KONTROLER ELEKTRONIK (OP-AMP)

Rangkaian penjumlah (summing amplifier)

Differential amplifier sebagai rangkaian error detector

R2
R1
- +V
+V
+

R1 -V Vout = VSP - VPV

VPV
R
RPOT
VSP

Gambar 4.1. Differential amplifier sebagai error detector

Jika R = R1 = R2 , maka Vout = Verror = Vsp Vpv.

R // R1 R1 // R2 ! bias current problems

R >> Rpot ! efek pembebanan

Inverting summer amplifier sebagai rangkaian error detector

R2 R3

-V +V
-

VPV R1
+
-V Vout = -(-VSP + VPV)
RPOT = VSP - VPV
-VSP Rcomp

Gambar 4.2. Inverting amplifier sebagai error detector

Jika R1 = R2 = R3 , maka Vout = Verror = Vsp Vpv.

Rcomp R1 // R2 // R3 ! bias current problems

R >> Rpot ! efek pembebanan

 2
Kontroler ON/OFF

Keluaran sinyal kontroler ON/OFF

Controller
Output

g f 100% d
e

b c
a -E +E Error
Gambar 4.3. Kurva hysterisis kontroler ON/OFF

+ E = deadband or hysterisis

a!b!c kontroler OFF PV > SP

e!d!g kontroler ON PV < SP

Rangkaian lengkap kontroler ON/OFF dengan LM741C

22 k

VPV 22 k - +V
- +V Verror - +V VM
+
+V -V
+ +
-V R1 -V
22 k Vz
VSP
22 k
1 k + Vsat
VSP
R2

Gambar 4.4. Rangkaian kontroler ON/OFF

R2
=
R1 + R2
+ E = + Vsat

Contoh:
R1 = 100 kOhm
R2 = 10 kOhm
Vsat = + 10 Volt
Vsp = 5 Volt

Hitunglah deadband ?
Bagaimana kondisi VM jika Vpv = 3 Volt ?
Bagaimana kondisi VM jika Vpv ditambah sampai 7 Volt ?
Jawab:
 3
Kontroler Proporsional (P)

Keluaran sinyal kontroler Proporsional

Controller
Output

d
100%

a b 0 c
-Error min Error +Error max
Gambar 4.4. Kurva keluaran kontroler Proporsional

Y controlleroutput
m = slope =
X error
1 1
m= =
proportionalband PB

Hubungan antara Penguatan Proporsional dan Proportional Band

Controller
Output

100%

0 Error

Proportional Band
Full-scale error

Gambar 4.5. Kurva penentuan Proportional Band pada kontroler Proporsional

Contoh:
Hitunglah slope dari kurva transfer suatu kontroller proporsional yang mempunyai PB=50%?
Hitung pula slope dari kurva transfer kontroller jika PB=20%?

Jawab:
 4
Rangkaian lengkap kontroler Proporsional dengan LM741C

R1
+V

Vos Ros
Rf
22 k 10 k
Ri
VPV 22 k - +V 10 k
- +V - +V VM
+V Verror +
+ -V +

22 k -V -V
Vz
22 k Rcomp 5,1 k
1 k
VSP

Error amplifier Inverting summer Inverter

Gambar 4.6. Rangkaian kontroler Proporsional

Rf Rf
VM = Verror + Vos i Rcomp Ri // Rf // Ros
Ri Ros
Rf
Jika Rf = Ros : VM = Verror + Vos i
Ri

Jika Verror = 0 ! VM = Vos. Nilai ini merupakan nilai titik e pada kurva gambar 4.4.

Rf VoutFS
Slope dihitung dari: m = =
Ri % PB * VerrorFS

VM Rf
Fungsi alih kontroller P: = Kp Kp = m =
Verror Ri

Contoh:
Dengan menggunakan gambar 4.6:
Vsp = 6 Volt
Vos = 5 Volt
Ros = Rf = 100 kOhm
Ri = 22 kOhm
Vz = 10 Volt
Vsp = 5 Volt

Hitung kondisi VM jika Vpv = 5,5 Volt ?

Hitung kondisi VM jika Vpv = 4 Volt ?

