ATIVIDADES PRTICAS SUPERVISIONADAS - APS

CURSO: ENGENHARIA MECNICA

II GUERRA DE ROBS UNIP MARQUS

RELATRIO

SO PAULO

2015
 UNIVERSIDADE PAULISTA

ATIVIDADES PRTICAS SUPERVISIONADAS - APS

EQUIPE: CHALLENGER

Alessandro Demate RA: B37550-7

Aldo Lima dos Santos RA: B446GB-8
Diego Lazari Guedes da Silva RA: A70971-6
Felipe Jorge Ferreira Floriano RA: A82681-5
Isaac Nogueira dos Santos RA: B285AG-1
Israel Lima Fiuza RA: B26CiA-8
Joo Cristvo Loureno RA: A78166-8
Joubert de Oliveira S RA: T724FH-8
Rafael Sousa de Oliveira RA: 245989-2
Vanessa Aparecida Dantas RA: B556ii-0

SO PAULO

2015
 SUMARIO

1. INTRODUO .......................................................................................... 1

2. MEMORIAL DESCRITIVO ........................................................................ 2

3. OBJETIVO ................................................................................................ 4

4. DESENVOLVIMENTO DO ROB ............................................................ 5

4.1 Estrutura ............................................................................................... 5

4.2 Alimentao de Energia ...................................................................... 6

4.3 Esquema Eltrico ................................................................................. 7

4.4 Forma de Locomoo .......................................................................... 9

4.5 Motores ................................................................................................. 9

4.6 Sistema de Controles ........................................................................ 12

4.7 Cdigos de Programao ................................................................. 14

4.8 Materiais ............................................................................................. 30

5. Desenhos ............................................................................................... 31

6. CONCLUSO ......................................................................................... 32

7. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ....................................................... 33

ANEXO 1 - Desenhos
 1

1. INTRODUO

A competio de Guerra de Robs tem se tornado muito importante devido

inovao e criatividade de estudantes de engenharia, sendo uma tima oportunidade
para universitrios mostrarem seus talentos, desenvolvendo novas tecnologias e
solues para as mais diversas necessidades do ser humano, com isso despertando
o interesse de empresrios em desenvolver e aplicar as ideias em escala industrial.
A Campus Party um dos maiores eventos de inovao e tecnologia que ocorre
anualmente no Brasil e tem como uma das principais atraes esta guerra, contando
com a participao de estudantes de diversos pases.

Os robs tem se tornado uma das primeiras opes para a otimizao de

linhas de produo, rob um equipamento que pode ser desenvolvido de forma
autnoma ou parcial, que executa tarefas conforme um comando estabelecido
atravs de cdigos de programaes, um controle parcial com superviso, ou de
forma totalmente autnoma. Os modelos industriais usados nas linhas de fabricao
so a forma mais comum de utilizao. Outras aplicaes incluem: cirurgias, buscas,
resgate, localizao de minas terrestres, entretenimento, etc.

No atual mercado competitivo a questo do custo benefcio com relao

utilizao desta tecnologia ainda motivo de discusso devido forma de analisar
viabilidade do investimento, no entanto, as empresas que esto investindo nesta
tecnologia, melhoram sua produtividade, assim se tornando mais competitiva
perante a concorrncia. A construo de robs tem se tornado cada vez mais
comum, principalmente na rea de automao, sendo que a sua aplicao tambm
se estende a outros segmentos, devido complexibilidade de execuo de algumas
tarefas. O investimento em robs apresentam razes favorveis em diversos
aspectos como exemplo: a reduo e melhoria de custos operacionais,
aprimoramento da qualidade do trabalho, aumento de eficincia na produo,
reduo de desperdcios, eliminao de treinamentos com funcionrios, otimizao
das reas operacionais. Tais aspectos proporcionam confiabilidade, autonomia e
segurana, alm de obteno de resultados eficazes.
 2

2. MEMORIAL DESCRITIVO
3
 4

3. OBJETIVO

O objetivo deste trabalho projetar e desenvolver um rob, com o desafio de

participar de uma competio de batalha de sum, seguindo os requisitos das regras
internacionais desta modalidade e aplicao dos conhecimentos adquiridos na
especializao de mecnica em sala de aula e laboratrio. Os participantes se
enfrentaro em trs fases sendo, classificatria; eliminatria e final vence o combate
o participante que obter xito em todas as fases, demonstrando a eficcia de seu
projeto.
 5

4. DESENVOLVIMENTO DO ROB

Na construo de um rob necessria a definio de alguns aspectos, tais

como: chassi, carroceria, forma de locomoo, alimentao e programao.

Devido ao modelo de configurao do combate, nosso projeto foi inspirado

em um veculo muito conhecido na aviao que se trata do trator de aeronaves que
atua com reposicionamento, reboque e movimentao de aeronaves, o mesmo
projetado para executar trabalho em condies difceis, e ao longo dos anos tem se
mostrado muito eficiente na locomoo de cargas de aproximadamente 700
toneladas.

4.1 Estrutura

O rob foi construdo a partir de chapas metlicas e pode ser detalhado em

duas partes, sendo chassi e carroceria, os quais so descritos abaixo:

Chassi a base do rob e ser construda em chapa de ao SAE 1010 por

atender os requisitos do projeto e facilidade no processo de fabricao como: corte;
furao; soldagem; dobra e acabamento.

O corte da chapa foi realizado utilizando mquina de corte a plasma para ter
maior preciso dimensional e os furos executados com furadeira de base magntica.

Carroceria Este componente foi fabricado em chapa SAE 1010 utilizando o

mesmo procedimento para fabricao do chassi e a dobra foi realizada em mquina
dobradeira manual, na parte superior da carroceria ser integrada uma tampa de
acrlico proporcionando um design diferenciado, alm da visualizao dos
componentes internos.

Caractersticas do Material:

Utilizamos um ao no ligado que contm na sua composio qumica

elementos bsicos como o ferro, carbono e impurezas, no havendo predominncia
de outros elementos que se manifestem de modo a alterar alguma caracterstica da
 6

liga, desta forma esta classe de materiais designada como a classe ao ao

carbono.

As propriedades mecnicas do ao carbono variam diretamente com a

influncia do teor de carbono e dos processos de fabricao as quais so
destinados. Os aos de baixo carbono so aqueles que mais se submetem aos
processos de transformao mecnica, como trabalho mecnico a frio, onde, nessa
condio o material fica num estado encruado que assegura uma elevao das
propriedades. O ao carbono tambm chamado de aos estruturais, devido s
suas excelentes propriedades mecnicas.

