Anda di halaman 1dari 23

LAPORAN AKHIR PROJECT ROBOTIKA INDUSTRI

RANCANG BANGUN KONVEYOR DAN ROBOT LENGAN

Proposal project ini diajukan untuk melengkapi salah satu persyaratan

mata kuliah Robotika Industri

Disusun Oleh:

Andhini Suci Nurindah Permatasari (143112700550035)

Alexander Christofer Re Gunadhi (134112700550003)

Devi Maelani Sulistari (143112700570044)

Irfan Tri Yulianto (143112700550002)

Velly Nur Marvianti (143112700550005)

PROGRAM STUDI TEKNIK FISIKA

FAKULTAS TEKNIK DAN SAINS

UNIVERSITAS NASIONAL

JAKARTA

2017
DAFTAR ISI

DAFTAR ISI

BAB 1 PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang.


1.2 Rumusan Masalah.
1.3 Tujuan.
1.4 Batasan Masalah.
1.5 Sistematika Penulisan.

BAB 2 STUDI LITERATUR


2.1 Sejarah Robot.
2.2 Konveyor.
2.3 Robot Lengan.
2.4 Prinsip Kerja.

BAB 3 METODE PENELITIAN


3.1 Flowchart
3.2 Desain Robot
3.3 Kinematika
3.4 Waktu dan Tempat Pelaksanaan
3.5 Rincian Biaya Pengeluaran
3.6 Tugas Personal

