Anda di halaman 1dari 128

PROYEK AKHIR

PENGATURAN KECEPATAN MOTOR DC


MENGGUNAKAN KONTROL PI SEBAGAI PEMUTAR
TABUNG ES PUTER BERBASIS MIKROKONTROLER

Indra Wahyudi
NRP. 1303.121.014

Dosen Pembimbing :

Suhariningsih, S.ST, MT.


NIP. 19640404.198903.2.002

Ainur Rofiq Nansur, ST, MT.


NIP. 19640713.198903.1.005

PROGRAM STUDI D3 TEKNIK ELEKTRO INDUSTRI


DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK ELEKTRONIKA NEGERI SURABAYA
SURABAYA
2015
OR DC MENGGUNAKAN KONTRO
PROYEK AKHIR

PENGATURAN KECEPATAN MOTOR DC


MENGGUNAKAN KONTROL PI SEBAGAI PEMUTAR
TABUNG ES PUTER BERBASIS MIKROKONTROLER

Indra Wahyudi
NRP. 1303.121.014

Dosen Pembimbing :

Suhariningsih, S.ST, MT.


NIP. 19640404.198903.2.002

Ainur Rofiq Nansur, ST, MT


NIP. 19640713.198903.1.005

PROGRAM STUDI D3 TEKNIK ELEKTRO INDUSTRI


DEPARTEMEN TEKNIK ELEKTRO
POLITEKNIK ELEKTRONIKA NEGERI SURABAYA
SURABAYA
2015

i
ii
ABSTRAK

Es Puter adalah salah satu hidangan pencuci mulut dari Indonesia


serupa es krim berbahan dasar santan sebagai pengganti susu. Proses
pembuatan es puter secara konvensional masih sering dijumpai pada
industri es puter rumahan. Proses pembuatan es puter secara konvensional
ini memiliki banyak kekurangan contohnya perubahan beban pemutaran.
Beberapa kondisi mengakibatkan kecepatan pemutarannya menjadi pelan
dan cepat. Beban putaran pada kondisi awal yang berat menyebabkan
proses pemutaran tabung es puter cenderung pelan. Beban putaran yang
berat terjadi karena es batu berhubungan langsung dengan tabung es puter
yang masih sangat keras sehingga menimbulkan gaya gesekan yang
menahan putaran tabung es puter. Dampak dari perubahan kecepatan
menyebabkan waktu beku adonan es puter yang tidak tetap sehingga
produksi es puter menjadi tidak stabil. Proyek akhir ini bertujuan untuk
merancang dan membuat alat pemutar es puter secara otomatis berbasis
mikrokontroler yang digerakkan oleh motor DC magnet permanen
dengan driver DC-DC converter jenis buck converter. Metode pengaturan
kecepatan yang digunakan agar kecepatan motor DC dapat dijaga konstan
sesuai set point yaitu metode kontrol PI (Proportional Integral). Hasil
penelitian ini adalah alat pemutar tabung es puter secara otomatis dengan
set point putaran tabung 120 rpm. Metode kontrol PI memberikan
perbaikan pada respon rise time dan membuat kecepatan putaran tabung
konstan sesuai set point dengan error steady state rata rata 5% sehingga
mampu mempercepat waktu produksi 1,5 kali lebih cepat dari waktu
normal.

Kata kunci : Es puter, Pemutar, Motor DC, Buck Converter, Kontrol PI

iii
***Halaman ini sengaja dikosongkan***

iv
ABSTRACT

Es Puter is one of Indonesian dessert similar to ice cream made


from coconut milk instead of dairy. The process of making conventionally
es puter is still often found in home industrial of es puter. It has many
shortcomings, for example turners loads is change. Some of the
conditions inflicts the speed of turner that becomes slow and fast.
Turners loads on the initial conditions is heavy so it causes the process
of turning the tubes tend to be slow. It is occurs because the cube ices
directly contact with the es puters tube, so it involves friction that holds
a round of es puters tube. The impact of speeds changes causes time of
frozen dough is not fixed so that the production efficiency becomes less.
This final project aims to design and make the automatically es puters
turner based on microcontroller that driven by permanent magnet DC
motor with a motor driver DC-DC converter types buck converter. Speed
control method that used to keep the speed of DC motor constant to its set
point is PI controller (Proportional Integral). The results of this study is
automatically es puters turner with 120 rpm of set point. PI controller
method gives improvement to rise time response and it makes turner
tubes speed to constant with average of steady state error 5%, so it can
boost the production time to 1,5 times faster than normal process.

Key word: Es Puter, Turner, DC Motor, Buck Converter, PI Controller

v
***Halaman ini sengaja dikosongkan***

vi
KATA PENGANTAR

Puji syukur hanya kepada ALLAH SWT atas berkat rahmat,


karunia, petunjuk, serta bimbingan-Nya, sehingga penulis dapat
menyelesaikan proyek akhir ini yang berjudul :

PENGATURAN KECEPATAN MOTOR DC


MENGGUNAKAN KONTROL PI SEBAGAI PEMUTAR
TABUNG ES PUTER BERBASIS MIKROKONTROLER

Dengan terselesaikannya buku laporan proyek akhir ini, kami


berharap semoga buku ini dapat membawa manfaat bagi pembaca pada
umumnya dan juga bagi kami pada khususnya, serta semua pihak yang
berkepentingan. Kami juga berharap agar proyek akhir ini dapat
dikembangkan sehingga dapat digunakan untuk mendukung
perkembangan ilmu pengetahuan. Penulis juga selalu berharap adanya
kritik dan saran dari para pembaca untuk membangun proyek akhir ini ke
arah yang lebih baik karena penulis menyadari bahwa proyek akhir ini
masih jauh dari sempurna.
Akhirnya tidak lupa juga penulis mengucapkan terima kasih
yang sedalam dalamnya kepada seluruh pihak yang turut membantu
dalam penyelesaian proyek akhir ini. Mohon maaf apabila ada kekeliruan
baik yang disengaja maupun yang tidak disengaja.

Surabaya, 12 Agustus 2015

Penyusun

vii
***Halaman ini sengaja dikosongkan***

viii
UCAPAN TERIMA KASIH

Puji Syukur Alhamdulillah hanya kepada ALLAH SWT dan


tanpa menghilangkan rasa hormat yang mendalam penulis mengucapkan
terima kasih yang sebesar-besarnya kepada pihak-pihak yang telah
membantu penulis untuk menyelesaikan Proyek Akhir ini, terutama
kepada :

1. Bapak dan Ibu penulis yang selalu memberikan dukungan moril dan
materil serta motivasi untuk terus maju dan pantang menyerah
terhadap berbagai ujian dan rintangan yang menghadang dalam
proses pengerjaan Proyek Akhir.
2. Bapak Direktur Politeknik Elektronika Negeri Surabaya.
3. Bapak Ir Sutedjo, MT selaku Ketua Program Studi D3 Teknik
Elektro Industri.
4. Ibu Suhariningsih, S.ST, MT dan Bapak Ainur Rofiq Nansur, ST,
MT selaku dosen pembimbing. Terima kasih telah membimbing
saya dengan penuh kesabaran dan atas semua yang telah bapak dan
ibu berikan kepada saya.
5. Dosen Penguji yang telah memberikan pertanyaan dan sarannya
yang sangat membantu dalam penyempurnaan Proyek Akhir ini.
6. Dosen-dosen Elektro Industri yang telah memberikan bantuan dan
sarannya dalam penyempurnaan Proyek Akhir ini.
7. Saudari Rosita Anggraeni yang banyak membantu dalam proses
desain animasi Corel Draw dan Photoshop LCD Touchscreen.
Terima kasih atas bantuan dan dukungannya dalam proses
pengerjaan Proyek Akhir ini.

ix
8. Teman-teman Jurusan Teknik Elektro Industri khususnya D3
Teknik Elektro Industri A 2012 yang tidak dapat disebutkan satu
persatu terimakasih atas semua bantuannya selama ini.
9. Semua pihak yang telah membantu yang tidak dapat disebutkan satu
persatu hingga terselesaikannya Proyek Akhir ini.

x
DAFTAR ISI

Daftar Isi Halaman

HALAMAN JUDUL.............................................................................. i
LEMBAR PENGESAHAN ................................................................... ii
ABSTRAK ............................................................................................. iii
KATA PENGANTAR ........................................................................... vii
UCAPAN TERIMA KASIH .................................................................. ix
DAFTAR ISI .......................................................................................... xi
DAFTAR GAMBAR ............................................................................. xv
DAFTAR TABEL .................................................................................. xix

BAB I PENDAHULUAN
1.1 Latar Belakang ................................................................................. 1
1.2 Tujuan .............................................................................................. 2
1.3 Rumusan Masalah ............................................................................ 3
1.4 Batasan Masalah .............................................................................. 3
1.5 Metodologi Penelitian ...................................................................... 3
1.5.1 Studi Literatur ......................................................................... 4
1.5.2 Perancangan Sistem ................................................................ 4
1.5.3 Desain dan Pembuatan Hardware ........................................... 6
1.5.4 Desain dan Pembuatan Software ............................................. 7
1.5.5 Integrasi dan Pengujian Sistem ............................................... 7
1.5.6 Pembuatan Laporan Proyek Akhir .......................................... 7
1.6 Sistematika Pembahasan .................................................................. 7
1.7 Tinjauan Pustaka .............................................................................. 8

BAB II LANDASAN TEORI


2.1 Motor DC ........................................................................................ 11
2.2 Buck Converter ............................................................................... 13
2.3 Kontrol PI........................................................................................ 16
2.4 Mikrokontroler STM32F407VG-Discovery ................................... 18
2.5 Penyearah Gelombang (Rectifier) ................................................... 21

xi
2.6 Sensor Kecepatan............................................................................. 24
2.7 LCD TFT Touchscreen .................................................................... 26

BAB III PERENCANAAN DAN PEMBUATAN SISTEM


3.1 Blok Diagram Sistem ...................................................................... 29
3.2 Perencanaan Flowchart Sistem........................................................ 30
3.3 Penentuan Daya Motor ................................................................... 32
3.4 Pereduksi Putaran ........................................................................... 34
3.5 Perancangan Mekanik ..................................................................... 35
3.6 Buck Converter ............................................................................... 37
3.7 Desain Induktor Buck Converter .................................................... 42
3.8 Desain Rangkaian Snubber Buck Converter ................................... 43
3.9 Rangkaian Gate Driver MOSFET/IGBT ........................................ 44
3.10 Penyearah Gelombang (Rectifier) .................................................. 45
3.11 Sensor Kecepatan........................................................................... 49
3.12 Board Module Mikrokontroler STM32F4-Discovery dan
TFT Touchscreen ........................................................................... 51
3.13 Perencanaan Program Kontrol PI................................................... 54
3.14 Perencanaan Program PWM dan Pewaktu..................................... 55

BAB IV PENGUJIAN DAN ANALISA


4.1 Metode Pengujian ............................................................................. 61
4.2 Pengujian Parsial .............................................................................. 61
4.2.1 Pengujian Board Module Mikrokontroler STM32F4-
Discovery dan TFT Touchscreen ............................................. 62
4.2.2 Pengujian Menu Program LCD TFT Touchscreen .................. 63
4.2.3 Pengujian Program PWM ........................................................ 66
4.2.4 Pengujian Program Pewaktu/Timer ......................................... 68
4.2.5 Pengujian Sensor Kecepatan .................................................... 69
4.2.6 Pengujian Rangkaian Gate Driver MOSFET/IGBT ................ 72
4.2.7 Pengujian Rangkain Penyearah (Rectifier) .............................. 73
4.2.8 Pengujian Rangkaian Buck Converter ..................................... 75
4.3 Pengujian Integrasi ........................................................................... 81

xii
BAB V PENUTUP
5.1 Kesimpulan ...................................................................................... 87
5.2 Saran ................................................................................................ 88

DAFTAR PUSTAKA
LAMPIRAN
BIODATA PENULIS

xiii
***Halaman ini sengaja dikosongkan***

xiv
DAFTAR GAMBAR

Gambar Halaman

1.1 Metodologi Pengerjaan .................................................................. 4


1.2 Desain Mekanik ............................................................................. 5
1.3 Blok Diagram Sistem..................................................................... 5
2.1 Mekanisme Kerja Motor DC Magnet Permanen ........................... 11
2.2 Topologi Buck Converter .............................................................. 13
2.3 Keadaan ON (ON State) ................................................................ 14
2.4 Arus induktor pada Buck Converter .............................................. 14
2.5 Keadaan OFF (OFF State) ............................................................. 15
2.6 Diagram blok kontrol PI ................................................................ 17
2.7 STM32F407VG Discovery............................................................ 19
2.8 32-Bit multi-AHB bus matrix ........................................................ 20
2.9 Triple interleaved mode ................................................................. 20
2.10 Blok Diagram Rectifier .................................................................. 22
2.11 Penyearah Gelombang Penuh (Bridge Model) .............................. 22
2.12 Output Penyearah Gelombang Penuh (Bridge Model) .................. 23
2.13 Penyearah Dilengkapi Filter Kapasitor .......................................... 24
2.14 Konfigurasi sensor rotary encoder ................................................ 25
2.15 Bentuk rotary encoder dan piringan .............................................. 26
2.16 TFT Touchscreen........................................................................... 27
3.1 Blok Diagram Sistem..................................................................... 29
3.2 Flowchart Sistem ........................................................................... 31
3.3 Pereduksi Putaran Motor ke Poros Tabung ................................... 34
3.4 Desain Mekanik ............................................................................. 36
3.5 Mekanik yang sudah jadi ............................................................... 37
3.6 Rangkaian dasar dari Buck Converter .......................................... 38
3.7 Rangkaian Simulasi Buck Converter ............................................. 40
3.8 Bentuk gelombang tegangan output .............................................. 41
3.9 Bentuk gelombang arus output ...................................................... 41
3.10 Rangkaian Snubber ........................................................................ 43
3.11 Rangkaian Gate Driver MOSFET ................................................. 45
3.12 Rangkaian Rectifier ....................................................................... 46
xv
3.13 Gelombang Input Rangkaian Rectifier ........................................... 47
3.14 Gelombang Output Rangkaian Rectifier ........................................ 48
3.15 Skematik Variable DC Power Suply 1 s/d 15 Volt ........................ 48
3.16 Variable DC Power Suply 1 s/d 15 Volt ........................................ 49
3.17 IR Speed Sensor Module FC-03 ..................................................... 49
3.18 Rangkaian IR Speed Sensor Module type FC-03 ........................... 50
3.19 Sensor kecepatan dan piringan berlubang ...................................... 51
3.20 Board Module Mikrokontroler STM32F4 Discovery dan TFT
Touchscreen ................................................................................... 52
4.1 Tampilan Awal ............................................................................... 63
4.2 Tampilan Kedua ............................................................................. 64
4.3 Tampilan menu pilihan pengaturan kecepatan ............................... 64
4.4 Tampilan monitoring manual ......................................................... 64
4.5 Tampilan pilihan kapasitas adonan es puter ................................... 65
4.6 Tampilan monitoring otomatis ....................................................... 65
4.7 Sinyal PWM 40kHz 0.2 V/div, 5s/div duty cycle = 50% ............ 66
4.8 Sinyal PWM 40kHz 0.2 V/div, 5s/div duty cycle = 20% ............ 67
4.9 Pengujian Pewaktu/Timer dengan pembanding Stopwatch
Smartphone .................................................................................... 68
4.10 Rangkaian sensor kecepatan (rotary encoder) yang terpasang
dengan piringan berlubang ............................................................. 69
4.11 Rangkaian Debouncing .................................................................. 70
4.12 Grafik Perbandingan Pengukuran Tachometer dan Sensor
Kecepatan ....................................................................................... 71
4.13 Output PWM dari Mikrokontroler STM32F4 Discovery ............... 72
4.14 Output PWM dari Rangkaian Gate Driver MOSFET/IGBT .......... 73
4.15 Pengujian Rectifier ......................................................................... 74
4.16 Grafik Perbandingan Vo(dc) teori dan Vo(dc) praktek
Rectifier .......................................................................................... 75
4.17 Hasil Pengukuran Tegangan Ouput duty cycle 70%
Vin = 140 V.................................................................................... 78
4.18 Grafik Perbandingan Vo(dc) teori dan Vo(dc) praktek Buck
Converter dengan tegangan input konstan 140 V .......................... 79
4.19 Grafik Perbandingan Vo(dc) teori dan Vo(dc) praktek Buck
Converter dengan duty cycle konstan 50% .................................... 80
4.20 Grafik Perbandingan kecepatan tanpa beban dan berbeban
xvi
1 liter adonan es puter (open loop)................................................. 83
4.21 Grafik Perbandingan kecepatan sistem close loop dengan PI
Controller untuk adonan es puter 1 liter, 2,5 liter dan 5 liter ......... 84
4.22 Gambar adonan es puter yang sudah membeku ............................. 85

xvii
***Halaman ini sengaja dikosongkan***

xviii
DAFTAR TABEL

Tabel Halaman

1.1 Lama Pembuatan dan Kecepatan Es Puter .................................... 1


3.1 Daftar I/O Penggunaan Mikrokontroler ......................................... 52
3.2 PIN Input LCD TFT Touchscreen ................................................. 53
4.1 Konfigurasi Input/Output dan Hasil Tes Mikrokontroler .............. 62
4.2 Pengujian Program Pewaktu atau Timer ....................................... 68
4.3 Hasil Pengujian Sensor Kecepatan ................................................ 70
4.4 Hasil Pengujian Uncontrolled Full Wave Rectifier dengan
Beban Lampu Pijar 100 W ............................................................ 74
4.5 Hasil Pengujian Buck Converter dengan tegangan input
konstan 140 V ................................................................................ 76
4.6 Hasil Pengujian Buck Converter dengan duty cycle konstan
50%................................................................................................ 79
4.7 Perbandingan waktu tempuh untuk beku terhadap perubahan
set point ......................................................................................... 81
4.8 Perbandingan kecepatan tanpa beban dan berbeban 1 liter
adonan es puter (open loop) ........................................................... 82

xix
***Halaman ini sengaja dikosongkan***

xx
BAB I
PENDAHULUAN

1.1 LATAR BELAKANG


Es Puter adalah salah satu hidangan pencuci mulut dari Indonesia
serupa es krim berbahan dasar santan sebagai pengganti susu. Es puter
bertekstur kasar dan dibekukan secara tradisional dengan sebuah alat
berbentuk tabung berisi adonan es puter yang diputar putar di dalam
wadah lain yang berisi es batu dan garam. 1
Proses pemutaran es puter untuk pedagang usaha kecil hingga saat
ini cenderung masih menggunakan cara manual yaitu menggunakan
tenaga manusia. Cara ini dinilai masih kurang efisien karena cukup
menguras tenaga dan waktu mengingat lama pemutaran es puter hingga
membeku berkisar antara 2 jam untuk kapasitas adonan es puter 7,5
liter.
Tabel 1.1 Lama pembuatan dan kecepatan es puter2
Tanggal Lama Pembuatan Kecepatan
06-12-2014 2 jam 5 menit 10 hingga 50 rpm
27-12-2014 2 jam 15 menit 10 hingga 50 rpm
03-01-2015 1 jam 45 menit 10 hingga 50 rpm
17-01-2015 2 jam 11 menit 10 hingga 50 rpm
17-01-2015 1 jam 59 menit 10 hingga 50 rpm

Pada Tabel 1.1 tentang lama pembuatan dan kecepatan es puter


dapat kita amati bahwa kecepatan putaran saat proses pembuatan es puter
secara manual sangat bervariasi. Hal ini disebabkan karena beban
pemutaran saat proses pembuatan es puter secara manual juga bervariasi
sehingga pada beberapa kondisi kecepatan pemutaran es puter akan
sangat pelan dan dapat juga sangat cepat yang berkisar antara 10 hingga
50 rpm. Sebagai contoh yaitu saat kondisi awal, pada kondisi ini beban
putaran sangat berat karena es batu yang berhubungan langsung dengan
tabung es puter masih sangat keras sehingga menimbulkan gaya gesekan
yang menahan putaran tabung es puter. Begitu juga saat adonan es puter
akan membeku beban putaran juga cukup berat, padahal tenaga atau
stamina sudah cukup terkuras selama lebih dari 1,5 jam, sehingga

1
Sumber : http://id.wikipedia.org/wiki/Es_puter
2
Sumber : Usaha rumahan es puter Afdhol Alang Alang Jl. Rungkut Alang Alang No.147 Surabaya, 2014
1
2

kecepatan pemutaran es puter akan sangat pelan yaitu sekitar 10 hingga


20 rpm. Selain itu, setiap satu jam diperlukan penambahan es batu dan
garam karena es batu telah meleleh hampir bagian dari wadah
penampungan sehingga hal tersebut dirasa kurang praktis dan efisien.
Proyek tugas akhir ini adalah membuat suatu rancangan alat
pemutar es puter secara otomatis yang ukurannya didesain sesuai dengan
kebutuhan pedagang usaha kecil dengan kapasitas adonan es puter 5 liter.
Alat pemutarnya memanfaatkan tenaga dari motor DC. Pengguna juga
dapat memilih berapa liter kapasitas es puter yang akan dibuat melalui
input dari LCD TFT Touchscreen. Perubahan kecepatan motor yang
kurang stabil akibat beban putaran yang berubah-ubah akan diperkecil
sesuai set point yang ditentukan. Set point kecepatan yang diberikan juga
dibuat lebih cepat dari proses pembuatan secara manual untuk diharapkan
es puter akan lebih cepat membeku, sehingga waktu pembuatan es puter
dapat dibuat lebih cepat dari proses pembuatan secara manual dan lama
waktu pembuatannya menjadi lebih stabil.
Pengaturan tegangan input dari motor DC menggunakan DC-DC
Converter jenis buck converter. Metode pengaturan kecepatan yang
digunakan agar kecepatan motor DC dapat dijaga konstan sesuai set point
yaitu metode kontrol PI (Proportional Integral). Buck converter yang
digunakan sebagai driver motor DC akan dikontrol meggunakan metode
kontrol PI melalui mikrokontroler STM32F407-Discovery. Sensor
kecepatan akan memberikan umpan balik present value kecepatan ke
mikrokontroler STM32F407-Discovery melalui pin external interrupt
untuk digunakan sebagai penentuan besar duty cycle yang akan
digunakan sebagai penyulutan switching ke buck converter.

