SAMILLA THALITTA MACEDO DA SILVA

DESENVOLVIMENTO DE UM PROTTIPO VIRTUAL PARA ANLISE

DAS FORAS DE COMPRESSO MUSCULAR EM UMA
INTERAO HUMANO-MQUINA EM SISTEMAS DE MANUFATURA
AUTOMOTIVA

SO PAULO
2017

II
 SAMILLA THALITTA MACEDO DA SILVA

DESENVOLVIMENTO DE UM PROTTIPO VIRTUAL PARA ANLISE

DAS FORAS DE COMPRESSO MUSCULAR EM UMA
INTERAO HUMANO-MQUINA EM SISTEMAS DE MANUFATURA
AUTOMOTIVA

Relatrio final de iniciao cientfica

apresentado Escola Politcnica da
Universidade de So Paulo

Orientador: Prof. Dr. Paulo Carlos Kaminski

SO PAULO

2017

II
RESUMO

A Fbrica Digital (Digital Factory - DF) pode ser definida como um conjunto de
softwares orientados para o desenvolvimento de processos de produo,
envolvendo desde o projeto e planejamento at a implementao de tais processos.
Esse trabalho, apresenta uma atualizao de um referencial terico e aplicaes de
conceitos da DF para modelagem em ambiente virtual, de uma clula de manufatura
de uma montadora. Nessa clula, o operador faz a montagem de um chave de seta
de diferentes modelos de automveis, e para isso, necessita se deslocar e trazer os
componentes de montagem at uma bancada de trabalho. Utilizou-se o software de
ergonomia Tecnomatix Jack para simular trs mtodos de deslocamento de um
avatar com parmetros brasileiros de altura e peso, tendo como condies de
contorno, um tempo de ciclo de 1 min. Os resultados so apresentados e o trabalho
concluido com as consideraes finais.

Palavras chave: Interao Humano-Mquina; Fbrica Digital (FD); Modelagem de

ambientes virtuais; Manufatura automotiva.

1
SUMRIO

1 INTRODUO.......................................................................................................3

2 OBJETIVOS ..........................................................................................................5

3 METODOLOGIA ....................................................................................................6
3.1 Modelagem do problema de Engenharia .........................................................7
3.2 Metodologia ..................................................... Error! Bookmark not defined.

4 ANLISES E RESULTADOS FINAIS ....................................................................8

4.1 Referencial terico ...........................................................................................8
4.2 Conceitos e fundamentos aplicados no estudo de caso ................................ 11
4.3 ESTUDO DE CASO ....................................................................................... 13
4.3.1 Definio do caso ..................................................................................... 13

4.3.2 Anlise de mtodos de trabalho ............................................................... 16

4.3.3 Software ................................................................................................... 17

4.3.4 Resultados da simulao .......................................................................... 18

5 ANEXO A ............................................................................................................. 21

2
1 INTRODUO

A tcnica chamada Fbrica Digital (FD), geralmente usada para projeto e

validao da manufatura (SILVA e KAMINSKI, 2016). Fbrica Digital pode ser
definida como o termo genrico para uma rede que compreende modelos, mtodos
e ferramentas digitais - incluindo simulao e visualizao 3D - integrados por um
sistema contnuo de gesto de dados (VDI 4499, 2008). Este conceito permite que
os projetistas visualizem e corrijam antecipadamente os principais problemas de
engenharia relacionados aos processos de manufatura.

As Leses por Esforos Repetitivos/Distrbios Osteomoleculares Relacionados ao

Trabalho (LER/DORT) so ocasionadas pela movimentao incorreta dos membros
superiores, que resultam em dor, fadiga, queda do desempenho no trabalho,
incapacidade temporria, e podem evoluir, conforme o caso, para uma sndrome
dolorosa crnica, que causa transtornos funcionais e mecnicos, ocasionando
leses de msculos, tendes, fscias, nervos e ou bolsas articulares nos membros
superiores e que tambm pode ser agravada por fatores psquicos, no trabalho ou
fora dele (FILUS, 2006).

Os impactos para as organizaes decorrentes das LER/DORT atingem diversas

reas, tanto no que se refere reduo da produtividade, ao aumento dos custos,
aumento no absentesmo mdico, com comprometimento da capacidade produtiva
das reas operacionais, menor qualidade de vida ao trabalhador, aposentadorias
precoces e indenizaes (COUTO, 2000).

