Frecuencias naturales

Para calcular los valores de s y A, debemos resolver la ecuacin, que representa

un problema de valores y vectores propios generalizado. Como es sabido, esta
ecuacin tiene solucin distinta de la trivial nula si y slo si la matriz de
coeficientes es singular o, lo que es lo mismo, si su determinante es nulo.
| 2 + | = 0

Se puede demostrar que si la matriz M es positivo definida y K es positivo definida

o positivo semi definida, todos los valores propios s2 son reales y negativos o
nulos.
Por ello, para manejar cantidades positivas es costumbre realizar el cambio de
variables
2 = ()2

Que equivale a
= ()
5.2 Acoplamiento de coordenadas.

Coordenadas principales.
Sin embargo, siempre es posible en un sistema no - amortiguado encontrar un
sistema de coordenadas, qi, sin ningn tipo de acoplamiento o desacopladas,
llamadas coordenadas principales. Propiedades de ortogonalidad de los
vectores propios. Consideremos dos modos cualquiera i y j. De ecuacin (2-3)

- Para i j, si i j ; se obtiene las siguientes relaciones de ortogonalidad:

Es decir, los vectores propios son ortogonales respecto a las matrices [M]y [K].
Estas relaciones son importantes, como veremos a continuacin, porque ellas
permiten desacoplar las ecuaciones del movimiento.
- Para i = j: se obtiene:
5.3. Propiedades ortogonales

Una propiedad ortogonal es una matriz cuadrada cuya matriz inversa coincide
con su matriz traspuesta El conjunto de matrices ortogonales constituyen una
representacin lineal del grupo ortogonal

Geomtricamente las matrices ortogonales representan transformaciones en

espacios vectoriales reales llamadas justamente, transformaciones ortogonales.
Estas transformaciones son internos del espacio vectorial en cuestin. En el caso
real dichas transformaciones pueden ser rotaciones, reflexiones especulares o
inversiones y son usadas extensivamente en computacin grfica. Por sus
propiedades, tambin son usadas para el estudio de ciertos fibrados y en fsica se
las usa en el estudio del movimiento de cuerpos rgidos y en la formulacin de
ciertas teoras de campo.

Propiedades de las matrices ortogonales.

1. Si A y B son ortogonales entonces A.B y B.A son ortogonales.

2. En general si A y B son ortogonales entonces A +B no es ortogonal y k A no es

Ortogonal.

Matrices idempotentes, nilpotentes y unipotentes.

Definiciones:

Sea A una matriz cuadrada de orden n:

1. Diremos que A es idempotentes si y solo si A.A=A2=A

2. Diremos que A es unipotente si y solo si A.A=A2=In

3. Diremos que A es nilpotente si y solo si A.A=A2=0 (Matriz nula orden n)

5.4 Matriz Modal
5.5 Vibraciones Libres

La ecuacin diferencial del movimiento es mx' 'kx 0, su ecuacin caracterstica

Es mr2 k 0, siendo sus races imaginarias conjugadas La solucin

general es de la forma x a t n sen () donde a (amplitud) y (fase inicial) son
constantes que se pueden determinar, en cada caso particular, con las
condiciones iniciales. La frecuencia natural de la vibracin y el periodo son

En este tipo de vibraciones se cumple el principio de la conservacin de la energa

mecnica, es decir, la suma de la energa cintica y el potencial elstico es
constante e igual a la energa total comunicada inicialmente al sistema.

VIBRACIONES LIBRES CON AMORTIGUAMIENTO

En todos los movimientos oscilantes reales, se disipa energa mecnica debido a

algn tipo de friccin o rozamiento, de forma que dejado libremente a s mismo, un
muelle o pndulo finalmente deja de oscilar. Este movimiento se denomina
amortiguado y se caracteriza porque tanto la amplitud como la energa mecnica
disminuyen con el tiempo.

