BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang

Sistem kendali PID paling banyak digunakan dalam pengendalian di
industri. Keberhasilan pengendali PID tergantung ketepatan dalam menentukan
konstanta (penguatan) PID [1]. Secara praktis biasanya proses penentuan
konstanta PID berdasarkan keahlian manusia berdasarkan aturan yang disebut rule
of thumb. Apabila telah diperoleh hasil yang tepat maka konstanta PID ini
digunakan untuk pengendalian selanjutnya. Hal ini tentu saja memiliki kelemahan
sebab konstanta ini sama untuk setiap nilai error yang terjadi dan perlu penalaan
ulang jika terjadi perubahan parameter plant pada konstanta PID. Untuk
mengatasi hal ini, diperlukan suatu cara untuk menentukan konstanta PID yang
tepat sesuai dengan plant. Harapannya kinerja kendali PID dapat ditingkatkan.
Seiring dengan perkembangan sistem berbasis pengetahuan, penalaan
konstanta PID ini dapat ditentukan dengan menganalisis respon suatu sistem, hasil
analisis ini dibentuk dalam sejumlah aturan. Dengan mengkombinasikan aturan,
pengaturan ini menjadi sebuah sistem fuzzy sebagai salah satu sistem berbasis
pengetahuan sehingga konstanta PID dapat ditala secara waktu nyata. Untuk
mencapai hal ini sistem kendali dibentuk menjadi sistem kendali dua aras [2].
Aras pertama adalah sistem kendali PID konvensional. Aras kedua adalah sistem
fuzzy yang menala konstanta PID secara real time.
Sistem fuzzy dikonstruksi dari sekumpulan aturan if-then yang
menguraikan bagaimana menala konstanta PID yang tepat pada setiap kondisi
operasi. Keberhasilan pengendalian dengan kendali PID ditentukan penalaan
parameter PID. Pada kendali PID konvensional, penalaan dilakukan pada kondisi
tertentu tanpa memperhitungkan perubahan yang terjadi pada plant dan gangguan
yang muncul. Berdasarkan kondisi tersebut maka dalam penelitian ini dicoba
untuk mengoptimisasi parameter PID secara waktu nyata dengan
memperhitungkan perubahan yang terjadi pada plant dan gangguan yang muncul
dengan menggunakan pengendali berbasis logika fuzzy.
1
 2

Motor BLDC merupakan komponen penting di dunia industri.

Pengendalian kecepatan motor BLDC merupakan suatu proses yang rumit. Tetapi
kerumitan yang dilakukan sebanding dengan unjuk kerja dari motor BLDC yang
tinggi. Pengendalian diusahakan agar overshoot dan steady state error sekecil
mungkin pada kondisi perubahan set point dan beban. Pada kendali Propotional-
Integral-Derivatif (PID) konvensional, penalaan pada kondisi tertentu tanpa
memperhitungkan perubahan pembebanan yang terjadi pada plant dan gangguan
yang muncul mendapatkan hasil kendali yang sudah bagus dan teruji. Tetapi jika
terjadi perubahan pembebanan pada plant, maka perlu diadakan setting ulang
untuk membuat kendali PID menghasilkan unjuk kerja yang baik.
Karaktristik yang umum digunakan dalam pengaturan suatu sistem antara
lain meliputi stabilitas, akurasi, kecepatan respon dan sensitivitas [2]. Dalam aksi
kendali proporsional, output dari sistem kontrol akan sebanding dengan inputnya.
Sinyal output merupakan penguatan dari sinyal kesalahan dengan faktor tertentu,
faktor penguatan ini merupakan konstanta proporsional dari sistem, yang
dinyatakan dengan Kp, dimana Kp menpunyai respon yang tinggi/cepat. Dalam
kendali integral, outputnya selalu berubah selama terjadi penyimpangan, dan
kecepatan perubahan ouputnya tersebut sebanding dengan penyimpangannya,
konstanta dinyatakan dengan Ki, dimana Ki ini mempunyai sensitivitas yang
tinggi, yaitu dengan cara mereduksi error yang dihasilkan dari sinyal feedback.
Semakin besar nilai Ki, maka sensitivitasnya akan semakin tinggi, tetapi waktu
yang dibutuhkan untuk mencapai kestabilan lebih cepat, demikian pula
sebaliknya. Sedangkan kendali derivatif (turunan) bekerja berdasarkan laju
perubahan simpangan, sehingga jenis kendali ini selalu digunakan bersama-sama
dengan kontroler proporsional dan integral. Konstanta dinyatakan dengan Kd,
dimana Kd ini mempengaruhi kestabilan dari sistem, karena aksi kendali ini
mampu mereduksi error. Dengan penggabungan aksi kendali PID ini maka
diharapkan akan mendapat suatu tanggapan yang mempunyai tingkat kestabilan
yang tinggi.
 3