Segundo a norma regulamentadora n 17, do Ministrio do Trabalho e Emprego,

para avaliar a adaptao das condies de trabalho s caractersticas
psicofisiolgicas dos trabalhadores, cabe ao empregador realizar a Anlise
Ergonmica do Trabalho, devendo a mesma abordar, no mnimo, as condies de
trabalho, conforme estabelecido nesta Norma Regulamentadora. As condies de
trabalho incluem aspectos relacionados ao levantamento, transporte e descarga
individual de materiais, ao mobilirio, aos equipamentos, s condies ambientais do
posto de trabalho, a rea de trabalho, e a prpria organizao do trabalho.

Foi demonstrado que as dores nas costas afetam at 17% dos trabalhadores nos
Estados Unidos. A dor lombar um problema crnico para 1% a 5% da populao,

3
havendo recidiva em 30% a 70% daquelas pessoas com um problema lombar inicial
(PLOWMAN, 1992).

Fatores biomecnicos ligados a posturas de trabalho estticas e s posies

sentada e em p, flexes e tores frequnete, levantamento de objetos e
movimentos de tracionar e empurrar so alguns dos fatores de risco para leses nas
costas (HAMILL, 2012).

Nesse contexto, a simulao humana foi introduzida na indstria como ferramenta

para facilitar processos de projetos, acelerando seu desenvolvimento e eficincia em
custos (LMKULL et al., 2009). O manequim digital modelado representando o
homem no trabalho, com suas dimenses antropomtricas e biomecnicas. As
anlises representam as interaes do manequim digital com o ambiente virtual, no
qual o modelo humano posicionado no seu local de trabalho e tem as posturas
reproduzidas (BRAATZ et al., 2016).

Esse trabalho aplica recursos da FD em um estudo de caso de montagem de

componentes em uma clula de manufatura, objetivando a anlise dos esforos
musculares.

O presente relatrio foi dividido em cinco seces. A seo 1 introduz o leitor ao tema
Fbrica Digital. A seo 2, apresenta os objetivos do estudo. J a seo 3,
apresenta a metodologia adotada. Os resultados do estudo so apresentados na
seo 4, contendo um estudo de caso e referencial terico. As discusses e
consideraes finais so apresentadas na seo 5.

4
2 OBJETIVOS

O objetivo deste trabalho primeiramente apresentar referencial terico relacionado

analise de esforos musculares e posteriormente analisar desenvolver um
prottipo virtual com uso do sistema FD para analisar esses esforos em uma
interao humano-mquina em sistemas de manufatura automotiva.

5
3 METODOLOGIA

Esse trabalho utiliza duas metodologias: uma para a referencial terica e outra para
a modelagem do problema de engenharia.

3.1 Referencial terico

Para desenvolvimento da referencial terica utilizou-se a metodologia apresentada

no fluxograma da Figura 1.

Figura 1. Esquema da metodologia para pesquisa terica (Silva, 2017).

A Tabela 1 mostra a consolidao das informaes usadas na pesquisa, utilizando o

mtodo apresentado na Figura 1.

6
 Tabela 1. Resultados da metodologia de pesquisa terica
Etapas Used information
Science Direct: http://www.sciencedirect.com
Definir banco de
1 Springerlink: https://link.springer.com
dados
Scopus: http://www.scopus.com

human-machine interaction in manufacturing systems.

Definir palavras- digital factory.
2
chave digital manufacturing in automotive sector.
Digital Human Modelling.

3 Definir filtro(s)
4 Executar pesquisa
Contedo: artigos.
rea: cincia da computao, engenharias.
Ano de publicao: 2007-2017.
Banco de dados usado: Science Direct, SpringerLink e
Scopus.

Critrio: Adeso ao tema da pesquisa e impacto na

5 Avaliar pesquisa
publicao.

Apresentar Recurso usado: Mendeley*.

6
resultados
*Mendeley um gerenciador de referncias da empresa Elsevier que possibilita encontrar,
armazenar e compartilhar publicaes.

3.2 Modelagem do problema de Engenharia

Para modelagem do problema de engenharia utilizou-se a metodologia proposta na

Tabela 2 (BATHE, 1996).

