ETEC Dr.

Demtrio Azevedo Jnior

CURSO TCNICO DE ELETROTCNICA

Eder Mariano de Oliveira

ACIONAMENTO POR SERVOMOTOR

ITAPEVA-SP
2016
 Eder Mariano de Oliveira

ACIONAMENTO POR SERVOMOTOR

Trabalho apresentado como requisito parcial

para a disciplina de Mquinas Eltricas do curso
de Eletrotcnica da ETEC Dr. Demtrio Azevedo
Jnior.

ITAPEVA-SP
2016
 RESUMO

Um servo motor muito empregado como recurso na otimizao de mquinas

e equipamentos, a constante busca por melhoria trouxe a necessidade do controle de
processos, isso s foi possvel, atravs de atuadores com realimentao e com
monitoramento de posio, velocidade e torque. Tal controle depende de uma srie
de requisitos como a dependncia de um servoconversor dedicado a
cada servomotor. Uma das principais vantagens do servomotor a possibilidade de
controlar o torque no eixo, de forma constante e em larga faixa de rotao. Os
servomotores podem ser classificamos como AC sncrono, o qual depende da
realimentao a partir de um resolver, o AC assncrono que se assemelha a um motor
trifsico, dependendo da realimentao obtida por um encoder e o servomotor DC,
esse bastante semelhante a um motor DC comum.

Palavras-chave: Servomotor, AC sncrono, resolver, AC assncrono, servomotor DC

 SUMRIO
1. INTRODUO ...................................................................................................... 5
2. SERVO-ACIONAMENTO ..................................................................................... 6
2.1. Caractersticas de um servo-acionamento ........................................................ 6
3. SERVOMOTOR .................................................................................................... 7
3.1. Caractersticas de um servomotor ..................................................................... 8
3.2. Servomotor AC .................................................................................................. 8
3.3. Servomotor DC .................................................................................................. 9
3.4. Encoder ............................................................................................................. 9
3.5. Resolver .......................................................................................................... 10
3.6. Sensor de efeito Hall ....................................................................................... 11
4. CONCLUSO ..................................................................................................... 12
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1. INTRODUO

O desenvolvimento desta tecnologia ocorreu durante a Segunda Guerra

Mundial. O ps-guerra trouxe aumento da qualidade e maior expectativa de vida, uma
crescente preocupao com a sade e a ecologia, uma maior competio entre as
empresas, novos produtos e servios. Todos estes fatores, claro que no momento
mencionado ainda em evoluo, trouxeram uma demanda cada vez maior de produtos
e servios que no passado no eram oferecidos ou at no eram realizados. Esta
demanda cada vez maior de produtos e servios, criou uma crescente necessidade
de aumento da produo industrial e se possvel, aumentando-se os nveis de
qualidade, cada vez maiores nos produtos.
Estas solicitaes de incremento de produo em todos os segmentos do
mercado, exigiram o desenvolvimento de um novo produto, mais dinmico, robusto e
preciso, uma das alternativas seria renovar seu maquinrio substituindo as mquinas
antigas por outras mais novas e mais rpidas, mas, com custo altssimo esta
alternativa pode ser facilmente descartada; outra alternativa seria utilizar algumas
tcnicas de Retrofitting nas mquinas, o que, alm de mais barato, permite a utilizao
das mais modernas tecnologias em acionamentos para a soluo de incremento de
produo com qualidade. Nestes Retrofittings, umas das tecnologias mais utilizadas
o servo-acionamento, composto por servomotor mais servoconversor.
Os servomotores possuem uma grande aplicabilidade e funcionalidade, que se
estendem desde o setor da robtica de pequeno porte at as indstrias e seus
dispositivos automticos. As caractersticas a serem analisadas so quanto o
funcionamento dos principais tipos de servomotores, o servomotor AC Sncrono, o AC
Assncrono e DC. Cada qual com suas aplicaes e particularidades que devem ser
muito bem analisadas para uma aplicao funcional.
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2. SERVO-ACIONAMENTO

