado coeficiente de descarga Cd.

Aplicando as equaes (4.2), (4.16) e (4.35) na equao (4.34) obtm-se:

qva 2 qvb 2
Fesc p = cos a cos b
AA .Cd a ABT .Cd b

p pb
). cos a ). cos b
2 2 2 2
Fesc p = (2.Cd a . AA . (2.Cd b . ABT .
AA .Cd a ABT .Cd b
4.36
Fesc p = 2.Cd a . AA .p. cos a 2.Cd b . ABT . pb . cos b

onde p = pa pb

O ngulo de inclinao do assento cnico do mbolo exerce grande influncia no


escoamento do fluido. Segundo IKEO e HANYA (1986), quanto menor for o ngulo maior
a queda de presso atravs do orifcio de controle e maior tambm a fora de escoamento.
As equaes (4.6) e (4.9) mostram que o ganho de rea est tambm em funo do ngulo .
Isto significa que o ngulo deve ser mantido com valores altos, da ordem de 45 60
quando se deseja respostas rpidas. A Tabela 3 apresenta valores para o ngulo do jato do
fluido a em funo do ngulo do cone para uma vlvula-cartucho de assento:

Tabela 3 ngulo do jato do fluido em funo do ngulo da seo do mbolo (IKEO e


HANYA, 1986)

Curso do mbolo xv (mm) = 60o = 50o

1,5 a = 60 a = 40

2,0 a = 47 a = 33

2,5 a = 38 a = 28,5

Infinito a = 18o a = 16,3o


Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 60

O coeficiente de contrao Cc tambm foi determinado em relao ao ngulo . Os


valores esto apresentados a seguir:

Tabela 4 Coeficiente de contrao do escoamento do fluido (IKEO e HANYA, 1986)

= 60o = 45o

Re (50 100) Cc = 0,81 Re (50 100) Cc = 0,85

Re () Cc = 0,87 Re () Cc = 0,91

Para o modelo proposto, a compensao da fora de escoamento da vlvula depende


substancialmente dos ngulos dos jato a e b, uma vez que a vazo praticamente a mesma
entre A e B. Porm, sem a realizao de alteraes no corpo da vlvula, a quantidade de
movimento do fluido no orifcio de controle superior quantidade de movimento do fluido
em B. Conseqentemente, a fora de escoamento sempre age no sentido de fechar a vlvula
pois a componente da quantidade de movimento relativa porta B muito pequena no sentido
axial de escoamento e a equao (4.36) torna-se:

Fesc p = 2.Cd a . AA .p. cos a 4.37

ou de acordo com a equao (3.2)

4.38
.qva 2
Fesc p = K esc
AA

Uma proposta bastante simples de compensao para a vlvula direcional mostrada a


seguir, por meio uma alterao no corpo do mbolo (Figura 29). A vlvula est mostrada na
posio aberta, com um curso de abertura de xv = 1,5 mm, sentido de escoamento A B.

Aumentando o comprimento L da seo com maior dimetro, a abertura da vlvula


produz uma reduo na seo de escoamento em B provocando o aumento na quantidade de
movimento do escoamento no sentido axial. Deste modo, efetua-se a compensao parcial ou
total da fora de escoamento, a qual depender, conforme equao (4.36), dos ngulos de
incidncia a e b do jato. O dimetro D da seo tambm pode ser alterado para aumentar a
velocidade de escoamento, desde que esta alterao no produza um efeito contrrio ao
esperado, ou seja, o aumento da fora de fechamento da vlvula em funo do aumento da
rea de atuao da presso esttica pb.
Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 61

L
B

Figura 29 Proposta de compensao da fora de escoamento

b) Fora de escoamento transiente Fesc t

A fora de escoamento transiente surge em decorrncia da acelerao da massa do


fluido no volume de controle. Se o fluido acelerado, a presso no incio da cmara precisa
ser superior presso na extremidade oposta. Isso significa que h variao temporal entre as
presses de entrada e sada na cmara. O fluido ao ser acelerado ou desacelerado produz uma
fora sobre o corpo da vlvula, a qual gera uma reao contrria. Atravs da equao (A.3), a
fora de escoamento transiente pode ser estimada de acordo com von LINSINGEN (2001),
observando-se que:

Para um volume de controle fixo, a derivada parcial no tempo pode passar para o
interior do sinal de integrao. Desde que a variao da velocidade seja a mesma em todos os
pontos, a derivada parcial pode ser substituda pela derivada total.

Como o volume de controle fixo e o escoamento incompressvel, a massa dm =


.dV invarivel no tempo.

A velocidade pode ser dada na forma escalar nica, sendo uma varivel temporal.

Desse modo, a integral de volume pode ser resolvida fornecendo

v 4.39
t V .C .
v ( dV ) =
V .C . t
( .v.dV ) = dV .
t V .C .

Fazendo .V = M = .L.A, a integrao da equao (4.39) fornece:


Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 62

dv dv dq 4.40
Fesc t = .V . = .L. A. = .L. v sgn(qv )
dt dt dt
Ao contrrio do escoamento em regime permanente, o sentido axial da fora de
escoamento sobre o mbolo depender da direo do escoamento na vlvula direcional. Se o
fluido estiver escoando no sentido da porta A para a porta B, a fora transiente agir no
sentido de abrir a vlvula. Se o sentido do escoamento for da porta B para a porta A, ento a
fora transiente atuar no sentido de fechar mais o orifcio de controle. A funo sgn(qv)
implementa este efeito.

Conforme descrito na equao da vazo (A.1), a vazo poder alterar se houver


variao temporal no diferencial de presso ou na rea do orifcio de controle. Desta maneira,
da equao da vazo para o orifcio de controle (4.2), obtm-se por derivao,

4.41
dqva 2 dx 1 dp
= Cd a .K ga . p . v + Cd a .K ga .xv . .
dt dt 2. .p dt

Aplicando a equao (4.41) na equao (4.40) obtm-se a fora de escoamento para o


regime transiente, a saber:

4.42
dx dp
Fesc t = Cd a .K ga .La .sgn( qva ) 2. .p . v + xv . .
dt 2.p dt

AA
Onde K ga = = ganho geomtrico do orifcio de controle [m]
xv

fcil visualizar que a fora de escoamento transiente proporcional velocidade de


deslocamento do mbolo e derivada do diferencial de presso. O termo velocidade, nesta
situao mais importante, pois representa o amortecimento, influindo na estabilizao de
funcionamento da vlvula. Conforme MERRIT (1967) a contribuio da variao da presso
na dinmica da vlvula exerce pequena influencia nas foras de escoamento, sendo
geralmente desprezada.

Finalmente, a fora que agir sobre o volume de controle ser o resultado da soma das
foras de escoamento em regime permanente e transiente. Assim, a partir da aplicao das
equaes (4.37) e (4.42) na equao (4.32) obtm-se a fora resultante do fluido sobre a
parede, ou seja:

FR = Fesc = ( Fescp + Fesct ) 4.43


Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 63

4.2 Vlvula de controle de vazo de trs vias

4.2.1 Introduo

Nesta seo apresenta-se a modelagem da vlvula reguladora de vazo de trs vias. Os


critrios e conceitos aplicados para a vlvula direcional tambm sero usados, onde cabveis,
na modelagem. A Figura 30 descreve as principais partes e parmetros utilizados.

qvcm

Cmara bujo de
da mola ajuste

mola

DCM
orifcio de
amortecimento
C
mbolo C qvcs

LC
bucha Cmara C
C
qvce
Cmara C
gicl B B
d CS

B
orifcio de qvb
controle Cmara A
db

A
qva
Cmara A DA

(a)
A
(b)

d CM d CE
L CE

(c)

(d)

Figura 30 Descrio da vlvula de controle de vazo (a) e (b) partes internas, (c) orifcio de
amortecimento, (d) gicleur.
Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 64

A vlvula contm um orifcio de dimetro fixo e canto vivo denominado de gicl cuja
funo provocar uma diferena de presso entre as cmaras A para C (Figura 30d). A
cmara C possui uma conexo com a cmara superior, onde fica alojada a mola responsvel
pelo balanceamento de presso, feita por intermdio de um orifcio, tambm fixo, circular e de
pequeno dimetro, o qual limita a velocidade de deslocamento do mbolo (Figura 30c).
Conseqentemente, esta restrio tem influncia na estabilidade da vlvula. A abertura do
orifcio de controle do canal secundrio B decorrncia da diferena de presso entre a
cmara A e a cmara C e da regulagem na pr-carga da mola. Como a presso de sada da
vlvula na cmara C dependente da resistncia (carga) do sistema jusante do canal
prioritrio, aps as sadas B e C da vlvula foram inseridas restries visando analisar a
influncia da presso na compensao da vlvula.

O canal C deve manter a vazo constante dentro de uma faixa de tolerncia de 10%
da vazo ajustada. No necessrio que a vazo que se dirige para B permanea constante
uma vez que oscilaes de carga produziro alteraes nesta vazo. As oscilaes da carga
so consideradas perturbaes e devem ser compensadas atravs da balana de presso,
permitindo que o excedente de vazo seja dirigido para canal secundrio B.

A vlvula reguladora de vazo pertence a classe de vlvulas de deslizamento, na qual o


movimento do elemento mvel paralelo ao plano longitudinal do orifcio de controle,
responsvel pela abertura. Nesta verso, geralmente os orifcios podem ser considerados de
canto vivo permitindo a utilizao da equao da vazo para descrever o escoamento, exceto
para aberturas da vlvula muito pequenas (BLACKBURN et al, 1960).

A insero de uma zona morta na vlvula propicia retardos nas respostas, evitando
instabilidade no comportamento do componente, caso este necessite ser usado em condies
em que se exija um controle rigoroso de velocidade (Figura 30b). De acordo com NASCA
(1995), o tempo de resposta da vlvula reguladora de vazo pode tornar-se crtico,
dependendo da sua aplicao. A vazo que circula na vlvula no controlada at o momento
em que a mesma alcance determinadas condies de operao (set point). A vlvula com uma
resposta mais lenta possibilitar melhor controle da carga at o momento em que haja
estabilizao do sistema. Se a resposta da vlvula for muito rpida podero haver choques e o
sistema tornar-se- instvel criando condies de risco operao.
Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 65

A apresentao da modelagem est ordenada da seguinte forma:

4. Aplicao da equao da continuidade s cmaras A, B, C e a cmara da mola. Em


paralelo, efetua-se a aplicao da equao da vazo aos respectivos orifcios. Os parmetros
da vlvula esto apresentados no apndice B.

5. Aplicao da equao da quantidade de movimento.

4.2.2 Canais e cmaras internas da vlvula

4.2.2.1 Cmara A

Equao da continuidade:

dxv Va dpa 4.44


qva qvb qvce = Aao +
dt e dt

Onde:

Aao = rea da cmara A [m]

qva = vazo na entrada da vlvula (entrada do sistema) [m3/ s]

qvb = vazo volumtrica do canal secundrio B [m3/ s]

qvce = vazo volumtrica na entrada da cmara C [m3/ s]

Va = volume na cmara A da vlvula [m3/ s]

pa = presso de suprimento na entrada A [Pa]

e = mdulo de compressibilidade efetivo do fluido [Pa]

4.2.2.2 Canal secundrio B

Equao da continuidade:

Vb dpb 4.45
qvb qvbt =
e dt

Equao da vazo para o orifcio de controle:

4.46
2
qvb = Cd b . Ab . ( p a pb )

Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 66

Equao da vazo qvbt para restrio do canal secundrio B:

4.47
2. pb
qvbt = C dbt . Abt

onde
Ab=6.Kgb.xv 4.48

Cdbt = coeficiente de descarga para porta B

Kgb = coeficiente geomtrico [m]

pb = presso no canal secundrio B [Pa]

qvbt = vazo atravs da restrio varivel em B [m/ s]

Vb = volume interno da tubulao entre a sada da vlvula e a restrio [m]

Abt = rea da restrio [m]

Cdbt = coeficiente de descarga da restrio [adim]

4.2.2.2.1 Clculo da rea Ab do orifcio de controle

A rea Ab ser definida em funo de duas equaes para um segmento de seo


circular em decorrncia de sua geometria no linear (Figura 31). A primeira equao vlida
para o deslocamento xv do mbolo, quando este for inferior ou igual ao valor do raio da
circunferncia Rb. A segunda equao soma-se primeira a partir do instante em que o
deslocamento xv for maior que o raio da crculo. O segmento circular de rea Ab est ilustrado
atravs da Figura 31. Considerando a regio da zona morta nula, obtm-se:

Para 0 xv Rb

1 2 4.49
Ab1 = Rb ( sen )
2
onde

Rb = raio do crculo de rea Ab [m]

4.50
x
= 2.arc cos1 v em radianos
Rb

Ab=6.Ab1 Nmero de orifcio da bucha 4.51


Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 67

Para xv > Rb

4.52
.Rb 2 1 2
Ab 2 = Rb .( sen )
2 2
onde

x 4.53
= 2.arc cos v 1 em radianos
Rb

Ab=6.(Ab1+Ab2) 4.54

O dimetro hidrulico da rea Ab pode ser expresso como:

2 Rb ( sen ) 4.55
Dh =
+ 2 sen 2

b
R


xv

segmento
circular

Figura 31 Segmento de seo circular

O coeficiente de descarga Cd para geometria de seo circular dado em funo do


nmero de Reynolds Re.conforme mostrado na Figura 32.
Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 68

Figura 32 Coeficiente de descarga para um segmento de seo circular segundo LEWIS e


STERN citados por McCLOY e MARTIN (1973)

4.2.2.3 Cmara C

Equao da continuidade:

Vc dpc 4.56
qvce qvcs + qvcm =
e dt

onde:

qvcs = vazo de sada da cmara C [m3/ s]

qvcm = vazo proveniente da cmara da mola [m3/ s]

Vc = volume da cmara C [m3]


Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 69

Equao da vazo qvce no gicl

4.57
2.( pa pc ) .d ce 2 2.( pa pc )
qvce = C dce . Ace = C dce .
4

onde

pc = presso na cmara C [Pa]

dce = dimetro do gicl [m]

Cdce = coeficiente de descarga do gicleur [adim]

A Figura 33 mostra o desenho esquemtico do gicleur na vlvula.

