Control I Ingeniera Elctrica UNSAAC

CAPITULO I
INTRODUCCION A LOS SISTEMAS DE CONTROL
1.1. Introduccin:
a) Qu es un sistema de Control?
b) Por qu son importantes los sistemas de control?
c) Cules son los componentes bsicos de un sistema de control?
d) Algunos ejemplos de aplicacin de sistemas de control
e) Por qu se incluye la realimentacin en la mayora de los sistemas de control?
f) Tipos de sistemas de control
Una de las preguntas que ms comnmente hace un novato en sistemas de control
es:
Qu es un sistema de Control?
Para responder a esta pregunta, se puede decir que en nuestra vida diaria existen
numerosos objetivos que necesitan cumplirse. Por ejemplo:
En el mbito domestico:
Se requiere regular la temperatura y humedad de las casas y edificios para tener
un ambiente cmodo.
Para transportacin:
Se requiere controlar que un automvil o un aeroplano se muevan de un lugar a
otro en una forma segura y exacta.
En la industria:
Los procesos de manifactura tienen un sin nmero de objetivos para productos
que satisfaceran requerimientos de precisin y costo.
Un ser humano:
Es capaz de realizar una gran cantidad de tareas, incluyendo tomar decisiones.
Algunas de estas tareas tales como coger objetos y caminar de un punto a otro
se realizan de una forma rutinaria. Bajo ciertas condiciones, algunas de estas
tareas se realizan de la mejor forma posible.
El control automtico ha desempaado un papel vital en el avance de la ingeniera y
la ciencia.
Adems de su gran importancia en los sistemas de vehculos espaciales y guiado de
misiles, robticos y analgicos, el control automtico se ha convertido en una parte
importante e integral de los procesos modernos industriales y de fabricacin.

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Por ejemplo:
El control automtico es esencial en el control automtico de las maquinas-
herramientas de las industrias de manufactura
En el diseo de sistemas de pilotos automticos en la industria aeroespacial
En el diseo de automviles y camiones en la industria automotriz.
Tambin es esencial en las operaciones industriales como control de: presin,
temperatura, humedad, viscosidad y flujo en las industrias del proceso.
Como los avances en la teora y la prctica de control automtico proporcionan los
medios para conseguir un comportamiento optimo de los sistemas dinmicos,
mejorar la productividad, simplificar el trabajo de muchas operaciones manuales y
repetitivas y rutinarias, as como de otras actividades, la mayora de los ingenieros y
cientficos deben tener un buen conocimiento de este campo.
1.2. Definiciones y Terminologa
Control (automtico) de Sistemas:
Trata de regular, con la mnima intervencin humana, el comportamiento
dinmico de un sistema mediante rdenes de mando.
Sistema:
Conjunto de elementos, fsicos o abstractos, relacionados entre s de forma que
modificaciones o alteraciones en determinadas magnitudes en uno de ellos
pueden influir o ser influidas por los dems.
Variables del sistema:
Magnitudes que definen el comportamiento de un sistema. Su naturaleza define
el tipo de sistema: mecnico, qumico, elctrico, electrnico, econmico,
trmico.
Control manual:

Entrada de fluido

Salida de fluido
Valvula

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Variables de un Sistema:

Variables de Estado:
Conjunto mnimo de variables del sistema tal que, conocido su valor en un
instante dado, permiten conocer la respuesta (variables de salida) del mismo
ante cualquier seal de entrada o perturbacin.
Planta:
Equipo con el objetivo de realizar una operacin o funcin determinada. Es
cualquier equipo fsico que se desea controlar (motor, horno, reactor, caldera.
Proceso:
Cualquier serie de operaciones que se desea controlar con un fin determinado.
Perturbacin:
Seal de comportamiento no previsible que tiende a afectar adversamente al
valor de la salida de un sistema.
Realimentacin:
Operacin que, en presencia de perturbaciones tiende a reducir la diferencia
entre la salida y la entrada de referencia, utilizando la diferencia entre ambas
como parmetro de control.
Servomecanismo:
Sistema de control realimentado en el cual la salida es una magnitud de tipo
mecnico (posicin, velocidad o aceleracin).
Sistema de regulacin automtica:
Sistema de control realimentado en el que la entrada de referencia y/o la salida
deseada varan lentamente con el tiempo.
Control en bucle (lazo) abierto:
Sistema de control en el que la salida no tiene efecto sobre la accin del control
(Ejemplo: lavadora, semforos.
Control en bucle (lazo) cerrado:
Aquel en el que la salida tiene un efecto directo sobre la seal de control (utiliza
la realimentacin para reducir el error).