4.2 Alimentao de Energia

Sero utilizadas duas baterias internas fixadas na parte superior do rob, que
fornecero a energia necessria para o funcionamento de cada motor instalado. A
bateria escolhida foi NIMH de 7,2 VDC 3000 mAh; recarregvel; a granel; 6 clulas
SC com conector macho 62006-2P, da marca RONTEK, especfica para
automodelismo. O modelo de bateria escolhido possui as seguintes especificaes:
Peso: 350 gramas; Tamanho: 135 x 45 x 25 mm; Cor: Verde; Voltagem: 7,2V
3000AH;

A necessidade de consumo prevista de aproximadamente 1.7A / h, sendo

que uma bateria em plena carga de 1.8 A / h nos daria uma autonomia prxima de
1,3 hora, a depender da utilizao.
 7

4.3 Esquema Eltrico

ROB:
 8

CONTROLE:
 9

4.4 Forma de Locomoo

Para a locomoo do rob, optamos pela utilizao de rodas modelo RIMS

1/10 stock, com pneus on-road modelo Pr, com 45 de dureza Shore (Hard); Insert
(espuma interna) hard. Desenvolvidos com uma tecnologia de alta performance, no
qual os pneus possuem uma lona ante expanso que na alta velocidade
proporcionam um desempenho consistente, tais caractersticas resultam em uma
excelente aderncia do pneu a pista do tatame.

Visando a integridade dos componentes do rob, optamos pela utilizao de

quatro conjuntos (roda e pneu) com as mesmas medidas, pois se o dimetro dos
conjuntos forem diferentes, poderia ocasionar danos ao sistema de transmisso,
correias e demais componentes.

O rob ir fazer as curvas de maneira que no instante que o motor do lado

esquerdo rotaciona para frente, o motor do lado direito rotaciona para trs, e vice-
versa.

4.5 Motores

Os motores correspondem a uma das partes mais importantes do projeto,

pois a partir deles poderemos determinar o torque, a velocidade e potncia do rob.

O motor responsvel pela movimentao do rob, onde esto previstos

movimentos simples como frente, r e movimentos circulares complexos, onde ter a
possibilidade de girar 360 no prprio eixo, atravs do sistema de correias. Esse
movimento poder ser utilizado como ferramenta de ataque ou defesa.

A definio do tipo de motor est diretamente relacionada estratgia de

combate, pois o rob tem como objetivo colocar o oponente para fora da arena e
para isso, ser necessrio um alto torque e trao.

Para aumentar o torque, optamos em utilizar uma caixa de reduo que

tambm ter a funo de reduzir a velocidade, possibilitando melhor controle do
sistema. Alm da caixa, tambm foram utilizadas duas engrenagens (coroa e
pinho) minimizando ainda mais a velocidade.
 10

Para o aumento do sistema de trao, foi acoplada uma correia ao sistema de

engrenagens entre os eixos dianteiro e traseiro do rob. Este sistema ser adotado
nos dois motores e aumentar a trao maximizando a probabilidade de empurrar o
oponente para fora da arena.

Abaixo seguem clculos e especificaes tcnicas dos motores que

utilizaremos neste projeto:

Especificao do Motor
Descrio Valor Unidade

Rotao do Motor 3.000 rpm

Tenso (U) 7,40 V

Corrente (I) 1,70 A

Potncia (P)
12,58 W
P=U*I
Velocidade Mxima 30,00 km/h

Velocidade Mxima 8,33 m/s

Caractersticas do Motor
Descrio Valor Unidade

Peso do Rob 2,80 kg

Acelerao da Gravidade 9,81 m/s

Potncia Fornecida (Pot)
228,90 W
Pot = v * Peso
Velocidade Angular ()
314,00 rad/s
= 2*n / 60
Torque do Motor (Tm)
0,73 N*m
Tm = Pot /
 11

Clculos das Engrenagens

Descrio da Medio Valor Unidade
Relao de Engrenagem 01 (Re1)
5,06 -
Re = En02 / En01
Torque 01
3,69 N*m
T1 = Tm * Re1
Relao de Engrenagem 02 (Re2)
0,16 -
Re = En03 / En02
Torque 02
0,61 N*m
T2 = T1 * Re2
Relao de Engrenagem 03 (Re3)
1,00 -
Re = En04 / En03
Torque 03
0,61 N*m
T3 = T2 * Re3
Relao de Engrenagem 04 (Re4)
2,60 -
Re = En05 / En04
Torque 04
1,58 N*m
T4 = T3 * Re4
Relao de Engrenagem 05 (Re5)
0,46 -
Re = En06 / En05
Torque 05
0,73 N*m
T5 = T4 * Re5
Relao de Engrenagem 06 (Re6)
2,11 -
Re = En07 / En06
Torque 06
1,54 N*m
T6 = T5 * Re6

Dimenses das Engrenagens

Dimetro
Descrio Nmero de Dentes
(m)
Engrenagem 01 18 -

Engrenagem 02 91 -

Engrenagem 03 15 -

Engrenagem 04 15 -

Engrenagem 05 39 -

Engrenagem 06 18 -

Engrenagem 07 38 -
 12

4.6 Sistema de Controles

4.6.1 Caractersticas dos componentes

O sistema de controle foi elaborado com base no micro controlador da Microchip

que utiliza a arquitetura RISC de 8 bit de alta performance e sistema de
comunicao utilizando mdulo Transceptor RF. A famlia 16F87X que uma linha
mais robusta e dispe de uma srie de recursos tais como: 20 MHz clock;
Interrupo; Power-on-reset; Power up timer; What dog timer; Bor; Conversor
analgico digital; Timer; 12C Bus; SPI; PSP; Memorial de programa 8KB; Memria
de dados 256 KB.

4.6.1.2 Mdulo Transceptor

O meio de comunicao entre o rob e o controle se dar por meio de um

mdulo transceptor de dados da NORDIC com tratamento interno de dados
desenvolvido para comunicao de ultra baixo consumo na banda ISM de 2.4GHZ.
O mdulo tambm nos permite escolher o modo de operao autnomo ao qual
cada pacote recebido tem um checksun e quando este falha o transceptor envia um
sinal de pacote invalido e a transmisso reiniciada novamente sem que tenhamos
que ocupar tempo do micro controlador na verificao e validao dos dados
enviados e recebidos.

Como opcional o modulo nos permite escolher a banda de largura de

transmisso, frequncia e potencia de sada tudo isso graas a modulao GFSK.

Para o controle de velocidade ser utilizado um mdulo PWM fornecido pelo

mesmo fabricante do motor e este ser controlado por dois pulsos PWM positivo e
negativo para garantir a validade dos dados recebidos e gerar uma blindagem contra
rudos externos.

4.6.1.3 Funcionamento

O processamento ser por leitura de um joystick, atravs de uma converso

de analgico para digital com um conversor DA interno no micro controlador de dois
eixos X e Y sendo que o cruzamento destas informaes nos dar a intensidade e
 13

direo que o rob deve assumir no seu percurso, todo este processamento ser
realizado a cada 100ms e ento faremos a transmisso destes dados atravs do
mdulo transceptor.