La ecuacin diferencial que describe el movimiento es mx''cx'kx 0; la ecuacin

caracterstica es mr2 cr k 0, cuyas races son:

Se presentan tres casos posibles:

a) Amortiguamiento supercrtico:

Las races r1 y r2 son reales y distintas. La solucin de esta ecuacin,

amortiguada pero no armnica, es de la forma

Donde C1 y C2 son las constantes de integracin. El sistema no oscila,
simplemente vuelve a la posicin de equilibrio, cuanto mayor es el
amortiguamiento, ms tiempo tarda el sistema en alcanzar la posicin de
equilibrio.

b) Amortiguamiento crtico:

La raz de la ecuacin caracterstica es doble e igual a

La solucin, amortiguada pero no armnica, es de la forma

El sistema vuelve a la posicin de equilibrio en el tiempo ms breve posible sin

oscilacin. El amortiguamiento crtico tiene una importancia especial porque
separa los movimientos aperidicos (no oscilatorios) de los oscilatorios
amortiguados. Es decir, el valor crtico es la menor cantidad de
amortiguamiento para que el sistema no oscile. En muchas aplicaciones
prcticas se utiliza un amortiguamiento crtico, o prximo al crtico, para evitar
vibraciones y conseguir que el sistema alcance el equilibrio rpidamente.

c) Amortiguamiento subcrtico:

Las races son imaginarias conjugadas e iguales a

Y la frecuencia de la vibracin amortiguada es

La solucin es de la forma

Esta solucin es aproximadamente armnica, es decir, existe una cierta

periodicidad en el movimiento con intervalos temporales medidos por el
pseudoperiodo T ', que se puede expresar en funcin del periodo T
correspondiente a la vibracin no amortiguada a travs de la relacin

Elevando al cuadrado la expresin de la frecuencia de la vibracin

amortiguada, se tiene

Relacin que permite la determinacin del coeficiente de amortiguamiento para

unas frecuencias dadas a priori o medidas experimentalmente.

Denominando factor de amortiguacin y factor de frecuencias

se obtiene la ecuacin de una elipse

En las vibraciones amortiguadas, por ser un movimiento aperidico no se

cumple el principio de conservacin de la energa mecnica, pero si el de la
energa total, de forma que la suma de la energa cintica, el potencial elstico
y la energa disipada en forma de calor, debido a la existencia de

amortiguamiento, se mantiene constante,

Los dos primeros trminos disminuyen con el tiempo y la energa disipada

tiende a alcanzar el valor mximo, es decir, existe transformacin de energa
mecnica en calorfica.
5.6 Vibracin forzada y absorcin de vibraciones

Los sistemas mecnicos al ser sometidos a la accin de fuerzas variables con el

tiempo, principalmente peridicas, responden variando sus estados de equilibrio y,
Como consecuencia, presentan cambios de configuracin que perturban su
normal funcionamiento. Las vibraciones son libres cuando no existen fuerzas o
acciones exteriores Directamente aplicadas al sistema a lo largo del tiempo. Las
vibraciones son forzadas cuando existen acciones o excitaciones directamente
Aplicadas al sistema a lo largo del tiempo, adems de las fuerzas o momentos
Internos. Tanto las vibraciones libres como las forzadas pueden subdividirse,
dependiendo de la existencia o no de fuerzas resistentes que amortiguan el
movimiento vibratorio,

En:

Sin amortiguamiento. No existe resistencia pasiva al movimiento del

sistema.
Con amortiguamiento. Existen resistencias pasivas al movimiento del
sistema, es decir, fuerzas o momentos disipativos que amortiguan el
movimiento vibracional

Para mantener un sistema oscilando es necesario suministrar energa al sistema,

cuando esto se lleva a cabo se dice que la vibracin es forzada. Si se introduce
energa en el sistema a un ritmo mayor del que se disipa, la energa aumenta con
el tiempo, lo que se manifiesta por un aumento de la amplitud del movimiento. Si la
energa se proporciona al mismo ritmo que se disipa, la amplitud permanece
constante con el tiempo.

La ecuacin diferencial del movimiento, teniendo en cuenta que la fuerza es de

tipo peridico, es:

+ = = 0 cos
Donde F0 es la amplitud y la frecuencia de la fuerza excitadora. La solucin
general de la ecuacin diferencial se obtiene aadiendo a la solucin general de la
homognea una solucin particular de la completa ( = + ).

La ecuacin caracterstica es mr^2+k+=0, las races de esta ecuacin son

imaginarias conjugadas: = y la solucin general de la homognea es

= ( + )

La solucin particular de la complete es

As, la solucin general tiene por expresin: = acos( + ) +

2 cos t
12

En todo sistema no amortiguado y forzado armnicamente, el movimiento

resultante se compone de la suma de dos armnicos, uno de frecuencia natural
n y otro de 6 frecuencia de la fuerza exterior . La amplitud del primero depende
de las condiciones iniciales y se anula para unos valores particulares, la amplitud
del segundo depende de la proximidad de ambas frecuencias a travs de la
expresin denominada factor de resonancia:

1
= 2
=
1 2

La ecuacin diferencial del movimiento, teniendo en cuenta que la fuerza es de

tipo peridico = 0 , es de la forma:

+ + =

La ecuacin caracterstica correspondiente a la ecuacin diferencial homognea

es 2 + + = 0. Se supone amortiguamiento inferior al crtico para que
resulte una vibracin, la solucin general se obtiene aadiendo a la solucin de la
ecuacin diferencial de la homognea una solucin particular de la completa ( =
+ ), resultando

= 2 ( + ) + Asen (wt )

Absorcin de vibraciones

Una mquina o sistema mecnico puede experimentar unos niveles excesivos de

vibracin si opera bajo la accin de una frecuencia de excitacin cercana a alguna
de las frecuencias naturales del sistema. En estos casos, el nivel de vibracin
puede reducirse tambin haciendo uso de un absorbedor dinmico de vibraciones,
que no es otra cosa sino otro sistema masa-resorte que se aade al sistema. En
este sentido, el absorbedor dinmico de vibraciones se disea de tal forma que las
frecuencias naturales del sistema resultante se encuentren alejadas de la
frecuencia de excitacin. El anlisis de este tipo de sistemas para el control de
vibraciones se llevar a cabo idealizando la mquina o sistema mecnico
mediante un sistema de un grado de libertad.

Absorbedor dinmico de vibraciones sin amortiguamiento

Sea un sistema (Fig. 37) de masa m1 sujeto a la accin de una fuerza excitadora
de carcter armnico = 0 en el caso ms general (senoidal en el ejemplo
de la figura 38). Si aadimos una masa auxiliar m2, el resultado es un sistema de
dos grados de libertad. Planteando las ecuaciones del movimiento, suponiendo
una solucin armnica:

1 ()1 , 2 () = 2
El objetivo es reducir X1, amplitud de la vibracin correspondiente al sistema
inicial de masa m1, por lo que interesar que el numerador correspondiente sea
nulo. Si, adems, inicialmente el sistema estaba operando cerca de la resonancia,
es decir 2 = 1/1 = 1 , se deduce que el absorbedor deber disearse de
forma que su masa y rigidez cumplan:

As, la amplitud de vibracin de la mquina o sistema original operando en su

frecuencia de resonancia original ser cero (anti resonancia). Es decir, no es que
se haya reducido la amplitud de la vibracin desde un valor infinito a un valor finito,
como ocurrira si lo que hicisemos fuera introducir amortiguamiento, sino que la
hemos reducido a cero (Fig. 38).
Absorbedor dinmico de vibraciones con amortiguamiento

El absorbedor dinmico de vibraciones descrito en el apartado anterior elimina el

pico de resonancia original en la curva de respuesta del sistema, pero introduce
dos nuevos picos de resonancia (Fig. 38) provocando amplitudes de vibracin
importantes durante los procesos de arranque y parada del sistema.

No obstante, este problema puede reducirse considerando la introduccin de un

absorbedor dinmico de vibraciones que incluya, asimismo (Fig. 40), un
determinado amortiguamiento (c2). En tal caso, hay que constatar:

Si el amortiguamiento introducido es nulo (c2=2=0) estaramos en la situacin

anterior con dos frecuencias de resonancia no amortiguadas 1 y 2.

Si el amortiguamiento tiende a infinito (2), las dos masas m1 y m2 resultan

rgidamente unidas y el sistema se comporta como si se tratara de un sistema de 1
grado de libertad de masa (m1+m2) y rigidez k1 que presenta una resonancia en
la que X1 para un valor de
Por lo tanto, la amplitud de vibracin del sistema X1 se puede hacer infinita
(resonancia) tanto para 2=0 como para 2=; sin embargo, entre ambos lmites
existe un punto en el que X1 se hace mnimo (Fig. 41). En tal caso, se dice que el
absorbedor de vibraciones est sintonizado de forma ptima.

Puede comprobarse que un absorbedor de vibraciones est ptimamente

sintonizado cuando el diseo de su masa (m2) y rigidez (k2) es tal que cumple la
condicin:

A la vez que un valor ptimo para la relacin de amortiguamiento utilizada en el

diseo de este tipo de absorbedores es:
En este tipo de absorbedores cabe constatar dos aspectos a considerar en su
diseo: La amplitud del movimiento vibratorio de la masa del absorbedor (X2)
siempre ser mucho mayor que la de la masa principal del sistema (X1). Por lo
tanto, el diseo deber de tener esta cuestin en cuenta de cara a posibilitar la
amplitud de vibracin del absorbedor.