L ce

D1 D o =d ce D2

Figura 33 Esquema do gicleur na vlvula de controle de vazo com canto vivo

Estima-se o coeficiente de descarga a partir do coeficiente de resistncia ce,


considerando o regime de escoamento turbulento, atravs da seguinte expresso (IDELCHIK,
1994):

0 , 75 2 0.375 4.58
p A A A A
ce = 2
'.1 o + 1 o + 2. '.1 o + 1 o
v A1 A2 A1 A2
. o
2

onde

A1 = seo anterior ao orifcio de controle [m]

A2 = seo posterior ao orifcio de controle [m]

Ao = seo de passagem do orifcio de controle [m]

vo = velocidade do fluido na seo Ao [m/ s]

= coeficiente de resistncia o qual definido em relao ao ngulo de abertura do


gicl, fornecido atravs da Tabela 5 [adim]
Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 70

Tabela 5 Valores do coeficiente de resistncia do gicleur (IDELCHIK, 1994)

Lce (graus)
Dh

0 10 20 30 40 60 100 140 180

0,025 0,50 0,47 0,45 0,43 0,41 0,40 0,42 0,45 0,50

0,050 0,50 0,45 0,41 0,36 0,33 0,30 0,35 0,42 0,50

0,075 0,50 0,42 0,35 0,30 0,26 0,23 0,30 0,40 0,50

0,100 0,50 0,39 0,32 0,25 0,22 0,18 0,27 0,38 0,50

0,150 0,50 0,37 0,27 0,20 0,16 0,15 0,25 0,37 0,50

0,600 0,50 0,27 0,18 0,13 0,11 0,12 0,23 0,36 0,50

Equao da Vazo qvcs no canal de sada

4.59
2
qvcs = C dcs . Acs . ( p c pt )

onde

Acs = Acsi K gcs xv 4.60

2
4.61
Acsi = d cs
4
pt = presso na sada da vlvula [Pa]

Acsi = rea inicial orifcio da bucha na sada da cmara C [m2]

Acs
K gcs = = ganho geomtrico [m]
xv

Cdcs = coeficiente de descarga da restrio

dcs = dimetro do orifcio de rea Acs [m]

Restrio varivel na sada C

Conforme mencionado anteriormente, inserida uma restrio visando controlar a


presso da cmara C. As expresses que descrevem o modelo da restrio so dadas a seguir.
Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 71

Equao da continuidade:

Vt dpt 4.62
qvcs qvt =
e dt

onde:

4.63
2. pt
qvt = C dt . At

qvt = vazo atravs da restrio regulvel [m/ s]

Vt = volume interno da tubulao entre a sada da vlvula e a restrio [m]

At = rea do orifcio da restrio [m]

Cdt = coeficiente de descarga da restrio [m]

4.2.2.4 Cmara da mola

Equao da continuidade:

dxv Vcm dpcm 4.64


qvcm = Acmi . +
dt e dt

Equao da vazo qvcm orifcio de amortecimento:

4.65
C . .d cm
2
2.( pcm pc ) 2.( pcm pc )
qvcm = C dcm . Acmo = dcm
4

onde

Acmi = seo transversal da cmara da mola [m2]

Vcm = volume da cmara da mola [m3]

Acmo = rea do orifcio de amortecimento [m]

dcm = dimetro do orifcio de amortecimento [m]

Cdcm = coeficiente de descarga para o orifcio de amortecimento

pcm= presso na cmara da mola [Pa]


Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 72

4.2.3 Equao da conservao da quantidade do movimento

4.2.3.1 Equao da quantidade do movimento

2 4.66
dxv dx
Fv = M v . 2
+ Bv . v + K v ( xv + xvi )
d t dt

Fv = FBT + FR F f + pc . Ac pcm . Acm 4.67

onde:

Fv = fora para movimentar o mbolo [N]

Mv = Me + Mm [kg]

Mv = massa total a ser movimentada pelo deslocamento do mbolo [kg]

Me = massa do mbolo [kg]

Mm = massa da mola [kg]

Bv = coeficiente de amortecimento viscoso [N.s/m]

xv = deslocamento linear do mbolo [m]

xvi = deslocamento inicial da mola devido a pr-compresso [m]

Kv = coeficiente de rigidez da mola [N/m]

FR = fora resultante do fluido sobre a parede da vlvula [N]

FBT = fora do batente [N]

Ff = fora de atrito [N]

Ac = rea de atuao da presso na cmara C [m]

Acm = rea de atuao da presso na cmara da mola [m]


Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 73

4.2.3.2 Fora de escoamento

As consideraes apresentadas na descrio da fora de escoamento para a vlvula


direcional aplicam-se tambm neste modelo. A Figura 34 mostra o volume de controle
selecionado em (a) e a conveno adotada em relao componente axial de deslocamento do
mbolo em (b).

qvcm

Conveno adotada:

Volume de FS FS
c
Controle
C qvcs

qvce
+
B
B qvb (b)

A qva

FS

(a)

Figura 34 Volume de controle selecionado para o clculo da fora de escoamento (a)


conveno adotada (b)

O vetor soma das foras externas ser:

4.68
F = F1 + F2 + FP = F1 + F2 FR
onde:

F1 = pa . Aa 4.69
Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 74

F2 = pcm . Acmo 4.70

Substituindo as equaes (4.68), (4.69) e (4.70) na equao (A.3), determina-se a


equao da conservao da quantidade de movimento para a vlvula:

p a . Aa pcm . Acmo FR = Fesc = Fescp + Fesct


FR = p a . Aa pcm . Acmo ( Fescp + Fesct ) 4.71

Onde

F1 = fora de superfcie na seo de entrada do volume de controle [N]


F2 = fora de superfcie na seo de sada do volume de controle [N]


Fp = fora que a parede exerce sobre o fluido [N]


FR = fora resultante que o fluido exerce sobre a parede [N]


F escp = fora de escoamento em regime permanente [N]


F esct = fora de escoamento em regime transiente [N]

Aa = rea de atuao da presso na superfcie de controle 1 [m]

Acmo = rea de atuao da presso na superfcie de controle 2 [m]

a) Fora de escoamento em regime permanente Fescp

A fora de escoamento em regime permanente Fescp fornecida a partir da equao


(A.3) atravs da seguinte expresso:

Fesc p = qva v1a cos 0 + q vcs v2c cos c + qvb v2 b cos B qvcm v1cm cos180

Fesc p = qva v1a + q vcs v2c cos c + qvb v2 b cos B + qvcm v1cm
Fesc p = ( qva v1a + q vcs v2 c cos c + qvb v2 b cos B + qvcm v1cm ) 4.72

= ngulo que a direo do jato do fluido forma com a direo axial [graus]

Aco = rea da superfcie de controle na cmara C [m2]

Aao = rea da superfcie de controle na cmara A [m2]

Fc = fora de superfcie atuante na cmara C [N]


Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 75

Diversos autores tm usado o valor de 69o para o ngulo do jato do fluido , o qual
obtido com referncia direo axial do elemento de abertura da vlvula, valor este aplicado
para servovlvulas com curso de abertura do carretel muito pequeno (von MISES citado por
MERRIT, 1967). De acordo com McCLOY e MARTIN (1973), a maioria das reas dos
orifcios das servovlvulas no so circulares, porm tomam forma semelhante circular no
decorrer da abertura do orifcio. Sendo assim, o valor do ngulo do jato do fluido de 69o pode
ser adotado como estimativa em vlvulas-cartucho, nas quais o orifcio da bucha tambm de
geometria circular.

qv
Utilizando os passos anteriores, onde v = , aplica-se as equaes (4.35), (4.46),
A.C d
(4.59) e (4.65) na equao (4.72) para cada orifcio e obtm-se:

Escoamento qvcm no orifcio de amortecimento

qvcm 4.73
qvcm .v1cm = .qvcm . = 2.Cd cm . Acmo .( pcm pc )
Cd cm . Acmo

Escoamento qvb atravs do canal B

qvb 4.74
qvb .v2b . cos B = .qvb . cos B = 2.Cd b . Ab .( pa pb ). cos B
Ab .Cd b

Escoamento qvcs atravs do canal C

qvcs 4.75
.qvcs .v2 cs . cos c = .qccs . . cos c = 2.Cd cs . Acs .( pc pt ). cos c
Acs .Cd cs

O mdulo da fora de escoamento ser:


2
qva 4.76
Fesc p = 2.[C dcm . Acmo .( pcm pc ) + Cd b . Ab .( p a pb ). cos B + Cd cs . Acs .( p c pt ). cos c ] .
Aa
Captulo 4 Modelagem matemtica das vlvulas _____________________________________________ 76

b) Fora de escoamento transiente Fesct

As foras de escoamento no regime transiente deste modelo se caracterizam por


agirem no sentido de fechar a vlvula. Sendo assim, o escoamento comporta-se como uma
fora de amortecimento estabilizadora. Aplicando novamente no modelo a integrao da
equao (4.39), tem-se

dv dv dq 4.39
Fesc t = .V . = .L. A. = .L. v sgn(qv )
dt dt dt

Derivando a equao da vazo para a cmara C da vlvula obtm-se:

Cmara C

dqvcs 2 dx 1 dp1 4.77


= C dcs .K gcs . ( pc pt ) v + C dcs .K gcs .xv . .
dt dt 2. .( pc pt ) dt

Aplicando as equao (4.77) na equao (4.39), obtm-se,

Para a cmara C

dx dp1 4.78
Fesc t = C dcs .Lc .K gcs .sgn(qv ) 2. .( pc pt ) v + xv . .
dt 2.( pc pt ) dt

onde:

p1 = pc pt = diferena de presso entre a cmara C e a restrio externa [Pa]

Lc = comprimento de amortecimento [m]

Conseqentemente a fora de escoamento considerada na vlvula a soma da fora de


escoamento em regime permanente (equao 4.76) e da fora de escoamento durante o regime
transiente (equao 4.78). Assim, aplicando as equaes (4.76) e (4.78) na equao (4.71)
obtm-se a fora resultante do fluido sobre a parede da vlvula.
Captulo 5 Descrio do Experimento _____________________________________________________ 77

5 DESCRIO DO EXPERIMENTO

A descrio dos testes das vlvulas apresentada separadamente pois os experimentos


foram realizados em diferentes condies. A Figura 35 mostra os dois prottipos testados
onde, direita da figura so exibidas as peas da vlvula direcional, a saber: o ncleo mvel,
o pino de acionamento e o mbolo juntamente com a bucha encaixados.

Figura 35 Prottipos usados nos experimentos

5.1 Vlvula direcional

O circuito hidrulico de teste utilizado, apresentado na Figura 36, segue em parte as


orientaes das normas ISO 4411 e 6403. A unidade de potncia e condicionamento
hidrulico (UPCH) que possui duas bombas de pistes axiais de eixo inclinado, suprindo
vazes volumtricas de at 50 l/ min. e pode operar a uma presso de trabalho de at 210 bar.
A Tabela 6 identifica os componentes do circuito mostrados na Figura 36, onde apresenta-se
um circuito simplificado da UPCH.
Captulo 5 Descrio do Experimento _____________________________________________________ 78

1S6
1S3 1S4

1V3

1S5

1S2
1V2

1S1
1V1

0V2

BP

0V3
0V1

0P1 UPCH
M

0M1
0Z1 10 m

Figura 36 Circuito hidrulico usado no teste da vlvula direcional


Captulo 5 Descrio do Experimento _____________________________________________________ 79

Tabela 6 Componentes do sistema hidrulico de ensaio

UNIDADE DE POTNCIA E CONDICIONAMENTO HIDRULICO

CDIGO DE IDENTIFICAO DOS COMPONENTES

Descrio Circuito Componente

Bomba de pistes axiais de eixo inclinado 0 P1


Vlvula de reteno 0 V1
Bloco proporcional de vazo e presso 0 V2
Vlvula limitadora de presso 0 V3
Motor eltrico 0 M1
Reservatrio 0 Z1
BLOCO
Descrio Circuito Componente
Vlvula limitadora de presso 1 V1
Vlvula direcional 2/2 on/off em estudo 1 V2
Vlvula direcional 2/2 proporcional 1 V3
Termopar Fe-Cu Ni 1 S1, S3
Transdutor de presso Diferencial, marca 1 S2
Viatran, faixa de medio de 0 a 70 bar,
incerteza de medio de 1,1 bar
Transdutor de presso, marca HBM, faixa de 1 S4
medio de 0 a 500 bar, incerteza de medio de
0,18 bar
Transdutor de vazo, marca Hidrotechnik, faixa 1 S5
de medio de 0,8 a 6 lpm, incerteza de medio
de 1,5% do valor final de escala (VFE)
Transdutor de vazo: , marca Hidrotechnik, faixa 1 S6
de medio de 6 a 32 lpm, incerteza de medio
de 1,5% do valor final de escala (VFE)

A regulagem de vazo e presso de suprimento realizada por meio de um bloco


proporcional contendo vlvulas de controle de vazo e presso (BP) 0V2 instalado na UPCH.
Nos ensaios, a presso do sistema controlada por meio das vlvulas 1V1 e 1V3, medindo-se
Captulo 5 Descrio do Experimento _____________________________________________________ 80

as presses e a vazo atravs dos respectivos transdutores indicados na Figura 36. O fluido
empregado possui viscosidade 32 Cst, cuja temperatura mantida em 40 2 oC com o auxlio
de um sistema de controle de temperatura do leo. Para o levantamento das caractersticas
dinmicas foi utilizado um sistema de comando, aquisio e processamento de sinais,
conforme esquematizado nas Figuras 39 e 40. Os sinais dos transdutores de presso e vazo,
devidamente tratados nas pontes amplificadoras, juntamente com o sinal de corrente, so
adquiridos em um microcomputador por intermdio do sistema de aquisio de dados AQX,
que permite operar at 16 conversores A/D com ganhos variveis independentes. Estes sinais
so apresentados na tela nas respectivas grandezas e armazenados em arquivo para posterior
manipulao dos sinais pelo usurio.

A estrutura do laboratrio de sistemas hidrulicos e pneumticos LASHIP no qual


foram realizados os testes mostrada atravs da Figura 37.

