A. Percobaan Pertama B.

Percobaan Kedua

X = 50 Y' = 52 X = 50 Y' = 54
Y = 47 Xss = 54,5 Y = 47 Xss = 56,2

No Time PV No Time PV
1 0 50 1 0 50
2 3 50,5 2 3 50,7
3 6 51,3 3 6 51,5
4 9 52,2 4 9 52,6
5 12 52,5 5 12 53,1
6 15 52,9 6 15 53,8
7 18 53,1 7 18 54,2
8 21 53,3 8 21 54,5
9 24 53,5 9 24 54,7
10 27 53,6 10 27 55
11 30 53,8 11 30 55,3
12 33 53,9 12 33 55,4
13 36 54 13 36 55,6
14 39 54 14 39 55,7
15 42 54,2 15 42 55,8
16 45 54,2 16 45 55,8
17 48 54,3 17 48 55,9
18 51 54,4 18 51 56
19 54 54,4 19 54 56
20 57 54,4 20 57 56,1
21 60 54,4 21 60 56,1
22 63 54,5 22 63 56,2
23 66 54,5 23 66 56,2
24 69 54,5 24 69 56,2
Grafik Kurva Reaksi
 Kurva Reaksi
57

56

55

54
PV

53

52

51

50

49
0 10 20 30 40 50 60 70 80
Time (S)

Valve 5% Valve 7%

Menentukan nilai Parameter pengendali PID

Data yang digunakan adalah percobaan kedua dengan bukaan valve 7%
Ks = 0,885
Tg = 15,579
Tu = 1,643

Ziegler-Nichols
Pengendali Kp Tn Tv
PI 9,643 5,471 -
PID 12,857 3,286 0,822
Cohen-Coon
Pengendali Kp Tn Tv
PI 9,737 4,484 -
PID 14,568 3,873 0,586
Kriteria Minimum ITAE
Pengendali Operasi Kp Tn Tv
Servo 5,198 15,385 -
PI
Regulator 8,739 5,007 -
Servo 7,462 19,960 0,594
PID
Regulator 12,905 3,518 0,633