Model Matematik dari Sistem

Dinamik
Model Matematik :
Banyak bentuk tergantung dari kebutuhan dan kondisi
Problem Kontrol Optimal, sangat menguntungkan jika
menggunakan Model Ruang Keadaan (State Space Model)
Respon Transien atau Respon frekuensi analisa SISO,
sistem parameter konstan (time invariant system), Penulisan
dengan Fungsi Alih akan lebih memudahkan.
Model Matematika :
Model Fungsi Alih (Transfer Function Model).
Model Ruang Keadaan (State Space Model).

Fungsi Alih (Transfer Function)

Linier, konstanta konstan, didefinisikan
sebagai perbandingan antara transformasi
Laplace Keluaran (output; response
function) terhadap Transformasi Laplace
Masukan (Input; Driving function) dengan
asumsi seluruh kondisi awal sama dengan
nol.
L[ Keluaran ] Y ( s ) b0 s m + b1 s m 1 + ..... + b m 1 s + bm
G (s) = = = ;.... n > m
L[ Masukan ] X ( s ) a 0 s n + a1 s n 1 + ...... + a n 1 s + a n

1
 Sistem Fungsi Alih (Transfer
Function System)
Model Matematika, metoda operasinya dinyatakan oleh
pers. Diferensial yang menghubungkan Keluaran
(Output) dan Masukan (Input)
Sifat dari sistem yang tidak bergantung pada besar dan
asal dari Masukan (Input) atau (driving function)
Tidak mengandung informasi fisik dari sistem. (model
math yang sama dapat menggambarkan keadaan fisik
yang berbeda)
Jika Fungsi Alih suatu model Fisik diketahui, maka dapat
dipelajari respon terhadap berbagai masukan.
Jika Fungsi Alih tidak dapat dimodelkan melalui hukum
fisika, dimungkinkan didapat dari eksperimen dengan
mengukur masukan (driving function) dan keluaran
(response function)

Sistem Mekanik
Skema Kontrol Altitude Statelit
Menggunakan Hk Newton ke 2
d 2
J =T
dt 2

Transforma si _ laplace

Js 2 ( s ) = T ( s )

(s) 1
Fungsi _ Alih = =
T (s) Js 2

2
 Blok Diagram dari Sistem Lup
Tertutup

G(s)
C (s) = R(s)
1 + G (s) H (s)

Sistem Lup tertutup yang

mempunyai gangguan

C D ( s) G2 ( s )
=
D ( s ) 1 + G1 ( s ).G 2 ( s ) H ( s )

C R ( s) G1 ( s )G 2 ( s )
=
R( s ) 1 + G1 ( s ).G 2 ( s ).H ( s )

C ( s) = C D ( s) + C R ( s) 1
G1 ( s) = K P (1 + )
Ts

C ( s) =
G2 ( s)
[G1 ( s).R(s ) + D(s )]
1 + G1 ( s ).G2 ( s ).H ( s ) Gs ( s) =
1
s( J .s + b)

H ( s) = 1

3
Prosedur mengambar
diagram blok

4
 Model Ruang Keadaan (State
Space Model)
Teori Kontrol Modern :
Dapat menangani sistem yang komplek
MIMO (Multiple Input Multiple Output)
Dapat ditangani oleh Komputer
Teori Kontrol Konvensional :
Dapat bekerja pada domain frekuensi dan
kompleks
SISO (Single Input Single Output)

5
 Keadaan (State) : sistem dinamik berupa
sejumlah variable (State Variabel)
Variable keadaan (State Variables)
sejumlah variabel sistem dinamik
Vektor Keadaan
Ruang Keadaan (State Space)
Persamaan Ruang Keadaan:
.
x 1 (t ) = f 1 ( x1 , x 2 ,....., x n ; u1 , u 2 ,......... , u r ; t )
.
x 2 (t ) = f 2 ( x1 , x 2 ,....., x n ; u1 , u 2 ,......... , u r ; t )
.
.
.
.
x n (t ) = f n ( x1 , x 2 ,....., x n ; u1 , u 2 ,......... , u r ; t )

