ROBOTICA
AUTORES:
PAUL ESPIN
ANDRES MAIGUA
JOSE TORO
BYRON CHACON
ANDRES VIQUE
LATACUGA
2016
i
RESUMEN
Palabras Claves:
BRAZO ROBTICO
SERVOMOTORES
TARJETA ARDUINO
SISTEMA OPERATIVO ANDROID
MDULO BLUETOOTH
ii
ABSTRACT
In the present project is to carry out the design and construction of a
prototype robotic arm using tools such as laser CNC cutter for acrylic
pieces previously designed, also the use of servomotors model airplanes
that will help the mobility of the arm joints robotic. The robotic arm will
consist of three degrees of freedom which will be controlled by
servomotors, and a clip as the final actuator, which facilitate the mobility
and control with a cordless tool, in this case as it is by a Smartphone. The
second part of the project is to create an Android application which will
control the robotic arm mechanism wirelessly using a Bluetooth module
which is adapted to the robotic arm by an Arduino board.
Keywords:
ROBOTIC ARM
SERVO
ARDUINO CARD
ANDROID OPERATING SYSTEM
BLUETOOTH MODULE
Contenido
RESUMEN............................................................................................................... i
ABSTRACT ............................................................................................................ ii
CAPITULO I........................................................................................................... 1
GENERALIDADES ............................................................................................... 1
1.1. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA ................................................. 1
1.2. ANTECEDENTES ................................................................................... 1
1.3. JUSTIFICACIN E IMPORTANCIA .................................................... 1
1.4. OBJETIVOS ............................................................................................. 2
1.4.1. OBJETIVO GENERAL ........................................................................ 2
1.4.2. OBJETIVOS ESPECFICOS ............................................................... 2
1.5. LNEAS Y SUBLNEAS DE INVESTIGACIN .................................. 2
1.5.1. LNEAS DE INVESTIGACION .......................................................... 2
1.5.2. SUBLNEAS DE INVESTIGACIN .................................................. 2
CAPTULO II ......................................................................................................... 3
MARCO TERICO ................................................................................................ 3
2.1. HISTORIA DEL ARTE ........................................................................... 3
2.2. Marco Terico .......................................................................................... 4
2.2.1. Brazo Robtico ..................................................................................... 4
2.2.2. Articulaciones y grados de libertad de un robtico .............................. 4
2.2.3. Material Acrlico ................................................................................... 5
2.2.4. Servomotores de aeromodelismo .......................................................... 6
2.2.5. Programacin Android .......................................................................... 6
2.2.5.1. Versiones de Android disponibles .................................................... 7
2.2.6. Mdulo Bluetooth Arduino................................................................... 7
2.2.6.1. Conexin bsica con Arduino ........................................................... 8
CAPTULO III ...................................................................................................... 10
DISEO DEL BRAZO ROBTICO ................................................................... 10
3.1. DISEO MECNICO DEL BRAZO ROBTICO .............................. 10
3.1.1. ANLISIS DE ESFUERZOS EN LAS PIEZAS DE ACRILICO
GROSOR 1 MM. .............................................................................................. 10
3.1.2. ANLISIS DE ESFUERZOS EN LAS PIEZAS DE ACRLICO
GROSOR 3 MM. .............................................................................................. 13
3.2. ANLISIS ELCTRICO ....................................................................... 17
3.3. Programacin del brazo robtico ........................................................... 18
3.3.1. Configuracin o ceteado del mdulo Bluetooth ................................. 18
3.3.2. Programacin en Arduino de los servomotores .................................. 19
CAPTULO IV ...................................................................................................... 22
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES .................................................... 22
CONCLUSIONES: ........................................................................................... 22
RECOMENDACIONES ................................................................................... 22
BIBLIOGRAFA .................................................................................................. 23
ANEXOS .............................................................................................................. 24
1
CAPITULO I
GENERALIDADES
1.2. ANTECEDENTES
El modelo de los brazos robticos que comnmente se encuentran en los
laboratorios ha presentado dificultades al momento de realizar una operacin o
desplazarse a lo largo de los ejes, debido al diseo prestado, es decir, estos
modelos de brazos robticos tienen los cables por el exterior y esto dificulta los
movimientos del brazo.
como soldadura, es decir todos los movimientos son limitados debido a la tensin
y torsin de los mismos cables.
El prototipo que se va a elaborar tiene como finalidad servir como gua para la
posterior construccin de brazos robticos los cuales no tengan movimientos
limitados debido al cableado.