BAB 4 HASIL DAN PEMBAHASAN


4.1 Hasil Pengamatan
4.2 Pemrograman Robot
4.3 Analisa Data

BAB 5 PENUTUP
5.1 Kesimpulan
5.2 Saran
DAFTAR PUSTAKA
LAMPIRAN
BAB I

PENDAHULUAN

1.1 Latar Belakang


Industri beserta prosesnya adalah salah satu bagian dan proses dalam
kehidupan manusia yang tiada pernah berhenti. Berbagai macam industri tersebar di
seluruh tanah air, seperti industri kebutuhan primer seperti pangan (makanan dan
minuman), sandang (pakaian, sepatu, dan aksesoris), dan papan (peralatan atau
material untuk membangun rumah tangga), selain itu ada industri kebutuhan sekunder
seperti kendaraan (motor, mobil, bus, atau truk), gadget (hp, laptop, komputer, atau
tablet), atau bahkan mainan (video game, diecast, figure, boneka, dan lain-lain).
Industri ini ada dan berjalan untuk memenuhi kebutuhan manusia yang tiada
habisnya.
Dahulu, kebanyakan industri masih mempergunakan sistem manual, di mana
pekerjaan dan proses dalam industri tersebut lebih didominasi oleh campur tangan
manusia. Proses dalam industri ini tentu memiliki kelebihan dan kekurangan.
Kelebihannya adalah dapat membuka lapangan pekerjaan bagi masyarakat sekitar
karena dibutuhkan banyak pekerja. Sedangkan kekurangannya di antaranya adalah
memerlukan tenaga kerja manusia yang tidak sedikit, hasil yang didapatkan belum
tentu maksimal dan sama jika dilakukan produksi massal, memiliki tingkat kesalahan
produksi yang tinggi yang disebabkan oleh kesalahan pekerja, memiliki waktu kerja
yang terbatas karena manusia memerlukan istirahat, dan tentunya memiliki total biaya
yang relatif mahal karena harus membayar banyak pekerja.
Seiring berjalannya waktu, sistem ini mulai ditinggalkan karena lebih banyak
memiliki kekurangan dibandingkan kelebihan. Hingga akhirnya muncul sistem
otomasi, di mana pekerjaan dan proses dalam industri tersebut lebih didominasi oleh
kerja sistem dan alat-alat yang bersifat otomatis (ada yang sepenuhnya dilepas tanpa
campur tangan manusia, namun ada beberapa juga yang perlu sedikit dibantu oleh
operator). Kelebihan sistem otomasi ini adalah mampu mengurangi tenaga yang
digunakan pekerja saat bekerja, hasil yang didapatkan pasti maksimal dan sama jika
dilakukan produksi massal, total biaya pengeluaran relatif dapat diperkecil karena
tidak terlalu banyak pekerja, dan tentunya proses dapat berjalan selama 24 jam karena
sistem otomasi tidak seperti manusia yang memerlukan istirahat, dia dapat bekerja
secara terus-menerus. Sedangkan kekurangannya adalah mengurangi jumlah pekerja
yang diperlukan, biaya perawatan dan perbaikan tinggi jika terjadi kerusakan, dan
mengurangi dominasi manusia sebagai pekerja di dalam suatu industri karena
tergantikan oleh alat.
Dari 2 macam sistem industri tersebut, tentu industri pasti akan memilih
sistem otomasi dibandingkan dengan sistem manual. Dan sistem tersebut hampir
banyak dijumpai dalam semua industri di Tanah Air.
Terdorong karena semakin banyaknya sistem otomasi dalam industri,
terkhususnya pengaplikasian robotika dalam suatu industri, maka kami berencana
akan membuat sebuah project RANCANG BANGUN KONVEYOR DAN ROBOT
LENGAN, di mana project ini sebenarnya sudah ada banyak di industri, dan kami
mencoba membuat sistem beserta hardware-nya.
Rancang bangun robotika industri ini akan berbentuk sebuah konveyor dan
robot lengan di mana konveyor tersebut akan diprogram sedemikian rupa dengan
microcontroller Arduino Uno sehingga konveyor dapat berjalan maju. Pada konveyor
akan terdapat beberapa kotak berwarna yang pada akhirnya akan dipindahkan dari
konveyor menuju kotak penampungan sesuai warnanya dengan bantuan robot lengan.
Pada sistem ini akan dipergunakan sensor warna untuk mengenali warna masing-
masing kotak. Setiap konveyor dan robot lengan akan disisipkan motor DC yang
berfungsi untuk menggerakan sistem sesuai perintah yang diberikan.
1.2 Rumusan Masalah
Pada rancang bangun konveyor dan robot lengan ini, yang diinginkan adalah
bagaimana konveyor bekerja sehingga objek yang berada di atas konveyor berjalan,
kemudian robot lengan dengan menggunakan potensiometer kita gerakkan untuk
mengambil objek tersebut.
1.3 Tujuan
a. Memenuhi tugas mata kuliah Robotika Industri
b. Membuat robot lengan dengan kendali potensiometer
1.4 Batasan Masalah
Pada project ini, ada beberapa batasan masalah yang dibuat dengan tujuan
supaya pembahasan mengenai project ini tidak meluas dan menyimpang. Beberapa
batasan yang berkaitan dengan project ini adalah:
1. Konveyor berjalan manual dengan on off
2. Robot lengan dapat memindahkan objek dengan menggunakan
potensiometer
1.5 Sistematika Penulisan
Sistematika penulisan yang digunakan dalam proposal project rancang bangun
ini adalah:
1. BAB I : Pendahuluan.
Berisikan latar belakang, rumusan masalah, tujuan, batasan masalah, dan
sistematika penulisan yang akan digunakan.
2. BAB II : Studi Literatur.
Berisikan studi literatur dari beberapa sumber yang menunjang dalam
pembuatan project ini.
3. BAB III : Metode Penelitian
Berisikan tahapan-tahapan dalam pelaksanaan project ini dari awal hingga
akhir
4. BAB IV : Hasil dan Pembahasan
Berisikan hasil pengamatan dari projek yang sudah dibuat
5. BAB V : Penutup
Berisikan kesimpulan dan saran dari projek yang dibuat
6. DAFTAR PUSTAKA
7. LAMPIRAN
Berisikan foto project yang sudah selesai dibuat
BAB II

STUDI LITERATUR

2.1 Sejarah Robot.

Perkembangan robotika pada awalnya bukan dari disiplin elektronika


melainkan berasal dari ilmuwan biologi dan pengarang cerita novel maupun
pertunjukan drama pada sekitar abad XVIII. Para ilmuwan biologi pada saat itu ingin
menciptakan makhluk yang mempunyai karakteristik seperti yang mereka inginkan
dan menuruti segala apa yang mereka perintahkan, dan sampai sekarang makhluk
yang mereka ciptakn terssebut tidak pernah terwujud menjadi nyata, tapi matrak
menjadi bahan pada novel-novel maipun naskah sandiwara pangung maupun film.