No rob faremos a recepo destes dados atravs do mdulo RF e este ir

gerar um pulso de interrupo para o micro controlador indicando que temos um
novo pacote de dados vlidos, uma vez gerado a interrupo o micro controlador
atravs do canal de dados SPI coleta estes dados e gera o pulso PWM para controle
do mdulo do motor.

Para o funcionamento da direo e rotao o micro controlador ir gerar um

pulso PWM de meio curso que indica a posio idle, ou seja, a depender da largura
do pulso, acima ou abaixo do meio, ser indicado qual ser a direo de rotao e
tambm a velocidade que ser desenvolvida pelo motor.
 14

4.7 Cdigos de Programao

Programas so basicamente, instrues que um computador recebe e

executa conforme foi compilado.

Abaixo sequncia de programao para o projeto na linguagem Assembly:

Programa do Rob

;SO PAULO 24/05/15

;ROBO APS 7 E 8 SEMESTRE

LIST P=16F877A
#INCLUDE <P16F877A.INC>
RADIX DEC ;VALOR PADRO DECIMAL
;___________________________________________________________
;DEFINIES

W EQU 0

;PINOS TECLADO
ENTER EQU 1
RIGHT EQU 2
LEFT EQU 3
DESCE EQU 4
SOBE EQU 5
MENOS EQU 6
MAIS EQU 7

;DYSPLAY

ENB EQU 5
RS EQU 2

RODA_DIR EQU 7; RODA DIREITA

RODA_ESQ EQU 6; RODA ESQUERDA

SETA_ESQ EQU 0; FIO MARROM PORTC

SETA_DIR EQU 3; FIO MARROM COM LISTA PRETA, PORTC
TURBO EQU 4; FIO AMARELO PORTC
RELE_MOT EQU 5; FIO VERDE PORTC
CINZA EQU 0; FIO CINZA PORTE
FREIO EQU 1; FIO PRETO PORTE

;____________________________________MEMORIA
CONT EQU 20H ;CONTADOR 0 DO 50 US
CONT1 EQU 21H ;CONTADOR 1 DO 50 US
CONT2 EQU 22H ;CONTADOR 2 DO 50 US
COLUNA EQU 23H ;
LINHA EQU 24H ;
 15

CENARIO_L EQU 25H ;

CENARIO_H EQU 26H ;

A_D_Y EQU 27H ;LEITURA DO A/D

A_D_X EQU 28H ;LEITURA DO A/D

X_DIR EQU 29H ;

X_ESQ EQU 2AH ;BUFFER DIREO

PWM_ESQ EQU 2BH ;

PWM_DIR EQU 2CH ;PWM BUFFER MOTORES

WBUFFER EQU 2DH ;

STAT_BUFFER EQU 2EH ;

CONT_DA EQU 2FH ;CONTADOR 0 DA 10 US

;___________________________________________________________
ENABLE MACRO
BSF PORTA,ENB
NOP
NOP
BCF PORTA,ENB
ENDM
;___________________________________________________________
;MEMRIA DE PROGRAMA
ORG 0
NOP
GOTO INICIO
;___________________________________________________________
;ROTINA DE INTERRUPO
ORG 4 ;
MOVWF WBUFFER ;
SWAPF WBUFFER,F ;
SWAPF STATUS,W ;
MOVWF STAT_BUFFER ;
CALL COMUNICAO ;VOU PARA A ROTINA DE CONVERSO DE ANALGICO PARA
DIGITAL
NOP ;
SWAPF STAT_BUFFER,W ;
MOVWF STATUS ;
SWAPF WBUFFER,W ;
RETFIE ;
;___________________________________________________________

INICIO:
BCF STATUS,RP0 ;
BCF STATUS,RP1 ;

CLRF TMR0 ; LIMPA TIMER

CLRF PORTA ;
CLRF PORTB ;
CLRF PORTC ;
 16

CLRF PORTD ;
CLRF INTCON ;DESABILITA INTERRUPES
CLRF PIR1 ;
CLRF PIR2 ;LIMPA TODOS OS FLAGS
CLRF TMR1L ;
CLRF TMR1H ;LIMPA OS REGISTRADORES DO TIMER 1

MOVLW B'00110100' ;TIMER/8, OSC.OFF, SINC.CLOCKINT,TIMER STOP

MOVWF T1CON ;

MOVLW 0 ;
CLRF TMR2 ;CARREGUEI TIMER 2 PARA TESTAR O PWM

MOVLW B'00000010' ;1:1 FLAG INTERRUPO, TIMER2 OFF, PRESCALER=16

MOVWF T2CON ;

CLRF SSPBUF ;LIMPA BUFFER SSP

MOVLW B'10011110' ;I2C + SSP DESABILITADO

MOVWF SSPCON ;

MOVLW 0 ;
MOVWF CCPR1L ;
CLRF CCPR1H ;LIMPA BUFFER PWM
MOVLW B'00001100' ;CCP1 E CCP2 SO PWM PINOS 17 E 16
MOVWF CCP1CON ;

MOVLW B'00100000' ;SERIAL OFF, 8 UNICO RECEPTOR

MOVWF RCSTA ;
CLRF TXREG ;
CLRF RCREG ;LIMPA BUFFER DE ENTRADA E SAIDA RS232

MOVLW 0 ;
MOVWF CCPR2L ;
CLRF CCPR2H ;
MOVLW B'00001100' ;CCP1 E CCP2 SO PWM PINOS 17 E 16 - B'00001100'
MOVWF CCP2CON ;

CLRF ADRESH ;
MOVLW B'10000001' ;HABILITO A CONVERSO 1/32 CANAL Y
MOVWF ADCON0 ;

BSF STATUS,RP0 ;VAI PARA O BANCO 1

MOVLW B'00000111' ;S HABILITADO INTER. TX

MOVWF OPTION_REG ;

MOVLW B'00001011' ;
MOVWF TRISA ;A 0 A 1 E 3 ENTRADAS DE 2 E 4 A 7 SAIDA.
MOVLW B'11111111' ;
MOVWF TRISB ;B TODO ENTRADA
MOVLW B'00000000' ;
MOVWF TRISC ;C TODO SAIDA
MOVLW B'00000000' ;
 17

MOVWF TRISD ;D TODO SAIDA

MOVLW B'00000000' ;
MOVWF TRISE ;E TODO SAIDA

MOVLW B'01000000' ;PULL UP ON, INT. NA DESCIDA WTD/256 -

INTERRUPO AD=ON
MOVWF PIE1 ;

MOVLW B'00000000' ;CCP2IE INTERR. DESABILITADA

MOVWF PIE2 ;

MOVLW 127 ;
MOVWF PR2 ;CARREGO O PERIODO DE PWM +/- 1.22KHZ

MOVLW B'10000000' ;
MOVWF TXSTA ;
MOVLW 63 ;BOUND RATE VALOR = 64 PARA 9600 10MHZ
MOVWF SPBRG ;