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La ingeniera de control se basa en los fundamentos de la teora de la

realimentacin y el anlisis de sistemas lineales, e integra los conceptos de las
teoras de redes y de comunicacin. Por tanto, la ingeniera de control no est
limitada a ninguna disciplina de la ingeniera, sino que es igualmente aplicable a la
ingeniera aeronutica qumica, mecnica, del medio ambiente, civil y elctrica. Por
ejemplo:
Un sistema de control incluye a menudo componentes elctricos, mecnicos y
qumicos.
Adems, al aumentar el conocimiento de la dinmica de los sistemas
comerciales, sociales y polticos, tambin se incrementa la capacidad de control
de estos sistemas.
Los sistemas de control se encuentran en gran cantidad en todos los sectores de la
industria, tales como:
Control de calidad de los productos manufacturados
Lneas de ensamble automtico
Control de maquinas herramientas
Tecnologa espacial
Sistemas de armas
Control por computadora
Sistemas de transporte
Sistemas de potencia
Robtica, etc.
Aun el control de inventarios
Los sistemas econmicos
Los sistemas sociales
Se pueden visualizar a travs de la teora de control automtico.
1.3. Sistema de Control:
Es una interconexin de componentes que forman una configuracin del
sistema que proporcionara una respuesta deseada.
La base para el anlisis de un sistema es el fundamento proporcionado por la
teora de los sistemas lineales, que supone una relacin entre causa y efecto
para sus componentes.

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Es un componente o proceso que vaya a ser controlado puede representarse

mediante un bloque.
Entrada Proceso Salida

Proceso a controlar
La relacin entradasalida representa la relacin entre causa y efecto del
proceso, que a su vez representa un procesamiento de la seal de entrada para
proporcionar una seal de salida, frecuentemente con una amplificacin de
potencia.
1.4. Componentes bsicos de un sistema de control:
Los componentes bsicos de un sistema de control se pueden describir mediante:
Los objetivos de control
Componentes del sistema de control
Resultados o salidas
La relacin bsica entre estos tres componentes se ilustra en la fig.

Objetivos Sistema de Resultados

Control

En trminos ms tcnicos:
Los objetivos se pueden identificar como entradas, o seales actuantes, y
Los resultados tambin se llaman salidas, o variables controladas.
En general, el objetivo de un sistema de control es controlar las salidas en alguna
forma prescrita mediante las entradas a travs de los elementos del sistema de
control.
1.5. Tipos de sistemas de control:
1.5.1. Sistema de control en lazo abierto (Sistemas no realimentados):
Son los sistemas en los cuales la salida no afecta la accin de control, se
denomina sistemas de control en lazo abierto.
En otras palabras, en un sistema de control en lazo abierto no se mide la
salida ni se realimenta para compararla con la entrada.

Entrada de
referencia r Resultados
Controladores

Sistemas de control en lazo abierto

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Sistemas de control en lazo abierto

Seal de
referencia ENERGA
o punto de Seal de
consigna salida
PREACCIONADOR ACTUADOR PLANTA

Elementos de un sistema de control en lazo abierto

Ejemplo:
Un ejemplo prctico es una lavadora:
El remojo, el lavado y el enjuague en la lavadora operan con una base de
tiempo.
La mquina no mide la seal de salida, que es la limpieza de la ropa.
En cualquier sistema de control en lazo abierto, la salida no se compara
con la entrada de referencia.
Por tanto, a cada entrada de referencia le corresponde una condicin
operativa fija; como resultado, la precisin del sistema depende de la
calibracin.
Ante la presencia de perturbaciones, un sistema de control en lazo abierto
no realiza la tarea deseada.
En la prctica, el control en lazo abierto slo se usa si se conoce la relacin
entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones internas ni externas,
es evidente que estos sistemas no son de control realimentado.
Cualquier sistema de control que opere con una base de tiempo es en lazo
abierto.

Posicin
selector de Electricidad y agua
programa Ropa
de lavado limpia
Motor y Tambor
Interruptor
bomba agua lavadora

Ejemplo: Proceso de lavado

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Por ejemplo:
El control del trnsito mediante seales operadas con una base de tiempo es
otro ejemplo de control en lazo abierto.
El sistema de control no tiene informacin del valor de la seal de salida. Por
tanto, si se produce una desviacin entre el valor esperado y el valor real de
salida, el sistema no podr intervenir de manera autnoma en su correccin.
1.5.2. Sistema de control en lazo cerrado (Sistemas de control realimentado)
Son los sistemas de control realimentados se denominan tambin sistemas
de control en lazo cerrado.
En la prctica, los trminos control realimentado y control en lazo
cerrado se usan indistintamente.
En un sistema de control en lazo cerrado, se alimenta al controlador la
seal de error de actuacin, que es la diferencia entre la seal de entrada
y la seal de realimentacin (que puede ser la seal de salida misma o
una funcin de la seal de salida y sus derivadas y/o integrales), a fin de
reducir el error y llevar la salida del sistema a un valor conveniente.
El trmino control en lazo cerrado siempre implica el uso de una accin
de control realimentado para reducir el error del sistema.