1.4. OBJETIVOS
CAPTULO II
MARCO TERICO
Todos los cambios que ha tenido la tecnologa hasta el momento han sido de
mucho beneficio para la aplicacin en campo tcnico, pero, estos no han podido
sobresalir o destacar debido a falta de investigacin o falta de propsito en la
investigacin, en el caso de los brazos robticos (Villegas, 2014), nos hemos
limitado a utilizar herramientas tecnolgicas debido a generacin de ruido
industrial que evita el funcionamiento y desenvolvimiento ptimo de estos en el
rea de trabajo, tales como, interferencia en la comunicacin (Mena Guevara,
2014), cortes de energa en el mdulo de control y otras variables ms.
Figura 1
Figura 2
Figura 3
6
Por estas cualidades es utilizado en la industria del automvil como el faro del
coche, iluminacin, cosmticos, espectculos, construccin y ptica, entre muchas
otras. (Policarbonato, 2014).
Figura 4
hablar por telfono en cualquier parte, a los ltimos modelos, con los que el
trmino medio de comunicacin se queda bastante pequeo.
Figura 5
CAPTULO III
Como se puede apreciar en cada anlisis se puede ver que los esfuerzos
aplicados sobre las diferentes piezas del brazo robtico, son propensas a mucha
ms fatiga en menor tiempo o se produce un mayor esfuerzo en los puntos de
contacto, bajo esta resolucin vamos a realizar un anlisis en un acrlico de
condiciones ms capaces para esta aplicacin, este acrlico es el de 3mm.
En el brazo robtico a construir el torque es una parte necesaria para poder hacer
girar las respectivas uniones en las piezas y ms an en la parte de la pinza del
motor que donde es ms torque necesitaramos, la velocidad es tambin
importante para el resto del brazo por lo que 0.12seg/60 es aceptable, por ultimo
las dimensiones de los 2 ltimos servos son las ideales para el tamao del brazo,
pero los extras del ultimo servos son caractersticas que se ajustan a nuestro
proyecto, por lo cual se decide adquirir el servomotor Micro Servomotor Tower Pro
Mg90s.
void loop()
{
while(Serial.available())
{
delay(10);
char c = Serial.read();
mensaje += c;
}
if(mensaje.length()>0)
{
if(mensaje=="prende")
{
digitalWrite(13,HIGH);
}
else if (mensaje=="apaga")
{
digitalWrite(13,LOW);
}
}
}
{
unsigned int servopos = Serial.read();
unsigned int servopos1 = Serial.read();
unsigned int realservo = (servopos1 *256) + servopos;
// Serial.println(realservo);
if (realservo >= 1000 && realservo <1180){
int servo1 = realservo;
servo1 = map(servo1, 1000,1180,0,180);
myservo1.write(servo1);
Serial.println("servo 1 ON");
delay(10);
}
if (realservo >=2000 && realservo <2180){
int servo2 = realservo;
servo2 = map(servo2,2000,2180,0,180);
myservo2.write(servo2);
Serial.println("servo 2 On");
delay(10);
}
if (realservo >=3000 && realservo < 3180){
int servo3 = realservo;
servo3 = map(servo3, 3000, 3180,0,180);
myservo3.write(servo3);
Serial.println("servo 3 On");
delay(10);
}
if (realservo >=4000 && realservo < 4180){
int servo4 = realservo;
servo4 = map(servo4, 4000, 4180,0,180);
myservo4.write(servo4);
Serial.println("servo 4 On");
delay(10);
}
}
}
}
22
CAPTULO IV
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
CONCLUSIONES:
RECOMENDACIONES:
Se recomienda realizar una prueba de funcionamiento de los servos
individualmente para verificar su funcionamiento y verificar as mismo a
detalle la funcionalidad de cada servo al momento del acople con las
piezas respectivas.
Es recomendable realizar el proceso de seleccin y comparacin entre dos
o ms materiales con el fin de seleccionar el adecuado y bajar costos de
compra en el material y evitar prdidas de tiempo.
Se puede mejorar el diseo con el acoplamiento de una base para el eje
numero 1 ya que en nuestro caso todo el peso que se genera en el brazo
robtico es soportado por el servomotor que est sujeto a la caja.
23
BIBLIOGRAFA
rctecnic. (2014). Obtenido de http://www.rctecnic.com/147-servos
ANEXOS
Adaptacin Servo motores y el diseo mecnico
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26
27