1.2 TUJUAN
Tujuan dari proyek akhir ini adalah merancang dan membuat alat
pemutar es puter secara otomatis berbasis mikrokontroler yang
digerakkan oleh motor DC. Perubahan kecepatan putaran motor DC yang
tidak stabil akan diminimalisir meskipun beban putaran berubah ubah.
Selain itu kecepatan putaran juga dibuat lebih cepat daripada kecepatan
putar dengan proses pembuatan secara manual agar adonan es puter bisa
lebih cepat membeku.
3

1.3 RUMUSAN MASALAH


Berdasarkan latar belakang diatas, rumusan masalah yang ada
pada Proyek Akhir ini adalah :
1. Bagaimana menentukan set point kecepatan yang tepat agar
proses pembuatan es puter menjadi lebih cepat ?
2. Bagaimana cara mengatur kecepatan motor DC menggunakan
kontrol PI agar perubahan kecepatan motor akibat beban putaran
yang berubah-ubah dapat diminimalisir pada set point yang
diberikan ?
3. Bagaimana mendesain alat pemutar es puter yang beroperasi
secara otomatis ?

1.4 BATASAN MASALAH


Batasan permasalahan pada proyek akhir ini adalah :
1. Jenis motor yang digunakan sebagai pemutar tabung es puter
adalah motor DC magnet permanen.
2. Kapasitas penampungan maksimal es puter 5 liter.
3. Buck converter difungsikan sebagai driver motor DC, yaitu
digunakan untuk mengatur tegangan input dari motor.
4. Metode yang digunakan untuk mencari konstanta proporsional
dan konstanta integral pada kontrol PI adalah trial and error.
5. Seluruh bahan es puter berupa komposisi adonan, komposisi es
batu dan garam adalah barang jadi yang didapatkan pada penjual
es puter.
6. Ketentuan kapasitas es puter yang bisa dipilih yaitu 1 liter, 2.5
liter dan 5 liter.

1.5 METODOLOGI PENELITIAN


Prosedur yang dilakukan untuk menyelesaikan proyek akhir ini
dapat dijelaskan pada Gambar 1.1 tentang metodologi pengerjaan.
Metodologi pengerjaan tersebut terdiri dari studi literature, perencanaan
hardware dan perencanaan software, integrasi dan pengujian sistem,
analisa, kesimpulan dan yang terakhir yaitu pembuatan laporan proyek
akhir.
4

Gambar 1.1 Metodologi Pengerjaan

1.5.1 Studi Literatur


Pengambilan dan pengumpulan data - data serta dasar teori yang
digunakan sebagai acuan dalam penyelesaian proyek akhir ini sebagai
pendukung pembuatan modul dan software.

1.5.2 Perancangan Sistem


Berikut adalah rancangan sistem yang meliputi blok diagram
sistem dan desain alat yang dapat digunakan untuk memperjelas cara
kerja dari proyek akhir yang akan dibuat. Gambar 1.2 merupakan Gambar
desain mekanik dari sistem yang akan dibuat.
5

Gambar 1.2 Desain Mekanik

Gambar 1.3 Blok diagram sistem

Dari blok diagram sistem pada Gambar 1.3 dijelaskan bahwa


sumber utama dari sistem berasal dari jala jala 220 volt yang kemudian
diturunkan menggunakan Trafo Step Down menjadi 110 volt. Kemudian
dirubah tegangannya dari AC menjadi DC menggunakan Single Phase
Uncontrolled Full Bridge Rectifier dengan filter C. Keluaran dari rectifier
tersebut menjadi inputan dari DC-DC Converter jenis Buck Converter,
dimana besar tegangan output dari Buck Converter berkisar antara 0 90
volt. Nilai tegangan output Buck Converter tergantung dari besar dutty
6

cycle yang diberikan. Output dari Buck Converter akan menjadi input dari
motor DC, sehingga dengan supply tegangan tersebut motor dapat
berputar untuk digunakan sebagai penggerak tabung es puter.
Pada motor juga diberi suatu sensor kecepatan yang berfungsi
untuk memberikan feedback dari kecepatan motor DC kepada
mikrokontroler STM32F4-Discovery. Nilai feedback tersebut akan
digunakan sebagai acuan penentuan nilai dutty cycle yang dihitung
berdasarkan metode kontrol PI. Hasil dari perhitungan PI yaitu berupa
dutty cycle yang dikeluarkan melalui PWM mikrokontroler STM32F4-
Discovery dan menjadi pengatur switching dari Buck Converter. Terdapat
juga LCD TFT Touchscreen yang berfungsi sebagai input pilihan
kapasitas es puter dan button Start/Stop sistem serta memonitor kecepatan
motor dan sisa waktu timer.

1.5.3 Desain dan Pembuatan Hardware


Pada tahap ini merupakan tahap perancangan perangkat keras
(hardware) diantaranya meliputi :
Rangkaian Penyearah (Rectifier)
Rangkaian ini digunakan untuk menyearahkan tegangan AC
menjadi DC.
Rangkaian Buck Converter
Rangkaian ini digunakan untuk sistem switching agar tegangan
output dapat dirubah dengan mengatur duty cycle nya. Terdiri
dari mosfet, dioda, kapasitor dan induktor.
Modul STM32F4 dan LCD Touchscreen
Modul STM32F4 dan LCD Touchscreen ini akan digunakan
untuk kontrol sistem buck converter, input/output, Timer,
Interrupt dan PWM.
Gate driver MOSFET
Rangkaian ini digunakan untuk driver dari MOSFET buck
converter, terdiri dari optocoupler dan totempole.
Rangkaian Relay
Rangkaian ini digunakan untuk switch on/off sumber pln ke
sistem dan sebaliknya.
Rangkaian power supply Mikrokontroler
Rangkaian ini digunakan untuk memenuhi kebutuhan daya dari
mikrokontroler STM32F4 Discovery dan LCD Touchscreen.
Output dari rangkaian power supply ini bernilai 5 Volt.
7

1.5.4 Desain dan Pembuatan Software


Pada tahap ini merupakan tahap perancangan perangkat lunak
diantaranyan meliputi :
Program sistem feedback kecepatan motor meliputi program
sensor kecepatan yaitu membaca nilai pulsa yang terbaca sensor
melalui external interrupt pada mikrokontroler.
Program sistem kontrol meliputi program pengaturan duty cycle
dari pwm secara otomatis oleh program kontrol PI.
Program pewaktu atau timer yang digunakan untuk menentukan
kapan sistem akan berhenti beroperasi.

1.5.5 Integrasi dan Pengujian Sistem


Setelah dilakukan perancangan dan penentuan parameter Kp dan
Ki dari metode kontrol PI kemudian dilakukan beberapa pengujian pada
sistem, sehingga akan diperoleh data data hasil kinerja sistem yang
dapat dilihat melalui respon dari motor seperti rise time, settling time,
maximum overshoot, delay time dan peak time. Data data tersebut akan
menjadi hasil penelitian yang kemudian akan dilakukan analisa.

1.5.6 Pembuatan Laporan Proyek Akhir


Setelah melakukan tahapan tahapan yang telah dijelaskan hingga
tahapan analisa dan kesimpulan serta tujuan dari Proyek akhir ini dapat
diselesaikan dengan baik maka dilakukan pembuatan laporan Proyek
Akhir.Diharapkan penulisan laporan tersebut dapat bermanfaat sebagai
bahan acuan didalam pembuatan alat serupa pada waktu yang akan
datang.

1.6 SISTEMATIKA PEMBAHASAN


Sistematika pembahasan dalam penyusunan laporan proyek akhir
ini adalah sebagai berikut :

BAB I : PENDAHULUAN
Pada Bab I berisikan latar belakang pembuatan alat pada proyek akhir,
tujuan yang ingin dicapai, rumusan masalah dan batasan masalah pada
proyek akhir, metodologi penelitian, serta sistematika pembahasan.

BAB II : LANDASAN TEORI


Pada Bab II terdiri dari teori dasar, literatur-literatur, serta referensi yang
berguna sebagai acuan dan landasan dalam perencanaan dan pembuatan
proyek akhir ini.
8

BAB III : PERENCANAAN DAN PEMBUATAN SISTEM


Pada Bab III dilakukan suatu perencanaan dan pembuatan dari mekanik,
perangkat keras (hardware) dan perangkat lunak (software).

BAB IV : PENGUJIAN DAN ANALISA


Pada Bab IV berisikan data - data pengujian dan analisa hasil yang
diperoleh dari pengujian bagian per parsial dari sistem dan integrasi
seluruh sistem.

BAB V : PENUTUP
Pada Bab V berisikan kesimpulan dan juga saran serta masukan setelah
melihat analisa dari pengerjaan proyek akhir.

1.7 TINJAUAN PUSTAKA


Berikut ini adalah beberapa penilitian yang pernah dilakukan
terkait dengan proyek akhir yang akan dibuat, yang mana akan digunakan
sebagai acuan.
a. Dalam Tugas akhir Rancang Bangun Penggerak Motor DC
Magnet Permanen Untuk Modul Instrumentasi dan Sistem
Kendali yang ditulis oleh Tri Ekayani, mahasiswi D3 Program
Studi Teknik Listrik Politeknik Negeri Bandung, membahas
tentang pengaturan kecepatan pada motor DC dengan
menggunakan teknik pengaturan lebar pulsa (PWM)
menggunakan IC SG3525. Sistem pengaturan kecepatan motor
diatur dengan driver motor. Driver motor DC ini dapat
diintegrasikan dengan rangkaian PID, sehingga dirancang pula
sensor kecepatan putaran yang berfungsi sebagai enkoder,
sensor ini menghasilkan keluaran frekuensi yang diubah menjadi
tegangan. Tegangan keluaran dari enkoder tersebut digunakan
sebagai umpan balik kemudian dibandingkan dengan tegangan
set point jika terdapat error maka rangkaian PID akan
mengatasinya.

b. Dalam Skripsi Perancangan Ulang Alat Mesin Pembuat Es


Puter Berdasarkan Aspek Ergonomi yang ditulis oleh Adhi Dwi
Arta, mahasiswa S1 Teknik Industri Universitas Sebelas Maret
Surakarta, membahas tentang pembuatan alat es puter
menggunakan motor induksi satu fasa 1400 rpm, 0,25 HP yang
kemudian kecepatan motor direduksi dengan perbandingan 1:30
9

sehingga kecepatan motor menjadi 70 rpm. Sistem alat tersebut


adalah open loop sehingga untuk kestabilan putaran motor tidak
diperhitungkan. Selain itu sistem masih menggunakan ON/OFF
manual menggunakan saklar.

c. Dalam Jurnal Ilmiah Rancang Bangun Mesin Pembuat Es Puter


dengan Pengaduk dan Penggerak Motor Listrik yang disusun
oleh Suyadi, Sunarto, dan Faqihuddin Nur Rachman, mahasiswa
Jurusan Teknik Mesin Politeknik Negeri Semarang, membahas
tentang perancangan alat pembuat Es Puter dari bahan baku
adonan hingga menjadi Es Puter (es krim) dimana mesin
pembuat es puter tersebut mampu menghasilkan rata-rata 7,5
Kg/ Jam dengan pengaduk dan penggerak Motor Listrik AC
0,5 HP yang putarannya ditransmisikan ke reducer dengan
pulley dan sabuk sebagai penghubung transmisinya. Sistem
yang digunakan menggunakan sistem open loop tanpa kontrol.
10

***Halaman ini sengaja dikosongkan***


BAB II
LANDASAN TEORI

2.1 MOTOR DC
Motor DC adalah piranti elektronik yang mengubah energi listrik
menjadi energi mekanik berupa gerak rotasi. Pada motor DC terdapat
jangkar dengan satu atau lebih kumparan terpisah. Tiap kumparan
berujung pada cincin belah (komutator). Dengan adanya insulator antara
komutator, cincin belah dapat berperan sebagai saklar kutub ganda
(double pole, double throw switch). Motor DC bekerja berdasarkan
prinsip gaya Lorentz, yang menyatakan ketika sebuah konduktor
beraliran arus diletakkan dalam medan magnet, maka sebuah gaya (yang
dikenal dengan gaya Lorentz) akan tercipta secara ortogonal diantara
arah medan magnet dan arah aliran arus. Mekanisme ini diperlihatkan
pada Gambar 2.1 tentang mekanisme kerja motor DC magnet
permanen.1

Gambar 2.1 Mekanisme Kerja Motor DC Magnet Permanen

Dari Gambar 2.1 dapat dilihat bahwa motor DC jenis ini


memiliki dua buah magnet permanen sehingga timbul medan magnet di
antara kedua magnet tersebut. Di dalam medan magnet inilah
jangkar/rotor berputar. Jangkar yang terletak di tengah motor memiliki
jumlah kutub yang ganjil dan pada setiap kutubnya terdapat lilitan.
Lilitan ini terhubung ke area kontak yang disebut komutator.
Sikat (brushes) yang terhubung ke kutub positif dan negatif motor
memberikan daya ke lilitan sedemikian rupa sehingga kutub yang satu

1
Fahmizal, Teori Motor DC, 2011
11
12

akan ditolak oleh magnet permanen yang berada di dekatnya, sedangkan


lilitan lain akan ditarik ke magnet permanen yang lain sehingga
menyebabkan jangkar berputar. Ketika jangkar berputar, komutator
mengubah lilitan yang mendapat pengaruh polaritas medan magnet
sehingga jangkar akan terus berputar selama kutub positif dan negatif
motor diberi daya.2 Kecepatan putar motor DC (N) dirumuskan dengan
persamaan berikut.
.
N= (2.1)

Keterangan :
N = Kecepatan
Vtm = Tegangan terminal
Ra = Tahanan Jangkar
Ia = Arus jangkar
K = konstanta motor
= Fluks magnet

Pengendalian kecepatan putar motor DC dapat dilakukan dengan


mengatur besar tegangan terminal motor VTM. Metode lain yang biasa
digunakan untuk mengendalikan kecepatan motor DC adalah dengan
teknik modulasi lebar pulsa atau Pulse Width Modulation (PWM).
Terdapat tiga tipe magnet yang biasa dipergunakan sebagai
bahan magnet permanen yaitu alnico magnet, ferrite magnet dan rare
earth magnet. Untuk penjelasan dari tipe tipe magnet tersebut adalah
sebagai berikut :
Alnico magnet (terbuat dari paduan/alloy logam besi) yang
memiliki fluks magnetik yang tinggi (high-fluks magnet) tetapi
sifat magnetnya bisa hilang
Ferrite memiliki fluks magnetik yang lebih kecil tetapi
memiliki daya tahan terhadap demagnetisasi
Rare-earth magnet (magnet tanah jarang) terbuat dari bahan
samarium-cobalt atau neodynium-cobalt. Jenis terakhir ini
menggabungkan keunggulan dari kedua jenis pertamanya yaitu
memiliki fluks magnetik yang tinggi dan tahan terhadap
demagnetisasi. 3

2
Ibid
3
Yayan Hendrian, Motor DC dan Aplikasinya, 2013
13

2.2 BUCK CONVERTER


Buck converter adalah salah satu topologi DC-DC konverter yang
digunakan untuk menurunkan tegangan DC. Prinsip kerja rangkaian ini
adalah dengan kendali pensaklaran. Komponen utama pada topologi
buck adalah penyaklar, dioda freewheel, induktor, dan kapasitor. Pada
Gambar 2.2 ditunjukkan topologi buck converter yang masih dasar
dengan nilai komponen yang belum diketahui.

Gambar 2.2 Topologi Buck Converter

Penyaklar dapat berupa transistor, MOSFET atau IGBT. Kondisi


saklar terbuka dan tertutup ditentukan oleh isyarat PWM. Pada saat
saklar terhubung, maka induktor, kapasitor, dan beban akan terhubung
dengan sumber tegangan seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.3.
Kondisi semacam ini disebut dengan keadaan ON (ON state). Pada
kondisi ON state ini dioda berada pada kondisi reverse bias.
Saat kondisi ON maka dioda akan reverse bias. Sedangkan saat
saklar terbuka maka seluruh komponen tadi akan terisolasi dari sumber
tegangan seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.5. Keadaan ini
disebut dengan kondisi OFF (OFF state). Saat kondisi OFF ini dioda
menyediakan jalur untuk arus induktor sehingga saat saklar OFF tetap
ada tegangan output yang didapat dari arus induktor. Buck converter
disebut juga step down converter karena nilai tegangan keluaran selalu
lebih kecil dari inputnya. Nilai tegangan output maksimal yang dapat
dihasilkan yaitu setara dari tegangan inputnya Berikut ini adalah
penjelasan mengenai kedua kondisi pada buck converter. 4

4
Sumber : http://dokumen.tips/documents/elda-buck-pengatur-tegangan.html (diakses pada 11 November 2014)
14

Gambar 2.3 Keadaan ON (ON State)

Pada saat kondisi ON (ON state) maka rangkaian buck converter


akan nampak seperti Gambar 2.3 dan dioda akan reverse bias. Dengan
demikian maka tegangan pada induktor dapat ditunjukkan pada
persamaan 2.2 berikut.

= = (2.2)

Sehingga diperoleh persamaan 2.3 berikut.


( )
= (2.3)

Selama nilai turunan dari arus adalah konstanta positif, maka arus
akan bertambah secara linear seperti yang digambarkan pada Gambar
2.4 selama selang waktu 0 sampai dengan DT. Perubahan pada arus
selama kondisi ON dihitung dengan menggunakan persamaan 2.4
berikut.

( )
= = =

( )
= (2.4)

Gambar 2.4 Arus induktor pada buck converter

Pada saat kondisi OFF atau saklar terbuka, maka dioda menjadi
forward bias untuk menghantarkan arus induktor, dan rangkaian buck
converter akan nampak seperti pada Gambar 2.5. Tegangan pada
15

induktor saat saklar terbuka ditunjukkan pada persamaan 2.5 dibawah


ini.

= = (2.5)

Sehingga diperoleh persamaan 2.6.


= (2.6)

Turunan dari arus di induktor adalah konstanta negatif, dan arus


berkurang secara linear, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.4 pada
ruas (1-D)T. Perubahan pada arus induktor ketika saklar terbuka dapat
dijabarkan melalui persamaan 2.7 berikut.


= = =
(1 )

= (1 ) (2.7)

Gambar 2.5 Keadaan OFF (OFF State)

Operasi keadaan tunak (steady state) terpenuhi jika arus pada


induktor pada akhir siklus penyaklaran adalah sama dengan saat awal
penyaklaran, artinya perubahan pada arus induktor selama satu periode
adalah nol. Hal ini berarti.
(iL) closed + (iL) open = 0 (2.8)
Berdasarkan persamaan 2.8 tentang (iL) closed dan (iL) open
diperoleh persamaan 2.9.

(1 ) = 0 (2.9)

16

Dengan menyelesaikan Vo diperoleh hubungan persamaan berikut.


= . (2.10)
Dengan cara yang sama apabila dihitung nilai dari integral keluaran
selama 1 periode maka hasilnya dapat ditunjukkan pada persamaan 2.11
berikut.
1 1 1
() = () + 0 0
0

1 1
() = ( ) = .

(2.11)
untuk 0 1
Berdasarkan pada persamaan diatas karena nilai tegangan
keluaran buck converter sebanding dengan nilai duty cycle, maka untuk
memperoleh nilai keluaran tegangan yang bervariasi, caranya adalah
dengan mengubah nilai duty cycle nya.