Figura 37 Laboratrio de sistemas hidrulicos


Captulo 5 Descrio do Experimento _____________________________________________________ 81

5.1.1 Modificaes do experimento

Em funo de problemas no acionamento, os ensaios dinmicos foram prejudicados


pois a fora do solenide no era suficiente para abrir a vlvula nas condies normais de
operao. Para os ensaios estticos, adaptou-se na parte traseira da vlvula uma haste
deslizante com a funo de deslocar manualmente o mbolo e realizar a medio das variveis
para diferentes cursos de abertura, principalmente a medio da fora de acionamento (Figura
38). Visando evitar o vazamento de leo, uma porca modificada foi construda tendo no seu
corpo anis de vedao tipo o. Atravs da protenso da rosca, os anis eram comprimidos
tornando a vedao mais eficiente. Porm, a adaptao da haste na vlvula acarretou no
acrscimo das incertezas das medies, pois, alm da vedao adicional que precisou ser
includa, o prottipo estava razoavelmente empenado em funo do processo de soldagem no
corpo da vlvula, mais especificamente na regio do solenide. O deslocamento foi realizado
atravs de uma mesa micromtrica e a fora de deslocamento medida atravs de uma clula de
carga, com faixa de indicao de 0 a 50 kgf, marca HBM, e incerteza de medio mxima de
0,013 kgf.

Clula de carga
haste

Vlvula direcional

Figura 38 Modificaes do prottipo: abertura manual


Captulo 5 Descrio do Experimento _____________________________________________________ 82

Para a execuo dos ensaios dinmicos foi necessria a retirada da mola de


fechamento para possibilitar o acionamento por solenide. Entretanto, sob determinados
valores de vazo e presso a vlvula ainda apresentou limitao no acionamento, tanto na
abertura quanto no fechamento. Tambm foram testados vrios cursos de abertura atravs da
modificao no comprimento do pino de acionamento, com o objetivo de analisar o
comportamento da presso e da vazo em funo da abertura da vlvula. A resposta dinmica
do mecanismo (mbolo) no foi possvel em funo da carncia de um transdutor para medir
o deslocamento do mbolo. Para a obteno dos resultados tericos, utilizou-se a simulao
computacional por meio da ferramenta Simulink disponvel no software MATLAB 6.0.

Em resumo, foram consideradas duas as condies distintas para o acionamento da


vlvula: o acionamento manual e o acionamento por solenide. No primeiro caso, ocorreu um
aumento nas incertezas das medies, conforme citado anteriormente. No segundo caso, a
vlvula operou sem a necessidade de modificaes. Em decorrncia, sempre que foi possvel,
optou-se pelo acionamento normal para a realizao dos ensaios em ambos os regime de
operao.

5.1.2 Procedimento de teste

A descrio do teste para a anlise do comportamento das variveis foi realizado


conforme os procedimentos 1 e 2 relatados a seguir, seguindo o esquema hidrulico mostrado
na Figura 36.

Procedimento 1 acionamento com solenide:

1. Manter a vlvula proporcional 1V3 totalmente aberta.

2. Regular as condies de presso e vazo de suprimento atravs do bloco


proporcional 0V2.

3. Regular a vlvula de alvio 1V1 conforme a presso de abertura desejada da


vlvula.

4. Energizar o solenide da vlvula de teste 1V2 para provocar sua abertura.

5. Analisar o comportamento das variveis para os regimes permanente e transiente


atravs do sistema de processamento de sinais.

6. Desenergizar o solenide da vlvula de teste 1V2.

7. Analisar novamente o comportamento das variveis.


Captulo 5 Descrio do Experimento _____________________________________________________ 83

8. Fechar gradualmente a vlvula proporcional 1V3 em patamares fixos de tenso.

9. Realizar os passos 4 a 7 novamente para cada patamar de tenso.

10. Alternar os pinos de acionamento da vlvula 1V2 e estabelecer aberturas definidas


da vlvula de 0,8/ 1,0/ 1,2/ 1,5/ 1,8/ 2,0/ e 2,5 mm.

11. Realizar os passos 4 a 7 novamente para cada patamar de abertura.

Azul
23
Verde
24 Condicionador para
Branco transdutores - Alfa
25
Cinza
26
Preto
27
Vermelho
Transdutor de 28
Blindagem
presso (0 - 500 bar) 29
HBM Sinal
30
Blindagem
31
Vermelho
32
Amarelo
33
Branco
34
Preto
35
Azul
36
Verde
Transdutor de 37 Canal 1
Blindagem
presso diferencial 38 Canal 2
VIATRAN Sinal
39 Canal 3
AQX
40 Blindagem Canal 4
Transdutor de vazo Canal 5
(6 - 32 lpm) Canal 6
HYDROTECHNIK
Preto
E1
Vermelho Blindagem
Blindagem
Sinal
S1

Amarelo
E2
Preto Blindagem
Blindagem
Sinal
S2
Transdutor de vazo
(0,8 - 6 lpm) Condicionador de sinais para
HYDROTECHNIK transdutores de vazo - REIVAX

Figura 39 Circuito eltrico para aquisio de sinais


Captulo 5 Descrio do Experimento _____________________________________________________ 84

Tenso da rede
220 V AC

R N

R N + - + -
220 V Termopar 1S1 Termopar 1S3

Mostrador digital

R N + - Solenide da vlvula
Entrada Sada proporcional direcional
Fonte de tenso regulvel 1V3
(24 V DC)

R N + - Solenide da vlvula
Entrada Sada proporcional de alvio
Fonte de tenso regulvel 1V4
(24 V DC)

R N + - Solenide do prottipo
Entrada Sada de vlvula direcional
Fonte de tenso regulvel 1V2
(24 V DC)

Figura 40 Circuito eltrico para comando das vlvulas eletrohidrulicas

Procedimento 2 acionamento manual atravs da mesa micromtrica:

1. Repetir os passo 1 a 3 anteriores (procedimento 1).

2. Abrir manualmente a vlvula 1V2 de teste atravs de mesa micromtrica com


incrementos fixos de deslocamento do mbolo de 0,10 mm, at provocar uma abertura
mxima de 2,5 mm.

3. Analisar o comportamento das variveis para o regime permanente atravs do


sistema de processamento de sinais para cada incremento de abertura.

4. Fechar gradualmente a vlvula proporcional 1V3 em patamares fixos de tenso.

5. Repetir os passos 1 a 3 deste procedimento (procedimento 2) para cada patamar de


tenso.
Captulo 5 Descrio do Experimento _____________________________________________________ 85

5.2 Vlvula de controle de vazo

O teste para a vlvula reguladora de vazo foi realizado na bancada universal disponvel
na sala de ensaios de produtos da empresa BOSCH REXROTH GROUP pelo corpo tcnico
responsvel pelo setor de projetos e conduzido sob condies de regime permanente.

A avaliao do comportamento da vlvula reguladora de vazo atravs do


levantamento de suas curvas caractersticas foi o objetivo do experimento. O teste consistiu
em variar a presso e avaliar a vazo nas sadas prioritria e secundria. O requisito principal
de projeto da vlvula manter a vazo constante atravs do canal prioritrio admitindo uma
variao de at 10% do valor ajustado em vazo para a faixa de trabalho. A bancada dispe de
leo Renolin MR 20. Segundo o fabricante, tal leo tem grau de viscosidade ISO VG 68 (ISO
3448, 1975) e a relao temperatura viscosidade est determinada na Tabela 7 a seguir.

Tabela 7 Relao entre a temperatura e a viscosidade

VISCOSIDADE (Cst) 12 13 14 15 30 35

Renolin MR 20 (C) 88,5 85,0 82,5 80,5 60,5 56,0

5.2.1 Procedimento do teste

O teste para obter a curva de presso vazo foi realizado segundo o procedimento
relatado abaixo, seguindo e o esquema hidrulico apresentado na Figura 41. Os componentes
do circuito hidrulico esto listados na Tabela 8.

Levantamento de curvas de presso vazo para o canal C prioritrio:

Vazo de entrada ajustada para 38 lpm.

Inicialmente mantm-se as vlvulas limitadoras de presso [0V3] e [0V5]


totalmente abertas.

Ajusta-se a vazo prioritria em 10 lpm. A leitura feita no transdutor [0S6].

Aps o ajuste da vazo, fecha-se o bujo do corpo da vlvula.

Aumenta-se gradativamente a presso na linha prioritria atravs da vlvula


limitadora [0V3] at uma presso de 210 bar para ento traar a curva correspondente.
Captulo 5 Descrio do Experimento _____________________________________________________ 86

Repete-se o mesmo procedimento para ajustar a vazo prioritria em 20 lpm e 30


lpm. O mesmo procedimento adotado para o canal prioritrio C foi realizado para traar a
curva de vazo presso no canal secundrio B. A nica alterao foi a medio da vazo
atravs do transdutor [0S5] e o ajuste de presso realizado atravs da vlvula de alvio [0V5].

0S6

0V3 Vazo prioritria

Presso de ajuste

Presso de ajuste
0S3 0S4

Vazo secundria

0V2

0S5
0S2 0V5

0S1

0V1
0V4

0P1

0Z1

Figura 41 Circuito hidrulico utilizado no teste da vlvula de controle de vazo

Tabela 8 Componentes do sistema hidrulico de ensaio

UNIDADE DE POTNCIA E CIRCUITO DE TESTES


CDIGO DE IDENTIFICAO DOS COMPONENTES
Descrio Circuito Componente

Bomba hidrulica 0 P1
Vlvula de esfera 0 V1
Vlvula limitadora de presso 0 V3, V4, V5
Vlvula de controle de vazo 0 V2
Manmetro 0 S2, S3, S4
Transdutor de vazo 0 S1, S5, S6
Reservatrio 0 Z1
Captulo 6 Anlise dos resultados ________________________________________________________ 87

6 ANLISE DOS RESULTADOS

Neste captulo so analisados os resultados obtidos, comparando-se os dados


experimentais com as simulaes do modelo matemtico. O captulo inicia com a
apresentao dos resultados experimentais obtidos para a vlvula direcional em regime
permanente e a obteno dos seus coeficientes. A determinao da fora de abertura e a
comparao com o modelo terico tambm mostrada. O captulo prossegue apresentando as
respostas dinmicas obtidas atravs da simulao, comparando-as com os resultados de
presso e vazo obtidos experimentalmente. A seo 6.2 destinada a apresentao dos
resultados da vlvula de controle de vazo. Seguindo a mesma ordem, as respostas estticas
experimentais e tericas so apresentadas seguidas das respostas dinmicas provenientes da
simulao. Encerra-se o captulo com as concluses pertinentes e propostas para trabalhos
futuros.

6.1 Vlvula direcional

6.1.1 Obteno dos parmetros do sistema em regime permanente

Para a obteno dos parmetros da vlvula direcional foi utilizado o circuito hidrulico
apresentado no captulo 5, Figura 36.

6.1.1.1 Coeficiente de descarga

A Figura 42 mostra as curvas para o coeficiente de descarga obtidas


experimentalmente em funo do nmero de Reynolds.

v.Dh qv .Dh
onde Re = =
Ao .

e a viscosidade cinemtica.

Para o traado dos grficos, utilizou-se a equao da vazo (A.1) no clculo do


coeficiente de descarga, mantendo-se o diferencial de presso constante na vlvula e abrindo-
a gradualmente. Observa-se no grfico que em determinado valor do nmero de Reynolds
ocorre uma inverso no comportamento do coeficiente de descarga atravs de uma reduo
seguida de um aumento relativamente brusco no valor do coeficiente. Este comportamento
funo dos valores tericos da rea do orifcio AA de controle que, em dado momento, alcana
seu valor mximo. Deste ponto em diante, no h mais modificao na rea de escoamento
independentemente do deslocamento do mbolo. Porm, o valor do coeficiente de descarga
Captulo 6 Anlise dos resultados ________________________________________________________ 88

volta a crescer em funo do aumento contnuo da vazo, o qual gerado pela mudana no
comportamento do escoamento na regio de entrada da vlvula, ocasionada principalmente,
pelo deslocamento progressivo do mbolo (Figura 43).

Resposta Esttica do Sistema


0.8
dif. presso: 05 bar
dif. presso: 10 bar
dif. presso: 15 bar
0.7 dif. presso: 20 bar

0.6
coeficiente de Descarga

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

0
5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Raiz de Reynolds

Figura 42 Coeficiente de descarga Cd em funo da raiz de Reynolds Re

Resposta Esttica do Sistema


0.8

0.7

0.6
Coeficiente de Descarga

0.5

0.4

mxima rea
de escoamento
0.3

0.2

dif. presso: 05 bar


0.1 dif. presso: 10 bar
dif. presso: 15 bar
dif. presso: 20 bar

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-3
Abertura da vlvula x 10

Figura 43 Coeficiente de descarga Cd em funo da abertura da vlvula


Captulo 6 Anlise dos resultados ________________________________________________________ 89

Conforme observa-se na Figura 43, para aberturas da vlvula maiores que 0,7 mm, a
variao do coeficiente de descarga torna-se menor, sendo que a partir deste valor pode-se
defini-lo como um valor constante. A dependncia do coeficiente de descarga com a diferena
de presso, identificada na Figura 15, est de acordo com os resultados obtidos por VIALL e
ZHANG (2000) citados na seo 3.2.

6.1.1.2 Curva da vazo versus abertura do mbolo

Outro aspecto importante a ser mencionado, diz respeito escolha do curso de


abertura, uma vez que, conforme mostra a Figura 44, a partir de um deslocamento de
aproximadamente 1,37 mm no h mais alterao na seo do orifcio de controle, conforme
citado no pargrafo anterior. Para deslocamentos acima de 2,0 mm verifica-se uma reduo na
variao da vazo em funo da abertura da vlvula. Conseqentemente, a partir deste
deslocamento a vlvula no apresenta aumento significativo na vazo em funo do aumento
no curso de abertura, sendo portanto, este, o curso mximo recomendado.

