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DEPARTAMENTO DE ELCTRICA Y ELECTRNICA

CARRERA DE INGENIERA ELECTROMECNICA

ROBOTICA

TITULO: DISEO Y CONSTRUCCIN DE UN BRAZO


ROBTICO CONTROLADO MEDIANTE UN SMARTPHONE
CON UNA APLICACIN CREADA EN EL SISTEMA
OPERATIVO DE ANDROID

AUTORES:
PAUL ESPIN
ANDRES MAIGUA
JOSE TORO
BYRON CHACON
ANDRES VIQUE

DIRECTOR: ING. VINICIO ACUA

LATACUGA

2016
i

RESUMEN

En el presente proyecto se va a realizar el diseo y construccin de un


prototipo de brazo robtico utilizando herramientas como, cortadora laser CNC
para las piezas de acrlico previamente diseadas, tambin la utilizacin de
servomotores de aeromodelismo que ayudar a la movilidad de las articulaciones
del brazo robtico. El brazo robtico constara de tres grados de libertad los cuales
sern controlados por medio de servomotores, y una pinza como actuador final, lo
que facilitara la movilidad y el control con una herramienta inalmbrica, en este
caso como es por medio de un Smartphone. La segunda parte del proyecto se basa
en crear una aplicacin para android la cual permitir controlar el mecanismo del
brazo robtico inalmbricamente mediante la utilizacin de un mdulo bluetooth
el cual est adaptado al brazo robtico mediante una tarjeta Arduino.

Palabras Claves:

BRAZO ROBTICO
SERVOMOTORES
TARJETA ARDUINO
SISTEMA OPERATIVO ANDROID
MDULO BLUETOOTH
ii

ABSTRACT
In the present project is to carry out the design and construction of a
prototype robotic arm using tools such as laser CNC cutter for acrylic
pieces previously designed, also the use of servomotors model airplanes
that will help the mobility of the arm joints robotic. The robotic arm will
consist of three degrees of freedom which will be controlled by
servomotors, and a clip as the final actuator, which facilitate the mobility
and control with a cordless tool, in this case as it is by a Smartphone. The
second part of the project is to create an Android application which will
control the robotic arm mechanism wirelessly using a Bluetooth module
which is adapted to the robotic arm by an Arduino board.

Keywords:

ROBOTIC ARM
SERVO
ARDUINO CARD
ANDROID OPERATING SYSTEM
BLUETOOTH MODULE
Contenido
RESUMEN............................................................................................................... i
ABSTRACT ............................................................................................................ ii
CAPITULO I........................................................................................................... 1
GENERALIDADES ............................................................................................... 1
1.1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ................................................. 1
1.2. ANTECEDENTES ................................................................................... 1
1.3. JUSTIFICACIN E IMPORTANCIA .................................................... 1
1.4. OBJETIVOS ............................................................................................. 2
1.4.1. OBJETIVO GENERAL ........................................................................ 2
1.4.2. OBJETIVOS ESPECFICOS ............................................................... 2
1.5. LNEAS Y SUBLNEAS DE INVESTIGACIN .................................. 2
1.5.1. LNEAS DE INVESTIGACION .......................................................... 2
1.5.2. SUBLNEAS DE INVESTIGACIN .................................................. 2
CAPTULO II ......................................................................................................... 3
MARCO TERICO ................................................................................................ 3
2.1. HISTORIA DEL ARTE ........................................................................... 3
2.2. Marco Terico .......................................................................................... 4
2.2.1. Brazo Robtico ..................................................................................... 4
2.2.2. Articulaciones y grados de libertad de un robtico .............................. 4
2.2.3. Material Acrlico ................................................................................... 5
2.2.4. Servomotores de aeromodelismo .......................................................... 6
2.2.5. Programacin Android .......................................................................... 6
2.2.5.1. Versiones de Android disponibles .................................................... 7
2.2.6. Mdulo Bluetooth Arduino................................................................... 7
2.2.6.1. Conexin bsica con Arduino ........................................................... 8
CAPTULO III ...................................................................................................... 10
DISEO DEL BRAZO ROBTICO ................................................................... 10
3.1. DISEO MECNICO DEL BRAZO ROBTICO .............................. 10
3.1.1. ANLISIS DE ESFUERZOS EN LAS PIEZAS DE ACRILICO
GROSOR 1 MM. .............................................................................................. 10
3.1.2. ANLISIS DE ESFUERZOS EN LAS PIEZAS DE ACRLICO
GROSOR 3 MM. .............................................................................................. 13
3.2. ANLISIS ELCTRICO ....................................................................... 17
3.3. Programacin del brazo robtico ........................................................... 18
3.3.1. Configuracin o ceteado del mdulo Bluetooth ................................. 18
3.3.2. Programacin en Arduino de los servomotores .................................. 19
CAPTULO IV ...................................................................................................... 22
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES .................................................... 22
CONCLUSIONES: ........................................................................................... 22
RECOMENDACIONES ................................................................................... 22
BIBLIOGRAFA .................................................................................................. 23
ANEXOS .............................................................................................................. 24
1

