PRAKTIKUM 1

I/O MODUL

I. Tujuan
- Mahasiswa dapat mengetahui dasar Input Output dari modul
Sistem Pengaturan Komputer 2
- Mahasiswa dapat melakukan konfigurasi pin pada modul
Sistem Pengaturan Komputer 2

II. Dasar Teori

a. I/O Modul

Gambar 1.1
Diagram sistem keseluruhan modul sistem pengaturan komputer

Modul I/O adalah suatu komponen dalam sistem komputer

yang bertanggung jawab atas pengendalian sebuah perangkat
luar atau bertanggung jawab dalam pertukaran data antara
perangkat luar dengan memory utama ataupun dengan register-
register CPU atau sebuah konektor mekanik yang berisi fungsi
logic untuk komunikasi antara bus komputer dan
peripheral.Modul I/O bertanggung jawab atas pengontrolan
sebuah perangkat luar, bertanggung jawab atas pertukaran data
antar perangkat luar dengan memori utama maupun dengan
register-register CPU, Antar muka antara CPU dengan memori
utama, antar muka internal dengan perangkat eksternal untuk
menjalin fungsi-fungsi pengontrolan.Modul I/O memiliki dua
buah fungsi utama, yaitu :
1. Sebagai piranti antarmuka ke CPU dan memori melalui bus
sistem.
2. Sebagai piranti antarmuka dengan peralatan peripheral
lainnya dengan menggunakan link data tertentu.

b. LCD Shield

Gambar 1.2
Interface LCD Shield

LCD Keypad shield merupakan shield board yang

kompatibel untuk Arduino mikrokontroler. Board yang
menyediakan antarmuka yang user-friendly untuk penggunaan
LCD 16x2, keypad dan arduino mikrokontroler. LCD Keypad
Shield mendukung pengaturan kontras dan warna latar. Tulisan
pada LCD berwarna putih, dengan background biru. Board ini
terdiri dari:

1. 16x2 karakter putih LCD backlight biru.

2. Tombol Push butttonter diri dari 6 tombol - pilih, atas, kanan,
bawah dan kiri serta reset.
3. 7 Pin digital untuk koneksi ke keypad (D0, D1, D2, D3, D11,
D12, dan D13).
4. 5 Pin analog Arduino mikrokontroler ( A1 sampai A5).
5. Pin digital : 4, 5, 6, 7, 8, 9 dan 10 digunakan sebagai
interface ke LCD 16x2

c. Encoder

Gambar 1.3
Encoder Module dengan Built-in Push Button

Terdapat dua encoder pada module ini yaitu satu terletak

pada bagian belakang dari motor DC yang memiliki fungsi untuk
mengetahui respon putaran dari motor DC baik itu berupa
Kecepatan maupun sudut dan satu encoder lainnya sebagai
masukan untuk mengatur paramater pada mikrokontroller
arduino DUE sesuai dengan keinginan user. encoder ini memiliki
built-in push button (active low) pada knopnya sehingga knop
tidak hanya untuk diputar saja tetapi juga dapat ditekan.
d. Driver Motor Shield

Gambar 1.4
Driver Motor Shield

Pada modul SPK ini, digunakan driver motor shield dengan

IC driver BTS 7960 dengan tegangan yang digunakan sebesar 24
volt.

e. Sensor Tegangan dan Sensor Arus

Sensor tegangan yang digunakan menggunakan prinsip
resistor pembagi tegangan. Tegangan maksimal ADC dari
Arduino Duo adalah 3,3V. Sensor tegangan ini menggunakan
rangkaian pembagi tegangan 50 k(Ohm) dan 3,3 k(ohm). Input
maksimal sensor ini adalah di kurang dari 25v dengan harapan
output dari rangkaian tegangan dibawah 3,3 v. Sensor arus yang
digunakan adalah AC5712 dimana arus maksimal dibawah 5
Ampere.