MOVLW B'00000100' ;
MOVWF ADCON1 ;FAZ COMO ENTRADA AN0 AT AN3 REFERENCIA
INTERNA

BCF STATUS,RP0 ;VOLTO AO BANCO 0

BSF T2CON,TMR2ON;HABILITA TMR2 DO PWM

;______________________________________________________________________
_____

INICIO_MOTORES:

CLRF PIR1 ;LIMPO INTERRUPO

CALL US10 ;AGUARDO INICIALIZAO DO MODULO A/D

MOVLW B'11000000' ;
MOVWF INTCON ; HABILITO A INTERRUPO GLOBAL E DO
CONVERSOR AD

; BSF ADCON0,GO ;ATIVO A CONVERSO

;______________________________________________________________________
______
ESPERA_DADOS:
NOP
GOTO ESPERA_DADOS ;AGUARDA NOVA INTERRUPO DO TRANSCEPTOR
;______________________________________________________________________
______
PWM:
MOVFW PWM_ESQ ;
MOVWF CCPR1L ;
MOVFW PWM_DIR ;
MOVWF CCPR2L ;

BCF ADCON0,3 ;INICIA A CONVERSO DO Y

 18

BCF PIR1,ADIF ;LIMPO PEDIDO DE INTERRUPO DO CONVERSOR

ANALGIO PARA DIGITAL
CALL US10 ;AGUARDO SETUP CONVERSOR
BSF ADCON0,GO ;INICIO A CONVERSO
RETURN
;______________________________________________________________________
______
COMUNICAO:
;ROTINAS RECEPO ;

;______________________________________________________________________
______

US50:
MOVLW 150 ;255
MOVWF CONT ;
US50B:
DECFSZ CONT,1 ;
GOTO US50B ;
RETURN
;______________________________________________________________________
______

US10:

MOVLW 25 ;AJHUSTADO PARA 20US = 50 CICLOS

MOVWF CONT_DA ;
US10A:
DECFSZ CONT_DA,1 ;
GOTO US10A ;
RETURN
;______________________________________________________________________
______

END
 19

Programa do Controle

;SO PAULO 24/05/15

;CONTROLE APS 7 E 8 SEMESTRE

LIST P=16F877A
#INCLUDE <P16F877A.INC>
RADIX DEC ;VALOR PADRO DECIMAL
;___________________________________________________________
;DEFINIES

W EQU 0

;PINOS TECLADO
ENTER EQU 1
RIGHT EQU 2
LEFT EQU 3
DESCE EQU 4
SOBE EQU 5
MENOS EQU 6
MAIS EQU 7

;DYSPLAY

ENB EQU 5
RS EQU 2

RODA_DIR EQU 7; RODA DIREITA

RODA_ESQ EQU 6; RODA ESQUERDA

SETA_ESQ EQU 0; FIO MARROM PORTC

SETA_DIR EQU 3; FIO MARROM COM LISTA PRETA, PORTC
TURBO EQU 4; FIO AMARELO PORTC
RELE_MOT EQU 5; FIO VERDE PORTC
CINZA EQU 0; FIO CINZA PORTE
FREIO EQU 1; FIO PRETO PORTE

;____________________________________MEMORIA
CONT EQU 20H ;CONTADOR 0 DO 50 US
CONT1 EQU 21H ;CONTADOR 1 DO 50 US
CONT2 EQU 22H ;CONTADOR 2 DO 50 US
COLUNA EQU 23H ;
LINHA EQU 24H ;

CENARIO_L EQU 25H ;

CENARIO_H EQU 26H ;

A_D_Y EQU 27H ;LEITURA DO A/D

A_D_X EQU 28H ;LEITURA DO A/D

X_DIR EQU 29H ;

X_ESQ EQU 2AH ;BUFFER DIREO

PWM_ESQ EQU 2BH ;

PWM_DIR EQU 2CH ;PWM BUFFER MOTORES
 20

WBUFFER EQU 2DH ;

STAT_BUFFER EQU 2EH ;

CONT_DA EQU 2FH ;CONTADOR 0 DA 10 US

;___________________________________________________________
ENABLE MACRO
BSF PORTA,ENB
NOP
NOP
BCF PORTA,ENB
ENDM
;___________________________________________________________
;MEMRIA DE PROGRAMA
ORG 0
NOP
GOTO INICIO
;___________________________________________________________
;ROTINA DE INTERRUPO
ORG 4 ;
MOVWF WBUFFER ;
SWAPF WBUFFER,F ;
SWAPF STATUS,W ;
MOVWF STAT_BUFFER ;
CALL CONVERTER ;VOU PARA A ROTINA DE CONVERSO DE ANALGICO PARA
DIGITAL
NOP ;
SWAPF STAT_BUFFER,W;
MOVWF STATUS ;
SWAPF WBUFFER,W ;
RETFIE ;
;___________________________________________________________

INICIO:
BCF STATUS,RP0 ;
BCF STATUS,RP1 ;

CLRF TMR0 ; LIMPA TIMER

CLRF PORTA ;
CLRF PORTB ;
CLRF PORTC ;
CLRF PORTD ;
CLRF INTCON ;DESABILITA INTERRUPES
CLRF PIR1 ;
CLRF PIR2 ;LIMPA TODOS OS FLAGS
CLRF TMR1L ;
CLRF TMR1H ;LIMPA OS REGISTRADORES DO TIMER 1

MOVLW B'00110100' ;TIMER/8, OSC.OFF, SINC.CLOCKINT,TIMER STOP

MOVWF T1CON ;

MOVLW 0 ;
CLRF TMR2 ;CARREGUEI TIMER 2 PARA TESTAR O PWM
 21

MOVLW B'00000010' ;1:1 FLAG INTERRUPO, TIMER2 OFF, PRESCALER=16

MOVWF T2CON ;

CLRF SSPBUF ;LIMPA BUFFER SSP

MOVLW B'10011110' ;I2C + SSP DESABILITADO

MOVWF SSPCON ;

MOVLW 0 ;
MOVWF CCPR1L ;
CLRF CCPR1H ;LIMPA BUFFER PWM
MOVLW B'00001100' ;CCP1 E CCP2 SO PWM PINOS 17 E 16
MOVWF CCP1CON ;

MOVLW B'00100000' ;SERIAL OFF, 8 UNICO RECEPTOR

MOVWF RCSTA ;
CLRF TXREG ;
CLRF RCREG ;LIMPA BUFFER DE ENTRADA E SAIDA RS232

MOVLW 0 ;
MOVWF CCPR2L ;
CLRF CCPR2H ;
MOVLW B'00001100' ;CCP1 E CCP2 SO PWM PINOS 17 E 16 - B'00001100'
MOVWF CCP2CON ;

CLRF ADRESH ;
MOVLW B'10000001' ;HABILITO A CONVERSO 1/32 CANAL Y
MOVWF ADCON0 ;