Resposta Esttica do Sistema


35

limite mximo de vazo


30 permitido pelo transdutor

25

20
Vazo (lpm)

15

10

dif. presso: 05 bar


dif. presso: 10 bar
5 dif. presso: 15 bar
dif. presso: 20 bar

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-3
Abertura do mbolo (m) x 10

Figura 44 Curva de vazo versus abertura do mbolo


Captulo 6 Anlise dos resultados ________________________________________________________ 90

6.1.1.3 Curva da vazo versus queda de presso

Um grfico tpico de catlogos o que especifica a relao entre a vazo e a queda de


presso no componente. Atravs desta informao, o usurio pode selecionar a opo que
melhor se enquadra a sua condio de trabalho. O grfico de vazo versus queda de presso
da vlvula direcional apresentado na Figura 45.

Resposta Esttica do Sistema


40
curso: 0.8mm
curso: 1.0mm
35 curso: 1.2mm
curso: 1.5mm
curso: 1.8mm
30
Diferena de presso (bar)

25

20

15

10

0
16 18 20 22 24 26 28 30 32 34
Vazo (lpm)

Figura 45 Resposta esttica da vlvula: curva de vazo qv queda de presso p

Para a obteno da Figura 45, os testes da vlvula foram realizados com acionamento
por solenide alternando o tamanho do pino de acionamento, permitindo a variao no curso
de abertura xv da vlvula e, conforme esperado, para o maior curso a vlvula obteve-se menor
perda de presso. Observe que para baixas vazes, por exemplo abaixo de 16 lpm e curso de
deslocamento de 0,8 mm, no houve a possibilidade da medio da queda de presso na
vlvula. Para este caso, os valores medidos foram muito pequenos impedindo leituras
confiveis no transdutor diferencial de presso em funo da presena de rudo.
Captulo 6 Anlise dos resultados ________________________________________________________ 91

6.1.1.4 Fora de escoamento

A Figura 46 apresenta a fora de escoamento em funo da vazo para diferentes


patamares de perda presso na vlvula, calculada atravs da equao (4.37) utilizando os
valores de vazo, diferena de presso e abertura obtidos experimentalmente. A abertura da
vlvula foi gradual com deslocamentos de 0,2 a 2,5 mm.

Resposta Esttica do Sistema


30
dif. presso: 05 bar
dif. presso: 10 bar
dif. presso: 15 bar
25 dif. presso: 20 bar

20
Fora de Escoamento (N)

15

10

0
0 5 10 15 20 25 30 35
Vazo (lpm)

Figura 46 Grfico da fora de escoamento em funo da vazo

O coeficiente da fora de escoamento Kesc apresentado na Figura 47 e na Figura 48


em funo da raiz do nmero de Reynolds e da abertura da vlvula, respectivamente.
Conforme mencionado no Captulo 3 (equao 3.3), este coeficiente pode ser considerado
constante para certas faixas de operao, sendo possvel investigar o comportamento da fora
de escoamento para diferentes geometrias, ainda na fase de projeto, em funo de alteraes
no orifcio de controle. Esta faixa de operao observada no grfico para Re > 15.
Captulo 6 Anlise dos resultados ________________________________________________________ 92

Resposta Esttica do Sistema


16
dif. presso: 05 bar
dif. presso: 10 bar
dif. presso: 15 bar
14 dif. presso: 20 bar

12
Coeficiente: Foras de Escoamento

10

0
5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Raiz de Reynolds

Figura 47 Coeficiente da Fora de Escoamento em funo do Nmero de Reynolds

Resposta Esttica do Sistema


16
dif. presso: 05 bar
dif. presso: 10 bar
dif. presso: 15 bar
14 dif. presso: 20 bar

12
Coeficiente: Foras de Escoamento

10

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5
-3
Abertura da vlvula (m) x 10

Figura 48 Coeficiente da Fora de Escoamento em funo da abertura da vlvula


Captulo 6 Anlise dos resultados ________________________________________________________ 93

6.1.1.5 Fora de acionamento da vlvula

A Figura 49 mostra a fora resultante necessria para o acionamento da vlvula, a qual


foi medida por meio da clula de carga e o clculo realizado atravs da equao (4.30),
empregando os valores das presses, vazes e deslocamentos medidos. Para a realizao do
teste manteve-se a diferena de presso atravs da vlvula fixa para quatro patamares
distintos: 05, 10, 15 e 20 bar1. A abertura da vlvula foi gradual tambm adotando-se
patamares preestabelecidos de 0,2 a 2,5 mm com incrementos de 0,1 mm. A quantificao da
fora lateral decorrente do atrito da haste deslizante foi estimada abrindo-se manualmente a
vlvula fora do regime de operao, sendo os efeitos do atrito viscoso e da inrcia
desprezados. Em funo do empenamento da vlvula, a fora lateral originou um efeito na
direo axial semelhante ao de uma mola linear. Os grficos gerados so apresentados na
Figura 49.

Resposta Esttica do Sistema


110
Experimental: 5 bar
Terico: 5 bar
100 Experimental: 10 bar
Terico: 10 bar
Experimental: 15 bar
90 Terico: 15 bar
Experimental: 20 bar
Terico: 20 bar
80
Foras Externas (N)

70

60

50

40

30

20

10
5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Raiz de Reynolds

Figura 49 Somatrio das foras externas para a abertura da vlvula

Algumas divergncias foram observadas entre os resultados terico e experimental.


Para a vazo inferior, o valor do modelo terico gerou resultados superiores aos obtidos nos

1
1 bar = 0,10 MPa
Captulo 6 Anlise dos resultados ________________________________________________________ 94

testes. Porm, ao aumentar-se gradualmente a presso de suprimento (para aumentar a vazo),


verificou-se uma inverso comportamental, pois as foras atuantes decorrentes do
experimento tornaram-se sensivelmente maiores que s observadas no modelo terico. Este
fato pode ser justificado atravs de dois fatores: Em primeiro lugar, o comportamento do
escoamento na cmara B modificado em funo da fora de escoamento, manifestado pela
mudana no perfil da distribuio de presso nas faces opostas do mbolo (cmara B) pois,
quanto maior for a vazo, maior a converso da presso esttica em presso dinmica no
orifcio de controle (parte inferior do mbolo). Por outro lado, a converso da presso esttica
em presso dinmica ocorre em menor proporo na parte superior do mbolo, uma vez que
nesta regio a velocidade do fluido bem inferior s observadas nas portas A e B. Com isto, a
presso na cmara B tende a fazer a vlvula fechar.

Em acrscimo, a rea calculada deve ser ligeiramente superior rea real, uma vez que
os deslocamentos so medidos mediante clula de carga, a qual tambm permite pequenas
deformaes ao ser solicitada. Conseqentemente, na regio de menor abertura da vlvula,
principalmente aquela influenciada pela seo cnica do mbolo, a rea do orifcio de
controle mais afetada em termos percentuais pela variao do deslocamento. Com isto, a
fora de escoamento real menor resultando na diferena entre os resultados para pequenas
aberturas da vlvula.

6.1.2 Resposta Dinmica

A Figura 50 mostra as curvas de vazo e queda de presso para o regime transiente


durante o processo de abertura da vlvula. A queda de presso no experimento medida
atravs do transdutor diferencial de presso 1S2 do circuito hidrulico. A resposta do
experimento obtida aps a energizao do solenide atravs de uma chave on/off. Para a
realizao dos ensaios, conforme mencionado na captulo anterior, a mola de fechamento foi
retirada. Conseqentemente, o fechamento da vlvula resultou da interao entre as variveis
presso e fora de escoamento.

Atravs da comparao entre os resultados, observa-se na Figura 50 que o modelo


terico apresentou a resposta dinmica um pouco mais rpida em relao ao modelo
experimental. No experimento, a vlvula necessitou de 18 a 19 ms para alcanar 91% do valor
total da vazo. Porm, foi necessrio um tempo de 140 ms para entrar em regime permanente.
O modelo terico apresentou um tempo de resposta de 13 ms para alcanar o valor mximo da
vazo (sobre-vazo) e 19 ms para entrar em regime permanente.
Captulo 6 Anlise dos resultados ________________________________________________________ 95

Dentre as diversas possibilidades que podem levar diferena entre os resultados, a


mais provvel provm da fora insuficiente do solenide. Alm disso, as caractersticas
magnticas do solenide no esto modeladas, sendo que a indutncia foi tratada como um
parmetro linear. Um atraso na leitura do transdutor de vazo em funo da velocidade da
resposta dinmica do instrumento, pode explicar o tempo morto na resposta em vazo com
relao resposta em presso no experimento. A inclinao da curva de vazo terica tambm
est sensivelmente mais acentuada que o modelo experimental, possivelmente em funo da
resposta do transdutor de vazo conforme j mencionado e da carncia de parmetros
experimentais que influem no tempo de resposta, como por exemplo, o atrito viscoso.

Resposta Dinamica do Sistema


Queda de pressao teorica
Vazao teorica
50 Queda de pressao experimental
Vazao experimental
Vazao (lpm) e Diferena de Pressao (bar)

40

30

20

10

0.21 0.22 0.23 0.24 0.25 0.26 0.27 0.28 0.29


Tempo (s)

Figura 50 Resposta dinmica: comparao dos resultados durante a abertura da vlvula

Na seqncia, a Figura 51 mostra a resposta no tempo para o fechamento da vlvula


durante o experimento. Neste caso, para possibilitar o fechamento da vlvula, a presso de
trabalho necessitou ser mantida em valores abaixo dos 60 bar. Alm disso, quando operou-se
com presses mais altas no se verificou o fechamento da vlvula, ainda que a fora medida
pela clula de carga tenha sido proporcional presso do circuito. Conseqentemente,
conclui-se que a fora para o fechamento resultou principalmente da fora de escoamento. O
tempo necessrio para a vlvula fechar foi da ordem de 35ms.
Captulo 6 Anlise dos resultados ________________________________________________________ 96

Figura 51 Resposta dinmica experimental: fechamento da vlvula (sem mola)

Os testes anteriores foram repetidos (Figura 50 e Figura 51) inserindo-se a mola


novamente na vlvula. Para realizao dos ensaios, houve a necessidade de operar em vazes
menores que as anteriores e manter a presso jusante em valores baixos. O transdutor de
vazo inserido na linha de retorno ao reservatrio foi o responsvel pela contra presso na
linha observada sob condies de vazo mais alta. A Figura 52 apresenta as curvas de vazo e
presso durante abertura da vlvula e a Figura 53 durante o de fechamento, considerando a
incluso da mola de fechamento.
Captulo 6 Anlise dos resultados ________________________________________________________ 97

Resposta dinmica do Sistema


queda de presso
vazo

Queda de presso (bar); Vazo (lpm) 15

10

-5
3.2 3.4 3.6 3.8 4 4.2 4.4 4.6
Tempo (s)

Figura 52 Resposta dinmica experimental: tempo de abertura com a mola

Figura 53 Resposta dinmica experimental: tempo de fechamento com a mola

O tempo de resposta para abertura da vlvula, neste caso, foi superior 200 ms. A
vazo foi ajustada entre 13 e 22 lpm. Nos testes com baixa vazo, em torno de 13 lpm, a
Captulo 6 Anlise dos resultados ________________________________________________________ 98

resposta transiente apresentou uma sobre-vazo com tempo de subida da ordem de 120 ms
(Figura 52). O tempo de estabilizao para o regime permanente foi verificado acima dos 230
ms. A sobre-vazo mostrada conseqncia de uma abertura mais agressiva do mbolo e esta,
por sua vez, decorre da reduo na presso de suprimento que age no sentido de fechar a
vlvula e da fora de pr-carga na mola. Quando a fora de pr-carga superada, a acelerao
do mbolo torna-se superior em relao condio de operao sem a mola.

O tempo para fechamento completo da vlvula permaneceu entre 30 e 35 ms (Figura


53), decorrente quase que exclusivamente da fora da mola, sendo que as foras de presso
esttica e de escoamento eram muito baixas em funo das condies operacionais.

A resposta dinmica da presso nas cmaras A e B obtidas na simulao apresentada


na Figura 54. Para obter as respostas, manteve-se inicialmente a vazo de suprimento
constante e a vlvula fechada. Aps o sistema estabilizar (em 0,04 segundos), uma entrada na
forma de degrau em tenso foi dada para acionar a vlvula.

x 10
6 Resposta Dinamica do Sistema
CAMARA A
18 CAMARA B

16

14

12
Pressao (Pa)

10

0 0.01 0.02 0.03 0.04 0.05 0.06


Tempo (s)

Figura 54 Resposta dinmica das presses na vlvula

A resposta dinmica da simulao para fora de escoamento est mostrada na curva da


Figura 55, a seguir. A vazo foi ajustada em 28 lpm provocando uma queda de presso na
vlvula de aproximadamente 15 bar. O curso para o mbolo foi de 2,2 mm e o coeficiente de
fora de escoamento foi obtido experimentalmente.
Captulo 6 Anlise dos resultados ________________________________________________________ 99

Resposta Dinamica do Sistema

20
Fora de Escoamento (N)

15

10

0
0.04 0.045 0.05 0.055 0.06 0.065
Tempo (s)

Figura 55 Resposta dinmica: fora de escoamento

Fazendo uma comparao com a Figura 46 possvel verificar que a amplitude da


fora de escoamento, para as condies citadas, praticamente a mesma em ambas os
grficos. Alm disso, os resultados alcanados no modelo terico mostraram que a fora de
escoamento no a maior resistncia a ser vencida pelo acionamento. Neste aspecto, deve-se
ainda considerar a existncia da fora decorrente da presso esttica, principalmente na
cmara A, a fora de atrito esttico provocada pela vedao entre a cmara B e o mbolo, a
fora de Coulomb gerada a partir do desbalanceamento do mbolo, a fora de atrito viscoso e
a fora da mola.

A resposta da simulao para a curva de atrito segundo o modelo de atrito exponencial


apresentada na Figura 56. Os coeficientes de atrito esttico e atrito de Coulomb foram
encontrados abrindo-se a vlvula fora do regime de operao atravs do deslocamento manual
com a mesa micromtrica. O coeficiente de atrito viscoso no foi obtido experimentalmente,
pois no foi possvel realizar o deslocamento do mbolo com velocidade constante.
Captulo 6 Anlise dos resultados ________________________________________________________ 100

Figura 56 Fora de atrito na vlvula

6.1.3 Concluses

A partir da anlise e comparao dos resultados obtidos, conclui-se que:

O anel de vedao posicionado entre a cmara B e as cmaras internas da vlvula


o principal responsvel pelo atrito seco gerado na vlvula. Um desbalanceamento provocado
pela presso esttica no mbolo pode estar aumentando o atrito de Coulomb para grandes
deslocamentos de abertura do mbolo. Para uma certa faixa de avano, o centro de gravidade
do mbolo situa-se em uma regio em que somente permitido o deslocamento na direo
axial. Fora desta regio, pequenos deslocamentos laterais produzem o contato do mbolo com
a bucha acarretando no surgimento do contato metal com metal.