1.2 Perumusan Masalah

Berdasarkan latar belakang masalah di 1.1, penelitian dilakukan untuk
memecahkan beberapa masalah yaitu :
1. Bagaimana mengendalikan motor BLDC agar adaptif tanpa banyak perhitungan
matematis.
2. Menentukan konstanta PID yang tepat sesuai dengan plant yang digunakan.
3. Merancang sistem fuzzy yang dapat menala parameter PID secara waktu nyata.
4. Desain dan implementasi modul-modul program yang mencakup kebutuhan
dalam penelitian yang dilakukan.

1.3 Pembatasan Masalah

Pada penelitian tesis ini, permasalahan dibatasi pada bagaimana
membangun sistem kendali kecepatan motor BLDC menggunakan algoritma
hibrid PID-Fuzzy. Penulisan tidak membahas serta menganalisa konstruksi
rangkaian daya maupun analisis perhitungannya, serta tidak membahasa secara
detail bagaimana konstruksi di hardware dibuat maupun konstruksi software nya.
Semua hardware maupun software yang dibuat hanya bersifat membantu proses
dalam meneliti membangun sistem kendali kecepatan motor BLDC menggunakan
algoritma hybrid PID-Fuzzy.

1.4 Keaslian Penelitian

Penelitian sistem pengaturan kecepatan Motor BLDC sudah dilakukan
oleh peneliti sebelumnya, diantaranya dilakukan oleh R. Shanmugasundram [3]
dalam penelitiannya yang berjudul Low-Cost High Performance Brushless DC
Motor Drive for Speed Control Applications. Penelitian ini mengaplikasikan
teknik kontrol kecepatan BLDC dengan biaya yang murah.
Penelitian lainnya yang dilakukan oleh Tze-Yee Ho, dkk [4], dalam
penelitiannya mereduksi power factor sehingga didapat effisiensi dalam
mengoperasikan Motor BLDC. Juga Zicheng Li [5] melakukan penelitian untuk
mereduksi riak torsi pada pengaturan kecepatan Motor BLDC.
 4