2.3 KONTROL PI
Suatu pengontrol proporsional yang memberikan aksi kontrol
proporsional dengan error akan mengakibatkan efek pada pengurangan
rise time dan menimbulkan kesalahan keadaan tunak (offset). Suatu
pengontrol integral yang memberikan aksi kontrol sebanding dengan
jumlah kesalahan akan mengakibatkan efek yang baik dalam
mengurangi kesalahan keadaan tunak tetapi dapat mengakibatkan respon
transien yang memburuk.5
Gabungan aksi kontrol proporsional dan aksi kontrol integral
membentuk aksi kontrol proporsional plus integral (PI controller).
Gabungan aksi ini mempunyai keunggulan dibandingkan dengan
masing-masing penyusunnya. Keunggulan utamanya adalah
diperolehnya keuntungan dari masing-masing aksi kontrol dan
kekurangan aksi kontrol yang satu dapat diatasi. Dengan kata lain
elemen-elemen controller P dan I secara keseluruhan bertujuan untuk
mempercepat reaksi sebuah sistem dan menghilangkan offset.
Dalam waktu kontinyu, sinyal keluaran pengendali PI dapat
dirumuskan pada persamaan 2.12 berikut.

1
= (() + () ) (2.12)
0

5
Mustaghfiri Asror, Pengendalian PH Dalam Bejana Defecator Pada Proses Pemurnian Nira (Gula) Dengan Kontrol
Proporsional Integral, 2012, hal 1
17

Dimana,
Co = sinyal keluaran kontrol PI
Kp = konstanta proporsional
Ti = waktu integral
e(t) = sinyal kesalahan

Gambar 2.6 Diagram blok kontrol PI

Pada Gambar 2.6 ditunjukkan diagram blok kontrol PI yang


masih dasar. Pengolahan parameter-parameter PI menjadi konstanta-
konstanta pengendalian secara diskrit sesuai dengan penjelasan
perhitungan berikut. Berdasarkan persamaan sinyal keluaran pengendali
PI dengan menggunakan Transformasi Laplace, didapatkan persamaan
PI dalam kawasan S sebagaimana persamaan 2.13.6

() = () + ()


() + ()

() =


() = () + () (2.13)

Pada persamaan 2.13 jika diubah kembali ke kawasan waktu, sehingga


didapatkan persamaan 2.14.
() ()

=
+
() (2.14)

Dan jika diubah ke dalam bentuk diskrit, digunakan persamaan


backward difference, di mana hasilnya menjadi persamaan 2.15.

6
Andyka Bangun Wicaksono, Filter Aktif Shunt 3 Phase Berbasis Artificial Neural Network (ANN) Untuk
Mengkompensasi Harmonisa Pada Sistem Distribusi 220/380 Volt, 2014, hal 4
18

() ()(1)

=
dan
2 () ()2(1)+(2)
= (2.15)
2 2

Sehingga persamaan 2.15 diatas menjadi persamaan 2.16.

() ( 1) () ( 1)
= [ ]+ ()


() ( 1) = [() ( 1)] + ()


() = ( 1) + [ + ] () [ ]( 1) (2.16)

Persamaan 2.16 tersebut menunjukkan persamaan pengendali PI


dalam bentuk diskrit. Dari persamaan tersebut dapat diketahui bahwa
pengendali PI menggunakan konstanta-konstanta pengendalian yang
ditunjukkan pada persamaan 2.17 berikut.

() = ( 1) + 2 () 3 ( 1) (2.17)
Dengan persamaan untuk K2 dijabarkan pada persamaan 2.18 berikut.

2 = ( + ) => = , 3= (2.18)

Penalaan pada pengontrol PI adalah penentuan besaran


penguatan-penguatan P dan I sehingga diperoleh karakteristik sistem
yang baik. Ada beberapa cara penalaan kontroler PI diantaranya yaitu
metode relay feedback Ziegler-Nichols, manual (hand-tuning/trial-
error), metode analitik dengan optimasi, penempatan pole (pole
placement), atau swatala (auto tuning).7

2.4 MIKROKONTROLER STM32F4-DISCOVERY


Mikrokontroler adalah sebuah sistem komputer fungsional dalam
sebuah chip. Di dalamnya terkandung sebuah inti prosesor, memori
(sejumlah kecil RAM, memori program, atau keduanya), dan
perlengkapan input output. Dengan kata lain, mikrokontroler adalah
suatu alat elektronika digital yang mempunyai masukan dan keluaran
serta kendali dengan program yang bisa ditulis dan dihapus dengan cara

7
Ibid, hal 5
19

khusus, cara kerja mikrokontroler sebenarnya membaca dan menulis


data.8

Gambar 2.7 STM32F407VG Discovery

Gambar 2.7 adalah Gambar dari mikrokontroler STM32F407VG


Discovery yang tampak dari bagian atas. STM32F407VG adalah
mikrokontroler 32Bit Buatan STMicroelectronic dengan processor
berbasis ARM CORTEX-M4F bekerja pada frekuensi 168Mhz, yang
dilengkapi dengan instruksi Digital Signal Processing (DSP) dan
Hardware Floating Point(FPU). Sehingga dengan kombinasi processor
32bit 168Mhz, DSP dan FPU mampu menawarkan kecepatan komputasi
yang tinggi secara simultan seperti implementasi Real Time Operating
System (RTOS).
Jumlah PORT yang ada pada mikrokontroler ini juga sangat
banyak hingga 100 PORT. Fasilitas seperti timer, uart, adc, external
interrupt ada pada STM32F407VG ini dengan resulusi yang cukup
tinggi hingga 32bit. Bahkan didalam mikrokontroler ini sudah include
fitur DAC internal dan RTC. STM32F407VG mempunyai sistem
arsitektur yang canggih dimana setiap pheripheral terhubung pada
multilayer bus matrix seperti yang ditunjukkan pada Gambar 2.8 tentang
sistem 32-Bit multi AHB bus matrix.

8
Bernike Natalia Ginting, Penggerak Antena Modem USB Tiga Dimensi Berbasis Mikrokomputer Menggunakan
Arduino Uno, 2012
20

Gambar 2.8 32-Bit multi-AHB bus matrix

STM32F407 Mempunyai tiga buah ADC dengan resolusi 12bit


pada kecepatan 2.4 MSPS (Mega Sampling Per Second), pada Mode
Triple Interleave kecepatan sampling dapat mencapai 7.2 MSPS. Mode
Triple Interleaved ditunjukkan pada Gambar 2.9.
Hardware Timer pada mikrokontroler STM32F407VG sudah
mendukung fungsi Power Stage Controller(PSC) yang dapat
menghasilkan Complementary Signals pada output PWM. Pada
hardware timer juga sudah terdapat antarmuka untuk Hall Sensor dan
Incremental Encorder. 9

Gambar 2.9 Triple interleaved mode

Beberapa fitur yang disediakan oleh prosessor ini adalah sebagai


berikut:
Memori
Memori flash sampai 1Mb.

9
Sumber : https://budiprastyo.wordpress.com/2014/04/17/stm32f4discovery/ (diakses pada 11 November 2014)
21


SRAM sampai 192+4 Kbyte termasuk 64 Kbyte didalam CCM
(Core Coupled Memory) data RAM.
Flexyble static memory controller yang mendukung Compact
flash, SRAM, PSRAM, memori NOR dan memori NAND.
Daya rendah
Sleep, stop dan mode stand by.
VBAT supply untuk RTC, 2032 bit backup registers +
optional 4 KB backup SRAM.

2.5 PENYEARAH GELOMBANG (RECTIFIER)


Penyearah gelombang (rectifier) adalah bagian dari power supply
atau catu daya yang berfungsi untuk mengubah sinyal tegangan AC
(Alternating Current) menjadi tegangan DC (Direct Current). Komponen
utama dalam penyearah gelombang adalah diode yang dikonfiguarsikan
secara forward bias. Dalam sebuah power supply tegangan rendah,
sebelum tegangan AC tersebut di ubah menjadi tegangan DC maka
tegangan AC tersebut perlu di turunkan menggunakan transformator
stepdown.
Penyearah sendiri juga terdapat tipe tak terkontrol dan terkontrol.
Yang membedakan antara keduanya adalah komponen penyearah yang
digunakan. Penyearah tak terkontrol menggunakan komponen penyearah
dioda sedangkan penyearah terkontrol menggunakan komponen
penyearah seperti thyristor atau SCR (Silicon Controlled Rectifier).
Penyearah gelombang tak terkontrol (rectifier) dibedakan menjadi 2
jenis berdasarkan tegangan AC input nya yaitu penyeaarah satu fasa dan
penyearah tiga fasa. Berdasarkan bentuk gelombang outputnya,
penyearah gelombang tak terkontrol (rectifier) dibedakan menjadi 2
jenis juga yaitu penyearah setengah gelombang dan penyearah
gelombang penuh. Sedangkan untuk penyearah gelombang penuh
dibedakan menjadi penyearah gelombang penuh dengan center tap (CT)
dan penyearah gelombang penuh dengan menggunakan bride diode. Ada
3 bagian utama dalam penyearah gelombang tak terkontrol pada suatu
power supply yaitu, penurun tegangan (transformer), penyearah
gelombang atau rectifier (diode) dan filter (kapasitor) yang digambarkan
dalam Gambar 2.10 tentang blok diagram rectifier.10

10
Sumber : http://www.slideshare.net/ainunnazar/laporan-power-supply-42980215 (diakses pada 28 November 2014)
22

AC INPUT

TRANSFORMER

RECTIFIER

FILTER

DC OUTPUT

Gambar 2.10 Blok Diagram Rectifier

Penyearah Gelombang Penuh (Full wave Rectifier)


Penyearah gelombang penuh dapat dibuat dengan 2 macam yaitu,
menggunakan 4 diode dan 2 diode. Untuk membuat penyearah
gelombang penuh dengan 4 diode digunakan transformator non-CT
seperti terlihat pada Gambar 2.11. Penyearah gelombang penuh dengan
4 diode tersebut biasa juga disebut dengan penyearah gelombang penuh
tipe bridge (Bridge Model).

Gambar 2.11 Penyearah Gelombang Penuh (Bridge Model)

Prinsip kerja dari rangkaian penyearah gelombang penuh dengan


4 diode yang ditunjukkan pada Gambar 2.11 dimulai pada saat output
23

transformator memberikan level tegangan sisi positif, maka D1, D4 pada


posisi forward bias dan D2, D3 pada posisi reverse bias sehingga level
tegangan sisi puncak positif tersebut akan di leawatkan melalui D1 ke
D4. Kemudian pada saat output transformator memberikan level
tegangan sisi puncak negatif maka D2, D4 pada posisi forward bias dan
D1, D2 pada posisi reverse bias sehingan level tegangan sisi negatif
tersebut dialirkan melalui D2, D4. Untuk lebih jelasnya dapat dilihat
pada Gambar 2.12 tentang bentuk gelombang output penyearah
gelombang penuh (bridge model). 11

Gambar 2.12 Output Penyearah Gelombang Penuh (Bridge Model)

Dari Gambar 2.12 terlihat bahwa tegangan output dari penyearah


gelombang penuh mirip dengan tegangan input AC nya, tetapi saat
masuk fase negatif, tegangan output yang dihasilkan tetap positif. Hal
tersebut diakibatkan dari pengaruh dioda D2 dan D4 yang bekerja saat
berada pada fase negatif.
Agar tegangan penyearahan gelombang AC lebih rata dan
menjadi tegangan DC yang lebih sempurna maka dipasang filter
kapasitor pada bagian output rangkaian penyearah (rectifier) seperti
terlihat pada Gambar 2.13. Semakin besar nilai kapasitor yang terpasang
maka nilai ripple tegangan yang dihasilkan juga semakin kecil dan
tegangan outputnya akan semakin mendekati nilai Vpeak dari rangkaian.

11
Sumber : http://elektronika-dasar.web.id/teori-elektronika/konsep-dasar-penyearah-gelombang-rectifier/ (diakses pada
28 November 2014)
24

Gambar 2.13 Penyearah Dilengkapi Filter Kapasitor

Fungsi kapasitor pada rangkaian yang ditunjukkan pada Gambar


2.13 digunakan untuk menekan ripple yang terjadi dari proses
penyearahan gelombang AC. Setelah dipasang filter kapasitor maka
output dari rangkaian penyearah gelombang penuh ini akan menjadi
tegangan DC (Direct Current) yang dapat diformulasikan sebagaimana
persamaan 2.19 berikut.
Vo
Vdc = Vmax(in) ( ) (2.19)
2

Dimana nilai Vo dapat dihitung menggunakan rumus 2.20 dibawah ini.

()
Vo = ( ) (2.20)
2

2.6 SENSOR KECEPATAN


Sensor kecepatan menggunakan pulsa dari LED infrared atau
yang biasa disebut rotary encoder memiliki makna yaitu peralatan
elektromekanik yang dapat memonitor gerakan dan posisi. Rotary
encoder umumnya menggunakan sensor optik untuk menghasilkan serial
pulsa yang dapat diartikan menjadi gerakan, posisi. Sehingga posisi
sudut suatu poros benda berputar dapat diolah menjadi informasi berupa
kode digital oleh rotary encoder untuk diteruskan oleh rangkaian
25

kendali. rotary encoder umumnya digunakan pada pengendalian robot,


motor drive, dan sebagainya12. Konfigurasi dari sensor kecepatan rotary
encoder akan ditunjukkan pada Gambar 2.14.

Gambar 2.14 Konfigurasi sensor rotary encoder

Pada Gambar 2.14 dapat kita lihat bahwa penyusun utama dari
rotary encoder yaitu LED infrared, photo sensor (photo-transistor), dan
piringan berlubang. Rotary encoder tersusun dari suatu piringan tipis
yang memiliki lubang-lubang pada bagian lingkaran piringan. LED
ditempatkan pada salah satu sisi piringan sehingga cahaya akan menuju
ke piringan. Di sisi yang lain suatu photo-transistor diletakkan sehingga
photo-transistor ini dapat mendeteksi cahaya dari LED yang
berseberangan. Piringan tipis tadi dikopel dengan poros motor, atau
divais berputar lainnya yang ingin kita ketahui posisinya, sehingga
ketika motor berputar piringan juga akan ikut berputar. Apabila posisi
piringan mengakibatkan cahaya dari LED dapat mencapai photo-
transistor melalui lubang-lubang yang ada, maka photo-transistor akan
mengalami saturasi dan akan menghasilkan suatu pulsa gelombang
persegi.13
Pada Gambar 2.15 ditunjukkan Gambar rotary encoder yang
sudah terpasang piringan berlubang dan optocoupler tipe U. Optocoupler
tersebut sudah terdiri dari LED dan photo-transistor. Deretan pulsa yang
dihasilkan pada satu putaran menentukan kecepatan putaran dari
piringan tersebut. Semakin banyak jumlah lubang yang dapat dibuat
pada piringan menentukan akurasi dari rotary encoder tersebut. Pada
putaran rpm yang rendah jika jumlah putarannya sedikit maka tingkat
keakurasian dari sensor kecepatan ini cenderung rendah. Oleh karena itu
sangat penting untuk mendesain piringan berlubang dengan jumlah yang
cukup banyak.

12
Arwindra Rizqiawan, Rotary encoder, 2009
13
Fernando Briz, Speed Measurement Using Rotary encoder for High Performance ac Drives, 1994
26

Gambar 2.15 Bentuk Rotary encoder dan piringan

2.7 LCD TFT TOUCHSCREEN


TFT merupakan kepanjangan dari Thin Film Transistor. TFT
sendiri merupakan perangkat semikonduktor yang digunakan untuk
memperkuat dan mengubah sinyal elektronik dengan bantuan film tipis
dan lapisan dielektrik yang anti-listrik serta elemen kimia pada lapisan
selubungnya, dalam hal ini pada monitor LCD. Jadi dapat dikatakan
bahwa TFT merupakan jenis layar yang menggunakan teknologi LCD.
Kelemahan dari layar TFT ini adalah daya yang dibutuhkan cenderung
besar sehingga lebih boros konsumsi dayanya. Untuk kelebihannya yaitu
memiliki tampilan layar yang tergolong tajam dan juga jernih serta
mampu menerima respon sentuhan yang sangat cepat
Peter Le Comber dan Walter Spear (juga dari Inggris)
menemukan solusi lain dengan cara menggunakan bahan semikonduktor
silikon amorf untuk membuat Thin-Film Transistor (TFT) pada tiap
pixel TN. Metode ini menghasilkan tampilan dengan kualitas tinggi
tetapi memerlukan biaya produksi yang sangat mahal dan melibatkan
proses pembuatan yang rumit. Tentu saja rumit, karena untuk
menghasilkan Gambar dengan kualitas 256 subpixel diperlukan
sejumlah 256 pixel warna merah x 256 pixel biru x 256 pixel hijau, yang
hasilnya sebanyak 16.8 juta. 16.8 juta transistor super mini harus dibuat
dan dilekatkan ke lapisan TN. Tentu saja biayanya menjadi sangat
mahal. Tetapi seiring dengan semakin majunya teknologi, biaya
pembuatan TFT sedikit demi sedikit bisa ditekan karena ada
penyederhanaan proses pembuatannya. Teknologi lain selain TFT yaitu
layar IPS (In Plane Switching) dan AMOLED (Active Matrix Organic
Light Emitting Diode). Teknologi IPS sangat sering kita jumpai pada
27

perangkat seperti smartphone, IPS adalah teknologi penyempurnaan dari


TFT. Untuk AMOLED adalah tekonologi terbaru hasil perkembangan
dari OLED. Teknologi ini memiliki ketajaman layar yang tergolong
tinggi namun memiliki konsumsi daya yang tergolong rendah.
AMOLED mampu merubah setiap pixel secara langsung dan sangat
efisien. Layar AMOLED mampu terlihat jernih meskipun berada
dibawah sinar matahari langsung. Kelemahannya yaitu harganya yang
masih sangat mahal.

Gambar 2.16 TFT Touchscreen

Pada Gambar 2.16 ditunjukkan penyusun utama dari TFT


Touchscreen yaitu polarizer, color filter and glass, liquid crystal dan
TFT glass polarizer. TFT merupakan salah satu tipe layar Liquid Crystal
Display (LCD) yang datar, dimana tiap-tiap pixel dikontrol oleh satu
hingga empat transistor. Teknologi ini menyediakan resolusi terbaik dari
teknik panel data. Layar TFT sering disebut juga active-matrix LCD.
Layar ini dapat menampilkan Gambar yang kaya warna tapi mahal. Dan
permukaannya sensitif terhadap sentuhan. Selain itu layar ini tidak
cocok untuk tampilan yang eksak seperti misalnya untuk CAD. 14

14
Sumber : https://www.scribd.com/doc/230767400/Makalah-tentang-Thin-Film-Transistor (diakses pada 11 November
2014)
28

***Halaman ini sengaja dikosongkan***


BAB III
PERANCANGAN DAN PEMBUATAN SISTEM

Pada bab ini akan dibahas mengenai perencanaan dan pembuatan


alat meliputi perancangan system, perancangan dan pembuatan
perangkat keras (Hardware) dan perancangan pembuatan perangkat
lunak (Software).

3.1 BLOK DIAGRAM SISTEM


Pada pembuatan dan perencanaan sistem Pengaturan Kecepatan
Motor DC Menggunakan Kontrol PI Sebagai Pemutar Tabung Es Puter
Berbasis Mikrokontroler, akan mengacu seperti pada blok diagram
sistem yang ditunjukkan pada Gambar 3.1.

Gambar 3.1 Blok diagram sistem

Blok diagram yang tertera pada Gambar 3.1 akan menjelaskan


secara umum mengenai proses kerja dari alat pemutar tabung es puter
secara otomatis dengan proses pengaturan kecepatannya menggunakan
metode kontrol PI. Perangkat Buck Converter digunakan sebagai
pengontrol besar tegangan masukan dari motor DC agar kecepatannya
bisa diatur. Tegangan masukan dari Buck Converter berasal dari
rangkaian Rectifier. Sensor kecepatan (Rotary Encoder) yang terpasang
pada motor digunakan sebagai umpan balik pada sistem kontrol agar
kecepatannya tetap sesuai dengan set point yang telah ditentukan.
Sistem akan berhenti apabila proses telah berjalan sesuai dengan waktu
yang telah ditentukan pada sistem.