- Rasio keluaran sesuai tegangan sumber

III. Peralatan Percobaan
a. Modul Sistem Pengaturan Komputer 2
b. PC/Laptop
c. Software Arduino
 PRAKTIKUM 2

MOTOR SPEED AQUISITION

I. Tujuan
- Mahasiswa dapat mengetahui tentang pengaturan kecepatan
motor DC dengan teknik PWM
- Mahasiswa dapat mendapatkan data yang akan digunakan
untuk identifikasi sistem

II. Dasar Teori

Gambar 2.1 Diagram sistem

Gambar diatas adalah diagram dari sistem yang akan dibahas

pada praktikum ini. pengaturan kecepatan motor DC
menggunakan teknik Pulse witdh modulation (PWM) dan output
putaran motor dinyatakan dalam satuan RPM.

a. Quadrature Encoder
Encoder dapat mengetahui perputaran berdasarkan arahnya
dengan mendeteksi tanda yang dihasilkan ketika melewati 2
posisi. Ketika blue disc berputar secara clockwise, perubahan
tanda pertama kali dideteksi oleh pin 1, baru kemudian pin 2.
Sedangkan ketika berputar secara counter clockwise, perubahan
tanda pertama kali dideteksi oleh pin 2, baru kemudian pin 1.
Modul inilah yang disebut dengan quadrature encoding karena
bentuk sinyal dideteksi oleh kedua pin memiliki beda fase
sebesar 90 derajat.
b. Encoder sebagai sensor kecepatan
Encoder digunakan untuk mengetahui kecepatan putar pada
shift motor. Faktor yang mempengaruhi kualitas dari data
pengukuran meliputi :
- Jumlah pulsa per revolusi (P/R) dari encoder. Semakin tinggi
nilainya semakian baik dalam hal resolusi nilai.
- Pulsa yang simetris. Bentuk pulsa yang simetris antar satu
dan lainnya akan meningkatkan faktor konsistensi dalam
pembacaan kecepatan putar (RPM) sehingga semakin
meningkatkan keakuratan data.

c. Metode untuk menetukan kecepatan putar RPM

1. Metode Pengukuran Frekuensi
Metode ini baik untuk device dengan karakteristik fast-
moving seperti motor dan perangkat yang memiliki revolusi per
menit hingga ribuan.
( Pulse Freq Pulse/sec) x( 60 sec/min) Revolutions
RPM= =
(Sensor Pulses/revolution) Minutes

Contoh apabila sensor yang digunakan memiliki 600 P/R

Pulse FreqPulse x 60 Pulse Freq

RPM= = =Pulse Freq x 0.1
600 10
- Saat pulse freq bernilai 1Hz, Kecepatan putar shaft adaalh
0.1 RPM
- Saat pulse freq bernilai 2Hz, Kecepatan putar shaft adaalh
0.2 RPM
- Saat pulse freq bernilai 3Hz, Kecepatan putar shaft adaalh
0.31 RPM

Hal ini menunjukkan bahwa setiap kenaikan 1Hz, RPM akan

berubah 0.1 RPM.

2. Metode Pengukuran Periode

 Metode ini baik untuk device dengan karakteristik putaran
yang rendah misal kurang dari 10 RPM. Periode adalah waktu
awal dari mulai satu pulsa sampai waktu awal pulsa pada step
selanjutnya. Persamaan berikut menunjukkan hubungan antara
frekuensi dan periode :
1
Freq=
Period

Maka ketika menggunakan pengukuran periode untuk

mendapatkan nilai RPM, persamaan yang digunakan adalah
sebagai berikut :

60
RPM=
Pulse Period x P /R

III. Peralatan Percobaan

a. Modul Sistem Pengaturan Komputer 2
b. PC/Laptop
c. Software Arduino
 PRAKTIKUM 3

SYSTEM IDENTIFICATION

I. Tujuan
- Mahasiswa mampu memahami konsep identifikasi
mengunakan PRBS
- Mahasiswa mampu memahami konsep dan implementasi dari
RPM dengan PRBS