Ruang Keadaan (State Space)

x(t ) = f (x, u, t )
y (t ) = g (x, u, t )

x(t ) = A(t ).x(t ) + B(t ).u(t )
y (t ) = C(t ).x(t ) + D(t ).u(t )

6
m.&&y + b. y& + k . y = u
x1 (t ) = y (t )
x2 (t ) = y& (t )

x&1 = x2
1 1
x&2 = (ky by& ) + u
m m
atau

x&1 = x2
k 1
x&2 = x1 bx2 + u
m m
y = x1

0 1 0
x&1 x1
=
x& k b + 1 .u
2 x2
m m m
x1
y = [1 0 ]
x2

7
 Hubungan Fungsi Alih dan Ruang
Keadaan
Pandang Sistem Fungsi Alih
Y ( s)
= G ( s)
U ( s)

Sistem ditulis dalam Ruang Keadaan

x ( t ) = A . x ( t ) + B .u ( t )
y ( t ) = C . x ( t ) + D .u ( t )

Transformasi Laplace Ruang Keadaan

sX( s ) x(0) = A.X( s) + B.U(s)
Y(s) = C.X( s ) + D.U(s)

Jika Kondisi Awal sama dengan nol

s X ( s ) A .X ( s ) = B .U(s)
( s I A ) X ( s ) = B .U(s)
atau
X ( s ) = ( s I A ) 1 .B .U ( s )

Y(s) = C .X ( s ) + D .U(s)
sehingga
[ ]
Y ( s ) = C ( s I A ) 1 .B . + D U ( s )
atau
[
G ( s ) = C ( s I A ) 1 .B . + D ]

8
 [
G ( s ) = C ( s I A ) 1 .B . + D ]
1


....0...........1
s.....0

G ( s ) = [1....0] 0......s k ...... b



m m

9
10
11
12
 Contoh
Sistem Pengatur Kecepatan (RPM Engine Control)

13
 Sistem Mekanik
w
MASA : m=
g
m ft
Percepatan gravitasi : g = 9,81
2
= 32, 2 2
s s
w 32, 2lb
m= = f
= 1,0 slug
g 32, 2 ft
s2

GAYA :
SI 1,0 N = 1,0 kg.m 1,0dyne=1,0 g.cm
s2 s2

14
 Sistem mekanikal
Sistem translasi, Hk Newton II

Sistem Pendulum

15
16
 Sistem Elektrikal
Sirkuit LRC

Impendansi kompleks

State space (Ruang Keadaan)

17
Cascade

Cascade

18
19
Sistem cairan bejana berhubungan
Tahanan dan Kapasitansi cairan

Resistance and capacitance of liquid level system

change in level difference, m
R=
change flow rate, m3 / s
Steady state flow rate and head
Q=K.H
For Laminar, the resistance R t is
dH H
Rt = =
3 dQ Q
change in liquid stared, m
C= In turbulent, the steady state flow rate is given by
change in head, m
Liquid level systems Q=K H
Cdh= ( q i q o ) dt The resistance for turbulent is
Relation between variation of flow rate and variation of head is 2H
Rt =
h Q
qo =
R

20
Sistem cairan bejana berhubungan

h1 h 2
= q1
R1
dh1
C1 = q-q1
dt Transfer function of the system is
h2
= q2 Q2 ( s)
=
1
R2 Q1 ( s ) R1C1R 2 C2s 2 + ( R1C1 +R 2 C2 +R 2 C1 ) s + 1
dh 2
C2 = q1 q 2
dt

21
 Sistem Termal
Tahanan termal dan kapasitansi termal

22
 Sistem Termal

Linierisasi model matematik

Pendekatan linier model matematik
nonlinier

Linierisasi sistem servo hidrolik

23
 Contoh
Penyederhanaan Diagram Blok

Sistem Ruang Keadaan

24
Model Ruang keadaan dari sistem diagram blok

Gyros untuk mengukur gerakan angular

25
 Sistem pegas kendaraan

Sistem tangki (1 tangki dan 2 tangki)

26
 Sistem suspensi

27