29
30

3.2 PERENCANAAN FLOWCHART SISTEM


Pada Gambar 3.2 akan ditunjukkan flowchart sistem dari alat
pemutar tabung es puter secara otomatis ini. Flowchart ini akan
menjelaskan proses dari sistem mulai awal (start), inisialisasi proses dan
port serta set point kecepatan putaran tabung, proses pemilihan mode
atau kapasitas tabung, proses looping untuk mempertahankan kecepatan
sesuai set point berdasarkan kontrol PI hingga proses pembuatan telah
selesai (end).
31

Gambar 3.2 Flowchart Sistem

Sistem kerja dari flowchart sistem yang ditunjukkan pada


Gambar 3.2 adalah ketika kita menekan salah satu pilihan menu yaitu
antara mode 1 (pilihan kapasitas 1 liter), mode 2 (pilihan kapasitas 2,5
liter) dan mode 3 (pilihan kapasitas 5 liter) kemudian sistem akan
menyetting lama waktu atau timer sesuai dengan kapasitas yang dipilih.
Setelah setting waktu didapatkan, maka mikrokontroler akan
memerintahkan sistem untuk beroperasi sehingga motor DC akan ON.
Sensor kecepatan akan melakukan pembacaan nilai putaran dari motor
32

berupa nilai rpm dan kemudian hasilnya akan dibandingkan apakah


kecepatannya sudah sesuai set point atau belum.
Ketika kecepatan motor pembacaan dari sensor kecepatan lebih
besar dari set point maka duty cycle akan di turunkan, jika kecepatan
motor pembacaan dari sensor kecepatan lebih kecil dari set point maka
duty cycle akan dinaikkan, dan apabila kecepatan motor pembacaan
sensor kecepatan sama dengan set point maka duty cycle akan tetap dari
nilai yang sudah ada. Untuk penghitungan berapa besarnya duty cycle
yang dinaikkan atau diturunkan diatur menggunakan metode kontrol PI.
Sistem akan selalu mengecek apakah timer yang berjalan sudah
sesuai setting timer yang diberikan. Jika belum maka proses pembacaan
kecepatan oleh sensor kecepatan dan penentuan duty cycle akan terus
dilakukan agar kecepatan motor tetap konstan sesuai set point. Tetapi
jika timer yang berjalan sudah sama dengan setting waktu yang
diberikan maka mikrokontroler akan memerintahkan sistem untuk
berhenti beroperasi sehingga motor DC akan OFF dan proses pembuatan
es puter telah selesai.

3.3 PENENTUAN DAYA MOTOR


Agar daya motor DC yang dipilih sesuai dengan kebutuhan
beban, maka sebelumnya harus dilakukan perhitungan daya beban. Hal
yang pertama kali diperhatikan adalah seberapa besar gaya beban yang
akan digerakkan oleh motor tersebut. Kapasitas maksimal dari tabung es
puter yang akan digunakan yaitu 7,5 liter atau 7,5 dm3, sehingga
perhitungan gaya dari beban adalah sebagai berikut.

Diketahui :
Kapasitas maksimal tabung: 7,5 liter = 7,5 dm3
Diameter tabung : 0,21 m = 2,1 dm
Timggi tabung : 0,5 m = 5 dm
Volume maksimal tabung : 17,3 liter = 17,3 dm3

Karena sebagian besar komposisi utama adonan es puter adalah


air dan santan maka diasumsikan massa jenis adonan es puter adalah 1
kg/dm3, sehingga massa beban adalah :

Massa = volume x massa jenis bahan


= 7,5 x 1 = 7,5 kg
Massatot = Wadonan + Wmassa tabung
Massatot = 7,5 kg + 1 kg = 8,5 kg
33

Bentuk tabung es puter yang digunakan berupa silinder pejal, sehingga


momen inersianya adalah:

J = x m x r2
= x 8,5 x 0,1052 = 0,0468 Kgm2

Kecepatan putaran dari tabung es puter adalah 100 putan per menit,
maka kecepatan putaran tabung dalam satuan radian tiap detik adalah:
2
=
60
2 100
= = 10,471 rad/s
60

Jika dirubah menjadi satuan kecepatan linier maka kecepatan putaran


tabung es puter adalah sebagai berikut.

v =rx
= 0,105 x 10,471
= 1,0994 m/s

Pada proses pembuatan es puter, gaya yang terjadi merupakan


gaya melingkar sehingga gaya yang terjadi pada tabung es puter adalah
gaya sentripetal. Maka gaya sentripetal yang terjadi adalah :

2
F =

8,5 1,09942
=
0,105
= 97,8 N

Jari jari dari tabung es puter adalah 10,5 cm, sehingga besar dari torsi
bebannya adalah :

TL =Fxr
= 97,8 x 0,105
= 10,26 Nm

Sehingga torsi elektrik motor bernilai.

Te = TL + J
= 10,26 + (0,0468 x 10,471)
34

= 10,26 + 0,49
= 10,75 Nm

Setelah torsi elektrik motor dan kecepatan putaran dari tabung es


puter diketahui, maka akan bisa didapatkan besarnya daya motor
minimal sebagai berikut.

P = Te x
2100
= 10,75 x ( )
60
= 112,55 Watt

Dari penentuan daya motor di atas, maka daya minimal motor


DC yang dapat digunakan sebagai pemutar tabung es puter kapasitas
adonan maksimal 7,5 liter adalah 112,55 watt. Pada saat mencari motor
DC dipasaran yang spesifikasi dayanya mendekati perhitungan diatas
diperoleh motor DC magnet permanen VON WEISE Geared DC Motor
Model VO3992AA80 dengan spesifikasi kecepatan nominal 185 rpm,
tegangan nominal 90 Volt dan arus nominal 1,5 A sehingga dayanya
setara 135 Watt. Jadi motor DC ini telah memenuhi daya minimal
kebutuhan sistem sebagai pemutar tabung es puter.

3.4 PEREDUKSI PUTARAN


Dari perhitungan daya motor dan disesuaikan dengan kondisi di
lapangan, maka didapatkan putaran motor 185 rpm. Sedangkan putaran
set point dari perencanaan yaitu berkisar antara 100 hingga 130 rpm.
Untuk itu diperlukan pereduksi putaran berupa pulley. Pada Gambar 3.3
menunjukkan pulley yang digunakan untuk mereduksi putaran motor.
Terlihat bahwa pulley pada motor dan pulley pada tabung es puter
memiliki ukuran yang berbeda untuk mereduksi putaran motor.

Gambar 3.3 Pereduksi Putaran Motor ke Poros Tabung Es Puter


35

Dengan memanfaatkan rumus lingkaran bersinggungan, maka


reduksi putaran dapat dihitung sebagai berikut.

1 2
=
2 1

Dimana:
N1 = Putaran pulley penggerak (rpm)
N2 = Putaran pulley yang digerakkan (rpm)
D1 = Diameter pulley penggerak (inch)
D2 = Diameter pulley yang digerakkan (inch)

Kecepatan putaran motor yaitu 185 rpm dan diameter pulley pada
motor yaitu 2,5 inch. Sehingga perhitungan perbandingan motor dengan
poros tabung es puter dapat ditentukan sebagai berikut.

185 2
=
135 2,5

Jadi, D2 = 3,43 inch, atau sekitar 3,5 inch untuk menyesuaikan


ketersediaan yang ada dipasaran dengan perbandingan antar pulley 5 : 7.

3.5 PERANCANGAN MEKANIK


Setelah didapatkan motor DC yang akan digunakan sebagai
pemutar tabung es puter dan desain pereduksi putaran telah didapatkan.
Maka selanjutnya yaitu pembuatan mekanik yang berfungsi sebagai
tempat menaruh tabung es puter dan tempat dimana motor dihubungkan
dengan tabung es puter melalui pulley. Pulley yang terpasang pada
mekanik ini, ukuran dan desainnya harus sesuai dengan perhitungan
pereduksi putaran agar nantinya dihasilkan kecepatan putaran yang
sesuai dengan yang diinginkan.
Pada Gambar 3.4 terlihat ukuran mekanik yang akan dibuat
dengan tinggi 940 cm, lebar 400 cm dan panjangnya 400 cm.
Tampungan atas digunakan sebagai tempat untuk menampung tabung es
puter dan juga wadah dari es batu. Dibawah tampungan atas terdapat
ruang untuk motor. Posisi motor menghadap keatas dan pada poros as
motor diberi pulley berukuran 2,5 inch. Sedangkan pada poros tabung es
puter diberi pulley berukuran 4,5 inch menyesuaikan perhitungan
perduksi putaran motor.
36

Gambar 3.4 Desain Mekanik

Antara pulley pada motor dan pulley pada poros tabung es puter
dihubungkan menggunakan van belt. Untuk ukuran mekanik diatas lebih
rincinya adalah sebagai berikut.

Tinggi Total : 100 cm


Lebar Total : 40 cm
Panjang Total : 40 cm
Tinggi Tampungan Tabung : 70 cm

Gambar 3.5 merupakan hasil desain mekanik yang sudah jadi.


Terdapat tambahan tempat dengan ukuran 30x30 cm untuk menaruh
peralatan sistem seperti Buck Converter, Rectifier, Trafo,
Mikrokontroler, Relay, Power Suplai Mikrokontroler dsb. Dari hasil
mekanik yang sudah jadi terdapat beberapa kekurangan yaitu posisi as
tabung yang terhubung ke pulley motor kurang lurus sehingga saat
diputar tabung es puter agak miring. Selain itu perlu ditambahkan kran
pembuangan air es batu agar saat proses pembuatan sudah selesai air
dari es batu yang sudah mencair dapat dibuang dengan mudah melalui
kran.
37

Gambar 3.5 Mekanik yang sudah jadi

3.6 BUCK CONVERTER


Setelah didapatkan daya motor, selanjutnya yaitu perancangan
konverter yang digunakan sebagai pengatur tegangan input motor. Pada
proyek akhir ini digunakan DC-DC Converter tipe Buck Converter yang
mempunyai fungsi sebagai penurun tegangan atau yang biasa disebut
step down converter melalui sudut penyalaan mosfet menggunakan
pulse Width Modulation (PWM). PWM untuk penyulutan MOSFET
bisa dibangkitkan dengan rangkaian PWM analog maupun dengan
mikrokontroler menggunakan fasilitas timer. Pada proyek akhir ini
PWM dibangkitkan melalui fasilitas Timer 3 pada mikrokontroler
STM32F4 Discovery.
Buck Converter pada proyek akhir ini digunakan sebagai penurun
tegangan dari rangkaian rectifier. Tegangan keluaran yang dihasilkan
rangkaian rectifier yaitu sebesar 130 s/d 140 volt digunakan sebagai
tegangan input dari rangkaian buck converter. Kemudian dengan
menggunakan buck converter diharapkan tegangan keluarannya berkisar
antara 0 hingga 90 volt menyesuaikan rating tegangan dari motor DC
yang dipilih. Rangkaian dasar dari Buck Converter ditunjukkan pada
Gambar 3.6.
38

Gambar 3.6 Rangkaian dasar dari Buck Converter

Untuk mendesain Buck Converter yang baik diperlukan


perhitungan nilai komponen yang tepat. Hal ini bertujuan untuk
didapatkannya hasil keluaran yang sesuai dengan kebutuhan. Dalam
mendesain Buck Converter, perlu ditetapkan beberapa parameter yaitu:

Tegangan input min : 130 Volt


Tegangan input max : 140 Volt
Tegangan output : 75 Volt
Arus output :3A
Frekuensi Switching : 40 KHz

Dari data diatas, dapat dihitung nilai nilai komponen yang digunakan
yaitu:

Duty Cycle
0
=

75
=
140
= 0,53

Rata rata Arus Induktor


0
() = =

39

() = 3 A

Sehingga hambatannya yaitu,


0
=

75
=
3
= 25

Perhitungan Nilai Induktor


= 20% ()
= 1 V (didapat dari data sheet BYC10-600 Power Diode)
= 0.2 3
= 0,6 A

Sehingga L :
1 0 + 1
= ( ) ( 0 ) ( )( )
+
1 75 + 1 1
=( 3
) (140 75) ( )( )
4010 140 + 1 0,6
= 1459,81106
= 1459,81 H

Perhitungan Arus Induktor



= () +
2
0,6
= 3 +
2
= 3 + 0,3
= 3,3 A


= ()
2
0,6
= 3
2
= 3 0,3
= 2,7 A
40

Perhitungan Kapasitor Ouput


Diinginkan = 0,1% = 0,001
= 0,001 75 = 0,075
Sehingga,


= = =
8 8
0,6
=
8 40 103 0,075
= 25

Jika kapasitor yang digunakan Co = 1000 F maka tegangan


output ripple nya adalah:


= =
8

=
8
0,6 25 106
=
8 1000 106
= 0,00187 V

Dengan perhitungan diatas jika disimulasikan menggunakan


software PSIM dapat ditunjukkan pada rangkaian seperti pada Gambar
3.7. Nilai dari tiap komponen disesuaikan dengan desain dan hasil
perhitungan yang didapatkan.

Gambar 3.7 Rangkaian Simulasi Buck Converter

Pada Gambar 3.8 adalah bentuk gelombang tegangan output dari


hasil simulasi menggunakan software PSIM. Dapat kita lihat bahwa
41

dengan tegangan input 140 volt dan duty cycle 53% didapatkan
tegangan output bernilai 75,2 volt sesuai perencanaan.

Gambar 3.8 Bentuk gelombang tegangan output

Sedangkan pada Gambar 3.9 adalah bentuk gelombang arus output dari
hasil simulasi menggunakan software PSIM. Sesuai dengan perencanaan
awal, dengan nilai hambatan 25 ohm didapatkan arus output bernilai
3,01 A.

Gambar 3.9 Bentuk gelombang arus output

Dari hasil simulasi dengan software PSIM, hasil yang didapat


telah sesuai dengan perhitungan. Tegangan masukan sebesar 140 Volt
dan duty cycle 0,53, didapatkan tegangan keluaran rata - rata 75,2 Volt,
dengan arus keluaran sebesar 3,01 A. Terdapat overshoot mencapai 50%
di awal proses switching, baik tegangan maupun arus. Sehingga
nantinya dalam pemilihan komponen sebaiknya memiliki rating
tegangan dan arus minimal dua kali lebih tinggi dari perencanaan.
42

3.7 DESAIN INDUKTOR BUCK CONVERTER


Untuk mendapatkan kualitas yang baik dan nilai induktansi yang
tepat dalam mendesain induktor, terdapat beberapa faktor yang harus
diperhatikan agar. Faktor faktor tersebut adalah nilai induktansi yang
dibutuhkan, kapasitas arus yang diperbolehkan, serta ukuran dari ferrite
core yang digunakan. Berikut adalah perhitungan desain induktor yang
digunakan.

Perhitungan Jumlah Lilitan


Bmax dari ferrite core yang digunakan bernilai 0,32 T dan Ac
nya 2,8 cm2, sehingga jumlah lilitannya adalah:


= 104

1459,81106 3,3 4
= 10
0.32 2,8
4,82103
= 104
0.896
= 53,76 53 54

Arus RMS Induktor


2
/2
() = (() )2 + ( )
3
0,6/2 2
() = (3)2 + ( )
3
() = (3)2 + (0.173)2
() = 39,192
() = 3, 0049 A

3,0049
() = = 0,375
8

Cross Sectional Area of Wire (qw)

= 4,5 /2
()
=

43

0,375
= = 0,0834 2
4,5
Diameter of Wire (dw)

= 4

= 4 0,0834 = 0,326

Panjang Kawat

D = 1,89 cm2 = 0,0189 m


= [. . ] + 40% [. . ]

= [54 3,14 0,0189 8] + 40%[54 3,14 0,0189 8]

= 35,93 36

Berdasarkan perhitungan diatas diperoleh nilai iL RMS dengan 8


split sebesar 0,375 A. Nilai tersebut digunakan untuk menghitung
diameter kawat tembaga dan panjang kawat tembaga yang dibutuhkan
induktor Buck Converter sehingga diperoleh diameter tembaga sebesar
0,326 mm dan panjang kawat tembaga yang dibutuhkan 36 meter.

3.8 DESAIN RANGKAIAN SNUBBER BUCK CONVERTER


Rangkaian snubber berfungsi untuk memotong tegangan Vds
yang mempunyai spike terlalu tinggi / melampaui tegangan Vds pada
Mosfet. Untuk lebih jelasnya, rangkaian snubber dari buck converter
dapat dilihat pada Gambar 3.10.

Gambar 3.10 Rangkaian Snubber

Rangkaian snubber dari Buck Converter ini memiliki nilai arus


ON (ION) yang sama dengan arus keluaran Buck Converter. Besarnya
44

nilai fall time diode yang digunakan sebesar 43 ns sesuai dengan


datasheet MOSFET yang digunakan yaitu tipe IRFP460. Sehingga
besarnya Rsnubber dan Csnubber dapat ditentukan berdasarkan perhitungan
berikut.

= = 3
= = 140

Kapasitor Snubber

snubber =
2
3 43
snubber = = 0,4607 nF
2 140

Resistor Snubber

snubber <
2
0,53
snubber <
2 0,46 109 40 103
snubber < 14,379 K

Berdasarkan perhitungan nilai snubber diatas diperoleh kapasitor


dan resistor yang digunakan pada rangkaian snubber ini adalah sebesar
0,4607 nF dan 14,379 K. Berdasarkan nilai komponen tersebut untuk
lebih mudah mendapatkannya maka disesuaikan dengan komponen yang
ada dipasaran yaitu sebesar 0,47 nF dan 10K.

3.9 RANGKAIAN GATE DRIVER MOSFET/IGBT


Pada proyek akhir ini digunakan komponen MOSFET tipe
IRFP460 sebagai switching yang memiliki banyak kelebihan dan
kehandalan dari segi karakteristik serta spesifikasi yang dimilikinya.
MOSFET tipe IRFP460 ini memiliki Vds sebesar 500 Volt dan Id
sebesar 18.4 Ampere. Tegangan drain-source yang dimiliki MOSFET
ini bisa dikategorikan cukup besar dan kemampunan arus drain yang
cukup tinggi, maka dari itu diperlukan sebuah pemisah utama untuk
mengamankan mikrokontroler STM32F407VG-Discovery dari tegangan
lebih maupun arus lebih yang bisa masuk ke dalam mikrokontroler
tersebut. Rangkaian isolasi yang dibuat menggunakan optocoupler
TLP250. Optocoupler tersebut mampu mengisolasi tegangan hingga
45

2500 Volt. Untuk lebih jelasnya tentang rangkaian Gate Driver


MOSFET ini dapat ditunjukkan pada Gambar 3.11.

Gambar 3.11 Rangkaian Gate Driver MOSFET

Dapat kita lihat pada Gambar 3.11 untuk mengoperasikan


TLP250 dibutuhkan Vcc sebesar 12 Volt. Tegangan tersebut juga
berfungsi sebagai penguat sinyal PWM dari mikrokontroler STM32F4
Discovery. Gate driver MOSFET/IGBT akan meneruskan sinyal low
power input dari mikrokontroler STM32F4 Discovery menuju kaki Gate
pada MOSFET/IGBT Buck Converter dengan arus yang mencukupi.
Sehingga dengan rangkaian Gate Driver tersebut power losses pada saat
switching rangkaian elektronik daya dapat diminimalisir

3.10 PENYEARAH GELOMBANG (RECTIFER)


Pada proyek akhir ini dibutuhkan DC power supply sebagai
suplai tegangan masukan dari Buck Converter. DC Power Supply
tersebut dibuat dari rangkain penyearah (rectifier) yang merupakan
rangkaian rectifier. Rectifier yang digunakan merupakan jenis
rangkaian Uncontrolled Full Wave Rectifier 1 Phasa dengan filter C
yang akan merubah sumber tegangan AC menjadi sumber tegangan DC.
Pada sisi output juga dipasang kapasitor secara paralel yang bertujuan
untuk meredam ripple tegangan sehingga ripple tegangan output dari
rangkaian rectifier ini tidak terlalu besar.
Untuk menyesuaikan kebutuhan tegangan yang diperlukan, maka
digunakan transformator stepdown dari 220 volt menjadi 110 volt. Pada
Gambar 3.12 merupakan Gambar rangkaian Uncontrolled Full Wave
Rectifier 1 Phasa dengan filter C. Model penyearahnya menggunakan
tipe jembatan (bridge model) yang menggunakan 4 buah dioda
penyearah. Nilai filter kapasitor yang terpasang dihitung berdasarkan
beban dan besaran ripple tegangan output yang diinginkan
46

Gambar 3.12 Rangkaian Rectifier

Agar tegangan keluaran dari rangkaian rectifier memiliki ripple


tegangan yang tidak terlalu besar maka harus dihitung terlebih dahulu
nilai kapasitor yang digunakan sebagai filter. Hasil yang diharapkan
yaitu ripple tegangannya berkisar 5 % dari tegangan keluarannya.
Berikut adalah desain dan perhitungan rangkaian rectifier.

Tegangan input : 110 Volt AC


Vout : 5 % dari Voutput

Dari data yang ditetapkan diatas, dapat dihitung nilai-nilai komponen


yang digunakan, yaitu:

Vrms = 110 V
Sehingga :
Vm = 2 xVrms
= 2 x 110 = 155,5 V

Jika diinginkan Vo bernilai 5% dari Vout maka.