Servo-acionamento o conjunto formado por um servomotor e seu respectivo

acionamento, capaz de seguir fielmente uma referncia de velocidade, torque ou
posio imposta ao mesmo. Seguir uma referncia de velocidade significa no apenas
seguir essa referncia com o menor erro possvel, mas tambm acompanhar as
variaes bruscas da mesma, como de zero a mxima em fraes de segundo,
possibilitando a implementao de um grande nmero de operaes por ciclo de
trabalho.

2.1. Caractersticas de um servo-acionamento

Um servo-acionamento deve ter um controle preciso de velocidade e ter a

resposta mais rpida possvel, permitindo execues de diversas operaes por ciclo
de mquina. Logicamente, essas performances como aceleraes e desaceleraes
em fraes de segundo no so possveis de serem alcanadas com motores
comuns. Os motores de induo com rotor em gaiola, facilmente encontrados no
mercado, possuem diversas limitaes que impedem sua atuao como um servo-
acionamento, ao contrrio dos servo-acionamentos de corrente alternada, sem
escovas, tambm denominados de Brushless.
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3. SERVOMOTOR

O servomotor um dispositivo eletromecnico, possui uma parte fixa (estator)

e outra mvel (rotor), como muitas outras mquinas sncronas. O estator possui
bastante semelhana ao de uma mquina eltrica convencional, porm com restries
quanto alimentao, como ser verificado posteriormente. O rotor composto por
ims permanentes, os quais so posicionados alinhadamente sobre o rotor e com o
controlador, ou gerador de sinais, chamado de resolver. possvel verificar a estrutura
de um servomotor na figura 1 logo abaixo.

Figura 1 Principais partes de um Servo motor. Carcaa do Motor (1), Bobinagem do estator (2),
Chapas do Estator (3), Rotor com ims (4), Resolver (5) e Freio (6).

Utilizando a tecnologia de ims permanentes, os servomotores podem

proporcionar preciso e controle de velocidade e posio, sem contar, na grande
vantagem de ser possvel controlar o torque no eixo, de forma constante e em larga
faixa de rotao.

Porm para ser possvel esse controle de velocidade, posio e torque

necessrio o emprego do servoconversor, os quais so desenvolvidos
especificamente para otimizao dos servomotores. Estes tm a funo de controlar
o fluxo eletromagntico e fornec-lo para o servomotor, pois os fluxos oriundos da
rede no apresentam uma conformidade adequada para o acionamento dos servos.
Explicando tambm o bobinamento de estator diferenciado. Outro ponto importante a
ser observado que cada servomotor possui o seu prprio servoconversor.
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3.1. Caractersticas de um servomotor

De um servomotor so exigidos, entre outros, dinmica, controle de rotao,

torque constante e preciso de posicionamento. As caractersticas mais desejadas
nos servomotores so o torque constante em larga faixa de rotao (at 4500 rpm),
uma larga faixa de controle da rotao e variao (at 1:3000) e alta capacidade de
sobrecarga (3 x Mo).

Figura 2 Caractersticas requeridas de um servomotor

3.2. Servomotor AC

Outro tipo de servomotor o assncrono, que traz a robustez dos motores

trifsicos e a controlabilidade dos servomotores sncronos, necessitando de um sinal
de realimentao. Porm estes obrigam a utilizao de ventilao forada para seu
estator, efeito do seu alto desempenho.