CAPITULO I

GENERALIDADES

1.1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA


Segn los manuales de los brazos robticos del laboratorio de Robtica, los
brazos disponibles no cuentan con un control inalmbrico ya que todas sus partes
son fsicas y conectadas entre s, de acuerdo a estos estudios realizados no permite
el manejo o desplazamiento adecuado ya que los cables no permiten la
manipulacin y movilidad en su total funcionamiento

1.2. ANTECEDENTES
El modelo de los brazos robticos que comnmente se encuentran en los
laboratorios ha presentado dificultades al momento de realizar una operacin o
desplazarse a lo largo de los ejes, debido al diseo prestado, es decir, estos
modelos de brazos robticos tienen los cables por el exterior y esto dificulta los
movimientos del brazo.

En la actualidad se puede encontrar varios modelos de brazos robticos, pero


esto ha aumentado el costo de los mismos, dando esto como finalidad la
utilizacin de brazos que sean ms asequibles y sean capaces de desempear un
trabajo especfico.

En la industria actual no se ha aplicado aun los brazos robticos que sean


controlados inalmbricamente, porque, el control que deberan disponer tendra
que ser individual y en las industrias existira mucha interferencia al momento del
control, es por eso que este tipo de control se ha relegado a prototipos y diseos
donde los cuales sean ms de aprendizaje.

1.3. JUSTIFICACIN E IMPORTANCIA

En la actualidad los brazos robticos se han visto afectados por la limitacin


de sus movimientos debido a que su tecnologa depende de mucho cableado para
su funcionamiento, principalmente utilizadas en lneas de ensamblaje en tareas
2

como soldadura, es decir todos los movimientos son limitados debido a la tensin
y torsin de los mismos cables.

El prototipo que se va a elaborar tiene como finalidad servir como gua para la
posterior construccin de brazos robticos los cuales no tengan movimientos
limitados debido al cableado.

1.4. OBJETIVOS

1.4.1. OBJETIVO GENERAL

Disear y construir un prototipo de brazo robtico con mando inalmbrico

1.4.2. OBJETIVOS ESPECFICOS

Disear la estructura fsica y mecnica de un brazo robtico, modelando


cada uno de los elementos del mecanismo.
Construccin y acoplamiento de la estructura mecnica y electrnica del
brazo robtico.
Implementar una aplicacin que permita manejar el brazo robtico desde
un celular con sistema Android.
Realizar las pruebas pertinente a la funcionabilidad del brazo

1.5. LNEAS Y SUBLNEAS DE INVESTIGACIN

1.5.1. LNEAS DE INVESTIGACION


AUTOMTICA Y CONTROL

1.5.2. SUBLNEAS DE INVESTIGACIN


ROBTICA
3

CAPTULO II

MARCO TERICO

2.1. HISTORIA DEL ARTE

En la actualidad la tecnologa ha ido aumentando en un gran nivel, lo cual nos


obliga da tras da actualizarnos para cumplir de la mejor manera tras estas
mejoras tecnolgicas, esto es, actualizarnos en conocimientos y en aplicaciones
las cuales mejoren el aprendizaje y faciliten el desenvolvimiento de los
estudiantes en el rea de trabajo.

Todos los cambios que ha tenido la tecnologa hasta el momento han sido de
mucho beneficio para la aplicacin en campo tcnico, pero, estos no han podido
sobresalir o destacar debido a falta de investigacin o falta de propsito en la
investigacin, en el caso de los brazos robticos (Villegas, 2014), nos hemos
limitado a utilizar herramientas tecnolgicas debido a generacin de ruido
industrial que evita el funcionamiento y desenvolvimiento ptimo de estos en el
rea de trabajo, tales como, interferencia en la comunicacin (Mena Guevara,
2014), cortes de energa en el mdulo de control y otras variables ms.