BSF STATUS,RP0 ;VAI PARA O BANCO 1

MOVLW B'00000111' ;S HABILITADO INTER. TX

MOVWF OPTION_REG ;

MOVLW B'00001011' ;
MOVWF TRISA ;A 0 A 1 E 3 ENTRADAS DE 2 E 4 A 7 SAIDA.
MOVLW B'11111111' ;
MOVWF TRISB ;B TODO ENTRADA
MOVLW B'00000000' ;
MOVWF TRISC ;C TODO SAIDA
MOVLW B'00000000' ;
MOVWF TRISD ;D TODO SAIDA
MOVLW B'00000000' ;
MOVWF TRISE ;E TODO SAIDA

MOVLW B'01000000' ;PULL UP ON, INT. NA DESCIDA WTD/256 -

INTERRUPO AD=ON
MOVWF PIE1 ;

MOVLW B'00000000' ;CCP2IE INTERR. DESABILITADA

MOVWF PIE2 ;

MOVLW 127 ;
MOVWF PR2 ;CARREGO O PERIODO DE PWM +/- 1.22KHZ
 22

MOVLW B'10000000' ;
MOVWF TXSTA ;
MOVLW 63 ;BOUND RATE VALOR = 64 PARA 9600 10MHZ
MOVWF SPBRG ;

MOVLW B'00000100' ;
MOVWF ADCON1 ;FAZ COMO ENTRADA AN0 AT AN3 REFERENCIA
INTERNA

BCF STATUS,RP0 ;VOLTO AO BANCO 0

BSF T2CON,TMR2ON ;HABILITA TMR2 DO PWM

;______________________________________________________________________
________
INICIAR_DISPLAY:
BCF PORTA,ENB ;
BCF PORTA,RS ;

CALL MS_IN ;

MOVLW 56 ;
MOVWF PORTD ;
NOP ;
ENABLE ;
CALL MS_IN ;

MOVLW 56 ;
MOVWF PORTD ;
NOP ;
ENABLE ;
CALL MS_IN ;

MOVLW 6 ;
MOVWF PORTD ;
NOP ;
ENABLE ;
CALL MS_IN ;

MOVLW 12 ;
MOVWF PORTD ;
NOP ;
ENABLE ;

CALL CLRDISP ;

CALL MS_IN ;AGUARDA TEMPO PARA INICIALIZAO

CALL MS_IN ;AGUARDA TEMPO PARA INICIALIZAO

;______________________________________________________________________
________
INICIODISP:

CALL L1C1
CALL US50
 23

MOVLW ' ' ;1

CALL TRANSMITIRDISP ;
MOVLW ' ' ;3
CALL TRANSMITIRDISP ;
MOVLW ' ' ;3
CALL TRANSMITIRDISP ;
MOVLW 'C' ;4
CALL TRANSMITIRDISP ;
MOVLW 'H' ;5
CALL TRANSMITIRDISP ;
MOVLW 'A' ;6
CALL TRANSMITIRDISP ;
MOVLW 'L' ;7
CALL TRANSMITIRDISP ;
MOVLW 'L' ;8
CALL TRANSMITIRDISP ;
MOVLW 'E' ;9
CALL TRANSMITIRDISP ;
MOVLW 'N' ;10
CALL TRANSMITIRDISP ;
MOVLW 'G' ;11
CALL TRANSMITIRDISP ;
MOVLW 'E' ;12
CALL TRANSMITIRDISP ;
MOVLW 'R' ;13
CALL TRANSMITIRDISP ;

CALL L2C1 ;
CALL US50
MOVLW ' ' ;
CALL TRANSMITIRDISP ;
MOVLW ' ' ;11
CALL TRANSMITIRDISP ;
MOVLW ' ' ;
CALL TRANSMITIRDISP ;
MOVLW 'U' ;
CALL TRANSMITIRDISP ;
MOVLW 'N' ;
CALL TRANSMITIRDISP ;
MOVLW 'I' ;
CALL TRANSMITIRDISP ;
MOVLW 'P' ;
CALL TRANSMITIRDISP ;
MOVLW ' ' ;
CALL TRANSMITIRDISP ;
MOVLW ' ' ;3
CALL TRANSMITIRDISP ;
MOVLW '2' ;
CALL TRANSMITIRDISP ;
MOVLW '0' ;
CALL TRANSMITIRDISP ;
MOVLW '1' ;
CALL TRANSMITIRDISP ;
MOVLW '5' ;
CALL TRANSMITIRDISP ;
MOVLW ' ' ;
CALL TRANSMITIRDISP ;
 24

INICIO_MOTORES:

CLRF PIR1 ;LIMPO INTERRUPO

CALL US10 ;AGUARDO INICIALIZAO DO MODULO A/D

MOVLW B'11000000' ;
MOVWF INTCON ; HABILITO A INTERRUPO GLOBAL E DO
CONVERSOR AD

BSF ADCON0,GO ;ATIVO A CONVERSO

;______________________________________________________________________
______
CONVERTER:
CALL TRANSMITIR_DADOS; TRANSMITO OS DADOS VIA TRANSCEPTOR
BTFSC ADCON0,3 ;VERIFICO QUAL DOS CONVERSORES FOI ACIONADO
GOTO CONVERTE_X ;
CONVERTE_Y:
BTFSC ADCON0,2 ;CONFIRMO O TERMINO DA CONVERSO
RETURN ; NO TERMINOU A CONVERSO RETORNO PARA A
ROTINA NORMAL

MOVFW ADRESH ;
MOVWF A_D_Y ;GUARDO O VALOR DO CONVERSOR DO EIXO Y

BSF ADCON0,3 ;INICIA A CONVERSO DO X

BCF PIR1,ADIF ;LIMPO PEDIDO DE INTERRUPO DO CONVERSOR
ANALGIO PARA DIGITAL
CALL US10 ;AGUARDO SETUP CONVERSOR
BSF ADCON0,GO ;INICIO A CONVERSO
RETURN
CONVERTE_X:
BTFSC ADCON0,2 ;CONFIRMO O TERMINO DA CONVERSO
RETURN ;NO TERMINOU A CONVERSO RETORNO PARA A
ROTINA NORMAL

MOVFW ADRESH ;
MOVWF A_D_X ;GUARDO O VALOR DO CONVERSOR DO EIXO X
NO_EIXO:
BTFSS PORTB,SOBE ;
GOTO VIRA_NO_EIXO;
PWM:
MOVLW 129 ;
SUBWF A_D_Y,W ;VERIFICO SE O VALOR ESTA NA PARTE SUPERIOR
DO Y
BTFSS STATUS,C ;
GOTO Y_ABAIXO_MEIO;SE O EIXO Y ABAIXO DO MEIO FAO O COMPLEMENTO
Y_ACIMA_MEIO:
MOVLW 129 ;
SUBWF A_D_Y,F ;MEU POTENCIOMETRO ESTA CIMA DO MEIO
SUBTRAIO 128 PARA VER COM QUANTO AVANOU
DETERMINAR_X:
MOVLW 129 ;
SUBWF A_D_X,W ;
BTFSS STATUS,C ;
GOTO X_PARA_ESQUERDA;
X_PARA_DIREITA:
 25