A comparao entre os resultados terico e experimental para determinar a fora


requerida para abrir a vlvula foi considerado satisfatrio.

A fora insuficiente do acionamento, verificada principalmente no incio da


abertura da vlvula, produz atrasos no tempo de abertura.

A compensao da fora de escoamento pode ser realizada alterando a quantidade


de movimento do fluido na porta B da vlvula;
Captulo 6 Anlise dos resultados ________________________________________________________ 101

A partir dos dados mostrados na Figura 44 e na Figura 45, recomenda-se que o


curso mximo de abertura da vlvula seja de 2 mm.

O projeto do solenide est inadequado, pois no fornece fora suficiente para


acionar a vlvula corretamente;

A resposta dinmica da vlvula bastante rpida, porm verificada somente


quando foi retirada a mola de fechamento. O acerto no projeto, mencionado no item anterior,
deve corrigir os atrasos de resposta observados em condies normais de operao.

A incerteza gerada pelo desconhecimento do coeficiente de atrito viscoso pode


estar ocasionando diferenas nos resultados, principalmente durante o fechamento da vlvula.

No que diz respeito comparao entre os resultados terico e experimental,


estima-se que a partir da correo citada os resultados tenham a tendncia de convergir alm
dos valores j alcanados na abertura da vlvula. Porm, em relao ao fechamento da
vlvula, algumas correes devem ser includas no modelo, pois neste caso, a diferena entre
os resultados terico e experimental foi bastante grande. As principais correes a serem
efetuadas so: obteno do coeficiente de atrito viscoso para o fechamento da vlvula,
determinao da dinmica do modelo da vlvula de alvio inserida no modelo matemtico
global, possibilidade de operar a vlvula de teste em condies normais de vazo e presso
durante o experimento e a correo no projeto do solenide.
Captulo 6 Anlise dos resultados ________________________________________________________ 102

6.2 Vlvula de controle de vazo

6.2.1 Regime Permanente

Os ensaios foram realizados pelo corpo tcnico da Bosch Rexroth empregando o


circuito hidrulico apresentado na captulo 5 (Figura 41), cujos resultados mostraram que os
gicleurs usados nas faixas selecionadas so bastante eficientes na compensao da vazo
(Figura 57). Particularmente na aplicao de 10 lpm utilizando o gicleur de 2,0 mm, a vlvula
teve variao de 13%, mas mostrou-se bastante estvel com relao a oscilaes do mbolo.
Porm, pode-se atingir esta faixa de trabalho com melhor desempenho se usar-se um gicleur
intermedirio. Nas demais faixas, o controle final da vazo a uma presso de suprimento a
210 bar foi considerado satisfatrio, ainda que verificou-se um aumento na oscilao do
mbolo. A Tabela 9 mostra os dados experimentais alcanados para o canal prioritrio.

qv (lpm) Canal Prioritrio C

30

20

10

0
50 100 150 210 p (bar)

Figura 57 Comportamento da presso pc vazo qvcs no canal prioritrio: Resultados


tericos e experimentais

Os resultados tericos foram obtidos atravs das equaes apresentadas na seo 4.2
particularizadas para a condio de regime permanente, empregando os dados listados no
Apndice B.
Captulo 6 Anlise dos resultados ________________________________________________________ 103

Tabela 9 Dados experimentais obtidos do canal prioritrio

Presso de Vazo de ajuste Vazo obtida Dimetro do gicleur


suprimento (pa) (lpm) experimentalmente (mm)
(lpm)

210105 10 11,3 2,0

210105 20 22,0 2,7

210105 30 30,9 3,0

A Figura 58 apresenta as curvas de vazo volumtrica obtidas terica e


experimentalmente no canal secundrio da vlvula. Para uma vazo de 10 lpm no canal
secundrio, ou seja, para um ajuste de 28 lpm no canal prioritrio, a oscilao foi
relativamente grande at alcanar a presso de 100 bar. Para a regulagem de 10 lpm no canal
prioritrio, praticamente a vlvula ficou isenta de oscilaes.

qv (lpm) Canal Secundrio B

30

20

'
10

0
50 100 150 210 p (bar)

Figura 58 Comportamento da presso pc vazo qb no canal secundrio B: Resultados


tericos e experimentais

Em comparao com o modelo experimental, a vlvula efetuou a compensao da


vazo dentro da tolerncia estabelecida. Contudo, para alcanar a faixa de vazo de 30 lpm no
Captulo 6 Anlise dos resultados ________________________________________________________ 104

modelo terico foi necessrio alterar o dimetro do gicleur de 3,0 para 3,3 mm. Esta foi a
maior divergncia encontrada entre os modelos terico e experimental.

A Tabela 10 apresenta os valores mnimos ajustados para a presso na entrada A, a


partir dos quais a vlvula comea a realizar a compensao de vazo para o canal prioritrio.
Na seqncia, a Tabela 11 apresenta as vazes mximas e mnimas obtidas na bancada.

Tabela 10 Presso mnima de operao da vlvula para realizar compensao

Presso mnima na Vazo de ajuste (lpm) Dimetro do gicleur (mm)


entrada A (Pa)
27,5105 10 2,0

47,0105 20 2,7

105,0105 30 3,0

Tabela 11 Valores mximos e mnimos da vazo no canal prioritrio

Vazo regulada Presso no Presso final (bar) Vazo final (lpm)


(lpm) prioritrio (bar)
Gicleur 2,0 mm
7,0 5,3 210 8,4
14,0 17,5 210 15,0
Gicleur 2,7 mm
14,0 15,4 210 16,0
26,0 53,0 210 26,5
Gicleur 3,0 mm
26,0 54,0 210 27,0
32,0 78,0 210 32,6
Captulo 6 Anlise dos resultados ________________________________________________________ 105

6.2.2 Regime transiente

As respostas dinmicas obtidas da simulao foram estabelecidas para trs faixas de


vazo ajustada para o canal prioritrio: 10, 20 e 30 lpm. As respostas dinmicas, apresentadas
atravs de grficos de vazo, presso e fora de escoamento, provm de uma entrada no
modelo realizada por meio de um degrau em vazo de 24 lpm no tempo inicial 0 s, seguido de
um segundo degrau de 14 lpm aps a estabilizao do sistema somando uma vazo total de 38
lpm. O segundo degrau operou como uma perturbao externa produzida visando alterar as
condies de trabalho da vlvula. Com isto, a vlvula necessitou compensar a mudana brusca
da condio de trabalho enviando o excedente de vazo para o canal secundrio B.

As curvas obtidas de vazo nos canais prioritrio e secundrio so mostradas atravs


das Figuras 59, 60 e 61 para as trs faixas estabelecidas. A vazo no canal prioritrio est
referenciada como qvcs na legenda e no canal secundrio, como qvb.

Resposta Dinmica do Sistema

Canal Prioritrio
Canal Secundrio
25

20
Vazo (lpm)

15

10

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12
Tempo (s)

Figura 59 Resposta dinmica: compensao de vazo para 10 lpm no canal prioritrio


Captulo 6 Anlise dos resultados ________________________________________________________ 106

Resposta Dinamica do Sistema


25
Canal Prioritario
Canal Secundario

20

15
Vazao (lpm)

10

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
Tempo (s)

Figura 60 Resposta dinmica: compensao de vazo para 20 lpm no canal prioritrio

Resposta Dinmica do Sistema


Canal Prioritrio
Canal Secundrio
35
efeito da zona morta

30

25
Vazo (lpm)

20

15

10

0
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14
Tempo (s)

Figura 61 Resposta dinmica: compensao de vazo para 30 lpm no canal prioritrio

Em funo da vazo de entrada assumir dois patamares constantes de 24 e 38 lpm, ela


se divide para os canais prioritrio e secundrio em conformidade com a vazo ajustada. Por
Captulo 6 Anlise dos resultados ________________________________________________________ 107

exemplo, se a vazo regulada no canal prioritrio de 20 lpm, a vazo verificada no canal


secundrio ser de 18 lpm aps a compensao perturbao na vlvula provocada pelo
segundo degrau. Outro aspecto a ser enfatizado, o atraso provocado pela zona morta no
tempo de resposta da vlvula no canal secundrio. A Figura 61 mostra o efeito da zona morta
retardando a abertura do canal secundrio e provocando um achatamento na sobre-vazo do
canal prioritrio aps o segundo degrau em vazo (perturbao).

A Figura 62 mostra a resposta dinmica da presso nas cmaras da vlvula


proveniente das entradas em vazo. Neste grfico, a vazo regulada de 10 lpm para o canal
prioritrio (conseqentemente 28 lpm para o canal secundrio).

Figura 62 Resposta dinmica terica da presso na cmaras da vlvula

Em decorrncia do ajuste de parmetros para simulao, observou-se que a regulagem


da presso nas sadas dos canais B e C interfere na eficincia da compensao. Por exemplo,
ao manter a presso no canal secundrio inferior presso no canal prioritrio, ou seja, pb <
pc, a eficincia na compensao da vazo obteve resultados mais prximos do esperado em
relao condio inversa. Problemas de instabilidade numrica no modelo originados por
presses inadequadas na sadas da vlvula tambm foram observados. Com isto, dependendo
das condies de trabalho, pode ser necessrio incluso de restries jusante da vlvula
Captulo 6 Anlise dos resultados ________________________________________________________ 108

visando melhorias nos resultados, sendo necessrio a realizao de testes experimentais para
averiguao.

A fora de escoamento mostrada atravs da Figura 63. As vazes discriminadas na


legenda referem-se vazo atravs do canal prioritrio. Conseqentemente, maiores vazes
no canal prioritrio resultam em vazes menores no canal secundrio, conforme mencionado
anteriormente. Por este motivo, a fora de escoamento verificada no grfico inversamente
proporcional vazo no canal prioritrio, pois quanto maior sua vazo, menor ser a
velocidade do escoamento atravs do orifcio de controle localizado no canal secundrio.

Figura 63 Fora de escoamento

Os valores alcanados no modelo terico mostram que a fora de escoamento


pequena em comparao com as foras provenientes da distribuio da presso esttica no
mbolo pois as reas de atuao da presso so relativamente grandes em proporo ao
tamanho da vlvula. Com isto, quando for necessrio alterar o projeto construtivo para
melhorar as condies de compensao recomenda-se optar primeiramente por alteraes que
considerem as foras procedentes do balanceamento de presses na vlvula.
Captulo 6 Anlise dos resultados ________________________________________________________ 109

6.2.3 Concluso

Como resultado geral, conclui-se que a vlvula utilizando um gicleur de 2,0 mm


realiza melhor a compensao para a faixa de 11 a 14 lpm. A vlvula, por sua vez,
desempenha melhor sua funo para a faixa de 16 at 26 lpm atravs de um gicleur de 2,7
mm; utilizando o gicleur de 3,0 mm, a faixa de operao situou-se entre 26 e 32 lpm.
Constatou-se tambm que, para as faixas de trabalho na qual a vlvula tenha apresentado
problemas ou no tenha exercido a compensao da vazo dentro das especificaes
requeridas, podem ser usados gicleurs com tamanhos intermedirios, reduzindo ou mesmo
solucionando as deficincias citadas.

Em termos construtivos a geometria do gicleur e a perda de presso provocada por ele


so consideraes relevantes de projeto. Gicleurs com canto vivo geram maior perda de
presso, alm de serem menos sensveis variao da viscosidade. Logo, devem ser
preferencialmente escolhidos pois estes fatores auxiliam na compensao da vazo. Alm
disso, as foras procedentes da presso esttica exercem grande influncia no comportamento
do componente, sobrepujando a influncia da fora de escoamento.

Quanto seleo das faixas de trabalho, tanto os resultados do modelo terico quanto
os resultados provenientes dos ensaios experimentais mostraram que a vlvula cumpre a sua
funo de compensao, desde que se faam os ajustes necessrios, tais como, ajustes de
presso jusante da vlvula, a insero do gicleur com dimetro proporcional faixa de
operao e a regulagem da mola. Conseqentemente, o modelo proposto representa
adequadamente a vlvula de teste em regime permanente. Contudo, testes experimentais em
regime transiente so fundamentais para a validao do modelo terico, uma vez que o
comportamento das cmaras internas e a dinmica dos componentes pode afetar
significativamente os resultados, requerendo correes de eventuais imperfeies no modelo
e/ ou acrscimos de caractersticas no consideradas.
Captulo 7 Concluso ________________________________________________________________ 110

7 CONCLUSO

O estudo de modelos matemticos para o projeto de componentes hidrulicos


imprescindvel para o conhecimento do comportamento esttico e dinmico do componente.
A partir da interao entre os resultados da simulao computacional com os resultados dos
experimentos, possvel a reduo do tempo e do custo no desenvolvimento do projeto e a
otimizao dos resultados alcanados. Conforme observado ao longo deste trabalho, a
obteno dos parmetros inerentes grandemente facilitada com a integrao de atividades
tericas e prticas.

Para a modelagem, foram empregadas equaes fundamentais da mecnica clssica e


da mecnica dos fluidos. A incluso de no linearidades nos modelos propostos, tais como,
geometria do orifcio de controle, zona morta, pr-carga da mola, atrito, compressibilidade do
fluido e o efeito do batente, permitiu aproximaes mais efetivas do modelo terico em
relao ao sistema fsico real. Concluses extradas a partir da anlise e aprofundamento no
conhecimento dos componentes tambm foram apresentadas para cada prottipo.

