Program Studi Teknik Mesin

Fakultas Teknik Mesin dan Dirgantara

Institut Teknologi Bandung

MS3203 Pengantar Sistem Kendali, Sem. II, 2014/2015

Ujian Tengah Semester #2, Senin, 27 April 2015
Durasi: 120 menit.

1. Diagram balok suatu sistem kendali jerat tertutup disajikan pada Gambar 1. (50%)

1
s ( s + 5)

Gambar 1

a. Bila digunakan pengatur proporsional Gc(s) = Kp, gambarkan root locus sistem
ini. Kemudian, tentukan nilai Kp agar konstanta redaman (damping ratio) =
0,707. (10%)
b. Dengan memakai Kp yang anda peroleh dari jawaban (1 a.), hitunglah waktu
tunak (settling time) untuk toleransi 2% (bila r(t) berupa unit step dan d(t) = 0)
dan kesalahan kondisi tunak akibat gangguan (r(t) = 0 dan d(t)=unit step) dari
sistem jerat tertutup. (15%)
c. Bila digunakan pengatur proportional-plus-derivative Gc(s) = Kp + Kds = Kds +
Kp = Kd(s + Kp/Kd) = Kd(s+10) gambarkan root locus sistem ini. Kemudian,
tentukan nilai Kd agar konstanta redaman (damping ratio) = 0,707. (10%)
d. Dengan memakai Kd yang anda peroleh dari jawaban (1 c.), hitunglah waktu
tunak (settling time) untuk toleransi 2% (bila r(t) berupa unit step dan d(t) = 0)
dan kesalahan kondisi tunak akibat gangguan (r(t) = 0 dan d(t)=unit step) dari
sistem jerat tertutup. (15%)

2. Suatu sistem pengaturan terdiri dari sistem atur G(s) dan pengatur Gc(s) sebagaimana
tampak pada gambar dalam soal nomor 1. Diketahui G(s) = 10/{(s+1)(s+5)} dan D(s)
= 0. Agar gain sistem jerat terbuka > 20 dB pada < 3 rad/s dan gain tidak berubah
pada > 30 Hz, digunakan lag compensator berbentuk Gc(s) = (s+30)/(s+3).
a. Bila GOL(s) = Gc(j)G(j), tentukan persamaan untuk menghitung |GOL(j)| dan
GOL(j) (boleh masih dalam bentuk perkalian/penjumlahan). (10%)
b. Hitunglah nilai |GOL(j)| dan GOL(j) dalam tabel berikut ini. (10%)

1/2
 [rad/s] |GOL(j| dB = 20 log|GOL(j)| GOL(j [ o]
0.1
0.5
1
2
3
5
10
100

c. Gambarkan diagram Bode (magnitude dan fasa) untuk = 0,1 sd 100 rad/s
pada kertas semilog. (10%)
d. Tentukan gain margin dan phase margin dari sistem ini. Catatan: Gain margin
adalah jarak (dalam dB) yang diukur dari garis 0 dB ke magnitude pada phase
cross-over frequency (frekuensi pada saat sudut fasa besarnya 180o). Phase
margin adalah jarak (dalam o) yang diukur dari garis fasa 180o ke fasa pada
gain cross-over frequency (frekuensi pada saat magnitude = 0 dB). (10%)
e. Tentukan apakah Gc(s)G(s) akan stabil bila jeratnya ditutup. (10%)

Selamat bekerja sendiri,

Zainal Abidin, Priyono Sutikno, dan I. Pulung Nurprasetio

Rumus-rumus yang dapat dimanfaatkan:

PO = Mp x 100%; Mp= e; = /1   ;

t
| %
 = (-)/d;tp = /d; ts|2% = 4/(n);d = n1   ;

2/2