La interferencia en la comunicacin es el caso ms comn en la comunicacin


inalmbrica de un mando de control hacia un brazo Robtico, anteriormente se
han realizado proyectos donde se trata de realizar el diseo y construccin de
mandos inalmbricos junto a un brazo robtico, utilizando herramientas como
PICs con una interface de conexin en Matlab (Jimnez Crdova, 2009), la cual
ha sido satisfactoriamente aprobada, sin embargo, la interferencia y el ruido
industrial no ha minorado, en la actualidad tenemos herramientas las cuales
minoran el ruido y nos ayudan a realizar un proceso ms continuo sin
interferencias, es el caso de los Arduinos, son circuitos integrados reprogramables
que nos ayudan a realizar un proceso ms eficaz con la ayuda de un mdulo
bluetooth el cual nos ayudara a realizar la comunicacin inalmbrica entre el
control y el brazo robtico.
4

2.2. Marco Terico


2.2.1. Brazo Robtico
El brazo robtico es un tipo de brazo mecnico que se lo programa para poder
tener sus movimientos y usarlo para sus distintas aplicaciones, las distintas partes
articuladas del brazo robtico estas interconectadas a travs de varias
articulaciones que permiten su movimiento, estos pueden ser movimiento
rotacional movimiento traslacional (Robtico, 2010), hasta un desplazamiento
lineal en la Figura 1. que se muestra a continuacin se puede apreciar a un brazo
robtico KUKA.

Figura 1

2.2.2. Articulaciones y grados de libertad de un robtico


Exteriormente un robot industrial consta de una serie de partes rgidas, que
estn unidas entre si por medio de articulaciones formando una cadena, esta
cadena comienza con una base de apoyo generalmente fija y termina por su otro
extremo, mvil y libre, que es donde se le acopla la herramienta de trabajo al
robot.

Con tres traslaciones segn el respectivo eje X, Y o Z y tres giros o rotaciones


(yaw, pitch, roll) relacionadas con estos mismos ejes, podemos posicionar
cualquier elemento, objeto u herramienta en el espacio. Generalmente los robots
consiguen el posicionado por medio de sus tres primeras articulaciones a partir de
la base y la orientacin de su elemento terminal o herramienta con el resto de
articulaciones. No es necesario que un robot tenga los 6 GDL para todas las
aplicaciones, hay robots con solo 3 GDL; por contra tambin se habla de robots
con ms de 6 articulaciones y GDL, que permiten aumentar la accesibilidad a
5

ciertas zonas de trabajo; en este caso y para un solo brazo-robot, no se tienen ms


de 6 GDL, pues alguna de las articulaciones o ejes proporcionan falsos GDL que
son repetidos de los proporcionados por otras articulaciones. (Etitudela, 2012) en
la Figura 2. Se puede apreciar alguno de los distintos movimientos que puede
tener un brazo robtico.

Figura 2

2.2.3. Material Acrlico


La placa de acrlico se obtiene de la polimerizacin del metacrilato de metilo y la
presentacin ms frecuente que se encuentra en la industria del plstico es en grnulos ('pellas'
en castellano; 'pellets' en ingls) o en placas. Los grnulos son para el proceso de inyeccin o
extrusin y las placas para termoformado o para mecanizado, en la Figura 3 se puede apreciar
una placa de acrlico que se puede obtener en el mercado.

Figura 3
6

Compite en cuanto a aplicaciones con otros plsticos como


el policarbonato (PC) o el poliestireno (PS), pero el acrlico se destaca frente a
otros plsticos transparentes en cuanto a resistencia a la intemperie, transparencia
y resistencia al rayado.

Por estas cualidades es utilizado en la industria del automvil como el faro del
coche, iluminacin, cosmticos, espectculos, construccin y ptica, entre muchas
otras. (Policarbonato, 2014).

2.2.4. Servomotores de aeromodelismo


Un servomotor de modelismo es un dispositivo actuador que tiene la
capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin, y de
mantenerse estable en dicha posicin. Est formado por un motor de corriente
continua, una caja reductora y un circuito de control, y su margen de
funcionamiento generalmente es de menos de una vuelta completa.