Tabela 2. Quadro resumo da mtodologia empregada para resoluo do problema de engenharia

Etapas Estudo de Caso

Problema de
1 Esforos musculares sob trs mtodos de trabalho.
engenharia

Modelo CAD de uma clula de manufatura dentro de uma

2 Modelo fsico industria automotiva, na qual o operador exerce suas
funes

7
 = (1)
Onde a quantidade de movimento (Q) o produto da
densidade (), volume () e velocidadade().
= (2)
Onde fora (F) o produto da massa () pela acelerao
Modelos ().
3
matemticos (3)
=

A fora (F) por unidade de area (A) na Equao III, ou

intensidade das foras distribuidas sobre uma dada seo,
chamada de tenso naquela seo e representada
pela letra grega (sigma).
Soluo do
4 modelo Uso do software Tecnomatix Jack.
matematico

Interpretao dos
5 Avaliao quantitative de dados.
resultados

4 ANLISES E RESULTADOS FINAIS

Conforme metodologia adotada, os resultados foram divididos em duas etapas, a

primeira refere-se atualizao do referencial terico, e a segunda, refere-se ao
estudo de caso.

4.1 Referencial terico

A anatomia functional o estudo dos componentes do corpo necessrios para

obteno ou realizao de um movimento ou funo humana. Define-se movimento
como uma mudana de local, de posio ou de postura, que ocorre ao longo do
tempo em relao a algum ponto no ambiente. O movimento pode ser dividido em
linear e angular.

Movimento linear o movimento ao longo de um trajeto retilneo ou curvilneo em

que todos os pontos num corpo ou objeto cobrem a mesma distancia no mesmo
intervalo de tempo. O centro de massa, ponto que representa o ponto no qual o
efeito total da gravidade atua no objeto, o ponto monitorado numa anlise linear.

Movimento angular se d em torno de algum ponto, de modo que diferentes regies

do mesmo segmento do corpo ou objeto no se movimentem na mesma distncia

8
em determinado perodo de tempo. J movimentos angulares so em torno de uma
linha imaginria (eixo de rotao).

O movimento humano pode ser analisado sob diversas perpectivas dentre elas,
cinemtica ou cintica. A anlise cinemtica, considera caractersticas do movimento
sob uma perpectiva especial e temporal sem referncia s foras causadoras do
movimento. J a anlise cintica examina as foras que atuam num sistema.

A anlise cintica mais difcil que a cinemtica considerando que a fora no pode
ser visualizada, apenas os efeitos das foras podem ser observados. Assim sendo,
no h modo de avali-la com preciso a no ser com instrumentos registradores.

As foras esto presentes em cenrios estticos (sem movimento) e dinmicos (com

movimento). No corpo humano, numa anlise esttica, embora no haja movimento
h foras musculares atuando ao longo de todo o corpo para contrabalanar a
gravidade e manter a cabea e o corpo eretos. J numa anlise dinmica pode
considerar as foras aplicadas ao solo e atravs das articulaes.

H dois movimentos bsicos observados em praticamente todas as articulaes:

extenso e flexo. Define-se flexo como um movimento de curvatura em que se
diminui o ngulo relativo da articulao entre dois seguimentos. Extenso, um
movimento de retificao em que o ngulo relativo da articulao entre dois
seguimentos adjacentes aumenta medida que a articulao retorna posio de
referncia.
Para esse estudo de caso, fez-se uma anlise biomecnica muscular sob perpectiva
cintica linear e angular do indivduo tanto em posio dinmica como esttica.
A Tabela 3, apresenta a base terica para estudo dos esforos musculares incluido
pesquisas sobre o tema Digital Human Modelling.

