ZADATAK A.2.

1: Matematiki model spremnika tekuine

Za spremnik tekuine prema slici postaviti matematiki model. Matematiki model
prikazati pomou strukturnog blokovskog prikaza.

Pri tome su:

qu(t) qu(t) ulazna veliina [m2/s] (dotok
tekuine u proces)
qi(t) odtok [m3/s]
h(t) izlazna veliina procesa
A popreni presjek spremnika
h(t) a popreni presjek izlazne cijevi

qi(t)

Volumen tekuine u spremniku: V (t ) = A h(t )

dV dh
Promjena tekuine u spremniku: = A (1)
dt dt

Vrijedi i promjena volumena tekuine u spremniku: dV = q d (t ) dt (2)

gdje je:

q d (t ) = q u (t ) q i (t ) (3)
Izjednaavanjem (1) i (2) dobivamo:

dh q d (t ) dt
dV = A = = q u (t ) q i (t )
dt dt

dh 1
= q d (t ) (4)
dt A

Istjecanje tekuine (odtok) iz spremnika je:

q i (t ) = a v i (t )

vi(t) brzina istjecanja (brzina tekuine u izlaznoj cijevi)

Automatsko upravljanje, auditorne vjebe, zadatak A.2.1 1/3

Prema Toricellijevom zakonu istjecanja slijedi:

vi (t ) = 2 gh (5)
g gravitacijska konstanta

Konano:

qi (t ) = a 2 gh (6)
Jednadbe (3), (4) i (6) opisuju dinamiko vladanje spremnika tekuine odreuju
model procesa.
Strukturni blokovski prikaz slui za grafiko predoavanje procesa.

ulaz

izlaz

qu (t ) h(t )

Izlazna veliina h(t) iznosi:

t
1
h(t ) = qd (t ) d (7)
A 0

Y ( s)
Radi jednostavnosti uzimamo da je h(0)=0 (definicija prijenosne funkcije G ( s ) = uz
U (s)
poetne uvjete jednake nuli), pa (7) prelazi u:

1 1 1 QD(s) 1 H(s)
H (s) = QD ( s ) =
A s As
QD ( s )
As
(8)

qu qd
qd (t ) = qu (t ) qi (t ) (9)
qi

qi (t ) = 2 gh(t ) h
2g a
qi
(10)
ili

h qi
a 2 gh

Automatsko upravljanje, auditorne vjebe, zadatak A.2.1 2/3

Ta tri prikaza povezana u jedan model izgledaju ovako:

QU(s) QD(s) 1 H(s) Qi(s)

As a 2 gh

QU(s) 1 H(s)
As

Qi(s)
inherentna povratna
a 2gh veza

Automatsko upravljanje, auditorne vjebe, zadatak A.2.1 3/3