Los servos RC convierten los comandos electrnicos del receptor en


movimientos fsicos que se trasladan a los mandos de los modelos (por ejemplo en
un avin rc: alerones, elevador, etc.). Los servos se conectan a un canal
especfico del receptor para mover una parte especfica del modelo rc y ejercer
un movimiento proporcional al movimiento que impongamos a los sticks de la
radio. (rctecnic, 2014)

Los servos de modelismo se utilizan frecuentemente en sistemas


de radiocontrol y en robtica, pero su uso no est limitado a estos. En la Figura 4
podemos observar un servomotor de aeromodelismo.

Figura 4

2.2.5. Programacin Android


En los ltimos aos los telfonos mviles han experimentado una gran
evolucin, desde los primeros terminales, grandes y pesados, pensados slo para
7

hablar por telfono en cualquier parte, a los ltimos modelos, con los que el
trmino medio de comunicacin se queda bastante pequeo.

Android es un sistema operativo y una plataforma software, basado en Linux


para telfonos mviles. Adems, tambin usan este sistema operativo (aunque no
es muy habitual), tablets, netbooks, reproductores de msica e incluso PCs.
Android permite programar en un entorno de trabajo (framework) de Java,
aplicaciones sobre una mquina virtual Dalvik (una variacin de la mquina de
Java con compilacin en tiempo de ejecucin). Adems, lo que le diferencia de
otros sistemas operativos, es que cualquier persona que sepa programar puede
crear nuevas aplicaciones, widgets, o incluso, modificar el propio sistema
operativo, dado que Android es de cdigo libre, por lo que sabiendo programar en
lenguaje Java, va a ser muy fcil comenzar a programar en esta plataforma (Sanz,
2014)

2.2.5.1. Versiones de Android disponibles


El sistema operativo Android, al igual que los propios telfonos mviles, ha
evolucionado rpidamente, acumulando una gran cantidad de versiones, desde la
1.0 para el QWERTY HTC G1, hasta la 4.0 que acaba de salir al mercado.

Cupcake: Android Version 1.5


Donut: Android Version 1.6
Eclair: Android Version 2.0/2.1
Froyo: Android Version 2.2
Ginger Bread: Android Version 2.3
Honey Comb: Android Version 3.0/3.4
Ice Cream Sandwich: Android Version 4.0

2.2.6. Mdulo Bluetooth Arduino


Los mdulos de bluetooth HC-05 y HC-06 son mdulos muy populares
para aplicaciones con micro controladores PIC y Arduino. Se trata de
dispositivos relativamente econmicos y que habitualmente se venden en un
formato que permite insertarlos en un protoboard y cablearlo directamente a
cualquier micro controlador, incluso sin realizar soldaduras.
8

2.2.6.1. Conexin bsica con Arduino


Las conexiones para realizar con arduino son bastante sencillas. Solamente
requerimos colocar como mnimo la alimentacin y conectar los pines de
transmisin y recepcin serial (TX y RX). Hay que recordar que en este caso los
pines se debe conectar cruzados TX Bluetooth -> RX de Arduino y RX Bluetooth
-> TX de Arduino. La Figura 5. muestra las conexiones bsicas para que funcione
el mdulo. (Rubn, 2014)

Figura 5

Conexin de un mdulo HC-06 a Arduino. Hay que revisar la


correspondencia de pines en la serigrafa, ya que puede variar dependiendo del
proveedor o lote.

En este caso estamos utilizando el hardware de UART, por lo que la


comunicacin con la PC no ser posible. Para poder utilizar la UART para
comunicarse con la PC mediante USB, es necesario utilizar un UART emulado
por software, de manera que los pines de comunicacin con el mdulo bluetooth
queden en pines distintos.