Baru sekitar abad XIX robot mulai dikembangkan oleh insinyur teknik, pada
saat itu berbekal keahlian mekanika untuk membuat jam mekanik mereka membuat
boneka tiruan manusia yang bisa bergerak pada bagian tubuhnya.
Pada tahun 1920 robot mulai berkembang dari disiplin ilmu elektronika, lebih
spesifiknya pada cabang kajian disiplin ilmu elektronika yaitu teknik kontrol
otomatis, tetapi pada masa-masa itu komputer yang merupakan komponoen utama
pada sebuah robot yang digunakan untuk pengolaan data masukan dari sensor dan
kendali aktuator belum memiliki kemmpuan komputasi yang cepat selain ukuran fisik
komputer pada masa itru masih cukup besar.

Robot-robot cerdas mulai berkembang pesat seiring berkembagnya komputer


pada sekitar tahun 1950-an. Dengan semakin cepatya kemampuan komputasi
komputer dan semakin kecilnya ukuran fisiknya,maka robot-robot yang dibuat
semakin memiliki kecerdasan yang cukup baik untuk melakukan pekerjan-pekerjan
yang biasa dilakukan olaeh manusia. Pada awal diciptakanya, komputer sebagai alat
hitung saja, perkembangan algoritma pemrograman menjadikan komputer sebagai
instrumentasi yang memiliki kemammpauan-kemampuan seperti otak manusia.
Artificial intelegent atau kecerdasan buatan adalah algoritma pemrograman yang
membuat komputer memiliki kecerdasan seperti manusia yang mampu menalar,
mengambil kesimpulan dan keputusan berdasarkan pengalaman yang dimiliki.
(Afrianto, 2011)
2.2. Konveyor.

Konveyor adalah suatu sistem mekanik yang mempunyai fungsi memindahkan


barang dari satu tempat ketempat yang lain. Konveyor banyak dipakai di industri
untuk transportasi barang yang jumlahnya sangat banyak dan berkelanjutan.

Dalam kondisi tertentu, konveyor banyak dipakai karena mempunyai nlai


ekonomis dibanding transportasi berat seperti truk dan mobil pengangkut Konveyor
dapat memobilisasi barang dalam jumlah banyak dan kontinyu dari satu tempat ke
tempat lain. Perpindahan tempat tersebut harus mempunyai lokasi yang tetap agar
sistem konveyor mempunyai nilai ekonomis. Kelemahan sistem ii adalah tidak
mempunyai fleksibilitas saat barang yang di mobilisasi tidak tetap dan jumlah barang
yang masuk tidak kontinyu. Konveyor memiliki banyak jenis di buat sesuai dengan
kebutuhan industry seperti Belt Conveyor, Chain Conveyor, Screw Conveyor.
(Purnawan, 2013)

2.3. Robot Lengan.

Robot Arm adalah sejenis robot yang berfungsi seperti lengan kita, lengan
manusia. Ada siku (elbow), pergelangan (wrist), ada pula bagian untuk
memegang/menjepit (grip). Penampakannya terlihat pada gambar : (Kontrol Robot
Arm dengan Arduino, 2012)
Terdapat lima servo : Base, Shoulder, Elbow, Wrist dan Grip. Jadi kita perlu
lima pin Arduino yang dihubungkan ke masing masing servo.

2.4 Prinsip Kerja.


Lengan adalah salah satu bagian yang seringkali digunakan pada robot,
terutama untuk aplikasi robot humanoid. Penguasaan lengan robot dengan
teknologipenjepit (gripper) dan pengontrolan motor servo untuk mengetahui
posisinya sangat penting dalam membuat robot humanoid . Lengan pada robot
tersebut nantinya akan digunakan untuk mengambil objek-objek di sekitar robot.