MOVLW 129 ;
SUBWF A_D_X,F ;O RESULTADO POSITIVO X ESTA PARA A
DIREITA

MOVFW A_D_X ;
SUBWF A_D_Y,W ;

BTFSC STATUS,C ;
MOVWF PWM_DIR ;POSITIVO COPIO PARA O LADO DIREITO DO PWM

BTFSS STATUS,C ;
CLRF PWM_DIR ;SE O RESULTADO DA POSIO X E Y FOR IGUAL,
FAO MOTOR DIREITO = 0

MOVFW A_D_Y ;
MOVWF PWM_ESQ ;

BSF PORTC,RODA_ESQ ;
BSF PORTC,RODA_DIR ;

GOTO FIM_PWM
X_PARA_ESQUERDA:
MOVLW 129 ;
SUBWF A_D_X,F ;O RESULTADO POSITIVO X ESTA PARA A
DIREITA
COMF A_D_X,F ;VOLTO O NUMERO PARA SEU VALOR CORRETO

MOVFW A_D_X ;
SUBWF A_D_Y,W ;W

BTFSC STATUS,C ;
MOVWF PWM_ESQ ;VEJO A DIFERENA ENTRE X E Y E COLOCO NO
PWM DA DIREITA
BTFSS STATUS,C ;
CLRF PWM_ESQ ;SE A VELOCIDADE MUITO BAIXA FAO A
VELOCIDADE DO EIXO DIREITO = 0

MOVFW A_D_Y ;
MOVWF PWM_DIR ;

BSF PORTC,RODA_ESQ;
BSF PORTC,RODA_DIR;

GOTO FIM_PWM

Y_ABAIXO_MEIO:
MOVLW 129 ;
SUBWF A_D_Y,F ;
COMF A_D_Y,F ;
DETERMINAR_X_Y_BAIXO:
MOVLW 129 ;
SUBWF A_D_X,W ;
BTFSS STATUS,C ;
GOTO X_PARA_ESQUERDA_Y_BAIXO;
X_PARA_DIREITA_Y_BAIXO:
MOVLW 129 ;
SUBWF A_D_X,F ;O RESULTADO POSITIVO X ESTA PARA A
DIREITA
 26

MOVFW A_D_X ;
SUBWF A_D_Y,W ;

BTFSC STATUS,C ;
MOVWF PWM_DIR ;POSITIVO COPIO PARA O LADO DIREITO DO PWM

BTFSS STATUS,C ;
CLRF PWM_DIR ;SE O RESULTADO DA POSIO X E Y FOR IGUAL,
FAO MOTOR DIREITO = 0

MOVFW A_D_Y ;
MOVWF PWM_ESQ ;

BCF PORTC,RODA_ESQ ;
BCF PORTC,RODA_DIR ;

GOTO FIM_PWM
X_PARA_ESQUERDA_Y_BAIXO:
MOVLW 129 ;
SUBWF A_D_X,F ;O RESULTADO POSITIVO X ESTA PARA A
DIREITA
COMF A_D_X,F ;VOLTO O NUMERO PARA SEU VALOR CORRETO

MOVFW A_D_X ;
SUBWF A_D_Y,W ;W

BTFSC STATUS,C ;
MOVWF PWM_ESQ ;VEJO A DIFERENA ENTRE X E Y E COLOCO NO
PWM DA DIREITA
BTFSS STATUS,C ;
CLRF PWM_ESQ ;SE A VELOCIDADE MUITO BAIXA FAO A
VELOCIDADE DO EIXO DIREITO = 0

MOVFW A_D_Y ;
MOVWF PWM_DIR ;

BCF PORTC,RODA_ESQ;
BCF PORTC,RODA_DIR;

FIM_LEITURA:
MOVFW PWM_ESQ ;
MOVWF MOTOR_ESQUERDO ;
MOVFW PWM_DIR ;
MOVWF MOTOR_DIREITO ;

BCF ADCON0,3 ;INICIA A CONVERSO DO Y

BCF PIR1,ADIF ;LIMPO PEDIDO DE INTERRUPO DO CONVERSOR
ANALGIO PARA DIGITAL
CALL US10 ;AGUARDO SETUP CONVERSOR
BSF ADCON0,GO ;INICIO A CONVERSO
RETURN
VIRA_NO_EIXO:
MOVLW 129 ;
SUBWF A_D_X,W ;
BTFSS STATUS,C ;
GOTO NO_EIXO_ESQUERDA;
NO_EIXO_DIREITA:
 27

MOVLW 129 ;
SUBWF A_D_X,F ;O RESULTADO POSITIVO X ESTA PARA A
DIREITA

MOVFW A_D_X ;
MOVWF PWM_ESQ ;
MOVWF PWM_DIR ;

BSF PORTC,RODA_ESQ ;
BCF PORTC,RODA_DIR ;

GOTO FIM_NO_EIXO;
NO_EIXO_ESQUERDA:
MOVLW 129 ;
SUBWF A_D_X,F ;O RESULTADO POSITIVO X ESTA PARA A
DIREITA
COMF A_D_X,F ;VOLTO O NUMERO PARA SEU VALOR CORRETO

MOVFW A_D_X ;
MOVWF PWM_ESQ ;
MOVWF PWM_DIR ;

BCF PORTC,RODA_ESQ ;
BSF PORTC,RODA_DIR ;
FIM_NO_EIXO:
MOVFW PWM_ESQ ;
MOVWF CCPR1L ;
MOVFW PWM_DIR ;
MOVWF CCPR2L ;

BCF ADCON0,3 ;INICIA A CONVERSO DO Y

BCF PIR1,ADIF ;LIMPO PEDIDO DE INTERRUPO DO CONVERSOR
ANALGIO PARA DIGITAL
CALL US10 ;AGUARDO SETUP CONVERSOR
BSF ADCON0,GO ;INICIO A CONVERSO
RETURN
;______________________________________________________________________
______
MS_IN:
MOVLW 11 ;
MOVWF CONT1 ;
MS_INA:
MOVLW 255 ;
MOVWF CONT ;
MS_INB:
DECFSZ CONT,1 ;
GOTO MS_INB ;
DECFSZ CONT1,1 ;
GOTO MS_INA ;
RETURN
;______________________________________________________________________
______