= 5% = 0,05

1
=
2
1
0,05 =
25025
1
=

2( )

47

1
= = 0,008 = 8000
250250,05

Karena keterbatasan komponen kapasitor, maka digunakanlah 3


kapasitor 2200 F yang dipasang secara paralel sehingga total
kapasitansinya menjadi 6600 F sehingga ripple tegangannya menjadi.

()
Vo =( )
2
155,5
=( )
2.50.25.6600
= 9,42 V

Vo(dc) = Vmax(in) ( )
2
= 155,5 (9,42/2)
= 148,7 Volt

Jika rangkaian penyearah atau rectifier dengan nilai kapasitor


sebagai filternya adalah 6600 F sesuai dengan perhitungan diatas
disimulasikan pada software PSIM, hasilnya dapat dilihat pada Gambar
3.13 dan 3.14. Gambar 3.13 merupakan gelombang tegangan input dari
rangkaian rectifier.

Gambar 3.13 Gelombang Input Rangkaian Rectifier

Pada Gambar 3.14 adalah hasil simulasi menggunakan software PSIM


untuk sinyal gelombang keluaran dari Uncontrolled Full Wave Rectifier
1 Phasa dengan filter C. Dapat dilihat bahwa tegangan rms yang
dihasilkan bernilai 147,9 volt dc sesuai dengan perhitungan secara teori
dan ripple tegangan yang dihasilkan juga tidak terlalu besar.
48

Gambar 3.14 Gelombang Output Rangkaian Rectifier

Pada proyek akhir ini juga dibutuhkan rangkaian power supply


dengan tegangan keluaran 10 s/d 15 volt untuk digunakan sebagai suplai
dari Rangkaian Gate Driver MOSFET TLP250 dan juga suplai bagi
Mikrokontroler STM32F407VG-Discovery. Untuk itulah digunakan IC
Regulator pada desain rangkaian power supply ini.
Tujuan dari pemasangan IC regulator adalah untuk menstabilkan
tegangan keluaran apabila terjadi perubahan tegangan masukkan pada
power supply. Gambar 3.15 adalah desain skematik dari rangkaian
variable power supply menggunakan IC Regulator tipe LM338 yang
mampu dilewati arus hingga 5A. IC Regulator ini dapat disesuaikan
tegangan keluarannya melalui variable resistor 10 k yang terpasang.

Gambar 3.15 Skematik Variable DC Power Suply 1 s/d 15 Volt

Berikut adalah desain board dari variable power supply yang telah
selesai dirakit. Hardwarenya tampak seperti pada Gambar 3.16. Terlihat
bahwa diperlukan tambahan heatsink pada IC LM338 yang berfungsi
untuk mereduksi panas pada IC tersebut.
49

Gambar 3.16 Variable DC Power Suply 1 s/d 15 Volt

3.11 SENSOR KECEPATAN


Sensor kecepatan yang digunakan yaitu sebuah piringan dengan
jumlah 40 lubang dan sebuah modul optocoupler tipe U dengan
penguatnya yang berfungsi untuk membaca jumlah lubang - lubang
tersebut kemudian dibaca oleh mikrokontroler. Sensor ini memiliki Vcc
antara 3 hingga 5 Volt. Gambar 3.17 adalah tampilan dari modul sensor
kecepatan tipe IR Speed Sensor Module FC-03.

Gambar 3.17 IR Speed Sensor Module FC-03


Sumber: sites.google.com/site/myscratchbooks/project-11-infrared-speed-sensing-
module/FC-03.jpg

Pada Gambar 3.18 adalah rangkaian dari IR Speed Sensor


Module FC-03. Dapat kita amati chip utama dari modul ini adalah IC
Comparator LM393. Terdapat dua output dari IR Speed Sensor Module
FC-03 ini yaitu digital output dan analog output.
50

Gambar 3.18 Rangkaian IR Speed Sensor Module type FC-03


Sumber: https://sites.google.com/site/myscratchbooks/project-11-infrared-speed-sensing-
module/FC-03%20Sch.jpg

Agar sensor kecepatan bekerja, maka juga dibutuhkan piringan


berlubang. Dapat dilihat pada Gambar 3.19 adalah contoh piringan
berlubang yang sudah terpasang rangkaian sensor kecepatan. Prinsip
kerja dari sensor kecepatan ini yaitu ketika Optocoupler terhalangi oleh
piringan atau benda maka LED indikator output dari sensor akan mati
dan logika sensor akan bernilai 0. Saat Optocoupler tidak terhalangi
oleh benda atau tepat pada lubang piringan maka LED indikator output
dari sensor akan menyala dan logika sensor akan bernilai 1. Pada saat
berlogika 1 maka sensor akan memberikan output berupa pulsa yang
kemudian akan dibaca oleh mikrokontroler melalui external interrupt,
dan saat berlogika 0 sensor tidak akan memberikan pulsa apapun
sehingga mikrokontroler tidak akan membaca nya. Hitungan pulsa
pulsa tersebut dapat dikonversi menjadi satuan rpm berdasarkan rumus
berikut.

( 60)
=

Dimana :
Counter = jumlah pulsa yang terbaca mikrokontroler tiap detik
n = jumlah lubang piringan yang digunakan
51

Gambar 3.19 Sensor kecepatan dan piringan berlubang

3.12 BOARD MODULE MIKROKONTROLER STM32F4-


DISCOVERY DAN TFT TOUCHSCREEN
Pada proyek akhir ini digunakan mikrokontroler ARM
STM32F407VG-Discovery dan juga piranti I/O TFT Touchscreen SPI
ADS7843 3,2 inch. Untuk memudahkan penggunaan dan interface maka
harus dibuat suatu board module untuk menghubungkan kedua
perangkat tersebut. Selain itu dengan adanya board module yang
menyatukan kedua perangkat, maka tampilan hardware juga lebih bagus
dan simpel.
Gambar 3.20 adalah bentuk board module yang sudah selesai
dirakit. Pada sisi sebelah kiri adalah bagian bawah dan sebelah kanan
adalah bagian atas board module. Bagian bawah board module juga
terpasang rangkaian regulator tegangan menggunakan IC LM2576.
Rangkaian regulator tersebut berfungsi sebagai suplai tegangan untuk
mikrokontroler STM32F4 Discovery dan LCD TFT Touchscreen.
Tegangan input dari board module ini yaitu berkisar antara 7 hingga 40
volt. Nilai tersebut menyesuaikan kemampuan dari IC LM2576 yang
terpasang. Pada proyek akhir ini sumber input IC LM2576 berasal dari
power suplai 12 volt.
52

Gambar 3.20 Board Module Mikrokontroler STM32F4 Discovery dan TFT


Touchscreen

Selain untuk mengoperasikan TFT Touchscreen, mikrokontroler


STM32F407VG-Discovery juga digunakan untuk membangkitkan
gelombang PWM, mengkonversi pembacaan sensor kecepatan melalui
external interrupt, dan juga untuk mengoperasikan pewaktu (Timer).
Untuk lebih jelasnya dapat dilihat pada Tabel 3.1 tentang daftar I/O
mikrokontroler STM32F407VG-Discovery yang akan dipakai pada
proyek akhir ini.

Tabel 3.1 Daftar I/O Penggunaan Mikrokontroler STM32F407VG-Discovery


No Alamat I/O Keterangan
1 PORTC.13 Input Sebagai External Interrupt, menerima
sinyal dari sensor kecepatan.
2 PORTC.6 Output Sebagai port keluaran sinyal PWM
3 PORTC.0 Output Sebagai port sinyal keluaran untuk
relay
4 PORTB.13 Output Sebagai output tampilan pada TFT
Touchscreen pin SCLK
5 PORTB.14 Output Sebagai output tampilan pada TFT
Touchscreen MISO
6 PORTB.15 Output Sebagai output tampilan pada TFT
Touchscreen MOSI
7 PORTC.4 Output Sebagai output tampilan pada TFT
Touchscreen TP-CS
53

Lanjutan Tabel 3.1


No Alamat I/O Keterangan
8 PORTC.5 Output Sebagai output tampilan pada TFT
Touchscreen INT
9 PORTD.4 Output Sebagai tampilan pada TFT
Touchscreen RD
10 PORTD.5 Output Sebagai tampilan pada TFT
Touchscreen WR
11 PORTD.7 Output Sebagai tampilan pada TFT
Touchscreen CS
12 PORTD.11 Output Sebagai tampilan pada TFT
Touchscreen RS
13 NRST Output Sebagai output tampilan pada TFT
Touchscreen pin RESET

Pada LCD TFT Touchscreen juga terdapat 16 pin input yang


terdiri dari DB00 hingga DB15. Pin input tersebut berfungsi untuk
mendapatkan data dari penekanan yang dilakukan. Pada Tabel 3.2 akan
ditunjukkan lokasi pin pin DB00 hingga DB15 ke mikrokontroler.

Tabel 3.2 PIN Input LCD TFT Touchscreen

PIN TFT Terhubung ke Mikrokontroler


DB00 PORTD.14
DB01 PORTD.15
DB02 PORTD.0
DB03 PORTD.1
DB04 PORTE.7
DB05 PORTE.8
DB06 PORTE.9
DB07 PORTE.10
DB08 PORTE.11
DB09 PORTE.12
DB10 PORTE.13
DB11 PORTE.14
DB12 PORTE.15
DB13 PORTD.8
DB14 PORTD.9
DB15 PORTD.10
54

3.13 PERENCANAAN PROGRAM KONTROL PI


Pada bagian ini akan dijelaskan perencanaan program kontrol PI
(Proportional Integral) pada mikrokontroler STM32F4-Discovery.
Kontroler PI yang digunakan pada proyek akhir ini digunakan untuk
mengatur kecepatan motor DC agar dapat konstan sesuai set point yang
diberikan. Nilai set point tersebut akan dibandingkan dengan nilai
pembacaan sensor kecepatan. Selisih dari nilai set point dan sensor
kecepatan adalah nilai error. Nilai P didapatkan dari perhitungan
konstanta proportional (Kp) dikalikan nilai error. Sedangkan nilai I
didapatkan dari perhitungan konstanta integral (Ki) dikalikan nilai
integral. Nilai integral adalah penjumlahan dari nilai error. Kontrol PI
sendiri adalah penjumlahan dari nilai P dan I.
Untuk mendapatkan konstanta P (Kp) dan konstanta I (Ki)
digunakan metode trial and error. Metode ini dilakukan dengan cara
melakukan percobaan memberi nilai Kp dan Ki tertentu lalu melihat
hasil respon nilai error steady state, rise time dan juga maximum
overshoot dari sistem. Saat didapatkan nilai rise time yang cepat,
maximum overshoot yang tidak terlalu besar, error steady state yang
kecil dan sistem juga tidak mengalami osilasi yang berlebihan maka
nilai Kp dan Ki tersebut yang digunakan. Berikut adalah program
kontrol PI yang digunakan.

KP=2.0;
KI=7.0;
TS=0.1;
setpoint=120;

while(1)
{
error=setpoint - rpm;
Inte= Inte+(error * TS);

P = KP * error;
I = KI * Inte;

PI = (float) P + I;

sig_control = (float) PI;

if (sig_control<140) {sig_control = 140;}


if (sig_control >=420) {sig_control = 420;}
55

TIM3->CCR1 = pwm = (int)sig_control;


}

Dari program diatas terlihat bahwa konstanta proportional dan


integral di deklarasikan terlebih dahulu, begitu juga dengan nilai set
point dan waktu sampling (TS). Setelah itu program akan menghitung
nilai error dan integral. Perhitungan nilai error dan integral tersebut
digunakan untuk menghitung nilai P dan I lalu nilai keduanya dijumlah
menjadi nilai PI. Nilai PI dimasukkan kedalam variable signal control.
Variable tersebut akan membatasi apabila range perhitungan PI melebihi
duty cycle 60% atau dibawah duty cycle 20%. Setelah itu, nilai signal
control akan digunakan sebagai nilai PWM yang dimasukkan kedalam
register Timer 3 (TIM3->CCR1).

3.14 PERENCANAAN PROGRAM PWM DAN PEWAKTU


Pada proyek akhir ini dibutuhkan PWM Generator untuk
memberikan nilai duty cycle yang dapat diatur nilainya sebagai
switching Buck Converter. PWM ini akan dibangkitkan melalui
mikrokontroler STM32F407-Discovery. Pada mikrokontroler, PWM
dapat dibangkitkan dengan mensetting nya melalui Timer. Timer yang
akan digunakan pada proyek akhir ini adalah Timer 3 dengan resolusi
16bit. Agar output dari PWM di Timer 3 tersebut bisa sesuai desain
yang diharapkan yaitu 40 kHz dan dapat diatur nilai duty cyclenya maka
sebelumnya harus disetting terlebih dahulu. Dibawah ini adalah setting
untuk mengaktifkan Timer 3 sebagai PWM dengan output 40 kHz.

Menentukan nilai register Prescaler Timer


Nilai prescaler adalah nilai yang berhubungan dengan
timer tick frekuensi, nilai ini dapat memperlambat hitungan
timer tick dari mikrokontroler. Nilai maksimal dari timer tick
frekuensi di Timer 3 yaitu SystemCoreClock/2 atau 168MHz/2
atau setara 84MHz. Karena nilai tersebut terlalu cepat dan
memiliki rentang yang terlalu jauh dari 40 kHz maka prescaler
timer perlu dirubah melalui perhitungan berikut.


( 2)
= ( )1

56

Disini diinginkan frekuensi tick nya menjadi 28Mhz, sehingga


prescalernya adalah.

(1682)
= 1
28
= 2

Menentukan nilai register Period Timer


Karena nilai frekuensi tick yang diinginkan masih terlalu
cepat dan belum sesuai desain yaitu 40 kHz, maka perlu diatur
Period Timer nya. Jika digunakan frekuensi tick 28Mhz maka
periodenya adalah 0.0357142 s. Sedangkan periode untuk
desain frekuensi PWM 40 kHz adalah 25 s. Maka perhitungan
Period Timer adalah.

Sehingga register Period nya adalah:

25
= ( )1
0.0357142 s
= 700-1 = 699

Register Timer Pulse untuk mengatur duty cycle


Nilai dari register Period Timer diatas akan menjadi
nilai maksimal dari pengaturan duty cycle atau setara duty
cycle 100%. Jika diinginkan duty cycle tertentu maka
diinputkan pada register Timer Pulse. Untuk mendapatkan nilai
duty cycle tertentu melalui register Timer Pulse dapat dihitung
dengan rumus berikut.

(%) 699
=
100
57

Register Counter Mode, PWM Mode dan Clock Division


Pada register ini akan disetting mode counternya, dan
untuk program PWM sendiri biasanya digunakan Counter
Mode UP. Sedangkan PWM Mode ada dua jenis yaitu PWM
Mode 1 (Set on compare match) dan Mode 2 (Clear on
compare match). Dan register terakhir yang harus disetting
yaitu Clock Division, biasanya diisikan default setting yaitu 0.

Jika semua register telah disetting, maka selanjutnya yaitu


menentukan dimana keluaran PWM tersebut disetting pada PORT
mikrokontroler. Pada Timer 3 memiliki 4 channel, dimana setiap
channel terdapat 2 hingga 3 pins pack. Disini PWM akan dikeluarkan
pada channel 1. Channel 1 pins pack 1 terdapat pada PORTA.6 dan pins
pack 2 terdapat pada PORTB.4 dan pins pack 3 terdapat pada PORTC.6.
Dipilih pins pack 3 yaitu pada PORTC.6 karena letaknya
menguntungkan yang dekat dengan pin ground.
Selain PWM juga dibutuhkan konfigurasi untuk program
pewaktu/Timer untuk menghitung kapan sistem akan berhenti
beroperasi. Disini akan digunakan pewaktu pada Timer 2. Dipilih Timer
2 karena memiliki resolusi yang tinggi yaitu 32 bit sehingga memiliki
tingkat perhitungan waktu yang lebih akurat. Untuk mensetting pewaktu
melalui Timer dibutuhkan konfigurasi pada 5 register yaitu Prescaler
Timer, Period Timer, Clock Divison, Counter Mode dan register Timer
Interrupt. Pada proyek akhir ini didesain pewaktu yang akan melakukan
Interrupt Service Routine setiap 1 detik untuk menjalankan kode kode
pewaktu hitungan mundur. Berikut adalah setting tiap registernya.

Menentukan nilai register Prescaler Timer


Rumus untuk menghitung register prescaler di Timer 2
sama dengan rumus menghitung register prescaler di Timer 3
diatas. Hal ini disebabkan karena pada Timer 2 dan Timer 3
memiliki spesifikasi yang sama, perbedaannya hanya pada
resolusinya saja. Disini diinginkan frekuensi ticknya 100 kHz
sehingga.


( 2)
= ( )1

58

(1682)
= 1
100
= 839
Menentukan nilai register Period Timer
Desain pewaktu yang diinginkan yaitu 1 detik, tetapi
disini tidak langsung disetting 1 detik melainkan melalui
counter terlebih dahulu. Timer 2 ini akan disetting untuk
melakukan interrupt saat selesai menghitung 10 ms sehingga
register Period Timernya adalah.

10
= ( )1
10s
= 1000-1 = 999

Register Counter Mode dan Clock Division


Untuk dua register ini mengikuti setting default timer
yaitu Counter Mode UP dan Clock Division = 0.

Timer Interrupt Service Routine


Agar Timer 2 dapat melakukan interrupt ketika nilai
hitungan telah tercapai maka ada beberapa register NVIC atau
Nested Vector Interrupt Controller yang harus diisi, dan pada
Timer 2 settingannya adalah sebagai berikut:

NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;

Nilai interrupt Timer 2 yang telah disetting yaitu


melakukan interrupt tiap 10ms. Agar dapat melakukan interrupt
ketika 1 detik maka setiap 100 hitungan interrupt akan
dilakukan counting atau penambahan suatu variable (100 x 10
ms = 1 detik). Pada program adalah sebagai berikut dimana
TIM2_IRQHandler adalah interrupt service routine untuk
Timer 2.

void TIM2_IRQHandler(void)
{
if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET)
59

{
TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
j++;
if(j==100) //ketika 1detik
{
//Melakukan perintah ketika hitungan 1 detik
j=0;
}
}
}
60

***Halaman ini sengaja dikosongkan***


BAB IV
PENGUJIAN DAN ANALISA

Dalam bab ini akan dibahas mengenai pengujian sistem


berdasarkan dari sistem yang telah direncanakan dan dibuat. Pengujian
ini dilakukan dalam rangka untuk mengetahui unjuk kerja dari sistem
tersebut apakah sudah sesuai dengan yang direncanakan atau belum.
Pengujian terlebih dahulu dilakukan secara terpisah untuk masing-
masing unit rangkaian dan setelah itu baru dilakukan pengujian
rangkaian yang sudah diintegrasikan.

Pengujian yang dilakukan meliputi tahapan sebagai berikut:


Pengujian board module mikrokontroler STM32F4-Discovery
dan TFT touchscreen
Pengujian menu program LCD TFT Touchscreen
Pengujian program PWM
Pengujian program pewaktu/Timer
Pengujian rangkaian sensor kecepatan (rotary encoder)
Pengujian rangkaian Gate Driver MOSFET/IGBT
Pengujian rangkaian penyearah (rectifier)
Pengujian rangkaian Buck Converter
Pengujian Integrasi Open loop dan Close loop

4.1 METODE PENGUJIAN


Untuk menghindari suatu kesalahan yang terjadi pada sistem
yang telah dibuat pada proyek akhir ini, maka diperlukan kegiatan
pengujian serta pengukuran dari sistem yang telah direncanakan
sebelumnya. Pengujian pertama kali dilakukan dengan menguji setiap
modul yang ada (pengujian parsial). Setelah masing - masing modul
telah bekerja sesuai perencanaan, maka pengujian selanjutnya adalah
pengujian sistem yang sudah terintegrasi baik itu pengujian sistem
secara open loop dan juga secara close loop.

4.2 PENGUJIAN PARSIAL


Untuk didapatkannya suatu informasi mengenai rangkaian atau
sistem yang telah dibuat perlu dilakukan suatu pengujian parsial
sehingga dapat diketahui mengenai performa serta spesifikasi dari tiap
rangkaian tersebut. Pengujian parsial dilakukan baik itu untuk
mengetahui karakteristik hardware maupun software.

61
62

4.2.1 Pengujian Board Module Mikrokontroler STM32F4-


Discovery dan TFT Touchscreen
Tujuan dari pengujian ini adalah untuk mengetahui apakah sistem
mikrokontroler ini sudah dapat berfungsi dengan baik atau tidak.
Pengujian dilakukan dengan melakukan pengetesan pada regulator
dengan output harus 5V serta jalur-jalur harus terhubung dan dipastikan
tidak ada yang short circuit. Untuk metode pengujian mikrokontroler
STM32F407VG-Discovery ini adalah dengan cara menggunakan secara
langsung fungsi PORT yang akan dipakai. Untuk pengetesan rangkaian
secara keseluruhan maka perlu adanya integrasi terhadap sensor dan
komponen lainnya. Konfigurasi Input / Output dan hasil tes
mikrokontroler STM32F407VG-Discovery ditunjukkan pada Tabel 4.1.