Umumnya robot lengan terdiri dari beberapa sumbu gerakan (joint), aktuator
atau lengan (link) dan penjepit. Gerakan sumbu itu berupa perputaran atau naik-turun
yang menggerakkan lengan pada robot. Sedangkan untuk penjepit berupa gerakan
memutar dan menjepit, karena memang fungsinya untuk menjepit benda dalam
aplikasi manual yang biasa dilakukan oleh manusia. (Jonathan, 2013)
BAB III

METODOLOGI PENELITIAN

3.1 Flowchart
3.1.1 Flowchart pelaksanaan proyek robot lengan

MULAI

Pembuatan Desain

Pembelian Alat & Bahan

Jika alat dan bahan kurang

Perakitan robot

Pemrograman Robot

Uji Coba

Jika tidak sesuai (evaluasi)

Hasil

Selesai
3.1.2 Flowchart Robot Lengan

Start

Meletakan objek pada


konveyor

Objek mengenai
Sensor Infrared pada
Konveyor

Konveyor berhenti dan Jika objek masih


robot lengan
>1 buah
mengambil objek

Robot lengan
memindahkan objek ke
kotak penampungan

Jika objek telah


dipindahkan semua

Selesai

a. Membuat Desain Robot Konveyor.


Untuk pelaksanaan project ini, pertama dilakukan desain bentuk konveyor
dan robot lengan yang akan dibuat dengan menggunakan software AutoCAD.

b. Membeli Komponen Konveyor Dan Robot Lengan.


Dalam project ini, diperlukan beberapa komponen pendukung untuk
membuat konveyor dan robot lengan. Komponen konveyor dan robot lengan
terdiri dari Arduino Uno, gear kecil, motor DC, kain, servo, gripper , kabel, belt
gear, sekrup atau baut, besi putar, sensor TCS230

c. Merakit Komponen Konveyor Dan Robot Lengan.


Setelah mendesain dan memprogram konveyor dan robot lengan, langkah
selanjutnya adalah merakit komponen konveyor dan merakit komponen robot
tangan sehingga berbentuk seperti robotika yang terdapat pada suatu industri.

d. Membuat Program Robot Lengan.


Robot lengan yang akan dibuat, akan dibuat supaya dapat bergerak ke
segala arah, Untuk itu robot lengan harus diprogram dengan software Arduino dan
microcontroller Arduino Uno. Sedangkan konveyor tidak perlu menggunakan
software untuk menggerakannya karena digunakan motor DC untuk
menggerakannya.

e. Pengujian Sistem Konveyor Dan Robot Lengan Yang Sudah Dibuat.


Untuk menguji sistem yang telah dibuat, maka dilakukan pengujian
konveyor yang telah dirakit dan robot lengan yang telah dirakit dan diprogram
menggunakan Arduino.

f. Evaluasi Dari Pengujian Sistem Konveyor Dan Robot Lengan.


Dari hasil pengujian yang telah dilakukan, dapat dilihat respon konveyor dan
robot lengan. Jika sistem berhasil, maka project dinyatakan berhasil, jika project
gagal maka perlu dilakukan evaluasi dari konveyor dan robot lengan yang sudah
dibuat.
g. Demo / Pembuatan Laporan.
Untuk laporan hasil akhir kepada dosen pengampu mata kuliah Robotika
Industri, maka dapat dilakukan demo konveyor dan robot lengan di kelas atau
membuat laporan dari hasil project robotika yang telah dilakukan.
3.2 Desain Robot

Keterangan :

Degrees of Freedom (DOF) = 3

Link =2

Joint =3

3.3 Kinematika

Dengan menggunakan hukum cosinus :


a. Mencari sudut DOF 1 pada base (
b. Mencari sudut DOF 2 (

( )

c. Mencari sudut DOF 3

( ) ( )

d. Mencari Rotasi

3.4 Waktu dan Tempat Pelaksanaan

Waktu : tentatif (meliputi perancangan, pembelian alat dan bahan, pengukuran,


pemotongan bahan, serta perakitan (lengan robot dan sensor)), terhitung
sejak tanggal 6 April 16 Juni 2017
Tempat : Laboratorium Teknik Fisika, Universitas Nasional, Jakarta