Jawab:
 5
Kontroler Proporsional dan Integral (PI)
K p ( i s + 1)
is

Rangkaian dasar kontroler Integral dengan FET

Vc
+ -
Ci
Ri
- +V
FET
+
-V Vout
Vin

Gambar 4.7. FET sebagai rangkaian dasar Integrator

dVout
= K iVerror
dt
dVout = K iVerror dt
Vout K 1
dVout = K i Verror dt + V0 T
. Laplace
= i; Ki =
Verror s Ri Ci

Rangkaian lengkap kontroler Integral dengan FET

Ci

Rcomp
22 k 10 k
Ri
VPV 22 k - +V 10 k
- +V FET - +V VM
+V Verror +
+ -V +

22 k -V -V
Vz
22 k 5 k
1 k
VSP

Error amplifier Integrator Inverter

Gambar 4.8. Rangkaian kontroler Integrator

VMt K 1
= i dim ana K i = ; dan Rcomp 10 Ri
Verror s Ri C i
 6
Rangkaian lengkap kontroler Proporsional dan Integral
Proportional controller

R2
R1
- +V
+ 10 k 10 k
22 k -V V
P
Rcomp1
VPV 22 k 10 k
- +V VI - +V VM
Verror Ci
+V
+ +

22 k -V -V
Vz
22 k Ri 3,3 k
1 k
VSP - +V
FET
+
-V
Rcomp2
Error amplifier Inverter
Integrator

Gambar 4.9. Rangkaian kontroler Proporsional + Integrator

VP = K pVerror
K I Verror
VI = K i Verror dt + V0 T VM = K pVerror +
. Laplace

s
VM K s + KI
VM = (VP + VI ) = p
Verror s

Rangkaian lengkap kontroler Proporsional dan Integral susunan seri

R2
R1
- +V
22 k 10 k
+
-V
VPV 22 k 10 k
- +V Rcomp VP - +V VM
+V Ci
+ +

22 k -V Verror -V
Vz
22 k Proportional controller Ri 10 k 10 k
1 k
VSP
- +V
FET
+ VI
-V Summer
Error amplifier Integrator

Gambar 4.10. Rangkaian kontroler Proporsional + Integrator seri

VP = K pVerror
K P K I Verror
VI = K P K i Verror dt + V0 T VM = K pVerror +
. Laplace

s
VM s + KI s +1
VM = VP + VI = Kp = Kp I
Verror s Is
R2 1
dim ana K p = ; dan I = = Ri Ci
R1 KI
 7
Kontroler Proporsional, Integral dan Derivatif (PID)
1
K p 1 + + D s
is

Rangkaian dasar kontroler Derivatif dengan LM741C

RD

CD
- +V
+ Vout
Vin -V

Gambar 4.11. Rangkaian Differentiator ideal

Vout R
= D = RD C D s dim ana K D = RD CD
Vin 1 CD s

Low pass filter RD

R1 CD
- +V
+ Vout
Vin -V

Gambar 4.12. Rangkaian praktis Differentiator (dengan Low pass filter)

Jika Vin mengeluarkan sinyal frekwensi tinggi perlu ditambahkan R1 dan CD membentuk low pass filter,
sehingga:

Vout R C s K s
= D D = D
Vin R1C D s + 1 s + 1
dimana:
RD C D = K D ; dan R1CD = s
 8
Rangkaian lengkap kontroler Proporsional, Integral dan Derivatif
(PID)

Proportional controller
R2 VP 10 k
R1
Verror - +V
+ VI 10 k 10 k
22 k -V
Rcomp1
VPV 22 k VD 10 k
- +V - +V
+V
+ +
-V Ci -V VM
22 k Vz
22 k Ri 2,5 k
1 k
VSP Integrator - +V
FET
+ Summer
-V
Rcomp2
Error amplifier RD

- +V
CD R3
+
-V
Differentiator Rcomp3

Gambar 4.13. Rangkaian kontroler Proporsional + Integrator + Differentiator

K I Verror
Vout = K PVerror + + K D sVerror
s
Vout K
= KP + I + KDs
Verror s
Vout K s2 + KPs + KI
= P
Verror s
dimana:

R2
KP =
R1
1
KI =
RI C I
K D = RD C D
Rcomp1 R1 // R2
Rcomp 2 RI // Z Ci
Rcomp 3 RD // Z D
Z D = Z R 3 + Z CD
 9

Proportional controller
R2
R1
Verror +V VP 10 k
-

+ 10 k
22 k -V
VI 10 k
Rcomp1
VPV 22 k
- +V - +V
VD 10 k
+V +
-V Ci
+
-V VM
22 k Vz
22 k Ri 5 k
1 k +V
VSP Integrator -
FET
Error amplifier +
Summer
-V
Rcomp2

RD

- +V
CD R3
+
-V
Differentiator Rcomp3

Gambar 4.14. Rangkaian kontroler Proporsional + Integrator + Differentiator dengan Derivative overrun

dV PV
VM = K PV error + K i V error Kd
dt