Anda di halaman 1dari 7

UNIVERSITAS INDONESIA

Uji Kestabilan dengan simulasi MATLAB

HOMEWORK

GROUP PERSONEL:
Edward Gustaf (1406531920)
Fadhila Ahmad Anindria (1406604670)
M. Luthfi Shidqi (1406531870)

CHEMICAL ENGINEERING DEPARTMENT


ENGINEERING FACULTY
UNIVERSITAS INDONESIA
MAY, 2017
Perhatian: Semua perhitungan nilai Kcu dengan metode Routh Array dan Substitusi
langsung terlampir sebagai hitungan manual.

A. P Controller
Pada P Controller ini dengan menguji nilai Kcu yang diperoleh dengan dua metode yang
berbeda, yaitu Routh Test dan subtitusi langsung pada MATLAB. Kita mendefinisikan
Gp nya sebagai bentuk perkalian dari Gp1 seberti berikut.

1. Metode Routh Test


Nilai Kcu yang ditentukan dari metode ini yaitu 17866,6667. Nilai ini
menghasilkan menghasilkan grafik sebagai berikut,

Kcu = 17866,6667
Grafik tersebut tidak berbentuk sinusiodal. Melainkan semakin tak stabil dengan
waktu yang cukup lama. Kemudian kami juga memplot grafik dengan nilain Kc < Kcu.
Hasil yang didapatkan adalah sebagai berikut,

Kc = 1500

Dari grafik diatas terlihat bahwa nilai Kc yang lebih kecil dari Kcu membuat hasil
yang diperoleh stabil karena kita tahu bahwa Kcu itu sendiri adalah batas maksimal
nilai Kc dimana telah terbentuk sinusoidal.
.
2. Subtitusi Langsung
Nilai Kcu yang diperoleh dari metode ini adalah 2184,371305. Nilai ini
menghasilkan menghasilkan grafik sebagai berikut:

Kcu = 2184,371305
Grafik tersebut berbentuk sinusiodal. Kemudian kami juga memplot grafik dengan
nilai Kc < Kcu. Nilai Kc yang kami ambil adalah 1980. Hasil yang diperoleh adalah
sebagai berikut,

Kc = 1980
Dari kedua grafik tersebut terlihat bahwa nilai Kc yang lebih kecil dari Kcu dapat
menimbulkan hasil yang diperoleh lebih stabil. Nilai Kc yang jauh lebih kecil akan
membuat kestabilan dicapai lebih cepat. Disini kita tidak mensimulasikan untuk yang
nilai Kc>Kcu karena pasti sudah jelas tidak stabil karena sudah melewati ultimate
boundary-nya.

Manakah yang lebih baik ? Routh Array vs Direct Substitution ?


Berdasarkan hasil plot grafik uji kestabilan kedua metode di atas, dapat
disimpulkan bahwa metode Routh Test memiliki keterbatasan dalam menentukan nilai
Kcu untuk pole yang berorde lima. Sedangkan metode subtitusi langsung dapat
menentukan nilai Kcu dengan baik karena menyediakan beberapa pilihan nilai Kc
karena akar-akarnya bervariasi.

B. PI Controller
Berdasarkan nilai Kcu dan Tu yang diperoleh dari metode subtitusi langsung, akan
ditentukan nilai Kc dan Ti untuk PI controller menggunkan beberapa metode yang berbeda
serta akan dilakukan perbandingan metode mana yang terbaik.
Dibawah ini merupakan kode yang digunakan pada MATLAB-nya.
1. Metode Ziegler-Nichols (Online)
Perhitungan nilai Kc dan Ti menggunakan metode ini diperoleh,
= ,
= ,
Kemudian grafik yang diperoleh dari MATLAB,

Metode Ziegler-Nichols (Online)

2. Metode Tyreus-Luyben (Online)


Perhitungan nilai Kc dan Ti menggunakan metode ini diperoleh,
= ,
= ,
Kemudian grafik yang diperoleh dari MATLAB,

Metode Tyreus-Luyben (Online) 1996


3. Metode Ziegler-Nichols Open Loop (PRC)
Perhitungan nilai Kc dan Ti menggunakan metode ini diperoleh,
= ,
= ,
Kemudian grafik yang diperoleh dari MATLAB,

Metode Ziegler-Nichols Open Loop (PRC)

Komparasi Ketiga Metode


Berikut adalah grafik perbandingan ketiga metode tersebut,

Biru : Z-N(Online) ; Orange : T-L (Online) ; Kuning : Z-N OpenLoop

Berdasarkan perbandingan ketiga grafik di atas, terlihat bahwa metode Z-N Online
memiliki overshoot yang paling besar. Metode T-L Online memiliki overshoot yang
paling minimal, tetapi untuk mencapai kestabilannya dibutuhkan waktu yang cukup
lama. Kemudian metode Z-N Open Loop (PRC) memiliki overshoot yang rendah dan
waktu untuk mencapai kestabilan yang cepat. Sehingga kami menyimpulkan Metode
Z-N Open Loop lah yang terbaik untuk menentukan parameter PI controller, yaitu Kc
dan Ti.