MS_TC:
MOVLW 1 ;SUB ROTINA PARA DERDER TEMPO NA INICIALIZAO DO
DISPLAY
MOVWF CONT2 ;
MS_TCA:
 28

MOVLW 255 ;
MOVWF CONT1 ;
MS_TCB:
MOVLW 255 ;
MOVWF CONT ;
MS_TCC:
DECFSZ CONT,1 ;
GOTO MS_TCC ;
DECFSZ CONT1,1 ;
GOTO MS_TCB ;
DECFSZ CONT2,1 ;
GOTO MS_TCA ;
RETURN
;______________________________________________________________________
______
L1C1:
MOVLW 128 ;
MOVWF PORTD ;
NOP
BCF PORTA,RS ;
NOP ;
NOP ;
ENABLE ;
CALL US50 ;
RETURN ;
;______________________________________________________________________
______
L2C1:
MOVLW 192 ;
MOVWF PORTD ;
NOP
BCF PORTA,RS ;
NOP ;
NOP ;
ENABLE ;
CALL US50 ;
RETURN ;
;______________________________________________________________________
______

US50:
MOVLW 150 ;255
MOVWF CONT ;
US50B:
DECFSZ CONT,1 ;
GOTO US50B ;
RETURN
;______________________________________________________________________
______

US10:

MOVLW 25 ;AJUSTADO PARA 20US = 50 CICLOS

MOVWF CONT_DA ;
US10A:
DECFSZ CONT_DA,1 ;
GOTO US10A ;
RETURN
 29

;______________________________________________________________________
______

TRANSMITIRDISP:
MOVWF PORTD ;MOVE OS DADOS PARA O DISPLAY
NOP ;
BSF PORTA,RS ;
NOP ;
ENABLE ;
CALL US50 ;
BCF PORTA,RS ;
RETURN ;
;______________________________________________________________________
______

CLRDISP:
BCF PORTA,RS ;
MOVLW 1 ;LIMPA DISPLAY
MOVWF PORTD ;
ENABLE ;
; MOVLW 5 ;
CALL US50 ;
RETURN ;
;______________________________________________________________________
______

END
 30

4.8 Materiais

Item Componente Quantidade Material

1 Roda 4 100% Nylon
2 Pneu 4 Borracha
3 Motor 2 -
4 Caixa de Reduo 2 Plstico
5 Engrenagem (Coroa) 4 Plstico
6 Engrenagem (Pinho) 2 Plstico
7 Correia 2 Borracha
8 Eixo 4 Ao 1045
9 Rolamento 8 Ao
10 Parafusos - Ao
11 Porcas - Ao
12 Chassi 1 Ao 1010
13 Carroceria 1 Ao 1010
14 Tampa Superior 1 Acrlico
15 Bateria 2 Cdmium
16 Mdulo Transceptor 2 -
17 Regulador 1 -
18 Micro Controlador 1 -
19 Joystick 1 Plstico
 31

5. Desenhos

Conforme Anexo 1.
 32

6. CONCLUSO

Um grande desafio em nosso projeto foi o de harmonizar diversas ideias e

pensamentos em busca de um resultado eficaz, sendo que o projeto em sua
integridade foi uma excelente oportunidade de desenvolver a criatividade e aplicar
os fundamentos tericos associados s disciplinas de eltrica, eletrnica, mecnica
clssica e fsica.

Partimos de um projeto inicial, planejando cada etapa com o devido senso

crtico, com a escolha e utilizao de matrias primas; peas e acessrios de
qualidade, que nos proporcionariam melhores desempenhos no combate, um
diferencial foi motorizao utilizada, adequada a um conjunto de engrenagens para
melhor performance do sistema mecnico. Foi exigido maior ateno em seu
desenvolvimento, devido s especificaes da regra internacional, ou seja, todos os
componentes envolvidos foram criteriosamente escolhidos e adequados s
dimenses do rob.

Em seguida iniciamos os processos de construo mecnica e eletrnica, no

qual tnhamos disponvel uma oficina com toda infraestrutura necessria para as
medies, dos componentes eletrnicos e fabricao mecnica.

Devido similaridade ao projeto anterior no qual obtivemos xito em todos os

combates no tatame, expectativa da equipe em relao competio
extremamente positiva, uma vez que, a nova verso do CHALLENGER seguindo as
novas regras, vem com um conjunto mecnico mais elaborado, no qual foram
implementadas melhorias em suas caractersticas construtivas, obtendo melhor
desempenho e tornando-o mais preparado para a competio.

Conclumos que todas as etapas do projeto nos proporcionaram novas

experincias devido aos desafios propostos, tais experincias tero grande
importncia na execuo de novos projetos, alm de nos preparar para o mercado
de trabalho que est cada vez mais competitivo e busca profissionais competentes;
criativos e inovadores que estejam dispostos a oferecer solues eficazes para as
mais diversas situaes e atingir grandes resultados.
 33

7. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS

AutoCAD2013 - Roquemar Baldam & Loureno Costa Autodesk

Chiaverini, Vicente Aos e Ferros Fundidos.

Publicao ABM So Paulo, 1979;

Data Sheet PIC16F87X Documento N DS3029SC

ROBERT L. NORTON, Projeto de Mquinas , 4 Edio; Editora Bookman, 2013

ANTHONY CAWKWELL, International Transistor Selection, 4 Ed. Editora T.D.

Towers

PIC16/17 Microcontroller Data Book, Editora Microchip 1996/1997

Halliday, D., Resnick, R., Merrill, J., Fundamentos de Fsica 1 - Mecnica. 3 ed. Rio
de Janeiro, Editora LTC. Pgs. 97-108

Ventura, G., Fiolhais, M., Fiolhais, C., & Paixo, J. A. (2009). 12 F - Fsica - 12. ano.
Lisboa: Texto Editores, Lda

Nrf24L01 Product Specification Revision 2.0

http://www.eletroinfocia.com.br/ecommerce_site/produto_29682_6600_Bateria-
Recarregavel-de-NiMh-7-2V-3000mAh-6C-Rontek

http://www.sintecrc.com.br/download.html

http://www.nordicsemi.com/eng/Products/2.4GHz-RF/nRF24L01

http://horiginalmodelismo.com.br/

http://www.webcalc.com.br/ciencias/coef_atrito.html

http://www.peteletrica.uff.br/wp-content/uploads/2013/08/Apostila-Rob%C3%B3tica-
Educacional.pdf