9
 Tabela 3. Referencial terico
Autor(es) / Ttulo Sntese
Ano

A comparative study of
Lmkull, digital human modelling
Hanson, simulation results and
rtengren their outcomes in reality:
A case study within
(2008)
manual assembly of
automobiles

Filus, O efeito do tempo de

Okimoto rodzios entre postos de

trabalhos nos indicadores
(2006) de fadiga muscular

O livro define os movimentos do

corpo humano e estuda as
consequncias de aplicao de fora
enquanto se movimenta um corpo. A
maior produo de fora no tronco
pode ser criada em extenso,
Hamill, atingindo valores mdios de 210 Nm
Bases Biomecnicas do
Knutzen (Newton metros) para homens. A
Movimento Humano
(2012) fora registrada para a flexo do
tronco de 150 Nm. A flexo lateral
chega a 145 Nm, a fora de rotao
de 90 Nm.
A parte lombar da coluna vertebral
pode opor Resistencia de cerca de
9800 N antes de sofrer fratura

10
4.2 Conceitos e fundamentos aplicados no estudo de caso

A Tabela 4 apresenta a aplicao dos conceitos de fundamentos do referencial

terico no estudo de caso.

11
 Tabela 4. Conceitos aplicados no estudo de caso

Autor(es)/Ano Conceitos/fundamentos Estudo de caso

Polsek, Bures e Comparao de ferramentas Escolha do software

Simon (2015) de DF Tecnomatix Jack

Silva, G. e Aplicao de ferramentas em Escolha do estudo

Kaminski, P. (2014) DF de caso

Configurao do
IBGE (2009) Dados de antropometria
avatar

Tutoriais do software Modelagem e

Siemens (2014)
Tecnomatix Jack simulao

Deuse, J., Grtsch

A., Stankiewicz, L., Customizao de modelo Configurao do
e Wischniewski, S. digital humano avatar
(2016)

Silva, G., Kaminski, Condies de

Aplicao de ferramenta de
P., e Souza, L. contorno das
DF em estudo de caso real
(2016) simulaes

Silva, S., Silva C. e Aplicao de ferramenta de

Metodos de trabalho
Kaminski P. (2017) DF em estudo de caso real

Hamill, Knutzen Parametros para estudo de Valores de

(2012) caso referncia

12
4.3 ESTUDO DE CASO

4.3.1 Definio do caso

O objetivo do estudo de caso avaliar os esforos de compresso nas vertebras

L4/L5, e a tenso nos seguintes grupos musculares:

(1) musculo eretor da espinha (direito/esquerdo);

(2) musculo grande dorsal (direito/esquerdo);
(3) oblquo externo do abdome (direito/esquerdo);
(4) oblquo interno do abdome (direito/esquerdo);
(5) reto do abdome (direito/esquerdo).
Utilizou-se um avatar com parmetro antropomtrico brasileiro de altura e peso. Os
parmetros de 1,73 m de altura e 73 kg foram obtidos atravs de dados do IBGE,
entre 2008 e 2009, considerando uma media de altura e peso das idades de 20 34
anos. A Figura 2 apresenta a extrutura muscular humana, (a) frontal e (b) posterior,
sobreposta ao avatar do software Tecnomatix Jack.

Figura 2. Musculatura: (a) posterior (b) frontal. Adaptado de Stock Foto.

O caso estudado ocorreu na fbrica de uma filial de montadora europeia instalada

no Brasil e se refere clula de montagem (Figura 3) do conjunto chave-seta, em
que um operador responsvel pela montagem de diferentes modelos do conjunto
que dependem dos modelos de carros fabricados pela montadora.

13
 Figura 3. Clula de montagem chave-seta (SILVA, 2017).

O comando chave de seta situa-se atrs do volante, junto a coluna de direo.

Como o prprio nome diz, o comando responsvel por realizar as funes de ligar
a seta, ligar o limpador de para-brisa e o pisca alerta desde que acionados pelo
piloto.

O conjunto chave-seta, possui um total de treze componentes acondicionados em

doze embalagens. A Tabela 5 mostra a localizao de cada componente na clula
de montagem.

Tabela 5. Localizao dos componentes na clula de manufatura

componente matria prima localizao da pea

1 revestimento I

2 cobertura inferior II

3 cobertura superior III

4 coluna de direo IV, V, VI, VII, VIII, IX

5 comutador direo X

6 painel da caixa XI

7 porta objetos XI

14
 8 suporte XII

9 fusvel XII

10 grampo XII

11 cobertura XI

12 parafuso/arruela XI

13 parafuso XII

Como condio de contorno foram usados os seguintes parmetros apresentados

na Tabela 6.