Tabel 4.1 Konfigurasi Input/Output dan Hasil Tes Mikrokontroler

Alamat Port I/O Fungsi Hasil Tes


Keluaran sinyal Berfungsi
PORTC.0 Output
driver relay dengan baik
PORTC.6 Berfungsi
Output Keluaran PWM
dengan baik
Masukan external Berfungsi
PORTC.13 Input interrupt sensor dengan baik
kecepatan
PORTB.13- Berfungsi
15, PORTD, Output TFT Touchscreen dengan baik
PORTE
Berfungsi
Reset Button Input RESET
dengan baik

Dari hasil pengujian yang ditunjukkan pada Tabel 4.1, saat input
regulator board module diberi sumber dc 12 volt hingga 18 volt,
rangkaian regulator LM2576 yang terpasang pada board module
berfungsi dengan sangat baik. Tegangan keluarannya selalu konstan
5,05 Volt meskipun tegangan inputnya berubah ubah. Saat
mikrokontroler dipasang pada board module, tegangan outputnya sedikit
drop menjadi 5,01 Volt. Hal tersebut masih dapat diterima mengingat
nilainya tidak terpaut jauh yaitu hanya selisih 0,2 % dari hasil yang
diinginkan.
63

Untuk pengujian tiap port mikrokontroler yang digunakan, dapat


kita lihat pada Tabel 4.1 semua port yang dipergunakan berfungsi
dengan baik. Dengan hasil tersebut maka board module mikrokontroler
siap untuk diintegrasikan pada sistem.

4.2.2 Pengujian Menu Program LCD TFT Touchscreen


Pengujian LCD TFT Touchscreen bertujuan untuk mengetahui
apakah LCD TFT Touchsreen yang terpasang pada board module
kinerjanya baik atau tidak. Selain itu juga bertujuan agar dapat
mengetahui kemampuan board module yang terpasang apakah sudah
dapat mensuplai LCD TFT Touchscreen dengan baik atau tidak. LCD
TFT Touchsreen dapat dikatakan baik apabila dapat menerima input dan
memberikan suatu respon dari sentuhan jari (touch) serta dapat
menampilkan karakter dan gambar sesuai program yang diberikan tanpa
ada tampilan yang cacat atau berbeda dari desain. Berikut adalah hasil
pengujian menu program LCD TFT Touchscreen.

Tampilan awal ketika sistem dinyalakan dapat dilihat pada


Gambar 4.1 yaitu terdapat logo PENS dan KEIL. Tampilan
tidak akan berubah jika logo PENS tidak disentuh. Setelah logo
PENS disentuh maka akan berganti tampilan berupa animasi
ASCII selama 3 detik. Lalu tampilan akan berganti seperti
Gambar 4.2.

Gambar 4.1 Tampilan awal

Tampilan berubah seperti pada Gambar 4.2 menjadi tampilan


welcome saat logo PENS disentuh dan setelah tampilan
animasi ASCII selama 3 detik selesai. Tampilan tidak akan
berubah jika tanda es krim pada tampilan welcome tidak
disentuh.
64

Gambar 4.2 Tampilan kedua

Tampilan berganti menjadi pilihan pengaturan kecepatan


otomatis atau manual saat tanda es krim pada tampilan
welcome disentuh seperti terlihat pada Gambar 4.3.

Gambar 4.3 Tampilan menu pilihan pengaturan kecepatan

Tampilan berganti menjadi monitoring kecepatan dan duty


cycle saat tombol pengaturan kecepatan secara manual disentuh
seperti terlihat pada Gambar 4.4.

Gambar 4.4 Tampilan monitoring manual


65

Saat tombol stop pada monitoring manual disentuh maka akan


kembali ke pilihan pengaturan kecepatan seperti pada Gambar
4.3. Tampilan akan berganti menjadi pilihan kapasitas adonan
es puter saat tombol pengaturan kecepatan secara otomatis
disentuh seperti yang ditunjukkan pada Gambar 4.5. Dan jika
disentuh tombol back pada pojok kanan atas maka akan
kembali ke menu sebelumnya.

Gambar 4.5 Tampilan pilihan kapasitas adonan es puter

Tampilan akan berganti menjadi monitoring kecepatan, duty


cycle, error dan waktu sisa saat salah satu tombol pilihan
kapasitas adonan es puter disentuh seperti yang ditunjukkan
pada Gambar 4.6. Dan saat tombol stop disentuh akan kembali
ke pilihan kapasitas adonan es puter.

Gambar 4.6 Tampilan monitoring otomatis

Dari hasil pengujian menu program LCD TFT Touchscreen,


maka dapat dikategorikan menu program berfungsi dengan sangat baik.
Respon ketika disentuh sangat smooth dan menu dapat berganti sesuai
tombol yang disentuh.
66

4.2.3 Pengujian program PWM


Untuk mengetahui apakah gelombang PWM yang dibangkitkan
oleh mikrokontroler STM32F4 Discovery berfungsi dengan baik maka
perlu dilakukan pengujian program PWM. Program PWM yang
berfungsi dengan baik yaitu apabila register Timer Pulse pada
mikrokontroler STM32F4 Discovery dirubah - rubah maka nilai duty
cycle juga akan berubah - ubah.
Pembangkitan gelombang PWM ini memanfaatkan fitur PWM
yang disetting terlebih dahulu melalui Timer. Timer yang digunakan
pada proyek akhir ini untuk mengaktifkan PWM yaitu Timer 3 lebih
tepatnya yaitu pada channel 1 pinspack 3 (PORTC.6). Frekuensi dari
program PWM ini yaitu 40 kHz dengan range pengaturan nilai desimal
melalui register Timer Pulse 0 s/d 699. Jadi untuk membangkitkan
PWM dengan duty cycle tertentu nilai register Timer Pulse yang harus
diinputkan yaitu:

(%) 699
=
100

Sehingga jika diinginkan gelombang PWM 40 kHz dengan duty cycle


50% maka nilai register Timer Pulse yang harus diinputkan yaitu 350.
Berikut adalah tampilan output gelombang PWM yang dibangkitkan
oleh mikrokontroler STM32F4 Discovery dengan frekuensi 40 kHz.

Pada Gambar 4.7 ditunjukkan gelombang output PWM dengan


nilai register Timer Pulse 350 atau duty cycle 50%.

Gambar 4.7 Sinyal PWM 40kHz 0.2 V/div, 5s/div duty cycle = 50%
67

Saat nilai duty cyclenya dirubah menjadi 20% maka nilai


register Timer Pulse yang harus diinputkan adalah 140. Pada
Gambar 4.8 adalah tampilan gelombang output PWM dengan
duty cycle 20%.

Gambar 4.8 Sinyal PWM 40kHz 0.2 V/div, 5s/div duty cycle = 20%

Perhitungan frekuensi secara praktek

= /

Dari hasil pengamatan melalui oscilloscope, panjang


gelombangnya yaitu 5 div, time/div yang digunakan 5s/div
dan redaman probe yang digunakan 1x. Sehingga periodenya
adalah.

= 5 5 1
= 25
1
=

1
= = 40
25

Dari pengujian pembangkitan gelombang PWM diatas maka


dapat dikatakan program PWM yang digunakan telah berfungsi dengan
baik dan memberikan nilai frekuensi yang sesuai yaitu 40kHz. Ketika
diinginkan perubahan duty cycle melalui pengubahan nilai register
Timer Pulse, hasil gelombang output yang dibangkitkan juga telah
sesuai.
68

4.2.4 Pengujian Program Pewaktu/Timer


Pada proyek akhir ini digunakan juga pewaktu atau timer yang
berfungsi untuk menentukan kapan sistem akan berhenti beroperasi.
Hitungan pewaktu atau timer pada proyek akhir ini yaitu hitungan
mundur. Jadi saat waktu hitungannya habis atau 00:00:00 maka sistem
akan berhenti beroperasi. Jenis timer yang digunakan yaitu Timer 2
dengan resolusi 32 bit. Dipilih Timer 2 karena memiliki resolusi paling
tinggi pada mikrokontroler STM32F4 Discovery ini, sehingga
diharapkan memiliki tingkat kepresisian yang tinggi.

Gambar 4.9 Pengujian Pewaktu/Timer dengan pembanding Stopwatch Smartphone

Pengujian dilakukan dengan membandingan hasil hitungan


menggunakan stop watch pada smartphone dan hasil hitungan
menggunakan program pewaktu atau timer ini seperti terlihat pada
Gambar 4.9. Data perbandingan hitungan dicatat setiap kurang lebih 10
menit. Berikut adalah hasil percobaan pewaktu atau timer.

Tabel 4.2 Pengujian Program Pewaktu atau Timer


Pembacaan Stop Pembacaan Selisih
No
watch Timer Pembacaan
1 00:58:03 00:58:03 0 detik
2 00:46:21 00:46:21 0 detik
3 00:38:58 00:38:58 0 detik
4 00:24:15 00:24:15 0 detik
5 00:17:39 00:17:39 0 detik
6 00:05:14 00:05:14 0 detik

Dari pengujian yang dilakukan sehingga dihasilkan data data


pada Tabel 4.2 dapat kita amati bahwa hasil hitungan menggunakan
program pewaktu atau timer pada Timer 2 STM32F4 Discovery
69

sangatlah bagus. Hal ini terlihat dari tidak adanya selisih pembacaan
antara di menit - menit awal, dipertengahan range hitungan ataupun di
menit menit terakhir hingga hitungannya habis atau bernilai 00:00:00.

4.2.5 Pengujian Sensor Kecepatan


Pengujian dilakukan untuk mengetahui kepresisian nilai
pembacaan kecepatan yang dihasilkan dari sensor kecepatan (rotary
encoder) yang kemudian dibandingkan dengan pembacaan alat ukur
(tachometer). Pada pengujian ini diharapkan nilai pembacaan kecepatan
dari sensor yang dihasilkan mendekati atau sesuai dengan pembacaan
alat ukur (tachometer).

Gambar 4.10 Rangkaian sensor kecepatan (rotary encoder) yang terpasang dengan
piringan berlubang

Terlihat pada Gambar 4.10, konfigurasi yang digunakan yaitu


menggunakan piringan dengan jumlah lubang 40. Piringan tersebut
diletakkan pada bagian bawah pulley yang terhubung ke tabung es puter.
Pada pengujian sensor kecepatan ini terdapat beberapa
permasalahan yaitu pembacaan yang acak dari sensor kecepatan saat
rangkaian sudah terintegrasi dengan sistem. Hal tersebut menyebabkan
pembacaan kecepatannya mencapai ribuan rpm dan sangat jauh dari
pembacaan tachometer. Untuk itulah pada sensor kecepatan ini perlu
ditambahkan rangkaian debouncing. Rangkaian tersebut berfungsi
sebagai filter terhadap sinyal noise yaitu sinyal yang tidak diharapkan
yang muncul saat sudah terintegrasi dengan sistem. Munculnya sinyal
tersebut menjadikan pembacaan hitungan lubang oleh sensor kecepatan
menjadi acak. Karena tiap ada sinyal noise yang muncul maka sinyal
70

tersebut dianggap mikrokontroler sebagai sinyal yang berasal dari sensor


kecepatan. Berikut pada Gambar 4.11 adalah rangkaian debouncing.

Gambar 4.11 Rangkaian Debouncing

Dasar dari rangkaian debouncing tersebut yaitu low pass filter,


dimana terlihat ada dua komponen utama yaitu resistor yang dipasang
seri dan kapasitor yang dipasang paralel. Selain itu juga ditambahkan IC
schmitt trigger 74HC14 atau 74LS14 setelah output dari rangkaian RC
atau low pass filter. IC schmitt trigger ini memiliki kekebalan terhadap
sinyal noise yang mungkin masih tersisa setelah rangkaian RC atau low
pass filter. IC ini juga akan memperbaiki output sinyal yang tidak
sempurna hasil dari proses charge dan discharge kapasitor. Ouput IC
schmitt trigger ini akan berkebalikan dengan sinyal output. Jadi saat
sinyal inputnya high maka sinyal outputnya akan low dan juga
sebaliknya. Jika diinginkan time constant sebesar 1ms maka nilai R dan
C dapat dihitung berdasarkan rumus berikut.
= . = 1
Misal C = 100 nF, maka nilai R agar nilai time constant () sama
dengan 1 ms adalah.
1103
= = 10
100109
Tabel 4.3 Hasil pengujian sensor kecepatan
V Speed (RPM) Error
(Volt) Pembacaan Sensor Pembacaaan Tachometer (%)
24 42.5 44 3,4
32 54.0 53 1,88
38 64.5 64 0,625
71

Lanjutan Tabel 4.3


V Speed (RPM) Error
(Volt) Pembacaan Sensor Pembacaaan Tachometer (%)
45 74.0 76 2,63
54 85.0 88 3,4
60 94.0 96 2,08
67 104.5 108 3,51
76 115.5 116 2,15
84 123.0 124 1,61
88 133.5 135 1,12

Berdasarkan Tabel 4.3 dapat kita lihat bahwa hasil pembacaan


sensor kecepatan cukup presisi dengan selisih pembacaan terhadap
tachometer sekitar 1 s/d 5 rpm dan nilai presentase errornya tidak
melebihi 5%. Pada hasil pengujian nilai presentase error terhadap
pembacaan tachometer terrendah yaitu 0,625 % dan tertinggi yaitu
3,51 %.

140
Perbandingan Tacho dan Sensor kecepatan
120

100
Kecepatan (rpm)

80

60

40
Sensor Kecepatan

20 Tachometer

0
0 20 40 60 80 100
Tegangan (volt)
Gambar 4.12 Grafik Perbandingan Pengukuran Tachometer dan Sensor Kecepatan

Dari grafik perbandingan pada Gambar 4.12 tentang pengukuran


tachometer dan sensor kecepatan dapat kita lihat bahwa antara garis
72

merah dan biru hampir berhimpitan. Hal ini berarti pembacaan keduanya
sangatlah mendekati. Hasil pembacaan sensor kecepatan ini cukup dapat
diterima untuk digunakan sebagai feedback kecepatan pada sistem
kontrol PI.

4.2.6 Pengujian Rangkaian Gate Driver MOSFET/IGBT


Gate driver MOSFET/IGBT digunakan untuk meneruskan sinyal
low power input dari mikrokontroler STM32F4 Discovery menuju kaki
Gate pada MOSFET/IGBT buck converter dengan arus yang
mencukupi. Sehingga dengan rangkaian Gate Driver tersebut power
losses pada saat switching rangkaian elektronik daya dapat
diminimalisir. Switch losses dapat terjadi karena terdapat perubahan
dari kondisi high ke kondisi low secara cepat. Selain itu fungsi dari
rangkaian Gate Driver ini adalah untuk mengisolasi antara kaki gate
MOSFET/IGBT dengan mikrokontroler dari tegangan lebih maupun
arus lebih yang bisa masuk.
Pada proyek akhir ini digunakan IC TLP250 sebagai main IC
gate driver MOSFET/IGBT. Pengujian rangkaian gate driver
MOSFET/IGBT ini dilakukan untuk mengetahui apakah sinyal output
dari rangkaian gate driver sesuai dengan sinyal output PWM dari
mikrokontroler. Pengujian ini juga dilakukan untuk mengetahui bentuk
sinyal PWM dari output rangkaian gate driver MOSFET/IGBT ketika
dibebani oleh MOSFET/IGBT. Dapat kita lihat pada Gambar 4.13,
output PWM dari mikrokontroler STM32F4 Discovery yang belum
masuk ke rangkaian gate driver MOSFET/IGBT memiliki tegangan
yang kecil hanya 2,7 volt.

Gambar 4.13 Output PWM dari Mikrokontroler STM32F4 Discovery


73

Gambar 4.14 Output PWM dari Rangkaian Gate Driver MOSFET/IGBT

Gambar 4.14 adalah hasil gelombang PWM yang sudah masuk


ke rangkaian gate driver MOSFET/IGBT. Dapat kita lihat perbedaan
dengan Gambar 4.13 sebelum masuk gate driver MOSFET/IGBT, tinggi
gelombang meningkat menjadi 11,6 volt dan ketika dibebani MOSFET,
ujung gelombang menjadi sedikit cacat.

4.2.7 Pengujian Rangkaian Penyearah (Rectifier)


Pengujian uncontrolled full wave rectifier 1 phasa dengan filter C
dilakukan untuk mengetahui seberapa besar nilai tegangan output DC
yang digunakan sebagai suplai dari buck converter. Selain itu, pengujian
ini juga bertujuan untuk mengetahui seberapa besar nilai presentase
error tegangan output dari rangkaian penyearah (rectifier) antara hasil
perhitungan dan pengujian.
Pada pengujian ini dimulai dari tegangan sumber 10 Vrms(ac)
sampai dengan 140 Vrms(ac) yang didapatkan dari variac satu fasa.
Pengujian ini harus dilakukan dari tegangan sumber yang kecil,
dilanjutkan ke tegangan yang lebih besar. Jika pengujian dilakukan dari
tegangan sumber dari yang besar ke yang kecil, maka hasilnya tidak
akan akurat. Hal ini dikarenakan kapasitor masih menyimpan muatan
tegangan di dalamnya. Pada pengujian ini rangkaian penyearah
(rectifier) dibebani beban lampu pijar 100W tegangan nominal 110 volt.
Beban ini dipilih untuk menyesuaikan karakteristik dari motor DC yang
didapat yaitu dengan spesifikasi daya 125 watt dan tegangan nominal 90
volt
74

Gambar 4.15 Pengujian Rectifier

Pada Gambar 4.15 adalah proses pengujian rangkaian penyearah


atau rectifier menggunakan beban lampu pijar 100 watt. Dari pengujian
rangkaian rectifier tersebut didapatkan data pengujian sebagai berikut
ini.
Tabel 4.4 Hasil Pengujian Uncontrolled Full Wave Rectifier dengan Beban Lampu
Pijar 100 W
Vs rms(ac) Vo (dc) Calc Vo (dc) Exp
Error (%)
(volt) (volt) (volt)
10 13,7 13,23 3,43
20 27,42 25,8 4,44
30 41,13 38,95 5,3
40 54,85 52,11 4,99
50 68,56 66,05 3,66
60 82,2 79,43 3,36
70 95,6 93,21 2,5
80 109,68 105,48 3,83
90 122,4 119,42 2,43
100 136,8 132,35 3,25
110 149,35 143,22 4,10
120 164,5 160,09 2,68
130 177,24 173,96 1,85
140 190,48 184,83 2,96
75

Dari Tabel 4.4 tentang pengujian rangkaian penyearah atau


rectifier dapat kita amati bahwa pada tegangan Vs rms yang rendah
selisih antara tegangan output perhitungan dan percobaannya kecil
antara 1 hingga 2 volt. Tetapi seiring dengan meningkatnya Vs rms,
selisih antara tegangan output perhitungan dan percobaannya meningkat
menjadi sekitar 3 hingga 5 volt. Dari tabel data tersebut juga dapat kita
lihat bahwa dengan menggunakan filter C sebesar 6600 F, tegangan
output dcnya menjadi melebihi nilai Vs rms dan semakin mendekati Vs
max.

250
Rectifier Vo(dc) teori dan praktek
200
Vs rms AC (Volt)

150

100

50
Vo(dc) teori
Vo(dc) perc
0
0 20 40 60 80 100 120 140 160
Vout DC (Volt)
Gambar 4.16 Grafik Perbandingan Vo(dc) teori dan Vo(dc) praktek Rectifier

Jika kita amati pada presentase error rangkaian maka errornya


berkisar antara 1% hingga 5% dengan rata rata presentase error
rangkaian 3,48%. Pada Gambar 4.16 tentang grafik perbandingan
Vo(dc) teori dan praktek dapat kita amati bahwa garis biru dan garis
merah hampir berhimpitan. Hal ini menunjukkan bahwa selisih kedua
parameter Vo(dc) teori dan praktek tidak lah terlalu besar. Dari
pengujian diatas dapat dikatakan bahwa rangkaian rectifier ini
presentase errornya baik sehingga rangkaian ini dapat digunakan sebagai
suplai rangkaian buck converter.

