Optimizacin de trayectorias para mecanismo 2R por PSO

Felipe Gonzalez Roldan fegonzalezro@unal.edu.co

Optimizacin por tcnicas bioinspiradas Proyecto Final

Fundamentos del problema Generacin de trayectorias Evasin de Obstculos Manejo de Restricciones Resultados
= [0.5, 1] _ = 80, 100
Manipulador planar 2R: Mecanismo con dos juntas rotacionales que Punto tal que minimizar funcin
1 = 2 = 1 = 500
conectan eslabones (rgidos) con dos grados de libertad (2 GDL). objetivo de distancia con trayectoria
Generacin de trayectorias mediante polinomios de interpolacin, con =1 lim = [2, 5]
restringida y libre de colisiones.
puntos inicial, intermedio y final, se determinan condiciones articulares.
Espacio de la tarea:
, Trayecto de - Trayecto de -
(Polinomio 4to orden) (Polinomio 5to orden)
Espacio Articular:
q1 , q1 , q1 , q 2 , q 2 , q 2 = 0 + 1 + 2 2 + 3 3 + 4 4 = 0 + 1 + 2 2 + 3 3 + 4 4 + 5 5
1
1 2
3
4 1 1 2 3 4 5 0
0 0 0
0 1 2 3 2 4 3 0 1 0 1 2 3 2 4 3 5 4 0
PROBLEMA: 1
2 = 0 0 2 6 12 2 0 2 0 0 2 6 12 2 20 3 0
Generar trayectorias libres de =
3 1 2 3 4 3 1 2 3 4 5
4 4
obstculos para un 0 1 2 3 2 4 3 0 1 2 3 2 4 3 5 4 = 1.5 , 0.5 , = 0.75 , 1.6 dist cart = 1.346
5 2 3
mecanismo 2R, buscando el 0 0 2 6 12 20
recorrido de menor distancia.
=
Verificacin de cinemtica inversa

Definiciones - Restricciones Trayectoria No Factible
y restricciones del espacio de
trabajo.
Altamente penalizada 0
Variables: =
1 . .
,
Parmetros:
1 = 1 , 2 = 1
= , , = ,
= 0 , = 1 , = 2 Conteo de puntos de la trayectoria = 1.5 , 0.6 , = 0.9 , 1.6 dist cart = 1.3987
que se encuentran en el espacio

4
1 2
delimitado por el obstculo.
3

2
2 3
2

2.5 2.5
C_points =
8 8
= 50 Funcin Objetivo Penalizaciones
Los eslabones del mecanismo 2R se
Espacio de trabajo para el mecanismo 2R consideran rgidos, las dos juntas
con las restricciones cinemticas. ideales y un sistema de control sin La funcin objetivo es una suma ponderada de la distancia entre puntos de la
error y de respuesta inmediata.
trayectoria en el espacio de la tarea y el recorrido absoluto de cada variable articular.
Cinemtica Mecanismo 2R 1 + 2 = 1 1 0.6
Distancia
entre puntos
= 1 + 2 ( ) _ = 1.8 , 0 , = 0.6 , 1.7 dist cart = 2.16
3_

= 3 , ,
1
Directa: = + Conclusiones Trabajo Futuro
= 1 cos 1 + 2 cos(1 + 2 ) = =
PSO es un mtodo eficaz de bsqueda en Manejo de varios puntos intermedios.
= 1 sin 1 + 2 sin(1 + 2 ) = _ Pared absorbente que retorne espacios continuo, pero requiere de ajuste Incorporacin de modelo dinmico del
de parmetro y un control robusto de las
Inversa: a punto ms cercando de WS. restricciones y manejo de penalizaciones.
mecanismo.
Restricciones mecnicas cercanas a un
2 +2 1 2 2 2 Ocasionalmente Las trayectorias libres de
cos 2 = 21 2
= manipulador real.
colisiones toman prioridad sobre las de Implementacin con GA.
mnima distancia.

= + + +
2 = tan1 12 2( 1 , ) Bsqueda de tiempo mnimo y torque

=1
La mejor trayectoria encontrada en mnimo.
general se asemejaba a un recorrido recto
1 = tan1 tan1 2 sin 2 con extremos suavizados.
Mejoramiento evasin de obstculos
1 +2 cos 2 (consideracin de eslabones).

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