15
 Tabela 6. Condies de contorno do Estudo de caso
Parmetros Valores
Volume de produo 950 carros
Velocidade do operador 1,67 m/s
Tempo de ciclo 1 minuto

4.3.2 Anlise de mtodos de trabalho

Para a montagem da chave de seta, o operador necessita transitar na clula de

manufatura, pegando as peas nas prateleiras e levando-as para a bancada na qual
exerce o encaixe dos componentes.

Os algarismos romanos mostrados na Tabela 7 apresentam as posies onde os

componentes da chave de seta esto acondicionados (Figura 2) e seguem a ordem
que o avatar deve seguir para pegar cada componente.

Tabela 7. Diferentes mtodos de busca dos componentes para montagem.

Mtodo 1 Mtodo 2 Mtodo 3

I V I

II VI VI

III VII V

IV IV IV

V I III

VI II II

VII II II

VIII III I

IX III I

X III I

16
 XI II II

XI II II

XII III I

4.3.3 Software

O software apresenta um mdulo para simulao chamado Task Simulation

Builder (TSB). A Tabela 8 apresenta as funes existentes nesse modulo usadas
em todas as simulaes.

Tabela 8. Funes do modulo TSB usadas no estudo de caso (Silva, Silva e Kaminski, 2017)
Smbolo Nomenclatura Funo
Ir de um ponto inicial um
ponto final. Tambm
ir possvel ajustar locais pelo
qual o avatar deve passar
previamente.

O avatar pega um objeto

pegar
selecionado.

O avatar coloca o objeto

colocar que dispoe em mos em
um local.
O avatar toma posse do
Posse com as duas mos objeto usando as duas
mos

Ficar de p O avatar est parado

Avatar inclinado ou em
inclinado
postura curvada

17
4.3.4 Resultados da simulao

Na tabela 9 so comparados os valores de compresso na coluna lombar com os

valores de referncia encontrados na bibliografia quando um operador levanta carga.
Os valores da simulao so advindos do software Jack para as vertebras L4 e L5
com o avatar de parmetros citados no item 4.3.1 deste trabalho. Os valores de
referncia so foram obtidos de estudo com homens

Tabela 9. Analise comparativa de Foras atuantes nas articulaes do tronco

Valores de referncia
Levantamento de carga 3000 N
Mx. de fora suportada 9800 N

Mtodo Simulao (Vr S)* Concluso

1 2358 N 642 N Ok
2
3
*Vr = valor de Referncia e S = valor da simulao

As Tabelas 10, 11 e 12 comparam os valores de pico de fora nos musculos da

coluna lombar com os valores de referncia encontrados na bibliografia.

Tabela 10. Analise de Fora de pico nos musculos para o mtodo 1.

Movimento Valor de Mtodo 1
Referncia (Vr) Pico (P) Vr - P Concluso
Flexo do tronco 150 Nm 1010.503 N - Acima do valor
Extenso do 210 Nm - - -
tronco

Tabela 11. Analise de Fora de pico nos musculos para o mtodo 2.

Movimento Valor de Mtodo 2
Referncia (Vr) Pico (P) Vr - P Concluso
Flexo do tronco 150 Nm 861.64 N - Acima do valor
Extenso do 210 Nm 256.74 N - Acima do valor
tronco

Tabela 12. Analise de Fora de pico nos musculos para o mtodo 3.

Movimento Valor de Mtodo 3

18
 Referncia (Vr) Pico (P) Vr - P Concluso
Flexo do tronco 150 Nm 835.287 N - Acima do valor
Extenso do 210 Nm 844 N - Acima do valor
tronco

A tabela 13 apresenta o resumo dos resultados das simulaes com os mtodos 1, 2

e 3.

Tabela 13. Resultados de tenso nos musculos.

Mtodo Msculo Pico (N) Ao
Eretor da espinha (D) 861.614 Colocar coluna de direo na bancada
Eretor da espinha (E) 844.836 Erguer-se aps colocar a coluna de direo
na bancada
Grande dorsal (D) 45.76 Colocar cobertura inferior na bancada
Grande dorsal (E) 44.94 Erguer-se aps colocar a coluna de direo
na bancada
3
Externo Oblquo (D) 120.158 Colocar cobertura inferior na bancada
Externo Oblquo (E) 147.646 Colocar cobertura superior na bancada
Interno Oblquo (D) 154.138 Colocar cobertura superior na bancada
Interno Oblquo (E) 142.545 Colocar cobertura inferior na bancada
Reto do Abdome (D) 27.47 Ir para a prateleira 1
Reto do Abdome (E) 25.122 Ir para a prateleira 1
Eretor da espinha (D) 1010.503 Pegar a coluna de direo na bancada