4.2.8 Pengujian Rangkaian Buck Converter


Pada proyek akhir ini juga digunakan rangkaian non isolated DC-
DC Converter jenis buck converter yang akan digunakan sebagai driver
76

motor DC magnet permanen. Buck converter ini akan menurunkan


tegangan output dari rectifier sebesar 140 volt menjadi tegangan
dibawah 90 volt sesuai dengan tegangan input yang dibutuhkan oleh
motor DC magnet permanen. Kecepatan motor DC magnet permanen
akan semakin cepat saat nilai tegangan inputnya semakin besar.
Pengujian ini bertujuan untuk mengetahui seberapa baik tegangan output
yang dihasilkan dari rangkaian buck converter ini yang nantinya akan
dibandingkan pengukuran tegangan outputnya dengan hasil perhitungan
tegangan output secara teori.
Rangkaian buck converter ini akan diuji dengan dua proses
pengujian. Pengujian pertama yaitu untuk mengetahui tegangan output
dari buck converter jika diuji dengan duty cycle berubah - ubah dengan
tegangan input yang tetap. Sedangkan pada pengujian yang kedua akan
diuji dengan duty cycle tetap tetapi tegangan input yang berubah ubah.
Dua pengujian tersebut diharapkan mampu menunjukkan seberapa baik
tegangan output yang mampu dihasilkan oleh rangkaian buck converter
ini. Sumber PWM untuk buck converter ini didapatkan dari
pembangkitan PWM oleh mikrokontroler STM32F4 Discovery yang
kemudian diteruskan oleh rangkaian gate driver MOSFET/IGBT menuju
kaki gate MOSFET pada buck converter. Berikut adalah hasil pengujian
rangkaian buck converter ini.

Pengujian buck converter dengan duty cycle berubah ubah,


tegangan input tetap 140 volt.

Tabel 4.5 Hasil Pengujian Buck Converter dengan tegangan input konstan 140 V
Duty V in V out (Volt)
Cycle (Volt) Teori Praktek Iout Error (%)
(%) (A)
20 140 28 30,47 0,2 8,82 %
30 140 42 45,1 0,23 7,38 %
40 140 56 59,97 0,25 7,08 %
50 140 70 74,8 0,26 6,85 %
60 140 84 88,1 0,29 4,8 %
70 140 98 101,8 0,31 3.87 %

Tabel 4.5 adalah hasil pengujian buck converter dengan duty


cycle berubah ubah, tegangan inputnya tetap 140 volt. Dari hasil
pengujian tersebut dapat kita lihat bahwa semakin kecil duty cyclenya,
77

maka nilai presentase error yang dihasilkan dari rangkaian tersebut


semakin besar. Dan semakin besar duty cyclenya, presentase error yang
dihasilkan semakin kecil. Tercatat, saat duty cycle terendah 20%
presentase errornya 8,82 % dan duty cycle tertinggi 70% presentase
errornya 3,87 %.
Untuk mendapatkan nilai tegangan output secara teori dapat
dihitung dengan rumus dasar dari buck converter yaitu tegangan ouput
adalah hasil perkalian dari tegangan input dan duty cycle. Dan untuk
menghitung nilai presentase error dapat dihitung dengan membagi
selisih nilai tegangan output secara teori dan praktek dengan nilai
tegangan output teori. Lebih jelasnya dapat dilihat pada perhitungan
berikut.

Vout = Vin Duty Cycle


Sehingga jika duty cyclenya 70% dengan tegangan input 140 volt maka
tegangan output secara teorinya adalah.
70
Vout = 140
100
Vout = 140 0.7
Vout = 98Volt

Nilai presentase error dapat dihitung dengan rumus berikut yaitu


dengan menghitung selisih antara nilai tegangan output secara teori dan
praktek lalu dibagi dengan nilai tegangan output teori seperti
ditunjukkan pada perhitungan berikut.

|Teori Praktek|
% error = 100%
Teori

Dan berikut adalah contoh perhitungan nilai presentase error jika


digunakan data pada Tabel 4.5 untuk duty cycle 70%.

|98 101,8|
% error = 100%
98
3,8
% error = 100%
98
% error = 0,03877551 * 100 %
% error = 3,87 %
78

Gambar 4.17 Hasil Pengukuran Tegangan Ouput duty cycle 70% Vin = 140 V

Gambar 4.17 menunjukkan hasil pengukuran tegangan output


dari buck converter saat duty cycle 70% dan tegangan inputnya 140 volt.
Terlihat pada Gambar 4.17 bahwa nilai tegangan outputnya yaitu 101,8
volt, dimana perhitungan secara teorinya yatu 98 volt. Jika dihitung
presentase errornya seperti perhitungan error yang telah dijelaskan
sebelumnya maka didapatkan nilai presentase error sebesar 3,87 %.
Selanjutnya adalah grafik pengujian buck converter dengan duty
cycle berubah ubah, tegangan input tetap 140 volt yang ditunjukkan
pada Gambar 4.18. Grafik tersebut adalah hasil pengeplotan dari tabel
pengujian buck converter dengan duty cycle berubah ubah, tegangan
input tetap 140 volt pada Tabel 4.5. Pada grafik tersebut ditunjukkan
perbandingan pembacaan tegangan output secara teori dan tegangan
output secara pengujian atau praktek. Terlihat bahwa antara nilai
tegangan output teori dan tegangan output pengujian pada garis merah
dan biru hampir berhimpitan yang menunjukkan selisih nilainya tidak
terlalu besar. Meskipun dari perhitungan presentase error selisih terbesar
ada pada duty cycle yang kecil, tetapi saat dimasukkan dalam grafik
perbandingan nilai tersebut tidak terlalu besar. Dari tabel dan grafik
pengujian tersebut didapatkan nilai presentase error rata rata saat
kondisi duty cycle berubah ubah, tegangan input tetap yaitu 6,4%.
Nilai tersebut masih cukup baik karena masih dibawah batas toleransi
error yaitu 10%. Untuk pengujian selanjutnya yaitu rangkaian buck
converter akan diuji dengan dengan tegangan input berubah ubah, duty
cycle tetap 50%. Hasil pengujiannya ditunjukkan pada Tabel 4.6.
79

Perbandingan Vout teori dan praktek


Buck Converter, Vin konstan 140 V
120

100
Tegangan Output (Volt)

80

60

40
Vout teori
20 Vout praktek
0
0 20 40 60 80
Duty Cycle (%)
Gambar 4.18 Grafik Perbandingan Vo(dc) teori dan Vo(dc) praktek Buck Converter
dengan tegangan input konstan 140 V

Pengujian buck converter dengan tegangan input berubah


ubah, duty cycle tetap 50%.
Tabel 4.6 Hasil Pengujian Buck Converter dengan duty cycle konstan 50%
Duty V in V out (Volt)
Cycle (Volt) Teori Praktek Iout Error (%)
(%) (A)
50 20 10 9,8 0,14 2%
50 40 20 20,5 0,16 2,5 %
50 60 30 31,33 0,18 4,43 %
50 80 40 42,3 0,2 5,75 %
50 100 50 53,1 0,22 6,2 %
50 120 60 64,5 0,25 7,5 %
50 140 70 75,6 0,27 8%

Tabel 4.6 adalah hasil pengujian buck converter dengan tegangan


input berubah ubah, duty cyclenya tetap atau konstan 50 %. Dapat kita
amati, semakin besar tegangan inputnya maka nilai presentase error
yang dihasilkan juga semakin besar. Presentase error terbesar yaitu 8%
saat tegangan inputnya 140 volt, dan presentase error terendah yaitu 2 %
saat tegangan inputnya 20 volt.
80

Berikut adalah grafik pengujian buck converter dengan tegangan


input berubah ubah, duty cycle tetap 50% yang ditunjukkan pada
Gambar 4.19. Karena presentase errornya sebanding dengan kenaikan
tegangan input, dapat dilihat pada Gambar 4.19 saat awal pengujian
dengan tegangan input 20 volt antara garis merah dan biru nilainya sama
hanya selisih 0,2 volt. Garis merah dan biru semakin menjauh seiring
dengan perubahan tegangan input dimana titik terjauh yaitu saat
tegangan inputnya 140 volt dengan nilai presentase error 8%.

Perbandingan Vout teori dan praktek


Buck Converter Duty Cycle konstan 50%
80
70
Tegangan Output (Volt)

60
50
40
30
20 Vout teori
Vout praktek
10
0
0 25 50 75 100 125 150
Tegangan Input (Volt)
Gambar 4.19 Grafik Perbandingan Vo(dc) teori dan Vo(dc) praktek Buck Converter
dengan duty cycle konstan 50%

Pada beberapa tabel dan grafik diatas ditampilkan hasil pengujian


tegangan keluaran dari rangkaian buck converter dengan frekuensi 40
kHz. Penyulutan PWM pada gate MOSFET menggunakan PWM dari
mikrokontroler dengan beban lampu pijar 100 watt dan penyulutan
PWM 20% sampai PWM 70%.
Pada pengujian pertama tegangan output masih berada pada error
sekitar 3,87% hingga 8,82%. Berarti fungsi konverter secara teori dapat
bekerja dengan baik, karena error masih dibawah dari 10%. Ketika
penyulutan 20% seharusnya tegangan output yaitu 28 volt tetapi yang
dikeluarkan oleh rangkaian buck converter 30,47 volt. Begitu juga saat
penyulutan 50%, tegangan outputnya yaitu 74,8 Volt, padahal
seharusnya sekitar 70 V. Jika kita amati pada presentase errornya, maka
pada pengujian yang pertama ini nilai presentase error akan semakin
81

meningkat saat duty cycle yang diberikan semakin kecil dan presentase
error akan semakin kecil saat duty cyclenya besar. Meskipun demikian
masih mendekati nilai tegangan output teori, artinya pengujian buck
converter secara parsial sudah dapat dikatakan baik karena error dari
buck converter dengan tegangan input konstan, duty cycle berubah
ubah rata-rata errornya hanya 6,4%.
Pada pengujian kedua juga hampir sama tegangan output masih
berada pada error sekitar 2% hingga 8%. Error akan semakin naik
seiring dengan naiknya tegangan input. Saat nilai tegangan inputnya 20
volt nilai presentase errornya hanya 2% sedangkan saat nilai tegangan
inputnya 140 volt presentase errornya meningkat menjadi 8%.
Walaupun begitu tegangan outputnya masih mendekati nilai tegangan
output teori, dengan rata-rata presentase error hanya 5,14% untuk
pengujian duty cycle tetap, tegangan input berubah - ubah. Sehingga
dari dua pengujian yang telah dilakukan dapat dikatakan bahwa output
dari rangkaian buck converter ini sangat baik dengan nilai error rata
ratanya sekitar 5%.

4.3 PENGUJIAN INTEGRASI


Pengujian integrasi ini merupakan pengujian keseluruhan
komponen yang sebelumnya telah diuji parsial dan telah dikatakan baik.
Tujuan dari pengujian integrasi ini adalah untuk mengetahui apakah
sistem yang telah direncanakan dapat digunakan sebagai alat pemutar
tabung es puter secara otomatis. Pengujian pertama yaitu pengujian
untuk menentukan set point terbaik agar adonan es puter dapat cepat
membeku. Selanjutnya yaitu pengujian motor DC pada saat tidak
berbeban dan berbeban sebagai parameter pembanding dengan kondisi
sistem masih open loop. Tabel 4.7 tentang pengujian es puter dengan
kapasitas adonan 1 liter pada set point yang berbeda beda dapat dilihat
karakteristik waktu pembekuan adonan es puter saat dibuat dengan
kecepatan yang berbeda - beda.

Tabel 4.7 Perbandingan waktu tempuh untuk beku terhadap perubahan set point
Set Point Waktu tempuh untuk beku
90 rpm 38 menit
100 rpm 30 menit
110 rpm 25 menit
120 rpm 19 menit
82

Dari data pengujian yang tertera pada Tabel 4.7 dapat diketahui
bahwa dengan set point yang semakin cepat maka proses pembuatan es
puter akan menjadi semakin cepat juga. Dengan demikian dipilihlah set
point paling cepat yaitu 120 rpm agar dalam proses pembuatan es puter,
adonan es puternya juga semakin cepat membeku. Lama proses
pembuatan es puter sebenarnya juga dipengaruhi oleh komposisi garam
pada es batu yang digunakan. Jika garam yang ditaburkan terlalu sedikit,
meskipun putarannya sudah dipercepat maka proses pembekuan adonan
es puter akan tetap lambat. Dan jika garam yang ditaburkan terlalu
banyak maka hasil pembekuan adonan es puter akan terlalu keras.
Selanjutnya yaitu pengujian motor DC pada saat tidak berbeban
dan berbeban sebagai parameter pembanding dengan sistem masih open
loop. Untuk bebannya digunakan adonan es puter 1 liter. Tabel 4.8
adalah beberapa pengujian motor DC dengan kecepatan yang berbeda
beda antara kondisi tidak berbeban dan berbeban pada beban 1 liter. Saat
kondisi berbeban kecepatan motor DC cenderung turun 8 hingga 10
rpm. Saat beban dinaikkan menjadi 2,5 liter atau 5 liter maka kecepatan
putaran akan menjadi lebih pelan lagi. Pada kondisi beban maksimal 5
liter kecepatan putaran tabung es puter akan turun hingga 20 rpm.

Tabel 4.8 Perbandingan kecepatan tanpa beban dan berbeban 1 liter adonan es
puter (open loop)
RPM
Tidak Berbeban Berbeban
0 0
70,5 57,5
81,5 69,5
90,5 84,0
104,0 92,5
120,5 112,5

Yang tertera pada Gambar 4.20 adalah grafik hasil pengujian


open loop antara berbeban dan tidak berbeban. Terlihat bahwa dengan
kondisi tanpa beban set point dapat stabil pada setting yang diberikan
yaitu 120 rpm. Sedangkan saat dibebani adonan es puter 1 liter,
responnya menjadi lambat untuk mencapai set point 120 rpm.
Lambatnya respon tersebut disebabkan karena beban tabung es puter
saat awal proses pemutaran cenderung berat karena es batu yang
bergesekan langsung dengan tabung es puter masih sangat keras.
83

200
180 Pengujian Open Loop Berbeban dan Tanpa Beban
Set Point 120 rpm
160
140
Kecepatan (rpm)

120
100
80
60
40 Tanpa Beban
Berbeban 1 liter
20
0
0 5 10 15 20 25
Waktu (menit)
Gambar 4.20 Grafik Perbandingan kecepatan tanpa beban dan berbeban 1 liter
adonan es puter (open loop)

Pengujian integrasi selanjutnya yaitu dengan kondisi close loop.


Set pointnya yaitu 120 rpm dan untuk tiap beban adonan memiliki
parameter Kp dan Ki yang berbeda beda. Pada beban adonan es puter
1 liter, nilai parameter Kp nya 2 dan Ki nya 7. Untuk beban adonan es
puter 2,5 liter, nilai parameter Kp nya 3 dan Ki nya 7. Sedangkan untuk
beban adonan es puter 5 liter, nilai parameter Kp nya 5 dan Ki nya 7.
Nilai nilai parameter tersebut didapatkan menggunakan metode tuning
trial and error.
Dari hasil pengujian pada ketiga beban didapatkan hasil grafik
respon seperti yang ditunjukkan pada Gambar 4.21. Terlihat bahwa tiap
beban adonan es puter, memiliki grafik respon yang berbeda beda.
Overshoot tertinggi terdapat pada beban adonan es puter 1 liter, dan
overshoot terendah pada adonan es puter 5 liter. Meskipun pada beban
adonan es puter 1 liter terdapat overshoot tetapi nilai nya tidak terlalu
tinggi yaitu hanya 135 rpm. Untuk respon rise timenya, jika
dibandingkan dengan respon open loop maka didapatkan adanya
perbedaan. Perbedaannya yaitu dengan menggunakan kontrol PI rise
time nya menjadi lebih cepat dimana pada kondisi open loop dibutuhkan
waktu 5 detik sedangkan dengan kontrol PI waktu rise timenya hanya 3
detik.
84

160
Perbandingan Close Loop PI Controller
140 Beban 1 liter, 2,5 liter dan 5 liter set point 120 rpm
120
Kecepatan (rpm)

100
80
Adonan 1 Lt
60
Adonan 2,5 Lt
40
Adonan 5 Lt
20 Open loop 1 Lt

0
0 5 10 15 20 25 30 35
Waktu (detik)
Gambar 4.21 Grafik Perbandingan kecepatan sistem close loop dengan PI
Controller untuk adonan es puter 1 liter, 2,5 liter dan 5 liter

Pada Gambar 4.21 yang menunjukkan grafik perbandingan


kecepatan sistem close loop menggunakan kontrol PI dapat dilihat
berdasarkan pengujian terhadap respon ketiga beban adonan es puter dan
tambahan saat kondisi open loop maka dapat dikatakan bahwa respon
dari sistem selalu sedikit mengalami osilasi. Meskipun mengalami
osilasi namun sudah cukup bagus responnya jika dibandingkan dengan
respon open loop. Dengan menggunakan kontrol PI sistem dapat
mencapai set point yang telah ditentukan yaitu 120 rpm meskipun selalu
terdapat osilasi antara 125 rpm hingga 114 rpm. Osilasi yang terjadi tiap
beban adonan es puter juga berbeda beda, dimana dengan adonan es
puter 1 liter osilasinya lebih besar dan osilasi yang tidak terlalu besar
ada pada sistem dengan beban adonan 5 liter. Osilasi tersebut
disebabkan oleh gesekan es batu dengan tabung es puter yang kadang
keras dan kadang tidak, sehingga sistem berusaha untuk tetap
mempertahankan set point 120 rpm dengan resiko kadang naik hingga
125 rpm dan kadang turun hingga 114 rpm. Sedangkan tanpa kontrol PI
(open loop) pada menit menit awal sistem tidak dapat mencapai set
point yang telah ditentukan, sitem open loop untuk adonan 1 liter baru
dapat mencapai set point 120 rpm saat detik ke 20. Hal ini menjelaskan
bahwa dengan kontrol PI respon sistem untuk dapat mencapai set point
menjadi lebih cepat dan perubahan beban putaran yang diakibatkan oleh
gesekan es batu dengan tabung juga dapat diminimalisir.
85

Pada Gambar 4.22 adalah hasil adonan es puter yang sudah


membeku, dimana pada Gambar 4.22 adalah saat pengujian dengan
beban adonan es puter 5 liter menggunakan kontrol PI pada set point
putaran tabung es puter 120 rpm.

Gambar 4.22 Gambar adonan es puter yang sudah membeku


86

***Halaman ini sengaja dikosongkan***


BAB V
PENUTUP

5.1 KESIMPULAN
Dari hasil analisa data untuk semua pengujian - pengujian yang
telah dilakukan, dapat disimpulkan bahwa :

1. Set point kecepatan putaran tabung es puter yang terbaik


agar adonan es puter dapat cepat membeku yaitu 120 rpm.
2. Dari grafik respon menggunakan kontrol PI untuk ketiga
beban adonan es puter didapatkan bahwa responnya selalu
mengalami osilasi. Osilasi tersebut disebabkan oleh gesekan
es batu dengan tabung es puter yang kadang keras dan
kadang tidak, sehingga sistem berusaha untuk tetap
mempertahankan set point 120 rpm dengan resiko kadang
naik hingga 125 rpm dan kadang turun hingga 114 rpm.
3. Dengan menggunakan kontrol PI respon sistem jauh lebih
baik jika dibandingkan dengan respon secara open loop.
Sistem dengan kontrol PI mampu mencapai keadaan steady
state set point 120 rpm dengan cepat, sedangkan saat
kondisi tanpa kontrol (open loop) butuh waktu yang lama
untuk mencapai steady state set point 120 rpm.
4. Rata rata error steady state menggunakan kontrol PI yaitu
berkisar antara 5%.
5. Konstanta proportional dan integral untuk kontrol PI agar
kecepatan putaran tabung es puter dapat stabil 120 rpm
yaitu Kp = 2, Ki = 7 untuk adonan es puter 1 liter, Kp = 3,
Ki = 7 untuk adonan es puter 2.5 liter dan Kp = 5, Ki = 7
untuk adonan es puter 5 liter.