http://www.obr.org.br/wp-
content/uploads/2013/04/Uma_Introducao_aos_Robos_Moveis.pdf
 EQUIPE:
CHALLENGER
PROJETO: ESCALA: QUANTIDADE FOLHA:
1/1 01 01
DISCIPLINA: REVISOR: PART NUMBER DATA:
01 027 00/00/00
 EQUIPE:
ACOPLAMENTO DE CAIXA CHALLENGER
PROJETO: ESCALA: QUANTIDADE FOLHA:
1/1 02 01
DISCIPLINA: REVISOR: PART NUMBER DATA:
01 001 00/00/00
 EQUIPE:
ACOPLAMENTO POLIA X EIXO DE RODA CHALLENGER
PROJETO: ESCALA: QUANTIDADE FOLHA:
2/1 04 01
DISCIPLINA: REVISOR: PART NUMBER DATA:
01 002 00/00/00
 EQUIPE:
ACOPLAMENTO SEXTAVADO RODA CHALLENGER
PROJETO: ESCALA: QUANTIDADE FOLHA:
3/1 04 01
DISCIPLINA: PART NUMBER DATA:
01 003 00/00/00
 EQUIPE:
ARROELA ENCOSTO ESTICADOR CHALLENGER
PROJETO: ESCALA: QUANTIDADE FOLHA:
4/1 04 01
DISCIPLINA: PART NUMBER DATA:
01 004 00/00/00
 EQUIPE:
BASE BATERIA CHALLENGER
PROJETO: ESCALA: QUANTIDADE FOLHA:
1/2 01 01
DISCIPLINA: PART NUMBER DATA:
01 005 00/00/00
 EQUIPE:
BUCHA PCI CHALLENGER
PROJETO: ESCALA: QUANTIDADE FOLHA:
1/2 08 01
DISCIPLINA: PART NUMBER DATA:
01 006 00/00/00
 EQUIPE:
CHALLENGER
PROJETO: ESCALA: QUANTIDADE FOLHA:
1/2 01 01
DISCIPLINA: PART NUMBER DATA:
01 007 00/00/00
 EQUIPE:
CARENAGEM INFERIOR CHALLENGER
PROJETO: ESCALA: QUANTIDADE FOLHA:
S/E 01 01
DISCIPLINA: PART NUMBER DATA:
01 008 00/00/00
 EQUIPE:
CARENAGEM LATERAL EXTERNA CHALLENGER
PROJETO: ESCALA: QUANTIDADE FOLHA:
S/E 02 01
DISCIPLINA: PART NUMBER DATA:
01 009 00/00/00
 EQUIPE:
CARENAGEM SUPERIOR CHALLENGER
PROJETO: ESCALA: QUANTIDADE FOLHA:
1/2 01 01
DISCIPLINA: PART NUMBER DATA:
01 010 00/00/00
 EQUIPE:
CHASSI LATERAL INTERNA DIREITA CHALLENGER
PROJETO: ESCALA: QUANTIDADE FOLHA:
1/2 01 01
DISCIPLINA: PART NUMBER DATA:
01 011 00/00/00
 33,41mm 150,59mm 10mm

33,41mm
8,49mm

52,68mm

80mm
8,49mm
37,59mm

12mm
R4,05mm R1mm R4mm
9mm 10mm
62,04mm 61,96mm

194mm

EQUIPE:
CHASSI LATERAL INTERNA ESQUERDA CHALLENGER
PROJETO: ESCALA: QUANTIDADE FOLHA:
1/2 01 01
DISCIPLINA: PART NUMBER DATA:
01 012 00/00/00
 EQUIPE:
COROA CHALLENGER
PROJETO: ESCALA: QUANTIDADE FOLHA:
2/1 04 01
DISCIPLINA: PART NUMBER DATA:
01 013 00/00/00
 EQUIPE:
CUPILHA DO ESTICADOR CHALLENGER
PROJETO: ESCALA: QUANTIDADE FOLHA:
8/1 04 01
DISCIPLINA: PART NUMBER DATA:
01 014 00/00/00
 EQUIPE:
EIXO ESTICADOR FIXO CHALLENGER
PROJETO: ESCALA: QUANTIDADE FOLHA:
4/1 04 01
DISCIPLINA: PART NUMBER DATA:
01 015 00/00/00
 EQUIPE:
SUPORTE SERVO MOTOR CHALLENGER
PROJETO: ESCALA: QUANTIDADE FOLHA:
2/1 01 01
DISCIPLINA: PART NUMBER DATA:
01 016 00/00/00
R2mm

33mm
20mm

EQUIPE:
SUPORTE ESTICADOR CHALLENGER
PROJETO: ESCALA: QUANTIDADE FOLHA:
2/1 02 01
DISCIPLINA: PART NUMBER DATA:
01 017 00/00/00
2mm 78mm

196mm
78mm

70mm

4mm
92mm 92mm 5,9mm

EQUIPE:
CHALLENGER
PROJETO: ESCALA: QUANTIDADE FOLHA:
S/E 01 01
DISCIPLINA: PART NUMBER DATA:
01 018 00/00/00
 135,2mm

9,12mm

1,
5m
m
9,62mm

9,12mm 52,65mm

R20mm
40mm

52,65mm

10,13mm 75mm

135,2mm

EQUIPE:
TAMPA TRASEIRA CHASSI INFERIOR CHALLENGER
PROJETO: ESCALA: QUANTIDADE FOLHA:
1/1 01 01
DISCIPLINA: PART NUMBER DATA:
01 018 00/00/00
56,91mm

67,36mm
5,26mm 2,5mm

EQUIPE:
CHALLENGER
PROJETO: ESCALA: QUANTIDADE FOLHA:
1/1 01 01
DISCIPLINA: PART NUMBER DATA:
01 020 00/00/00
 1,5mm 1,5mm

4mm

12,1mm
10mm

4mm

14,04mm

EQUIPE:
SUPORTE ROLAMENTO DE RODA CHALLENGER
PROJETO: ESCALA: QUANTIDADE FOLHA:
2/1 01 01
DISCIPLINA: PART NUMBER DATA:
01 021 00/00/00
 63,5mm
EQUIPE:
CONJUNTO RODA E PNEU CHALLENGER
PROJETO: ESCALA: QUANTIDADE FOLHA:
1/1 04 01
DISCIPLINA: PART NUMBER DATA:
01 022 00/00/00
 9,1mm

9,98mm

12,1mm
16mm

EQUIPE:
FLANGE ESTICADOR FIXO CHALLENGER
PROJETO: ESCALA: QUANTIDADE FOLHA:
2/1 04 01
DISCIPLINA: PART NUMBER DATA:
01 023 00/00/00
 m
m
12

EQUIPE:
MANCAL DO ESTICADOR CHALLENGER
PROJETO: ESCALA: QUANTIDADE FOLHA:
2/1 04 01
DISCIPLINA: PART NUMBER DATA:
01 024 00/00/00
R4mm

8m
m
m
8m
2mm

EQUIPE:
CHALLENGER
PROJETO: ESCALA: QUANTIDADE FOLHA:
2/1 01 01
DISCIPLINA: PART NUMBER DATA:
01 025 00/00/00
 EQUIPE:
CHALLENGER
PROJETO: ESCALA: QUANTIDADE FOLHA:
1/1 01 01
DISCIPLINA: REVISOR: PART NUMBER DATA:
01 026 00/00/00
 EQUIPE:
CHALLENGER
PROJETO: ESCALA: QUANTIDADE FOLHA:
1/1 01 01
DISCIPLINA: REVISOR: PART NUMBER DATA:
01 027 00/00/00