Praticamente falando, os servomotores assncronos so quase idnticos aos

motores convencionais na sua forma de construo, diferenciando apenas por uma
ponta adicional no eixo do rotor, especificamente para acoplamento em sistemas de
controle de posio e velocidade, podendo esse ser um transdutor de posio angular,
o encoder, imagem do motor AC Assncrono na figura 3.
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Figura 3 Servo motor AC Assncrono

3.3. Servomotor DC

Outra topologia possvel para aplicao de servomotores so os de corrente

contnua (DC). Estes antigamente foram mais facilmente encontrados para utilizao,
porm com o tempo, os de corrente alternada os substituram. O funcionamento de
servomotor DC bastante semelhante ao motor DC comum, porm possui um
controlador para realimentao. A armadura equipada com fios de cobre
uniformemente colocados num ncleo de ferro laminado cilndrico. A corrente de
armadura recebida pelos comutadores atravs de duas escovas. As escovas so
montadas na carcaa de maneira a deslizar pela superfcie do comutador quando a
armadura girar mantendo o contato eltrico.

3.4. Encoder

Os encoders so transdutores de movimento que tem a capacidade de

converter movimentos angulares ou lineares em informaes eltricas que por sua
vez podem ser transformadas em informaes binrias. Estas informaes so
trabalhadas e transformadas em grandezas que possam ser entendidas, como
velocidade, posio, distncia, entre outras. Os encoders mais utilizados so os
pticos, sendo que estes baseiam o seu funcionamento num deflator que se move
entre uma fonte de luz e um detector. Quando a luz passa pelas reas transparentes
do deflator, o detector produz um sinal visual. O deflator e a mscara produzem um
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efeito de fechamento para que a luz apenas passe por eles quando estes se
encontrarem alinhados.

3.5. Resolver

O resolver, figura 4, um transformador de alta frequncia geralmente de 5KHz

a 10KHz, sendo que o primrio est no rotor, e dois secundrios no estator. Ele
funciona como um gerador, onde seu rotor acoplado ao eixo do servomotor e faz
com que a interao do campo eletromagntico atue sobre o bobinamento do estator.
As amplitudes e fases das tenses induzidas nos secundrios so funes da posio
do rotor. Os secundrios esto defasados 90 entre si, para gerao de sinais
senoidais, estes sero condicionados e transformados em funes de realimentao
do sistema atravs de circuitos eletrnicos dispostos no servoconversor.

Figura 4 Resolver e sua ao de campo magntico

A posio inicial (alinhamento) do resolver feita na fbrica, na montagem do

servomotor e s pode ser alterada se o ajuste for refeito precisamente, numa posterior
remontagem. Mas caso seja desmontado e no remontado adequadamente haver
uma eventual perda em seu sincronismo.
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3.6. Sensor de efeito Hall

Os sensores de efeito Hall podem ser definidos como sendo transdutores que
variam a sua tenso de sada em resposta a um campo magntico. O funcionamento
destes sensores baseia-se no efeito de Hall. O efeito de Hall diz que numa rea
magntica, percorrida por uma corrente, a qual iremos medir a queda de tenso,
verificamos que de zero volts. Mas ao se aplicar um campo magntico a esta mesma
rea, surge uma pequena tenso entre as duas extremidades. A diferena destas
duas tenses deve-se ao fato da existncia de uma fora para deslocar os eltrons ao
longo da rea magntica (Fora de Lorenz). portanto com a informao desta
diferena de potencial que o sensor de efeito de Hall atua. Estes sensores
normalmente so mais utilizados para a medio de velocidade do rotor e no de
posio.
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4. CONCLUSO

A importncia da aplicao dos servomotores est explcita em nosso dia-a-

dia, nas indstrias e na necessidade de controle. Sendo amplamente aplicados em
quase todos os segmentos industriais, os servomotores precisam ser bem
especificados e compreendidos. O estudo dos servomotores essencial para queles
que pretendem projetar sistemas automatizados, sendo um timo recurso, quando a
necessidade for controle de torque, posio ou velocidade. Compreendendo o
funcionamento desses motores possvel tambm entender fenmenos
eletromagnticos e a gerao de movimentos mecnicos, tambm compreender as
plantas indstrias com seus respectivos sistemas de malha fechada, com
realimentao.