3.5 Rincian Biaya Pengeluaran

No Alat-Alat Harga
1. Arduino Uno (2buah) Rp. 190.000
2. Mini Servo (3 buah) Rp. 68.000
3. Kabel Jumper Rp. 13.000
4. Baut dan Sekrup Rp. 17.000
5. Resistor 10 K Rp. 1.000
6. Servo 3600 Rp. 107.000
7. Motor DC Rp. 15.000
8. Lem Rp. 20.000
9. Sensor Infrared Rp. 17.000
10. Gripper Rp. 120.000
11. Relay Rp. 14.500
12. Stik Es krim Rp. 20.000
TOTAL Rp. 602.500

3.6 Tugas Personal


Kontribusi Pengerjaan (%)
Pembuatan Pembuatan Penyusunan
Pemrograman
Conveyor Robot Lengan Laporan

Alexander Christofer R. 20 20 50 20

Andhini Suci Nurindah P. 20 20 20

Devi Maelani S. 20 20 50 20

Irfan Tri Y. 20 20 20

Velly N. 20 20 20
BAB IV

HASIL DAN PEMBAHASAN

4.1 Hasil Pengamatan

Base

0
Box
180 penampung
objek Konveyor

a. Spesifikasi Robot
Massa Link 1 = 55 x 10-3 kg
Massa Link 2 = 12 x 10-3 kg
Massa Join Base = 30 x 10-3 kg
Panjang Link 1 = 11 x 10-2 m
Panjagn Link 2 = 6 x 10-2 m
Panjang Lengan Robot = 17 x 10-2 m
Tinggi Konveyor = 11 x 10-2 m

b. Perhitungan Sudut Base (

Target ( base menuju .. ) Panjang Lengan (m) Sudut Base ( degree)


Titik pada conveyor 17 x 10-2 0
Target kotak penampungan objek 17 x 10-2 180
c. Perhitungan Sudut Link 1 (

Target X (m) Y (m) (m) (m)


Titik pada
16 x 10-2 5 x 10-2 11 x 10-2 6 x 10-2 89.3
conveyor
Target kotak
penampungan 15 x 10-2 3 x 10-2 11 x 10-2 6 x 10-2 89.4
objek

d. Perhitungan Sudut Link 2 (

Target X (m) Y (m) (m) (m)

Titik pada
5 x 10-2 1 x 10-2 11 x 10-2 6 x 10-2 89.3 24.72
conveyor
Target kotak
penampungan 15 x 10-2 -3 x 10-2 11 x 10-2 6 x 10-2 89.4 2.29
objek

e. Perhitungan Torsi Base

Cos Massa Beban Torsi


Target F (N)
yang ditangung (Nm)
Titik pada
0 1 97 x 10-3 0.97 17 x 10-2 0.1649
conveyor
Target kotak
penampungan 180 -1 97 x 10-3 0.97 17 x 10-2 -0.1649
objek
f. Perhitungan Torsi Link 1

Massa Beban yang Torsi


Target Sin F (N)
ditangung (Nm)
Titik pada
89.3 0.999 67 x 10-3 0.67 11 x 10-2 0.0736263
conveyor
Target kotak
penampungan 89.4 0.999 67 x 10-3 0.67 11 x 10-2 0.0736263
objek

g. Perhitungan Torsi Link 2

Massa Beban yang Torsi


Target Sin F (N)
ditangung (Nm)
Titik pada
24.72 0.418 12 x 10-3 0.12 6 x 10-2 0.003096
conveyor
Target kotak
penampungan 2.29 0.04 12 x 10-3 0.12 6x 10-2 0.000288
objek

4.2 Pemrograman Robot

Setelah robot lengan selesai dirancang, langkah selanjutnya adalah melakukan


pemrograman robot, baik pada pergerakan 3600, pergerakan naik-turun, dan
pergerakan capit robot. Berikut program untuk menjalankan robot lengan:

#include <Servo.h>

#include <Servo.h>
Servo Base, Link1, Link2, Grip;
int potBase = 0;
int potLink1 = 1;
int potLink2 = 2;
int potGrip = 3;
int nilaiBase, nilaiLink1, nilaiLink2, nilaiGrip;
void setup() {
Base.attach(6);
Link1.attach(9);
Link2.attach(10);
Grip.attach(11);
}

void loop() {
//Base
nilaiBase = analogRead(potBase);
nilaiBase = map(nilaiBase, 0, 1023, 0, 180);
Base.write(nilaiBase);
delay(15);