A parte experimental, necessria validao do modelo da vlvula direcional,


possibilitou a obteno de parmetros importantes, os quais, sendo aplicados no modelo
terico, permitiram resultados bastante aproximados deste com dos ensaios. Em contrapartida,
algumas divergncias tambm foram encontradas, requerendo efetuar alteraes no prottipo
da vlvula direcional para possibilitar sua correta operao, para ento realizar novos testes de
comparao.

Em relao comparao entre os resultados tericos e os obtidos no experimento


pela vlvula de controle de vazo em regime permanente, pode-se assumir que a vlvula
cumpriu sua funo de compensao para as trs faixas de operao selecionadas. Porm,
verificou-se uma diferena de 10% entre o dimetro do gicleur usado no experimento e o
dimetro estabelecido para o modelo matemtico, considerando a faixa de trabalho de 30 lpm
no canal prioritrio. Para dar continuidade ao trabalho, sugere-se a realizao de ensaios de
validao do modelo terico tambm em regime transiente.
Captulo 7 Concluso ________________________________________________________________ 111

Em suma, o nvel de detalhamento adotado na modelagem foi suficiente para a


descrio do comportamento das vlvulas e a anlise das variveis e parmetros envolvidos.

Como sugestes para novos trabalhos, prope-se reduzir as incertezas do experimento


da vlvula direcional realizado no Laship, substituindo um nico bloco, no qual estava todo o
circuito de testes, por um bloco especfico, no qual apenas a vlvula de teste seria inserida, em
funo das perturbaes provocadas pelas descontinuidades e curvas abruptas geralmente
presentes na confeco de blocos de uso industrial. No prottipo tambm poderia ser adaptado
um transdutor de deslocamento para obteno da resposta dinmica do elemento mvel. A
efetivao das modificaes propostas e uma nova comparao entre os resultados
complementaria o presente trabalho.
Captulo 8 Referncias bibliogrficas ____________________________________________________ 112

8 - REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

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Apndice A Equaes fundamentais da mecnica dos fluidos _________________________________ 117

APNDICE A EQUAES FUNDAMENTAIS da mecnica dos fluidos

A.1 Equao da vazo

Uma das aplicaes fundamentais da equao de Bernoulli em sistemas hidrulicos a


que permite descrever como se comporta o escoamento atravs de um orifcio presente em
uma canalizao, constituindo uma reduo brusca da seo de escoamento. A equao
mencionada chamada de equao da vazo. A equao da vazo deduzida para uma
condio de regime permanente, com o orifcio de controle considerado de canto vivo. Para
este tipo de restrio, as linhas de corrente convergem a montante do orifcio, no retornando
bruscamente a posio original, mas sim gradualmente, fazendo com que a menor seo de
escoamento se situe um pouco aps o orifcio, formando a vena contracta. Assim, a equao
da vazo exprime uma relao de dependncia entre a vazo volumtrica qv, a queda de
presso no orifcio e a rea da vena contracta, para escoamentos em regime turbulento, ou
seja:

A.1
2
qv = C d . Ao . p

onde:

Ao = rea na seo plana do orifcio de controle [m]

p = diferena de presso no orifcio [Pa]

A Figura 64 ilustra as condies de escoamento atravs de um orifcio de canto vivo

qv

1 0 2 3

Figura 64 Escoamento em um orifcio (DE NEGRI, 2001)


Apndice A Equaes fundamentais da mecnica dos fluidos _________________________________ 118

Neste tipo de orifcio predomina o escoamento turbulento. Entretanto, em


determinadas situaes como em baixas temperaturas, pequena queda de presso, ou com
pequenas aberturas do orifcio, as foras viscosas podem prevalecer e o escoamento pode
tornar-se laminar e a equao da vazo deixa de ser vlida. Apesar disso, na prtica costuma-
se ainda utiliz-la para ambos os regimes de escoamento e para orifcios de qualquer
geometria, utilizando-se um coeficiente de descarga Cd adequado. O coeficiente de descarga
obtido experimentalmente e depende da geometria particular da restrio e das caractersticas
do escoamento (von LINSINGEN, 2001).

A.2 Equao da conservao da massa: equao da continuidade

O princpio de conservao da massa para um volume de controle qualquer estabelece


que o fluxo lquido de massa atravs da superfcie de controle igual a variao de massa no
interior do volume de controle. Assim sendo, o princpio de conservao de massa aplicado a
um volume de controle genrico pode ser expresso por (von LINSINGEN, 2001):

A.1

SC
. v .d A +
t
VC
.dV = 0

O primeiro termo dessa equao representa o fluxo lquido de massa atravs da


superfcie de controle (SC) e o segundo termo, a variao de massa no interior do volume de
controle (VC). A aplicao da equao da continuidade s cmaras internas da vlvula
possibilita a anlise do comportamento transiente das presses.

A.3 Equao da conservao da quantidade de movimento

A fora de acionamento em uma vlvula direcional de duas vias funo das foras de
mola, dos atritos esttico, viscoso e de Coulomb, das foras externas e da componente axial
da fora de escoamento decorrente da modificao da quantidade de movimento do fluido.
Em funo da geometria dos componentes e das condies externas, o escoamento est sujeito
mudanas contnuas de direo e velocidade, o que provoca o surgimento de foras que, sob
certas circunstncias, afetam o comportamento desses componentes. , portanto, de interesse
a determinao de tais foras, tanto para o projeto de componentes, quanto para a predio do
comportamento do sistema. De forma geral a equao da quantidade de movimento dada por
(von LINSINGEN, 2001 e FOX e McDONALD, 1995):
Apndice A Equaes fundamentais da mecnica dos fluidos _________________________________ 119

A.3
F = F + F S M =
S .C .
v ( v dA) +
t V .C .
v ( dV )


O somatrio das foras, isto , a fora resultante F inclui todas as foras de massa

FM e de superfcie FS atuando sobre o sistema, ou seja, F = FS + FM . A fora de massa pode
ser representada atravs da fora da gravidade e as foras de superfcie so dadas pelas foras
de presso que agem nas sees de entrada e sada do volume de controle e pela fora de
reao que a parede exerce sobre o fluido em escoamento. Assim, a equao (A.3) nos diz que
a soma de todas as foras, atuando sobre um volume de controle no submetido a acelerao,
igual a taxa de variao da quantidade de movimento no interior do volume de controle com
a taxa lquida do fluxo da quantidade de movimento atravs da superfcie de controle.
Apndice B Parmetros usados na simulao ______________________________________________ 120

APNDICE B PARMETROS USADOS NA SIMULAO

B.1 VLVULA DIRECIONAL

clear
clc

ENTRADA A: EQUAAO DA CONTINUIDADE E EQUAAO DA VAZAO


dei=5e-3; %menor dimetro do embolo na seo cnica
De=6e-3; %dimetro do assento [m]
dh=4e-3; %dimetro da haste do mbolo [m]
delta=45*pi/180; %ngulo da seo cnica do mbolo [rad]
delta1=35*pi/180; %ngulo do jato do fluido [rad]
Ka1=pi*sin(delta)*De; %constante da rea Aa
Ka2=pi*sin(delta)*sin(delta); %constante da rea Aa
AaL=pi/4*(De^2-dh^2); %rea Aa para xv > Lcnico
Kga=0.0132; %ganho geomtrico abertura Aa
a=(De-dei)/2; %parmetro correspondente geometria do mbolo [m]
Lcn=a/(sin(delta)*cos(delta)); %Comprimento da seo cnica
b=a/tan(delta)-Lcn; %parmetro correspondente geometria do mbolo [m]

EQUAAO DA TENSAO
Lb=0.295; %Indutncia [Henry]
Rb=38.6; %Resistncia da bobina [ohm]
Vm=24; %Tenso aplicada [V]

ENTRADA A: EQUAAO DA VAZAO


qvs=20/60000; %vazo de suprimento: entrada em degrau [m3/s]
Va=5e-5; %volume da cmara A [m3]
Cda=0.8; %coeficiente de descarga do orifcio de controle
dens=836; %massa especfica do fluido [kg/m3]
Ka=Cda*sqrt(2/dens); %constante da equao da vazo

ENTRADA B: EQUAAO DA CONTINUIDADE E EQUAAO DA VAZAO


Ds=0.0065; %maior dimetro da seo cnica do mbolo [m]
betaf=10e8; %mdulo de compressibilidade do fluido
Vb=4.8354e-7; %volume da cmara B
dbt=2.2e-3; %dimetro do orifcio da restrio a jusante da cmara B
Cdbt=1; %coeficiente de descarga terico da restrio
Kb=Cdbt*(pi*dbt^2/4)*sqrt(2/dens); %constante da equao da vazo [m4.s/kg]
Apndice B Parmetros usados na simulao ______________________________________________ 121

CAMARAS 2 e 3: EQUAAO DA CONTINUIDADE E EQUAO DA VAZO


visc=26.752e-3; %viscosidade absoluta ou dinmica [N.s/m2]
c=1.7e-3; %constante que depende do tipo de fluido
w3=1.5e-3; %lado da seo quadrada: canal de passagem para cmara 3 [m]
dz=10.9e-3; %dimetro do ncleo mvel [m]
A3=(dz^2*pi/4)-2*w3^2; %rea da cmara 3 [m2]
Dp=2.8346e-3; %dimetro externo mdio do pino de acionamento [m]
Ap=Dp^2*pi/4; %rea do pino de acionamento [m2]
A2=A3-Ap; %rea da cmara 2 [m2]
V2i=9.9e-8; %volume inicial de cmara 2 [m2]
V3i=3.163e-7; %volume inicial de cmara 3 [m2]
fr2=0.2423e-3; %folga radial entre o pino e o corpo da vlvula [m]
fr3=0.11e-3; %folga radial entre a cmara 3 e o ncleo mvel [m]
B2=pi*Dp*fr2/2; %Coeficiente de amortecimento viscoso
B3=pi*dz*fr3/2; %Coeficiente de amortecimento viscoso
Lp=14.7e-3; %comprimento do pino de acionamento [m]
Lz=16.45e-3; %comprimento da seo quadrada no ncleo mvel [m]
Cv2=(pi*Dp*fr2^3)/(12*visc*Lp); %constante da equao da vazo para cmara 2 [Pa.m3/ s]
Cv3=2*w3^4/(28.4*visc*Lz); %constante da equao da vazo para cmara 3 [Pa.m3/ s]

EQUAAO DO MOVIMENTO
Kf=150; %Ganho do motor de fora [N/A]
xvi=5e-3; %pr-carga na mola [m]
Mn=11.8646e-3; %Massa do ncleo [kg]
Me=4.216e-3; %Massa do mbolo [kg]
Mp=1.02257e-3; %Massa do pino [kg]
Mv = Mn+Me+Mp; %Massa total da vlvula [kg]
Bv=20; %coeficiente de amortecimento viscoso [N.s/m]
Kv1=2619; %coeficiente de rigidez da mola [N/m]
Kv2=7500; %coeficiente de rigidez do batente no final de curso [N/m]
df=0.0013; %dimetro do orifcio concntrico interno do mbolo [m]
Af=df^2*pi/4; %rea do orifcio concntrico do mbolo [m2]
Ae=(Ds^2-De^2)*pi/4+Ap; %rea ativa de atuao da presso de suprimento [m2]

FORAS DE ESCOAMENTO
La=0.0119; %comprimento de amortecimento na regio de escoamento [m]
Ke1=Kga*Cda*La*sqrt(2*dens); %constante da equao para entrada A: Regime transiente
Ke2=Cda*La*sqrt(dens/2); %constante da equao para entrada A: Regime transiente
Ke3=2*Cda*cos(delta1); %constante da equao para entrada A: Regime Permanente

FORA DE ATRITO

vs=0.01; %velocidade de Stribeck [m/s]


Fc=7; %coeficiente de atrito de Coulomb [N]
Fes=11.5; %coeficiente de atrito esttico [N]
k=400; %constante da funo arco tangente
Apndice B Parmetros usados na simulao ______________________________________________ 122

COMPRESSIBILIDADE DO FLUIDO
bta=17e8; %mdulo de compressibilidade do fluido sem ar [Pa]
W=4e-4; %constante que define o contedo de ar no leo
c1=-9.307e-6; %coeficiente de variao do volume das bolhas de ar [ Pa 1 ]
j=1.4; %razo de calores especficos para o ar em processos
adiabticos
b1=(bta/j)-1e5; %coeficiente de equao
v1=1+1/j; %coeficiente de equao

VALVULA DE ALIVIO DE PRESSAO


Kgw=0.025; %ganho geomtrico de rea [m]
Cdw=0.7; %coeficiente de descarga
Kqw=Cdw*Kgw*sqrt(2/dens); %constante da equao da vazo
Bw=20; %coeficiente de atrito viscoso
Kw=12000; %rigidez da mola [N/m]
pr=80e5; %presso regulada para abertura do alvio
dw=2.5e-3; %dimetro da seo de escoamento [m]
Aw=dw^2*pi/4; %rea da seo de escoamento [m2]
Apndice B Parmetros usados na simulao ______________________________________________ 123

B.2 VLVULA DE CONTROLE DE VAZO

Vazo regulada: 10 lpm no canal prioritrio e 28 lpm no canal secundrio

clc
clear

ENTRADA A: EQUAAO DA CONTINUIDADE E EQUAAO DA VAZAO


dens=836; %densidade do fluido [kg/m3]
Va=1.61635e-5; %Volume da cmara A [m3]
beta=14e8; %Modulo de compressibilidade efetivo do fluido [Pa]
qva=2.33e-4; %Vazo de entrada (degrau) [m3/s]
qvai=4e-4; %Vazo de entrada inicial (degrau) [m3/s]

PORTA B: EQUAAO DA CONTINUIDADE E EQUAAO DA VAZAO


ZM=2.1e-3; %zona morta [m]
Cdb=0.48; %coeficiente de descarga [adim]
K=2; %constante
Rb=1.5e-3; %raio da circunferncia correspondente rea Ab [m]
Kqb=Cdb*sqrt(2/dens); %coeficiente da equao da vazo
dbt=2.9e-3; %dimetro da restrio colocada na sada B [m]
Vb=1.7e-5; %volume da tubulao aps a sada B [m3]
Cdbt=0.8; %coeficiente de descarga da restrio em B [adim]
Kbt=Cdbt*(pi/4)*dbt^2*sqrt(2/dens); %coeficiente da equao da vazo da restrio em B