II. Dasar Teori

Identifikasi Sistem adalah suatu cara untuk menentukan
model matematika dari sistem dinamis dengan melakukan
percobaan pengambilan data input dan output. Langkah awal
dalam melakksanakan sistem identifikasi adalah melakukan
pengambilan output menggunakan nilai input tertentu. Pengujian
ini tentu memerlukan sinyal input tertentu yang akan diberikan
pada sistem fisik yang akan diidentifiasi, agar diperoleh model
yang tepat maka dalam pemilihan sinyal uji tidak boleh
sembarangan. Syarat pemilihannya adalah suatu sinyal uji harus
memiliki cakupan frekuensi yang lebar dan standard yang
digunakan adalah sinyal PRBS.

PRBS / Pseudo Random Binary Sequnce adalah sebuah

prinsip pengetesan proses dengan sinyal PRBS, dimana
membuat perubahan input kecil secara acak untuk
membangkitkan gangguan yang kontinyu pada variabel output.
Salah satu keuntungan penggunaannya adalah amplitudo
perubahan input yang dibutuhkan dapat lebih kecil jika
dibandingkan dengan perubahan step pada step testing. Selain itu
proses pengetesan dapat dilakukan tanpa harus menunggu proses
dalam keadaan steadystate. Jika pengetesan sinyal dengan PRBS
dilakukan, sinyal input secara teoritis disebut white / uncorelated
dan akan menghasilkan parameter model estimasi yang lebih
baik. Frekuensi dari PRBS dapat dipilih untuk putaran cepat,
 lambat. Pemilihan frekuensi ini dapat menentukan jenis
informasi yang akan didapat. Contoh : fast untuk deadtime
terbaik, medium utuk time constant yang baik, slow untuk
steadystate gain terbaik. Parameter penting dalam pengaruh
kualitas data :

- Fluktuasi amplitudo (move amplitudo)

- Frekuensi / flip time
- Test length.

III. Peralatan Percobaan

1. Software Matlab
2. Arduino Due + IDE
3. Plant Motor DC
4. Encoder
 PRAKTIKUM 4

MOTOR SPEED CONTROL USING PID

I. Tujuan
- Mahasiswa dapat membangun sistem kontrol kecepatan ada
motor DC

- Mahasiswa dapat memahami pengaturan kecepatan pada

motor DC

II. Dasar Teori

Motor DC pada umumnya memiliki dua terminal power
untuk menggerakkan motor. Terminal ini digunakan untuk
membuat beda tegangan yang berhubungan langsung dengan
kecepatan putar motor. Besarnya kecepatan akan meningkat
apabila beda tegangan semakin tinggi demikian pula sebaliknya.
Cara lain untuk mengatur kecepatan motor DC adalah dengan
menggunakan teknik Pulse Width Modulation yang lebih dikenal
dengan istilah PWM. Teknik PWM dapat dijelaskan pada
gambar berikut :

Gambar 4.1
Pulse Width Modulation

Berdasarkan gambar diatas, Perbedaan lebar pulsa Narrow

dan Wide akan menyebabkan perbedaan average voltage yang
mana perbedaan ini apabila diaplikasikan pada motor DC akan
memberikan perbedaan kecepatan putar. Untuk dapat
menerapkan teknik PWM pada pengaturan motor DC diperlukan
rangkaian elektronika yang berfungsi sebagai driver untuk
mengatur kondisi saat pulsa berada pada logika high dan
low. Rangkaian yang umum digunakan adalah H-Bridge.
Rangkaian H-Bridge ini memiliki kelebihan dalam pengaturan
arah putaran dari motor DC sehingga motor DC dapat berputar
searah jarum jam maupun berlawanan arah jarum jam.
Penggunakan PWM untuk mengatur kecepatan motor DC
sangat terpengaruh oleh besarnya tegangan yang digunakan pada
rangkaian Driver motor. Sehingga perbedaan tegangan input
akan menyebabkan perbedaan kecepatan putar motor DC
walaupun nilai PWM yang diberikan sama. Untuk dapat
mengatasi permasalahan tersebut maka digunakan sistem kontrol
kecepatan motor DC secara close-loop dengan memanfaatkan
rotary encoder sebagai feedback.