//Link1
nilaiLink1 = analogRead(potLink1);
nilaiLink1 = map(nilaiLink1, 0, 1023, 0, 180);
Link1.write(nilaiLink1);
delay(15);

//Link2
nilaiLink2 = analogRead(potLink2);
nilaiLink2 = map(nilaiLink2, 0, 1023, 0, 180);
Link2.write(nilaiLink2);
delay(15);

//Grip
nilaiGrip = analogRead(potGrip);
nilaiGrip = map(nilaiGrip, 0, 1023, 0, 180);
Grip.write(nilaiGrip);
delay(15);
}

4.3 Analisa Data

Untuk kinematika robot, sudah sesuai dengan harapan, di mana dari robot
lengan yang terhubung dengan mikrokontroler arduino akan mengambil kubus yang
ada pada konveyor kemudian meletakkan kubus tersebut pada kotak penampungan
yang sudah tersedia.
Sudut untuk pergerakkan lengan robot pun dapat ditentukan (sudut pergerakan
untuk mengambil dan meletakkan kubus pada kotak yang sudah tersedia). Untuk
sudut pergerakan robot lengan digunakan potensiometer yang digerakan oleh operator
atau manual untuk mengatur sudut pergerakan robot lengan
Salah satu kendala yang muncul pada robot lengan adalah kurang mampunya
robot untuk mengangkat lengannya dikarenakan berat servo capit yang melampaui
kemampuan servo lengan, sehingga ketika akan naik, perlu diberi sedikit dorongan ke
atas supaya lengan robot dapat naik.
BAB V
PENUTUP

4.1 Kesimpulan
Dari pembuatan robot lengan yang kami buat, dapat di simpulkan bahwa
penggunaan mikrokontroler arduino pada pembuatan robot lengan yang telah dibuat
bekerja dengan baik dengan konsep yang sederhana. Di mana objek berupa kotak
yang berada di atas konveyor dapat dipindahkan oleh robot lengan dari konveyor
menuju kotak penampungan objek.

4.2 Saran
Berdaasarkan proses yang telah di jalankan dalam pembuatan robot lengan dan
konveyor ini, kami memberikan saran-saran kepada pihak-pihak yang ingin
mengembangkan pembuatan robot lengan dan konveyor ini sebagai berikut;
1. Konveyor didesain dalam keadaan manual on/off, untuk lebih meningkatkan
pengendalian otomatis pada konveyor, kami sarankan menggunakan arduino
untuk mengendalikan pergerakan konveyor (berjalan dan berhenti).
2. Robot ini belum dirancang untuk mengenali warna, sehingga setiap kotak yang
diambil oleh robot lengan ini sifatnya masih universal (beragam warna), oleh
karena itu kami sarankan untuk mempergunakan sensor warna guna mengenali
warna pada setiap kotak sehingga ke depannya dapat mengenali dan menyortir
warna saat pengambilan dan pemindahan kotak.
3. Servo lengan robot kurang kuat saat naik, oleh karena itu kami sarankan untuk
perhitungan kinematika pada robot lengan lebih diperhitungkan lagi secara
matang, sehingga tidak ada kekurangan daya pada servo saat mengangkat lengan.
DAFTAR PUSTAKA

[1] Kontrol Robot Arm dengan Arduino. (2012, April 05). Retrieved Maret 06, 2017,
from inkubator-teknologi.com
[2] Afrianto, F. (2011, Juni 18). Sejaran dan Perkembangan Robot. Retrieved April 02,
2017, from Teknonlogi Bidang Robotik: robot-q.blogspot.co.id
[3] Jonathan. (2013, Mei 28). Sistem Program Robot Lengan Pemindah Dus Barang
Pada Conveyor. Retrieved April 02, 2017, from sintongjonathan-
jonathan.blogspot.co.id
[4] Purnawan, G. (2013, Maret 03). Conveyor. Retrieved Maret 02, 2017, from Definis
roller conveyor: gustypurnawan.blogspot.co.id
LAMPIRAN