PORTA C: EQUAAO DA CONTINUIDADE E EQUAAO DA VAZAO


%ENTRADA DA CMARA C: gicleur
dce=2e-3; %dimetro do gicleur [m]
Cdce=0.85; %coeficiente de descarga do gicleur [adim]
Kce=Cdce*(1/4)*pi*dce^2*sqrt(2/dens); %coeficiente da equao da vazo para o gicleur
Ace=dce^2*pi/4; %rea do gicleur [m2]
Vc=1.3675e-6; %volume da cmara C [m3]

%SADA DA CMARA C: porta C


Cdcs=0.95; %coeficiente de descarga [adim]
Kcs=Cdcs*sqrt(2/dens); %coeficiente da equao da vazo
dcs=3e-3; %dimetro da porta C de sada [m]
Acsi=6*pi*(dcs^2)/4; %rea inicial da porta C de sada [m2]

%RESTRIO COLOCADA APS SADA C


dct=1.8e-3; %dimetro inicial da restrio [m]
Vt=6.1575e-5; %volume de fluido na tubulao[m3]
Cdct=0.9; %coeficiente de descarga [adim]
Kt=Cdct*(pi/4)*dct^2*sqrt(2/dens); %coeficiente da equao da vazo
Apndice B Parmetros usados na simulao ______________________________________________ 124

CMARA DA MOLA: EQUAAO DA CONTINUIDADE E EQUAAO DA VAZAO


dcm=1e-3; %dimetro do orifcio de amortecimento [m]
Cdcm=0.7; %coeficiente de descarga do orifcio de amortecimento [adim]
Kcm=Cdcm*(pi/4)*dcm^2*sqrt(2/dens); %coeficiente da equao da vazo
Acmo=dcm^2*pi/4; %rea do orifcio de amortecimento
Dcm=14.5e-3; %dimetro interno inicial da cmara da mola [m]
Dcme=10e-3; %dimetro efetivo da cmara da mola aps abertura [m]
Acmi=(Dcm^2-dcm^2)*pi/4; %rea inicial da cmara da mola [m2]
Acm=(Dcme^2-dcm^2)*pi/4; %rea efetiva da cmara da mola aps abertura [m]
Vcm=6.6e-6; %volume da cmara da mola [m3]

EQUAO DO MOVIMENTO
Da=10e-3; %dimetro da rea de atuao da presso em A [m]
Bv=40; %coeficiente de amortecimento viscoso [N.s/m]
Mm=5e-2; %massa da mola [kg]
Me=1e-2; %massa do mbolo [kg]
Mv=Mm+Me; %massa do elemento mvel [kg]
Ac=(pi/4)*(dce^2-dcm^2); %rea efetiva de atuao da presso em C [m2]
Kv=11300; %constante de rigidez da mola [N/m]
xvi=7e-3; %pr-carga na mola [m]
Aa=(Da^2-dce^2)*pi/4; %rea efetiva de atuao da presso em A [m2]

FORA DE ESCOAMENTO
%REGIME PERMANENTE
tetab=40*pi/180; %ngulo do jato do fluido em B [rad]
tetac=69*pi/180; %ngulo do jato do fluido em C [rad]
Ke2=2*Cdb*cos(tetab); %coeficiente de escoamento da porta B
Ke3=2*Acm*Cdcm; %coeficiente de escoamento da cmara da mola
Ke4=2*Cdcs*cos(tetac); %coeficiente de escoamento da sada da cmara C
ct=0.01; %constante

%REGIME TRANSIENTE
Lc=13e-3; %comprimento de amortecimento da cmara C [m]
Kgcs=0.2128; %ganho geomtrico rea Acs
Kt2=Cdcs*Kgcs*Lc*sqrt(2*dens); %coeficiente de escoamento transiente na sada da cmara
C (deslocamento)
Kt21=Lc*Kgcs*Cdcs*sqrt(dens/2); %coeficiente de escoamento transiente na sada da
cmara C (presso)

FORA DE ATRITO
vs=3e-2; %velocidade de Stribeck [m/s]
Fc=9; %coeficiente de atrito de Coulomb [N]
Fes=13; %coeficiente de atrito esttico [N]
k=500; %constante do sinal da velocidade
Apndice B Parmetros usados na simulao ______________________________________________ 125

VALVULA DE ALIVIO DE PRESSAO


Kgw=0.02; %ganho geomtrico [m]
Cdw=0.7; %Coeficiente de Descarga [adim]
Kqw=Cdw*Kgw*sqrt(2/dens); %constante da equao da vazo
Bw=60; %coeficiente de amortecimento viscoso
pr=80e5; %presso de referencia para abertura da vlvula de alivio [Pa]
Kw=12000; %rigidez da mola [N/m]
dw=2.5e-3; %dimetro hidrulico do orifcio de controle [m]
Aw=dw^2*pi/4; %rea do orifcio de controle [m2]
Apndice B Parmetros usados na simulao ______________________________________________ 126

B.3 VLVULA DE CONTROLE DE VAZO

Vazo regulada: 20 lpm no canal prioritrio e 18 lpm no canal secundrio

clc
clear

ENTRADA A: EQUAAO DA CONTINUIDADE E EQUAAO DA VAZAO


dens=836; %densidade do fluido [kg/m3]
Va=1.61635e-5; %Volume da cmara A [m3]
beta=14e8; %Modulo de compressibilidade efetivo do fluido [Pa]
qva=2.33e-4; %Vazo de entrada (degrau) [m3/s]
qvai=4e-4; %Vazo de entrada inicial (degrau) [m3/s]

PORTA B: EQUAAO DA CONTINUIDADE E EQUAAO DA VAZAO


ZM=2.1e-3; %zona morta [m]
Cdb=0.60; %coeficiente de descarga [adim]
K=2; %constante
Rb=1.5e-3; %raio da circunferncia correspondente rea Ab [m]
Kqb=Cdb*sqrt(2/dens); %coeficiente da equao da vazo
dbt=3e-3; %dimetro da restrio colocada na sada B [m]
Vb=1.7e-5; %volume da tubulao aps a sada B [m3]
Cdbt=0.8; %coeficiente de descarga da restrio em B [adim]
Kbt=Cdbt*(pi/4)*dbt^2*sqrt(2/dens); %coeficiente da equao da vazo da restrio em B

PORTA C: EQUAAO DA CONTINUIDADE E EQUAAO DA VAZAO


%ENTRADA DA CMARA C: gicleur
dce=2.9e-3; %dimetro do gicleur [m]
Cdce=0.80; %coeficiente de descarga do gicleur [adim]
Kce=Cdce*(1/4)*pi*dce^2*sqrt(2/dens); %coeficiente da equao da vazo para o gicleur
Ace=dce^2*pi/4; %rea do gicleur [m2]
Vc=1.3675e-6; %volume da cmara C [m3]

%SADA DA CMARA C: porta C


Cdcs=0.80; %coeficiente de descarga [adim]
Kcs=Cdcs*sqrt(2/dens); %coeficiente da equao da vazo
dcs=3e-3; %dimetro da porta C de sada [m]
Acsi=6*pi*(dcs^2)/4; %rea inicial da porta C de sada [m2]

%RESTRIO COLOCADA APS SADA C


dct=3e-3; %dimetro inicial da restrio [m]
Vt=6.1575e-5; %volume de fluido na tubulao[m3]
Cdct=0.8; %coeficiente de descarga [adim]
Kt=Cdct*(pi/4)*dct^2*sqrt(2/dens); %coeficiente da equao da vazo
Apndice B Parmetros usados na simulao ______________________________________________ 127

CMARA DA MOLA: EQUAAO DA CONTINUIDADE E EQUAAO DA VAZAO


dcm=1e-3; %dimetro do orifcio de amortecimento [m]
Cdcm=0.8; %coeficiente de descarga do orifcio de amortecimento [adim]
Kcm=Cdcm*(pi/4)*dcm^2*sqrt(2/dens); %coeficiente da equao da vazo
Acmo=dcm^2*pi/4; %rea do orifcio de amortecimento
Dcm=14.5e-3; %dimetro interno inicial da cmara da mola [m]
Dcme=10e-3; %dimetro efetivo da cmara da mola aps abertura [m]
Acmi=(Dcm^2-dcm^2)*pi/4; %rea inicial da cmara da mola [m2]
Acm=(Dcme^2-dcm^2)*pi/4; %rea efetiva da cmara da mola aps abertura [m]
Vcm=6.6e-6; %volume da cmara da mola [m3]

EQUAO DO MOVIMENTO
Da=10e-3; %dimetro da rea de atuao da presso em A [m]
Bv=30; %coeficiente de amortecimento viscoso [N.s/m]
Mm=5e-2; %massa da mola [kg]
Me=1e-2; %massa do mbolo [kg]
Mv=Mm+Me; %massa do elemento mvel [kg]
Ac=(pi/4)*(dce^2-dcm^2); %rea efetiva de atuao da presso em C [m2]
Kv=11300; %constante de rigidez da mola [N/m]
xvi=7.5e-3; %pr-carga na mola [m]
Aa=(Da^2-dce^2)*pi/4; %rea efetiva de atuao da presso em A [m2]

FORA DE ESCOAMENTO
%REGIME PERMANENTE
tetab=40*pi/180; %ngulo do jato do fluido em B [rad]
tetac=69*pi/180; %ngulo do jato do fluido em C [rad]
Ke2=2*Cdb*cos(tetab); %coeficiente de escoamento da porta B
Ke3=2*Acm*Cdcm; %coeficiente de escoamento da cmara da mola
Ke4=2*Cdcs*cos(tetac); %coeficiente de escoamento da sada da cmara C
ct=0.01; %constante

%REGIME TRANSIENTE
Lc=13e-3; %comprimento de amortecimento da cmara C [m]
Kgcs=0.2128; %ganho geomtrico rea Acs
Kt2=Cdcs*Kgcs*Lc*sqrt(2*dens); %coeficiente de escoamento transiente na sada da cmara
C (deslocamento)
Kt21=Lc*Kgcs*Cdcs*sqrt(dens/2); %coeficiente de escoamento transiente na sada da
cmara C (presso)

FORA DE ATRITO
vs=3e-2; %velocidade de Stribeck [m/s]
Fc=9; %coeficiente de atrito de Coulomb [N]
Fes=13; %coeficiente de atrito esttico [N]
k=600; %constante do sinal da velocidade
Apndice B Parmetros usados na simulao ______________________________________________ 128

VALVULA DE ALIVIO DE PRESSAO


Kgw=0.02; %ganho geomtrico [m]
Cdw=0.7; %Coeficiente de Descarga [adim]
Kqw=Cdw*Kgw*sqrt(2/dens); %constante da equao da vazo
Bw=60; %coeficiente de amortecimento viscoso
pr=100e5; %presso de referencia para abertura da vlvula de alivio [Pa]
Kw=12000; %rigidez da mola [N/m]
dw=2.5e-3; %dimetro hidrulico do orifcio de controle [m]
Aw=dw^2*pi/4; %rea do orifcio de controle [m2]
Apndice B Parmetros usados na simulao ______________________________________________ 129

B.4 VLVULA DE CONTROLE DE VAZO

Vazo regulada: 30 lpm no canal prioritrio e 08 lpm no canal secundrio

clc
clear

ENTRADA A: EQUAAO DA CONTINUIDADE E EQUAAO DA VAZAO


dens=836; %densidade do fluido [kg/m3]
Va=1.61635e-5; %Volume da cmara A [m3]
beta=14e8; %Modulo de compressibilidade efetivo do fluido [Pa]
qva=2.33e-4; %Vazo de entrada (degrau) [m3/s]
qvai=4e-4; %Vazo de entrada inicial (degrau) [m3/s]

PORTA B: EQUAAO DA CONTINUIDADE E EQUAAO DA VAZAO


ZM=2.1e-3; %zona morta [m]
Cdb=0.70; %coeficiente de descarga [adim]
K=2; %constante
Rb=1.5e-3; %raio da circunferncia correspondente rea Ab [m]
Kqb=Cdb*sqrt(2/dens); %coeficiente da equao da vazo
dbt=1.1e-3; %dimetro da restrio colocada na sada B [m]
Vb=1.7e-5; %volume da tubulao aps a sada B [m3]
Cdbt=0.8; %coeficiente de descarga da restrio em B [adim]
Kbt=Cdbt*(pi/4)*dbt^2*sqrt(2/dens); %coeficiente da equao da vazo da restrio em B

PORTA C: EQUAAO DA CONTINUIDADE E EQUAAO DA VAZAO


%ENTRADA DA CMARA C: gicleur
dce=3.3e-3; %dimetro do gicleur [m]
Cdce=0.80; %coeficiente de descarga do gicleur [adim]
Ace=dce^2*pi/4; %rea do gicleur [m2]
Kce=Cdce*Ace*sqrt(2/dens); %coeficiente da equao da vazo para o gicleur
Vc=1.3675e-6; %volume da cmara C [m3]

%SADA DA CMARA C: porta C


Cdcs=0.80; %coeficiente de descarga [adim]
Kcs=Cdcs*sqrt(2/dens); %coeficiente da equao da vazo
dcs=3e-3; %dimetro da porta C de sada [m]
Acsi=6*pi*(dcs^2)/4; %rea inicial da porta C de sada [m2]

%RESTRIO COLOCADA APS SADA C


dct=2.4e-3; %dimetro inicial da restrio [m]
Vt=6.1575e-5; %volume de fluido na tubulao[m3]
Cdct=0.8; %coeficiente de descarga [adim]
Kt=Cdct*(pi/4)*dct^2*sqrt(2/dens); %coeficiente da equao da vazo
Apndice B Parmetros usados na simulao ______________________________________________ 130

CMARA DA MOLA: EQUAAO DA CONTINUIDADE E EQUAAO DA VAZAO


dcm=0.85e-3; %dimetro do orifcio de amortecimento [m]
Cdcm=0.8; %coeficiente de descarga do orifcio de amortecimento [adim]
Kcm=Cdcm*(pi/4)*dcm^2*sqrt(2/dens); %coeficiente da equao da vazo
Acmo=dcm^2*pi/4; %rea do orifcio de amortecimento
Dcm=14.5e-3; %dimetro interno inicial da cmara da mola [m]
Dcme=10e-3; %dimetro efetivo da cmara da mola aps abertura [m]
Acmi=(Dcm^2-dcm^2)*pi/4; %rea inicial da cmara da mola [m2]
Acm=(Dcme^2-dcm^2)*pi/4; %rea efetiva da cmara da mola aps abertura [m]
Vcm=6.6e-6; %volume da cmara da mola [m3]