Gambar 4.2
Rotary Encoder

Seperti pada penjelasan di praktikum sebelumnya, rotary

encoder memberikan sinyal pulsa ketika berputar. Frekuensi dari
sinyal tersebut dipengaruhi oleh kecepatan putarannya. Semakin
cepat maka frekuensi semakin tinggi dan semakin lambat maka
frekuensi semakin rendah. Pengaruh dari frekuensi adalah
jumlah pulsa dalam satu waktu. Dengan kata lain, ketika motor
berputar dengan kecepatan rendah maka jumlah pulsa yang
dihasilkan lebih sedikit dibandingkan saat motor DC berputar
dengan kecepatan yang lebih tinggi.
 Dengan memanfaatkan karakteristik tersebut maka sistem
kontrol kecepatan motor DC dengan feedback jumlah pulsa dari
rotary encoder dspat digunakan untuk mengatur kecepatan motor
DC secara close-loop. Gambar berikut menunjukkan diagram
dari sistem tersebut.

Gambar 4.3
Diagram sistem kontrol kecepatan motor

Kontrol PID merupakan suatu kontrol yg populer yg

digunakan untuk mengkontrol motor DC.

Gambar 4.4
Rumus PID

Gambar diatas menunjukkan persamaan untuk kontrol PID.

Baris pertama (output(t)) adalah persamaan dalam bentuk waktu
continuous dari control PID. Sedangkan baris kedua adalah
persamaan dalam bentuk waktu discrete dari control PID.

III. Peralatan Percobaan

a. IDE Arduino

b. Modul Praktikum
 PRAKTIKUM 5
MOTOR POSITION CONTROL USING PID

I. Tujuan
1. Mahasiswa dapat membangun sistem control posisi pada
motor DC.
2. Mahasiswa dapat memahami pengaturan posisi pada
motor DC dengan feedback dari rotary encoder.

II. Dasar Teori

Motor DC dapat berputar baik searah jarum jam ataupun
berlawanan dengan jarum jam. Sesuai dengan karakteristiknya,
motor DC akan berhenti berputar ketika tegangan atau arus
dilepas. Perilaku ini dapat dimanfaatkkan untuk menguatur
gerakan putar pada motor DC dengan mengacu pada sudut
putar yang dihasilkan. Pada modul praktikum ini, motor DC
yangdigunakan telah dipasangan dengan rotary encoder yang
mana sensor ini akan menghasilkan pulsa dalam setiap putaran
motor. Banyaknya pulsa yang dihasilkan bergantung pada jenis
dan tipe rotary encoder yang digunakan. Misal jumlah pulsa

0 = 0`
Jumlah PPR 3600

dalam satu putaran (PPR) yang digunakan adalah sebesar 100,

maka artinya ketika motor berputar sejauh 360 o aakan
menghasilkan 100 pulsa. Pengaturan posisi (sudut) pada motor
DC dengan feedback rotary encoder dapat dilakukan dengan
memanfaatkan persamaan interpologi linear antara besarnya
pulsa yang dihasilkan terhadap besar sudut yang dihasilkan:
 Sehingga berlaku persamaan:

X X1 = Y Y1
X2 X1 Y2 Y1

Dimana:

X = Sudut
X1 = Nilai awal derajat (0)
X2 = Nilai akhir derajat (360)
Y = Jumlah pulsa
Y1 = Nilai awal pulsa
Y2 = Jumlah pulsa ketika sudut 3600

III. Peralatan
1. Modul praktikum
2. Matlab
3. Arduino