El cdigo para la comunicacin a travs del bluetooth es idntico al que


utilizaramos para comunicarnos con la PC va USB. El siguiente ejemplo permite
encender o apagar el led de la tarjeta arduino mediante el mdulo bluetooth. El
cdigo funciona de la siguiente manera:
9

Al enviar el carcter E, se pone en estado alto la salida del


pin 13.
Al enviar el carcter A, se pone en estado lgico bajo la
salida del pin 13.
10

CAPTULO III

DISEO DEL BRAZO ROBTICO

3.1. DISEO MECNICO DEL BRAZO ROBTICO


3.1.1. ANLISIS DE ESFUERZOS EN LAS PIEZAS DE ACRILICO
GROSOR 1 MM.
A continuacin vamos a realizar el anlisis de esfuerzos y fatiga que se puede
producir en los diferentes espesores de acrlico a utilizar. El primer anlisis a
realizar es el acrlico de 1 mm de espesor.

Referencia de modelo Propiedades


Nombre: Acrlico (Impacto
medio-alto)
Tipo de modelo: Isotrpico
elstico lineal
Criterio de error Desconocido
predeterminado:
Lmite elstico: 4.5e+007 N/m^2
Lmite de traccin: 7.3e+007 N/m^2
Mdulo elstico: 3e+009 N/m^2
Coeficiente de 0.35
Poisson:
Densidad: 1200 kg/m^3
Mdulo cortante: 8.9e+008 N/m^2
Coeficiente de 5.2e-005 /Kelvin
dilatacin trmica:
11

Referencia de modelo Propiedades


Nombre: Acrlico (Impacto
medio-alto)
Tipo de modelo: Isotrpico elstico
lineal
Criterio de error Desconocido
predeterminado:
Lmite elstico: 4.5e+007 N/m^2
Lmite de traccin: 7.3e+007 N/m^2
Mdulo elstico: 3e+009 N/m^2
Coeficiente de Poisson: 0.35
Densidad: 1200 kg/m^3
Mdulo cortante: 8.9e+008 N/m^2
Coeficiente de dilatacin 5.2e-005 /Kelvin
trmica:

Referencia de modelo Propiedades


Nombre: Acrlico (Impacto
medio-alto)
Tipo de modelo: Isotrpico elstico
lineal
Criterio de error Desconocido
predeterminado:
Lmite elstico: 4.5e+007 N/m^2
Lmite de traccin: 7.3e+007 N/m^2
Mdulo elstico: 3e+009 N/m^2
Coeficiente de Poisson: 0.35
Densidad: 1200 kg/m^3
Mdulo cortante: 8.9e+008 N/m^2
Coeficiente de dilatacin 5.2e-005 /Kelvin
trmica:
12

Referencia de modelo Propiedades


Nombre: Acrlico (Impacto
medio-alto)
Tipo de modelo: Isotrpico elstico
lineal
Criterio de error Desconocido
predeterminado:
Lmite elstico: 4.5e+007 N/m^2
Lmite de traccin: 7.3e+007 N/m^2
Mdulo elstico: 3e+009 N/m^2
Coeficiente de Poisson: 0.35
Densidad: 1200 kg/m^3
Mdulo cortante: 8.9e+008 N/m^2
Coeficiente de dilatacin 5.2e-005 /Kelvin
trmica:

Referencia de modelo Propiedades


Nombre: Acrlico (Impacto
medio-alto)
Tipo de modelo: Isotrpico elstico
lineal
Criterio de error Desconocido
predeterminado:
Lmite elstico: 4.5e+007 N/m^2
Lmite de traccin: 7.3e+007 N/m^2
Mdulo elstico: 3e+009 N/m^2
Coeficiente de Poisson: 0.35
Densidad: 1200 kg/m^3
Mdulo cortante: 8.9e+008 N/m^2
Coeficiente de dilatacin 5.2e-005 /Kelvin
trmica:
13

Referencia de modelo Propiedades


Nombre: Acrlico (Impacto
medio-alto)
Tipo de modelo: Isotrpico elstico
lineal
Criterio de error Desconocido
predeterminado:
Lmite elstico: 4.5e+007 N/m^2
Lmite de traccin: 7.3e+007 N/m^2
Mdulo elstico: 3e+009 N/m^2
Coeficiente de Poisson: 0.35
Densidad: 1200 kg/m^3
Mdulo cortante: 8.9e+008 N/m^2
Coeficiente de dilatacin 5.2e-005 /Kelvin
trmica:

Referencia de modelo Propiedades


Nombre: Acrlico (Impacto
medio-alto)
Tipo de modelo: Isotrpico elstico
lineal
Criterio de error Desconocido
predeterminado:
Lmite elstico: 4.5e+007 N/m^2
Lmite de traccin: 7.3e+007 N/m^2
Mdulo elstico: 3e+009 N/m^2
Coeficiente de Poisson: 0.35
Densidad: 1200 kg/m^3
Mdulo cortante: 8.9e+008 N/m^2
Coeficiente de dilatacin 5.2e-005 /Kelvin
trmica:

Como se puede apreciar en cada anlisis se puede ver que los esfuerzos
aplicados sobre las diferentes piezas del brazo robtico, son propensas a mucha
ms fatiga en menor tiempo o se produce un mayor esfuerzo en los puntos de
contacto, bajo esta resolucin vamos a realizar un anlisis en un acrlico de
condiciones ms capaces para esta aplicacin, este acrlico es el de 3mm.

3.1.2. ANLISIS DE ESFUERZOS EN LAS PIEZAS DE ACRLICO


GROSOR 3 MM.
14

Referencia de modelo Propiedades


Nombre: Acrlico (Impacto
medio-alto)
Tipo de modelo: Isotrpico elstico
lineal
Criterio de error Desconocido
predeterminado:
Lmite elstico: 4.5e+007 N/m^2
Lmite de traccin: 7.3e+007 N/m^2
Mdulo elstico: 3e+009 N/m^2
Coeficiente de Poisson: 0.35
Densidad: 1200 kg/m^3
Mdulo cortante: 8.9e+008 N/m^2
Coeficiente de dilatacin 5.2e-005 /Kelvin
trmica:

Referencia de modelo Propiedades


Nombre: Acrlico (Impacto
medio-alto)
Tipo de modelo: Isotrpico elstico
lineal
Criterio de error Desconocido
predeterminado:
Lmite elstico: 4.5e+007 N/m^2
Lmite de traccin: 7.3e+007 N/m^2
Mdulo elstico: 3e+009 N/m^2
Coeficiente de Poisson: 0.35
Densidad: 1200 kg/m^3
Mdulo cortante: 8.9e+008 N/m^2
Coeficiente de dilatacin 5.2e-005 /Kelvin
trmica:
15

Referencia de modelo Propiedades


Nombre: Acrlico (Impacto
medio-alto)
Tipo de modelo: Isotrpico elstico
lineal
Criterio de error Desconocido
predeterminado:
Lmite elstico: 4.5e+007 N/m^2
Lmite de traccin: 7.3e+007 N/m^2
Mdulo elstico: 3e+009 N/m^2
Coeficiente de Poisson: 0.35
Densidad: 1200 kg/m^3
Mdulo cortante: 8.9e+008 N/m^2
Coeficiente de dilatacin 5.2e-005 /Kelvin
trmica:

Referencia de modelo Propiedades


Nombre: Acrlico (Impacto
medio-alto)
Tipo de modelo: Isotrpico elstico
lineal
Criterio de error Desconocido
predeterminado:
Lmite elstico: 4.5e+007 N/m^2
Lmite de traccin: 7.3e+007 N/m^2
Mdulo elstico: 3e+009 N/m^2
Coeficiente de Poisson: 0.35
Densidad: 1200 kg/m^3
Mdulo cortante: 8.9e+008 N/m^2
Coeficiente de dilatacin 5.2e-005 /Kelvin
trmica:
16

Referencia de modelo Propiedades


Nombre: Acrlico (Impacto
medio-alto)
Tipo de modelo: Isotrpico elstico
lineal
Criterio de error Desconocido
predeterminado:
Lmite elstico: 4.5e+007 N/m^2
Lmite de traccin: 7.3e+007 N/m^2
Mdulo elstico: 3e+009 N/m^2
Coeficiente de Poisson: 0.35
Densidad: 1200 kg/m^3
Mdulo cortante: 8.9e+008 N/m^2
Coeficiente de dilatacin 5.2e-005 /Kelvin
trmica:

Referencia de modelo Propiedades


Nombre: Acrlico (Impacto
medio-alto)
Tipo de modelo: Isotrpico elstico
lineal
Criterio de error Desconocido
predeterminado:
Lmite elstico: 4.5e+007 N/m^2
Lmite de traccin: 7.3e+007 N/m^2
Mdulo elstico: 3e+009 N/m^2
Coeficiente de Poisson: 0.35
Densidad: 1200 kg/m^3
Mdulo cortante: 8.9e+008 N/m^2
Coeficiente de dilatacin 5.2e-005 /Kelvin
trmica:

Referencia de modelo Propiedades


Nombre: Acrlico (Impacto
medio-alto)
Tipo de modelo: Isotrpico elstico
lineal
Criterio de error Desconocido
predeterminado:
Lmite elstico: 4.5e+007 N/m^2
Lmite de traccin: 7.3e+007 N/m^2
Mdulo elstico: 3e+009 N/m^2
Coeficiente de Poisson: 0.35
Densidad: 1200 kg/m^3
Mdulo cortante: 8.9e+008 N/m^2
Coeficiente de dilatacin 5.2e-005 /Kelvin
trmica:

De acuerdo al anlisis realizado podemos ver que el material ms grueso nos


soportara ms esfuerzo sin exceder la fatiga nominal que requiere nuestro estudio,
17

por eso de acuerdo a este anlisis realizado, se concluye en la utilizacin de


acrlico de 3mm, para as evitar esfuerzos que excedan el soporte de nuestro
diseo de brazo robtico.

3.2. ANLISIS ELCTRICO


Para comenzar con el anlisis elctrico se debi buscar precios ya que los
servomotores a usar son la parte ms costosa pero esto se ver un poco ms
detallado en el captulo nmero 4, por el momento vamos a ver las
especificaciones que se van a tomar en cuenta para adquirir un modelo adecuado
para el brazo robtico:

Torque del servomotor


Dimensiones del motor
Voltaje
Velocidad de funcionamiento

Micro servomotor Pic Arduino Torque del motor:1.5kg/cm


Dimensiones: No se sabe
Voltaje: No se sabe
Velocidad de giro: No se sabe

Servomotor TowerPro SG90 9g Torque del motor: 1kg/cm


Dimensiones: 22.8 x 12.2 x 28.5 mm
Voltaje: 3V-7.2V.
Velocidad de funcionamiento: 0,12
seg/60

Micro Servomotor Tower Pro Mg90s Torque del motor: 1.8kg/cm


18

Dimensiones: 22.8 x 12.2 x 28.5 mm


Voltaje: 4V-6V.
Velocidad de funcionamiento: 0,12
seg/60
Extras:
Conector Universal para
receptores de radio control
Compatible con tarjetas
Arduino y micro controladores
que funcionen a 5 volts

En el brazo robtico a construir el torque es una parte necesaria para poder hacer
girar las respectivas uniones en las piezas y ms an en la parte de la pinza del
motor que donde es ms torque necesitaramos, la velocidad es tambin
importante para el resto del brazo por lo que 0.12seg/60 es aceptable, por ultimo
las dimensiones de los 2 ltimos servos son las ideales para el tamao del brazo,
pero los extras del ultimo servos son caractersticas que se ajustan a nuestro
proyecto, por lo cual se decide adquirir el servomotor Micro Servomotor Tower Pro
Mg90s.

3.3. Programacin del brazo robtico


La siguiente programacin est hecha en el programa Android, adems del
Arduino con el cual se va a hacer la conexin, en la parte de anexos se va a
adjuntar capturas de pantalla de la misma programacin

3.3.1. Configuracin o ceteado del mdulo Bluetooth


String mensaje;
void setup()
{
Serial.begin(9600);
pinMode(13,OUTPUT);
}
19

void loop()
{
while(Serial.available())
{
delay(10);
char c = Serial.read();
mensaje += c;
}
if(mensaje.length()>0)
{
if(mensaje=="prende")
{
digitalWrite(13,HIGH);
}
else if (mensaje=="apaga")
{
digitalWrite(13,LOW);
}
}
}

3.3.2. Programacin en Arduino de los servomotores


//#include <SoftwareSerial.h>
#include <Servo.h>
Servo myservo1, myservo2, myservo3, myservo4, myservo5, myservo6;
//int bluetoothTx = 7;
//int bluetoothRx = 8;
//SoftwareSerial bluetooth(bluetoothTx, bluetoothRx);
void setup()
{
myservo1.attach(12);
myservo2.attach(11);
myservo3.attach(10);
myservo4.attach(9);
// myservo5.attach(5);
//myservo6.attach(6);
//Setup usb serial connection to computer
myservo1.write(104);
myservo2.write(76);
myservo3.write(16);
Serial.begin(9600);
//Setup Bluetooth serial connection to android
//bluetooth.begin(9600);
}
void loop()
{
//Read from bluetooth and write to usb serial
if(Serial.available()>= 2 )
20