87
88

5.2 SARAN
Dalam pengerjaan proyek akhir ini tentu saja tidak lepas dari
segala kekurangan baik dari segi metode yang digunakan maupun dari
segi peralatan yang telah dibuat. Maka dari itu, kekurangan -
kekurangan tersebut perlu diperbaiki agar nantinya sistem yang dibuat
ke depannya dapat lebih baik lagi. Berikut adalah saran - saran yang
mungkin diperlukan :

1. Perlu dilakukan desain mekanik yang lebih baik dan


pembuatan yang lebih presisi lagi, karena saat pengujian
posisi as tabung yang terhubung ke pulley sedikit miring
sehingga putaran tabung tidak melingkar dan menyebabkan
kecepatan menjadi tersendat sendat yang berdampak
kecepatan menjadi berosilasi.
2. Perlu ditambahkan kran pembuangan pada sisi tabung
penampung es batu agar saat proses pengurasan air sisa es
batu yang telah mencair lebih mudah.
3. Sensor kecepatan yang dipakai perlu diganti dengan sensor
kecepatan yang lebih stabil dan presisi pembacaannya seperti
type laser rotary encoder, karena sensor kecepatan type
infrared yang digunakan pada proyek akhir ini memiliki
banyak kendala yaitu kadang pembacaannya bagus dan
kadang tidak saat sudah terintegrasi.
4. Agar proses pengadukan adonan es puter bisa secara
otomatis, maka selanjutnya perlu dikembangkan lagi untuk
sistem yang dapat mengaduk adonan secara otomatis.
5. Agar pengguna dapat memilih kapasitas es puter dengan
bebas tanpa batasan 3 pilihan kapasitas es puter, maka
selanjutnya perlu dilakukan perubahan sistem kontrol yang
mampu menyesuaikan kapasitas beban es puter dengan
pengaturan kecepatan yang konstan.
89

DAFTAR PUSTAKA

1. Adhi Dwi Arta, Perancangan Ulang Alat Mesin Pembuat Es


Puter Berdasarkan Aspek Ergonomi, Skripsi, Universitas
Sebelas Maret Surakarta, 2011.
2. Andyka Bangun Wicaksono, Filter Aktif Shunt 3 Phase
Berbasis Artificial Neural Network (ANN) Untuk
Mengkompensasi Harmonisa Pada Sistem Distribusi
220/380 Volt, Tugas Akhir, Teknik Elektro Institus Teknologi
Sepuluh Nopember, 2014.
3. Ananta Tiara, Desain Rangkaian Snubber dan Simulasi
Menggunakan Multisim, Tugas Akhir, Teknik Elektro
Universitas Indonesia, 2009.
4. Ayuningsih, F, Menikmati Kelezatan Makanan Yogyakarta,
Semarang, dan Magelang, Jakarta: Gramedia, hlm. 48,
2008.
5. Daniel W.Hart, Power Electronics, McGraw-Hill, Edisi I,
2011.
6. Elga Nadhirza, Rengga, Perancangan Alat Pengaduk
Adonan Bakery Menggunakan Motor DC HP dengan
Kontroller PID, Skripsi, Universitas Jember, 2011.
7. Fernando Briz, et al, Speed Measurement Using Rotary
Encoder for High Performance ac Drives, IEEE Trans.
8. MH. Rashid, Power Electronic Handbook, Elsevier, Edisi III,
2011.
9. Ogata, Katsuhiko, Modern Control Engineering, Upper
Sadle River : Prentice Hall, Edisi V, 2010.
10. Ogata, Katsuhiko, Teknik Kontrol Automatik Jilid 1,
diterjemahkan oleh Edi Leksono, Erlangga, Jakarta,
1994.
11. Ogata, Katsuhiko, Teknik Kontrol Automatik Jilid 2,
diterjemahkan oleh Edi Leksono, Erlangga, Jakarta,
1994.
90

12. R Ibrahim K, Implementasi Penggunaan Mikrokontroller


8051 Untuk Kontrol Kecepatan Motor DC, Skripsi, Teknik
Fisika Institut Teknologi Bandung, 2000.
13. Suyadi, Sunarto, dan Faqihuddin Nur Rachman, Rancang
Bangun Mesin Pembuat Es Puter dengan Pengaduk dan
Penggerak Motor Listrik, Jurnal Ilmiah, Teknik Mesin
Politeknik Negeri Semarang, 2010.
14. Suryaningsih, R.B, Es Dung Dung, Es Krim Tradisional
Indonesia, Republika, Republika.co.id, Diakses tanggal 12
November 2014.
15. Tarwotjo, C.S. Dasar-Dasar Gizi Kuliner. Jakarta: Grasindo,
hlm. 138, 1998.
16. Tri Ekayani, Rancang Bangun Penggerak Motor DC
Magnet Permanen Untuk Modul Instrumentasi dan Sistem
Kendali, Tugas Akhir, Politeknik Negeri Bandung, 2012.
17. Dataseheet STM32F407VG, STMicroelectronics,
http://www.st.com/web/en/resource/technical/document/datash
eet/DM00037051.pdf, diakses tanggal 19 November 2014.
18. Fahmizal, Bagan mekanisme kerja motor DC magnet
permanen, https://fahmizaleeits.wordpress.com/tag/bagan-
mekanisme-kerja-motor-dc-magnet-permanen/, Diakses
tanggal 15 Desember 2014.
19. PID Controller, Wikipedia,
http://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller, Diakses tanggal
16 Desember 2014.
20. Es Puter, Wikipedia, http://id.wikipedia.org/wiki/Es_puter,
Diakses tanggal 24 November 2014.
21. MOTOR DC DAN APLIKASINYA, Academia,
http://www.academia.edu/5356664/MOTOR_DC_DAN_APLI
KASINYA, Diakses tanggal 15 Desember 2014.
22. Buck Converter, Documents,
http://dokumen.tips/documents/elda-buck-pengatur-
tegangan.html, Diakses tanggal 11 November 2014.
91

23. Budi Prastyo, STM32F4 Discovery, 2014, [Online] Available:


https://budiprastyo.wordpress.com/2014/04/17/stm32f4discove
ry/
24. Konsep Dasar Penyearah Gelombang Rectifier, Elektronika
Dasar, http://elektronika-dasar.web.id/teori-
elektronika/konsep-dasar-penyearah-gelombang-rectifier/,
Diakses tanggal 28 November 2014.
25. Arwindra Rizqiawan, Sekilas Rotary Encoder,
https://konversi.wordpress.com/2009/06/12/sekilas-rotary-
encoder/, Diakses tanggal 28 November 2014.
26. Infrared Speed Sensor Module, myscratchbooks,
https://sites.google.com/site/myscratchbooks/home/projects/pr
oject-11-infrared-speed-sensing-module, Diakses tanggal 5
Juni 2015.
27. Makalah Thin Film Transistor, Scribd,
https://www.scribd.com/doc/230767400/Makalah-tentang-
Thin-Film-Transistor, Diakses tanggal 11 November 2014.
92

***Halaman ini sengaja dikosongkan***


93

LAMPIRAN

Program Mikrokontroler STM32F4 Discovery:

#include <stdio.h>
#include "stm32f4xx.h"
#include "stm32f4xx_it.h"
#include "stm32f4xx_rcc.h"
#include "stm32f4xx_gpio.h"
#include "stm32f4xx_tim.h"
#include "LCD.h"
#include "TouchPanel.h"
#include "logo_pens.h"
#include "welcome_1.h"
#include "automanual.h"
#include "mainmenu1.h"
#include "monitor_m.h"
#include "monitor_1.h"
#include "defines.h"
#include "tm_stm32f4_exti.h"

char str[20];
char buff[100];
int dtk=0, mnt=0, jm=1, j=0, pwm=0, pi=0, waktu=0, total=0, duty=0, inc, r;
float sig_ctrl, err, LastError, SV, KP, KI, TS, Inte, Diff, P, I, PI;
volatile float rpm, rpmsm, tegg;
volatile uint8_t counter = 0;
uint16_t TimerPeriod = 0;
uint16_t ValuePrescaler = 0;
uint16_t CCR1_Val;

void welcomee(void);
void automan(void);
void mainmenuu(void);
void monitorr(void);
void monitorauto(void);

void Delay(int ms)


{
ms = ms * 168000 / 4;
while (ms)
{
ms--;
}
}
94

void peweem_pin(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);
GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;
GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;
GPIO_InitStruct.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStruct.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP ;
GPIO_Init(GPIOC, &GPIO_InitStruct);
GPIO_PinAFConfig(GPIOC, GPIO_PinSource6, GPIO_AF_TIM3);
}

void peweem_set(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
TIM_OCInitTypeDef TIM_OCInitStructure;
/* Compute the prescaler value */
ValuePrescaler = (uint16_t) ((SystemCoreClock /2) / 28000000) - 1;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 700;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = ValuePrescaler;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure);

TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1;
TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable;
TIM_OCInitStructure.TIM_Pulse = CCR1_Val;
TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High;
TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);

TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);
TIM_ARRPreloadConfig(TIM3, ENABLE);
TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);
TIM_CtrlPWMOutputs(TIM3, ENABLE);
}

void tim1detik(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseStructure;
NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
/* Enable the TIM2 gloabal Interrupt */
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM2_IRQn;
95

NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM2, ENABLE);
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = 1000 - 1; // 100kHz ke 100 Hz (10 ms)
TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler = ((SystemCoreClock /2) / 100000)-1;
//100khz
TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM2, &TIM_TimeBaseStructure);
TIM_ITConfig(TIM2, TIM_IT_Update, ENABLE);
TIM_Cmd(TIM2, ENABLE);
}

void TIM2_IRQHandler(void)
{
if (TIM_GetITStatus(TIM2, TIM_IT_Update) != RESET)
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM2, TIM_IT_Update);
j++;
if(j==100)//1detik
{
rpm =(float)(counter*60)/40;
rpm = rpm;
if(waktu==1)
{
dtk--;
if(dtk==-1)
{
mnt--;
dtk=59;
}
if(mnt==-1)
{
jm--;
mnt=19;
total++;
if(total==2)
{
mainmenuu();
}

}
96

if(waktu==2)
{
dtk--;
if(dtk==-1)
{
mnt--;
dtk=59;
}
if(mnt==-1)
{
jm--;
mnt=29;
total++;
if(total==2)
{
mainmenuu();
}
}
}

if(waktu==3)
{
dtk--;
if(dtk==-1)
{
mnt--;
dtk=59;
}
if(mnt==-1)
{
jm--;
mnt=59;
total++;
if(total==2)
{
mainmenuu();
}
}
}

if(waktu==4)
{
dtk++;
97

if(dtk==60)
{
mnt++;
dtk=0;
}
if(mnt==60)
{
jm++;
mnt=0;
}
if(jm==24)
{
jm=0;
}
}

//GPIO_ToggleBits(GPIOD, GPIO_Pin_13);
counter=0;
j=0;
}
}
}

void PI_interrupt(void)
{
TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_PI;
NVIC_InitTypeDef NVIC_PI;
/* Enable the TIM5 gloabal Interrupt */
NVIC_PI.NVIC_IRQChannel = TIM5_IRQn;
NVIC_PI.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;
NVIC_PI.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;
NVIC_PI.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_PI);

/* TIM5 clock enable */


RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM5, ENABLE);
/* Time base configuration */
TIM_PI.TIM_Period = 10 - 1; // 1MHz ke 100 kHz (10ns)
TIM_PI.TIM_Prescaler = ((SystemCoreClock /2) / 1000000)-1; //1Mhz
TIM_PI.TIM_ClockDivision = 0;
TIM_PI.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;
TIM_TimeBaseInit(TIM5, &TIM_PI);

TIM_ITConfig(TIM5, TIM_IT_Update, ENABLE);


TIM_Cmd(TIM5, ENABLE);
98

void TIM5_IRQHandler(void)
{
if (TIM_GetITStatus(TIM5, TIM_IT_Update) != RESET)
{
TIM_ClearITPendingBit(TIM5, TIM_IT_Update);
r++;
if(pi==1) //1 liter
{
KP=2.0;
KI=7.0; //semakin kecil semakin lama capai SP
TS=0.1;
SV=120;

err=SV-rpm; //Proportional
Inte+= err * TS; // Integral

P = KP * err;
I = KI * Inte;

PI = P + I;

sig_ctrl = PI;

//if (Inte>=385) {Inte=385;}


if (sig_ctrl<140) {sig_ctrl=140;}
if (sig_ctrl>=350) {sig_ctrl=350;}

TIM3->CCR1 = (int)sig_ctrl;
}

if(pi==2) //2,5 liter


{
KP=3.0;
KI=7.0;
TS=0.1;
SV=120;

err=SV-rpm; //Proportional
Inte+= err * TS; // Integral

P = KP * err;
I = KI * Inte;
99

PI = P + I;

sig_ctrl = PI;

//if (Inte>=385) {Inte=385;}


if (sig_ctrl<140) {sig_ctrl=140;}
if (sig_ctrl>=350) {sig_ctrl=350;}
TIM3->CCR1 = (int)sig_ctrl;
}

if(pi==3) //5 liter


{
KP=5.0;
KI=7.0;
TS=0.1;
SV=120;

err=SV-rpm; //Proportional
Inte+= err * TS; // Integral

P = KP * err;
I = KI * Inte;

PI = P + I;

sig_ctrl = PI;
if (sig_ctrl<140) {sig_ctrl=140;}
if (sig_ctrl>=350) {sig_ctrl=350;}

TIM3->CCR1 = (int)sig_ctrl;
}

}
}

void LED(void)
{
/* Lampu led */
GPIO_InitTypeDef LED;
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOD, ENABLE);
LED.GPIO_Pin = GPIO_Pin_13;
LED.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
LED.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
LED.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
100

LED.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
GPIO_Init(GPIOD, &LED);
}

void relay(void)
{
/*Konfigurasi Relay PC0*/
GPIO_InitTypeDef Relay;
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOC, ENABLE);
Relay.GPIO_Pin = GPIO_Pin_0;
Relay.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
Relay.GPIO_Speed = GPIO_Speed_2MHz;
Relay.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
Relay.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_NOPULL;
GPIO_Init(GPIOC,&Relay);
}

void TM_EXTI_Handler(uint16_t GPIO_Pin)


{
if (GPIO_Pin == GPIO_Pin_13)
{
/* counter*/
/*
baru = r;
if(baru - lama <= 100)
{
//bounce
}
else
{
counter++;
}
lama = baru;
*/
// counter++;
//GPIO_ToggleBits(GPIOD, GPIO_Pin_13);
}
}

int main(void)
{
/* Initialize system */
SystemInit();
101

/*Inisialisasi TFT*/
TP_Init();
LCD_Initializtion();
TouchPanel_Calibrate();

/*PWM Configuration*/
peweem_pin();
peweem_set();
/*Timer 10 ms*/
tim1detik();
/*PI Controller Interrupt 10 ns*/
PI_interrupt();

/*LED Configuration*/
LED();
/*Relay*/
relay();
/* External Interrupt pin PC13 Falling Mode */
EXTI_Attach(GPIOC, GPIO_Pin_13, TM_EXTI_Trigger_Falling);

GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_0);
LCD_DrawImage(0,0, 320, 240, logo_pens);
while (1)
{
getDisplayPoint(&display, Read_Ads7846(), &matrix );
if((display.x>=120&&display.x<200)&&(display.y>80&&display.y<160))
{
LCD_Clear(Black);
sprintf(buff,"%s"," Codename: osysit15 ");
GUI_Text(0,192,(uint8_t *)buff,White,Black);
sprintf(buff,"%s"," Powered by STM32F4 Discovery ");
GUI_Text(0,208,(uint8_t *)buff,White,Black);
sprintf(buff,"%s"," ^-^ ");
GUI_Text(0,224,(uint8_t *)buff,White,Black);

Delay(3000);
TouchPanel_Calibrate();
welcomee();
}
}
}

void welcomee(void)
{
LCD_DrawImage(0,0, 320, 240, welcome_1);
102

while(1)
{
getDisplayPoint(&display, Read_Ads7846(), &matrix );
if((display.x>=14&&display.x<64)&&(display.y>114&&display.y<168))
{
automan();
}
}
}

void automan(void)
{
LCD_DrawImage(0,0, 320, 240, automanual);
while(1)
{
dtk=0;
mnt=0;
jm=1;
waktu=0;
total=0;
pi=0;
GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_0);
getDisplayPoint(&display, Read_Ads7846(), &matrix );
//automatic PI Controller
if((display.x>=60&&display.x<133)&&(display.y>77&&display.y<150))
{
mainmenuu();
}
//Manual Duty Cycle
else if((display.x>=173&&display.x<245)&&(display.y>77&&display.y<150))
{
TIM3->CCR1 = 0;
waktu=4;
pi=0;
dtk=0;
mnt=0;
jm=0;
pwm=0;
sig_ctrl=0;
monitorr();
}
}
}

void mainmenuu(void)
103

{
LCD_DrawImage(0,0, 320, 240, mainmenu1);
while(1)
{
dtk=0;
mnt=0;
jm=1;
waktu=0;
total=0;
pi=0;
GPIO_ResetBits(GPIOC, GPIO_Pin_0);
getDisplayPoint(&display, Read_Ads7846(), &matrix );
//1 liter
if((display.x>=15&&display.x<90)&&(display.y>17&&display.y<80))
{
PI=0;
Inte=0;
TIM3->CCR1 = 0;
waktu=1;
pi=1;
pwm=0;
sig_ctrl=0;
monitorauto();
}
//2,5 liter
else if((display.x>=65&&display.x<144)&&(display.y>97&&display.y<162))
{
PI=0;
Inte=0;
TIM3->CCR1 = 0;
waktu=2;
pi=2;
pwm=0;
sig_ctrl=0;
monitorauto();
}

//5 liter
else if((display.x>=115&&display.x<191)&&(display.y>17&&display.y<80))
{
PI=0;
Inte=0;
TIM3->CCR1 = 0;
waktu=3;
pi=3;
104

pwm=0;
sig_ctrl=0;
monitorauto();
}
//Back
elseif((display.x>=232&&display.x<309)&&(display.y>200&&display.y<225))
{
automan();
}
}
}
void monitorauto(void)
{
LCD_DrawImage(0,0, 320, 240, monitor_1);
while(1)
{
GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_0);
duty = (int)(sig_ctrl*100)/700;
sprintf(buff,"Timer : %2.2d:%2.2d:%2.2d",jm,mnt,dtk);
GUI_Text(60,60,(uint8_t *)buff,Black,White);
sprintf(buff,"Counter : %2.2d ",counter);
GUI_Text(60,75,(uint8_t *)buff,Black,White);
sprintf(buff,"Speed : %2.2f ",rpm);
GUI_Text(60,90,(uint8_t *)buff,Black,White);
sprintf(buff,"D Cycle : %2.2d Persen",duty);
GUI_Text(60,105,(uint8_t *)buff,Black,White);
sprintf(buff,"Vout(calc): %2.2f Volt ",(float)(duty*140)/100);
GUI_Text(60,120,(uint8_t *)buff,Black,White);
sprintf(buff,"Error : %3.2f",err);
GUI_Text(60,135,(uint8_t *)buff,Black,White);
sprintf(buff,"PI calc : %3.2d",inc);
GUI_Text(60,150,(uint8_t *)buff,Black,White);
sprintf(buff,"Sig_ctrl : %3.2f",sig_ctrl);
GUI_Text(60,165,(uint8_t *)buff,Black,White);
getDisplayPoint(&display, Read_Ads7846(), &matrix );
if((display.x>=10&&display.x<52)&&(display.y>10&&display.y<48))
{
mainmenuu();
}
}
}

void monitorr(void)
{
LCD_DrawImage(0,0, 320, 240, monitor_m);
105

while(1)
{
GPIO_SetBits(GPIOC, GPIO_Pin_0);
sprintf(buff,"On: %2.2d:%2.2d:%2.2d",jm,mnt,dtk);
GUI_Text(205,12,(uint8_t *)buff,Black,White);
sprintf(buff,"Counter : %2.2d ",counter);
GUI_Text(60,75,(uint8_t *)buff,Black,White);
sprintf(buff,"Speed : %2.2f ",rpm);
GUI_Text(60,90,(uint8_t *)buff,Black,White);
/* Manual Duty Cycle */
getDisplayPoint(&display, Read_Ads7846(), &matrix );
if((display.x>=91&&display.x<148)&&(display.y>10&&display.y<66))
{
pwm++;
if(pwm>=70)
{
pwm=70;
}
}
getDisplayPoint(&display, Read_Ads7846(), &matrix );
if((display.x>=173&&display.x<230)&&(display.y>10&&display.y<66))
{
pwm--;
if(pwm<0)
{
pwm=0;
}
}

sprintf(buff,"D Cycle : %2.2d Persen",pwm);


GUI_Text(60,105,(uint8_t *)buff,Black,White);
TIM3->CCR1 = CCR1_Val = (pwm*700)/100; //70%

tegg = (float)(pwm*140)/100;
sprintf(buff,"Vout(calc): %2.2f Volt ",tegg);
GUI_Text(60,120,(uint8_t *)buff,Black,White);
getDisplayPoint(&display, Read_Ads7846(), &matrix );
if((display.x>=10&&display.x<52)&&(display.y>10&&display.y<48))
{
automan();
}

}
}
106

#ifdef USE_FULL_ASSERT

void assert_failed(uint8_t* file, uint32_t line)


{
while (1)
{
}
}
#endif
107

BIODATA PENULIS

Nama : Indra Wahyudi


NRP : 1303.121.014
Tempat / Tanggal Lahir : Surabaya, 6 Nopember 1993
Alamat : Desa. Kedamean RT.20 RW.02
Kec.Kedamean, Kab.Gresik, Jawa Timur
Kode Pos 61175
Telepon / HP : 0857 3258 2539
E-mail : squallindra@gmail.com
Hobi : Oprek Gadget, Musik
Motto : Learning by Seeing

Riwayat Pendidikan:
SD Negeri 2 Kedamean Tahun 2000-2006
SMP Negeri 1 Kedamean Tahun 2006-2009
SMA Negeri 1 Krian (IPA) Tahun 2009-2012
Politeknik Elektronika Negeri Surabaya Tahun 2012-2015
(Jurusan D3 Teknik Elektro Industri)