EQUAO DO MOVIMENTO
Da=10e-3; %dimetro da rea de atuao da presso em A [m]
Bv=30; %coeficiente de amortecimento viscoso [N.s/m]
Mm=5e-2; %massa da mola [kg]
Me=1e-2; %massa do mbolo [kg]
Mv=Mm+Me; %massa do elemento mvel [kg]
Ac=(pi/4)*(dce^2-dcm^2); %rea efetiva de atuao da presso em C [m2]
Kv=11300; %constante de rigidez da mola [N/m]
xvi=8e-3; %pr-carga na mola [m]
Aa=(Da^2-dce^2)*pi/4; %rea efetiva de atuao da presso em A [m2]

FORA DE ESCOAMENTO
%REGIME PERMANENTE
tetab=30*pi/180; %ngulo do jato do fluido em B [rad]
tetac=69*pi/180; %ngulo do jato do fluido em C [rad]
Ke2=2*Cdb*cos(tetab); %coeficiente de escoamento da porta B
Ke3=2*Acm*Cdcm; %coeficiente de escoamento da cmara da mola
Ke4=2*Cdcs*cos(tetac); %coeficiente de escoamento da sada da cmara C
ct=0.01; %constante

%REGIME TRANSIENTE
Lc=13e-3; %comprimento de amortecimento da cmara C [m]
Kgcs=0.2128; %ganho geomtrico rea Acs
Kt2=Cdcs*Kgcs*Lc*sqrt(2*dens); %coeficiente de escoamento transiente na sada da cmara
C (deslocamento)
Kt21=Lc*Kgcs*Cdcs*sqrt(dens/2); %coeficiente de escoamento transiente na sada da
cmara C (presso)

FORA DE ATRITO
vs=3e-2; %velocidade de Stribeck [m/s]
Fc=9; %coeficiente de atrito de Coulomb [N]
Fes=13; %coeficiente de atrito esttico [N]
k=600; %constante do sinal da velocidade
Apndice B Parmetros usados na simulao ______________________________________________ 131

VALVULA DE ALIVIO DE PRESSAO


Kgw=0.02; %ganho geomtrico [m]
Cdw=0.7; %Coeficiente de Descarga [adim]
Kqw=Cdw*Kgw*sqrt(2/dens); %constante da equao da vazo
Bw=60; %coeficiente de amortecimento viscoso
pr=150e5; %presso de referencia para abertura da vlvula de alivio [Pa]
Kw=12000; %rigidez da mola [N/m]
dw=2.5e-3; %dimetro hidrulico do orifcio de controle [m]
Aw=dw^2*pi/4; %rea do orifcio de controle [m2]
APNDICE C DIAGRAMA DE BLOCOS DAS VLVULAS
Apndice C Diagrama de Blocos ___________________________________________________________________________________________

C.1 VLVULA DIRECIONAL

Im
1/Lb eq. movimento
corrente
1
-K- Im
s dxv
Step Integrator p3
Rb/Lb
pb
pa
-K-
Fesc
Aa

p2
pa
qv a
presso A Fatrito

Compressib. A2
qvs 1
-K- rea A2
s
vazo supr.
Integrator1 p3
Ff dxv
A3 dxv

rea A3
qv 3
modelo Atrito
qv w pa
dxv
p2 p2
beta3
qv 3
vlvula
alvio pa Cmara 3
qv 2
beta

Cmara 2

dxv

pb
Fesc
pa

Aa

fora escoamento

Figura 65 Vlvula direcional: entrada principal

133
Apndice C Diagrama de Blocos ___________________________________________________________________________________________

1
qva
pb
3
pb

vazo beta pb
principal xv
Presso em B
qva compress.

1
-K- sqrt Kb qvb
s
Product2 Integrator1 Math Restrio Vazo porta B
volume
Function3

sqrt

Math
Ka 2
Function2
pa
Constant1
Constant2

Product1 1e-12 vb
1/u
Product3 velocidade B
Fcn1
2
Aa
Aa xv 1
xv
0
rea Aa
Switch Constant

Figura 66 Vlvula direcional: cmara B

134
Apndice C Diagrama de Blocos ___________________________________________________________________________________________

dimetro
|u| 2
De Constant2
b
Math
AaL
Constant4 Function1
sqrt Aa
a |u| 2
Math pi rea Aa
Constant5 Math Function
pi Product4
Function3 Aa
Switch
1

Ka1
Switch1
Constant

Product1
Math
Function2

1 |u| 2
xv
Ka2

Constant1 Product2
Kga
1/u
ganho geomtrico
1e-12
Fcn Product3 rea Aa
Constant3

Figura 67 Vlvula direcional: rea do orifcio de controle

135
Apndice C Diagrama de Blocos ___________________________________________________________________________________________

beta
4

V2i 1/u

Volume cmara Fcn Product4


presso
cmara 2
B2
p2
atrito viscoso dxv
1
1
1
3 -K- s
p2
pa Integrator1
Gain Cv2 2 Product1
Product2
qv3
qv2 2
Gain bar qv2
vazo cm. 2
-K-
u
e 1/u

c Math Fcn1
Product3 Function
Constant
dvisc
of fluid
variao
viscosidade

Figura 68 Vlvula direcional: cmara 2

136
Apndice C Diagrama de Blocos ___________________________________________________________________________________________

p3
V3i 1/u

Product4 presso
volume Fcn
cmara 3
1
1
s
dxv p3
Integrator1
1
Product1
2
p2 -K-

Gain Cv3
Product2 p3 beta3 3
beta3
2 qv3
B3
qv3 compressibilidade
vazo
atrito viscoso cmara 3
Gain bar cmara 3

-K-

u
e 1/u

c Math Fcn1
Function
Constant
of fluid Product3

Figura 69 Vlvula direcional: cmara 3

137
Apndice C Diagrama de Blocos ___________________________________________________________________________________________

dxv
1

Constant batente
dxv
0
velocidade
Switch2

Switch 0 Const.1
Fu
deslocamento
soma foras
rea A3 xv
p3 fora solenide Fatrito 0
Const.
2 A3 6
Fsol
massa pb
1 1 pb 2
Gain -K- xv
5 A2 Im s s
p2 1 Kf Integrator1 Integrator2 Saturation Aa
rea A2
Aa 3
4 batente final
Fesc
Kv2
pa
qv a 4
qva
Kv1 sada B

Switch1 rigidez mola1

|u|

Abs
Product xvi
rea Ae
pr-carga pa
Ae 3

Figura 70 Vlvula direcional: equao do movimento

138
Apndice C Diagrama de Blocos ___________________________________________________________________________________________

3 sqrt -K-
pa
Math gain Ke1 1
Function dxv
2 Product
pb
Fesct
Fescp
Escoam. trans.
Fora escoam.perm. 1
Fesc

Fesc
-K-
Fora escoam.
gain Ke3
Product2
Aa
4

1/u -K-

0.1 Fcn gain Ke2

Constant Switch
Product1
1
s
Integrator

Figura 71 Vlvula direcional: fora de escoamento

139
Apndice C Diagrama de Blocos ___________________________________________________________________________________________

constant of
Stribeck Fcn1 Product4 Math
Function1 Product3
vs -1/u
dxv u
e coeficiente atrito
1 |u|
exponencial
Abs2
Fexp

Fes

Coef. atrito est.

Coeficiente
de Coulomb
Constante
Fc
k
Fdry
atan -K-
atrito Coulomb 1
funo sinal Gain 2/pi Product7
velocidade Ff
Product2

Ff
Bv
Fora de atrito
atrito viscoso

Figura 72 Vlvula direcional: fora de atrito

140
Apndice C Diagrama de Blocos ___________________________________________________________________________________________

Constant3

1
Constant2
u^v1 bta
1e-5
Fcn Gain
Product1
1
pb

1e-5
u^v1 1
Product3 beta
Constant5
Fcn1 Product2
1
2 beta
Constant4 xv
compressibil.

betaf
1/u
c1 Constant
Product4 Fcn2 Switch
Constant8
1 1e-5*W
Constant7
Constant6
Product5

b1

Constant10

Figura 73 Vlvula direcional: mdulo de compressibilidade efetivo

141
Apndice C Diagrama de Blocos ___________________________________________________________________________________________

C2 VLVULA DE CONTROLE DE VAZO

Ab
pa
qv b qv b

xv Step qvai
pb qv s

Vazo em B
qv ce pa pa qv w

dxv
vlvula
Step qva qv w alvio
Camara A

pa
pc
pa
xv
pc

qv ce
pcm
dxv
Acs
pcm
Acm
pt
Ab
Acs Ab

Ff
Acm dxv
pt
pb
Cmara "C"
eq. movimento

dxv Ff

fora atrito

Figura 74 Vlvula de controle de vazo: entrada principal do sistema


142
Apndice C Diagrama de Blocos ___________________________________________________________________________________________

1
qvb
2
qvs presso "A"
3 1
-K- pa
qvce s
4 Aa
compressib. Integrator
5 dxv
rea As
qvw 1
pa

Figura 75 Vlvula de controle de vazo: cmara A

143
Apndice C Diagrama de Blocos ___________________________________________________________________________________________

Math
Function 2
1
pa sqrt qvce

qvce
Kce
vazo gicl
ganho eq. vazo Product

pc
1
qv cm -K- pc
s
dxv
compres. Integrator presso cmara C
2 dxv
1
pc
pcm 3
4 Acm
pcm
Acm
Cmara mola
qv cs pt 5
Math pt
Function1
area sada C Acs Restrio
sqrt
Acsi rea efetiva qvcs
-K-
vazo sada C
3
4 Kcs Product1
Ab
Acs

Figura 76 Vlvula de controle de vazo: cmara C


144
Apndice C Diagrama de Blocos ___________________________________________________________________________________________

1
pt
1
1
qvcs -K- pt
s
compress. Integrator1 presso tubulao

Math Function

sqrt

qvt
Kt
vazo restrio
Constant Product2

Figura 77 Vlvula de controle de vazo: modelo da restrio no canal prioritrio

145
Apndice C Diagrama de Blocos ___________________________________________________________________________________________

1
Acm pc qvcm
3 1
sqrt -K- qvcm
1
2 -K-
s Math Kcm vazo cm.
dxv Function
Product compress. Integrator

pcm

presso cm.

2
pcm

Figura 78 Vlvula de controle de vazo: cmara da mola

146
Apndice C Diagrama de Blocos ___________________________________________________________________________________________

1
Ab
xv
2 -K- 2 3
xv Ab
qvb pb
Gain Kqb
0 1
rea Ab -K- pb
s
Constant2 zona morta
compres. Integrator presso B
1 qvb
pa sqrt Gain Kbt
vazo porta B
Math Product -K- sqrt
Function
Math
Function1
qvbt

vazo sada b

Figura 79 Vlvula de controle de vazo: canal secundrio B

147
Apndice C Diagrama de Blocos ___________________________________________________________________________________________

xv Constant1
Trigonometric
1 Function1
1
sin
ZM

dead zone acos K

Rb 1/u Trigonometric Gain


Function alfa Ab1
raio da Fcn Product1 Math
circunferncia Function1 ng, (rad) porta B1

2
|u| 3 1
Ab
Gain 1 Product2
Ab
ng, fi (rad)
porta B
Constant3 fi
Trigonometric Switch
1 Function3

acos K sin

Trigonometric Gain 2
1/u
Function2
Product3
Fcn1

2
|u| 3
Ab2
Math Gain 3 Product4
Function2 pi porta B2

pi

Figura 80 Vlvula de controle de vazo: rea do orifcio de controle do canal B

148
Apndice C Diagrama de Blocos ___________________________________________________________________________________________

1 pa
pa

forces sum 2 pc
acelerao
Aa pc
Aa Fu
a
1 6 Ab
xv
Gain Ac massa Ab
1 1
Ac -K- xv
s s pcm

Integrator1 Integrator2 Saturation deslocamento


7 Fesc
Acs
Ff parado 0 4 Acs

3 3
Switch2 5 pt
dxv
pcm pt
Product
dxv dxv

velocidade
efeito mola 8 pb
|u|
Kv pb
Abs F. escoam.
xvi

pr-carga

rea Acm

2 Acm
Acm

Constant Acmi
0 Switch1 rea Acm1

Kv

Switch efeito batente


xvi

Constant batente

Figura 81 Vlvula de controle de vazo: equao do movimento

149
Apndice C Diagrama de Blocos ___________________________________________________________________________________________

5
-K-
Acs
6 Product1 Gain Ke4
pt
pc
2 FescVC2
-K-
4 VC 2
pcm Gain Ke3

pa
Abs
1
|u| Fescp
8 -K-
pb 3 Reg. permanente
Gain Ke2
Ab
Product
FescVC1

VC 1

1
Fesc
pt
Fesc
Fesct
Fesc. total
Acs

7 dxv
dxv
Escoam. transiente

Figura 82 Vlvula de controle de vazo: fora de escoamento em regime permanente

150
Apndice C Diagrama de Blocos ___________________________________________________________________________________________

Integrator3
1
-K-
s
Gain Kt21

Math 3 1
2 Function3 Acs Fesct
pt |u| sqrt 1/u

1 Fesct
Abs3 Fcn3 Product4
pc Switch2 Fora transiente
0.1
Gain Kt2
Constant3
-K-

4
dxv
Product5

Figura 83 Vlvula de controle de vazo: fora de escoamento em regime transiente

151
Apndice C Diagrama de Blocos ___________________________________________________________________________________________

xw
dxw
1 Aw abertura
pa velocidade
Gain2
1
1
pr*Aw -K- qvw
s
pr-carga Gain1 Integrator Saturation
qvw

vazo vlvula

rigidez mola

Kw

Product

sqrt -K-

Math Gain
Function

Figura 84 Vlvula de alivio

152