{
unsigned int servopos = Serial.read();
unsigned int servopos1 = Serial.read();
unsigned int realservo = (servopos1 *256) + servopos;
// Serial.println(realservo);
if (realservo >= 1000 && realservo <1180){
int servo1 = realservo;
servo1 = map(servo1, 1000,1180,0,180);
myservo1.write(servo1);
Serial.println("servo 1 ON");
delay(10);
}
if (realservo >=2000 && realservo <2180){
int servo2 = realservo;
servo2 = map(servo2,2000,2180,0,180);
myservo2.write(servo2);
Serial.println("servo 2 On");
delay(10);
}
if (realservo >=3000 && realservo < 3180){
int servo3 = realservo;
servo3 = map(servo3, 3000, 3180,0,180);
myservo3.write(servo3);
Serial.println("servo 3 On");
delay(10);
}
if (realservo >=4000 && realservo < 4180){
int servo4 = realservo;
servo4 = map(servo4, 4000, 4180,0,180);
myservo4.write(servo4);
Serial.println("servo 4 On");
delay(10);
}

if (realservo >=5000 && realservo < 5180){


int servo5 = realservo;
servo5 = map(servo5, 5000, 5180,0,180);
myservo5.write(servo5);
Serial.println("servo 5 On");
delay(10);
}

if (realservo >=6000 && realservo < 6180){


int servo6 = realservo;
servo6 = map(servo6, 6000, 6180,0,180);
myservo6.write(servo6);
Serial.println("servo 6 On");
delay(10);
21

}
}
}
22

CAPTULO IV

CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES

CONCLUSIONES:

El diseo de la estructura mecnica del brazo robtico concuerda


exactamente como las simulaciones que se hizo previamente en el
software CAD.
La parte electrnica del robot no fue muy complicada debido a que como
se dijo antes no se necesario el uso de muchos cables para mayor facilidad
de movilidad del brazo robtico
Fue factible el disear las piezas de acuerdo a una gua de materiales para
as poder tener una referencia y as mismo tener datos de llegada para
proceder con la compra y construccin del brazo robtico.

RECOMENDACIONES:
Se recomienda realizar una prueba de funcionamiento de los servos
individualmente para verificar su funcionamiento y verificar as mismo a
detalle la funcionalidad de cada servo al momento del acople con las
piezas respectivas.
Es recomendable realizar el proceso de seleccin y comparacin entre dos
o ms materiales con el fin de seleccionar el adecuado y bajar costos de
compra en el material y evitar prdidas de tiempo.
Se puede mejorar el diseo con el acoplamiento de una base para el eje
numero 1 ya que en nuestro caso todo el peso que se genera en el brazo
robtico es soportado por el servomotor que est sujeto a la caja.
23

BIBLIOGRAFA
rctecnic. (2014). Obtenido de http://www.rctecnic.com/147-servos

Etitudela. (2012). Robtica Industrial. Espaa.

Jimnez Crdova, P. S. (2009). Diseo y construccin de un brazo robtico a


base de un PIC, para transportar objetos entre dos puntos fijos, e
implementacin de un sistema HMI para su monitoreo. Latacunga: ESPE.

Mena Guevara, J. G. (2014). Diseo y construccin de la estructura de un brazo


robtico con seis grados de libertad, aplicando ingeniera inversa para la
Universidad de las Fuerzas Armadas ESPE Extensin Latacunga.
Latacunga: ESPE.

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y-policarbonato.com/acrilico.html

Robtico, B. (2010). wikipedia. Obtenido de


https://es.wikipedia.org/wiki/Brazo_rob%C3%B3tico#cite_note-1

Rubn, J. (2014). Geek Factory. Obtenido de


http://www.geekfactory.mx/radio/bluetooth-hc-05-y-hc-06-tutorial-de-
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Villegas, F. M. (2014). Diseo, construccin y control de un brazo robtico.


Quito: Universidad San Fransisco De Quito.
24

ANEXOS
Adaptacin Servo motores y el diseo mecnico
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27

Capturas de pantalla Programacin Mdulo Bluetooth


28

Capturas de pantalla Programacin Arduino

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