Dari penelitian Zhu Caihong, dkk [6], memodelkan BLDC secara

matematik dan men-simulasikan sistim dengan pemodelan menggunakan
MATLAB & SIMULINK.
Pada penelitian yang dilakukan Changliang Xia, dkk [7], mengaplikan
kendali PID dan logika Fuzzy untuk kendali kecepatan Motor BLDC dalam
metode Algoritma Genetik.
Muhammad Firdaus, dkk [8], melakukan sebuah studi perbandingan PI,
Fuzzy dan Hybrid PI-Fuzzy Controller untuk pengendalian kecepatan motor
BLDC, didalam papernya dilakukan studi dengan pemodelan MATLAB &
SIMULINK, hasil dari studinya menyatakan kendali PI konvensional mampu
mempertahankan akurasi steady state sementara kendali fuzzy mempunyai kinerja
dalam hal terjadinya perubahan set point dan waktu penyelesaian lebih singkat.
Kendali hibrid PI-Fuzzy controller memiliki pengendalian yang baik terhadap
error yang terjadi.
Arundhathi Shyam, dkk [9], melakukan suatu studi banding response
kecepatan dari motor BLDC menggunakan kendali PI konvensional, Anti-wind up
PI Controller dan Fuzzy Controller. Dalam penelitiannya, melakukan pemodelan
secara matematik dan mensimulasikan system dengan MATLAB & SIMULINK,
hasil dari studinya menyatakan bahwa kendali PI konvensional lebih lambat
waktu penyelesainnya ( time settling ) dibandingkan dengan kendali Anti-wind up
PI Controller dan Fuzzy Controller.
Pada penelitiannnya Neha Tiwary, dkk [12], dalam papernya Design of
Hybrid Fuzzy-PI controller for speed control of Brush less DC Motor, makalah
ini menyajikan kendali hibrid PID Fuzzy untuk mengatur kecepatan motor BLDC,
hasil penelitian ini menyatakan bahwa kendali fuzzy menawarkan respon
kecepatan yang lebih baik dibandingkan dengan kendali PI konvensional, tetapi
kendali PI memiliki kepatuhan yang baik terhadap variasi pembebanan dan waktu
yang penyelesaian yang lebih lambat. Kendali hibrid PID Fuzzy menunjukkan
pengendalian yang lebih baik.
Mohammed Abdelbar Shamseldin, dkk [13], dalam papernya Speed
Control of BLDC Motor By Using PID Control and Self-tuning Fuzzy PID
 5

Controller, makalah ini menyajikan tiga kendali yang berbeda beda untuk
mengatur motor BLDC. Dalam penelitiannya, dilakukan pengujian kemampuan
masing-masing teknik pengendalian, yang pertama kendali PID konvensional,
yang kedua menggunakan algoritma genetika untuk menyesuaikan parameter PID
nya, yang ketiga kendali auto tuning PID-Fuzzy. Kendali kendali tersebut diuji
untuk kecepatan regulasi dan pelacakan kecepatannya. Hasilnya menunjukkan
bahwa kendali auto tuning PID-Fuzzy, menunjukkan kinerja yang lebih baik.
Alexandra-Iulia Stnean, dkk [14], dalam papernya Hybrid Fuzzy
Control Solutions for Brushless DC Drives with Variable Moment of Inertia.
Makalah ini mengusulkan empat hibrida Takagi-Sugeno kendali fuzzy yang
terdiri dari dua hibrida PI Neuro-Controller Fuzzy dan dua Adaptive Sliding
Modus Fuzzy Controler untuk kontrol kecepatan dan posisi motor BLDC yang
simulasikan.
Penelitian ini melakukan penelitian proses penalaan PID dengan logika
Fuzzy yang digunakan untuk pengendalian kecepatan Motor BLDC dengan
penalaan otomatis ( auto tuning ). Pengendalian dilakukan secara real time, yang
artinya pengendalian langsung dapat di implementasikan secara nyata dengan
mengunakan mikrokontroler sebagai basis kendali.

1.5 Manfaat Penelitian

Manfaat yang diharapkan dari penelitian ini antara lain:
1. Metode penalaan konstanta PID secara auto-tuning dapat dijadikan masukan
untuk penelitian berikutnya, khususnya pada sistem pengendalian kecepatan
Motor BLDC.
2. Hasil perancangan sistem kendali secara real time ini dapat dijadikan referensi
bagi penelitian berikutnya, terutama untuk perancangan sistem kendali berbasis
mikrokontroler.
3. Metode kendali hybrid PID Fuzzy secara waktu nyata dapat dikembangkan
untuk pengendalian Motor BLDC pada aplikasi industri maupun mobil listrik.
 6

1.6 Tujuan Penelitian

Memecahkan masalah pengendalian motor BLDC dengan membuat
sistem pengendalian adaptif menggunakan hybrid PID Fuzzy yang di
implementasikan dengan mikrokontroler.