Eretor da espinha (E) 981.217 Pegar a coluna de direo na bancada

Grande dorsal (D) 50.335 Pegar a coluna de direo na bancada

Grande dorsal (E) 48.344 Pegar a coluna de direo na bancada

1 Externo Oblquo (D) 236.058 Colocar a coluna de direo na bancada

Externo Oblquo (E) 46.391 Agarrar a coluna de direo com as duas

mos
Interno Oblquo (D) 46.505 Agarrar a coluna de direo com as duas
mos
Interno Oblquo (E) 270.083 Pegar o fusvel
Reto do Abdome (D) 29.937 Ir para a prateleira 1
Reto do Abdome (E) 27.369 Ir para a prateleira 1
Eretor da espinha (D) 764.78 Colocar a coluna de direo na bancada

Eretor da espinha (E) 835.287 Colocar a coluna de direo na bancada

Grande dorsal (D) 35.019 Colocar a coluna de direo na bancada

Grande dorsal (E) 44.429 Colocar a coluna de direo na bancada

2
Externo Oblquo (D) 175.151 Erguer-se aps colocar a cobertura superior
na bancada
Externo Oblquo (E) 246.617 Erguer-se aps colocar a cobertura inferior
na bancada
Interno Oblquo (D) 256.74 Erguer-se aps colocar a cobertura inferior
na bancada

19
Interno Oblquo (E) 153.616 Colocar cobertura superior na bancada

Reto do Abdome (D) 31.695 Ir para a prateleira 1

Reto do Abdome (E) 28.983 Ir para a prateleira 1

20
5 ANEXO A
Tabela A1. Referencial terico de Silva, Silva e Kaminski (2017)
Author
Silva, G.
Santos, Braatz, Tonin and Menegon Comparison between the real human and the digital human model
Silva, Kaminski and Souza
Deuse, Grtsch, Stankiewicz and
Wischniewski
Silva and Kaminski
Polsek, Bures and Simon
Krckhans and Meier
Or and Zou
Choi, Kim and Noh
Silva and Kaminski
Silva, Kaminski and Gruber
Siemens
Chandrasegaran, S., Ramania, K.,
Sriram, R., Horvth, I. et al.
Amrico and Antnio
Kim et al.
Weber, J.
IBGE (Instituto Brasileiro de
Geografia e Estatstica)
Verein Deutscher Guidelines
Ingenieure
Wegner, D., Chiang, J., Kemmer,
B., Lmkull, D. et al.
Marczinski*
Wiedahl*
Westkmper et al.*
Wenzel et al. *
Maropoulos
Bracht
Bley, H., Franke, C.*
Dombrowiski, U, et al. *
Main subject Year
Product Development Process (PDP) 2017
2016
in Delmia software using sensors
Classification of influential publications with the theme Digital 2016
Factory and Industry 4.0
Customizable digital human model for assembly system 2016
Study of the transition from traditional Embedded Systems - ES 2016
to Cyber-Physical Systems - CPS
Comparison between ergonomic software 2015
Communications between real and virtual DF components in a 2015
plant structure
Tools and applications of DF 2015
Planning, design and application strategy of DF in real industries 2015
Digital factory concepts manufacturing cells design 2014
Investigation of available DF resources in the analysis of 2014
workforce
Applications of Siemens Tecnomatix software package in an 2014
automotive company
Computational tools, collaborative engineering and product 2013
development
Models of factories 2011
Assistant to digital factory 2010
Automotive PDP, Strategic planning of vehicle manufacturing 2009
Brazilian anthropometric profile 2009
Guidelines and foundations 2008
Discussion on the requirements of the automotive industry and 2007
the associated standardization of digital human modeling
software
Computer-aided engineering tools 2006
computational model 2003
Information model 2003
Digital models connected to the network 2003
Methods and tools
Digital enterprise technology (DET) 2003
Link between product development and production planning 2002
models management 2001
exchange of information
knowledge management
virtual model of the real plant to be used; mapping of all project 2001
resources; computer-aided factory processes
21