Salida y G
FT
Entrada r 1 GH

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Elementos de un sistema de control en lazo cerrado o realimentado

Ejemplo:

Ejemplo: Control de iluminacin de calles

El sistema de control, a travs de un transductor de realimentacin, conoce

en cada instante el valor de la seal de salida.
De esta manera, puede intervenir si existe una desviacin en la misma.
Empleando las ecuaciones bsicas de las estructuras de los sistemas
realimentados, se pueden analizar algunos de los efectos significativos de la
realimentacin.
1.6. Componentes especficos bsicos de un sistema de control:
1.6.1. Seal de referencia o consigna:

Es una seal externa de control y, con ella, imponemos el valor deseado en

la seal de salida.
Un ejemplo:
De generador de referencia es el selector de temperatura en el control de
temperatura de una habitacin.
La seal de referencia es una posicin que est directamente relacionada
con la variable de salida que es la temperatura.

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1.6.2. Seal de salida o respuesta:

Es el valor real en cada instante que toma la seal que pretendemos

controlar.
1.6.3. Perturbaciones

Las perturbaciones se producen de forma imprevista y provocan una

desviacin de la seal real respecto de la seal deseada.
Pueden ser internas, que dependen del propio sistema como puede ser
el envejecimiento de componentes, o
Externas como, por ejemplo, la apertura de una ventana en un local que
se est climatizando.
1.6.4. El comparador o detector de error:

Es el dispositivo encargado de comparar el valor de referencia con el

valor de la realimentacin.
El resultado de dicha comparacin constituye el error de funcionamiento
o desviacin de la salida con relacin al valor previsto.
Para realizar tal comparacin se utilizan diversos procedimientos
tecnolgicos segn sea el tipo de seales a comparar (elctricos,
neumticos, posicin, etc.,)

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1.6.5. Regulador:

Es el dispositivo encargado de amplificar y modificar adecuadamente la

seal de error que le proporciona el comparador con el fin de que la
accin de control sobre el sistema sea ms eficaz y presente mejores
caractersticas de funcionamiento en cuanto a precisin, estabilidad,
tiempo de respuesta y sobreoscilaciones.
Los reguladores pueden ser de los tipos siguientes:
Proporcionales (P)
Proporcional-derivativo (PD)
Proporcional-integrativo (PI)
Proporcional-derivativo-integrativo (PID)
En la prctica se utilizan los PID.
Para la realizacin de los reguladores se utiliza normalmente la tecnologa
elctrica o neumtica.
1.6.6. Preaccionador:

Tiene por finalidad amplificar la seal procedente del regulador para atacar
al actuador.
Ejemplo:
Un contactores excitado con una tensin dbil de 24 V, 100 mA y, al
accionarse, permite la alimentacin de energa a un motor trifsico de 380 V,
50 A.
Otros preaccionadores: vlvulas distribuidoras, rels, amplificadores
transistorizados, triacs, etc.

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1.6.7. Actuador o Accionador:

Es el dispositivo de potencia situado en la planta cuyo objeto es entregar

energa o realizar un trabajo para mantener el valor de salida en el valor
deseado.
Como actuadores se utilizan fundamentalmente: cilindros, motores,
posicionadores, resistencias, servovlvulas, etc.
Las variables de entrada a estos dispositivos suelen ser del tipo de
intensidades de corriente elctrica, caudal de lquido o vapor, par aplicado a
un eje, etc.
1.6.8. El sistema o planta:

Es el lugar donde se desea realizar la accin de control.

Por ejemplo:
En un control de temperatura, la planta puede ser una habitacin o un
horno; en un control de nivel, la planta ser un depsito; etc.
1.6.9. Transductor o Detector:

Consiste en un dispositivo capaz de medir en cada instante el valor de la

magnitud de salida y proveer una seal proporcional a dicho valor.
Normalmente todo transductor consta de dos partes diferenciadas:

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El captador o sensor, cuya finalidad es captar directamente la magnitud

medida (presin, nivel, caudal, temperatura, velocidad, posicin,
iluminacin, etc.;) y
El transmisor, que transforma la magnitud vista por el captador en una
seal, generalmente elctrica o neumtica, que se enviar al detector de
error.
Por ejemplo:
En un transductor de proximidad capacitivo, el captador detectar la
presencia de un objeto en sus proximidades por la modificacin del propio
campo elctrico generado.
Esta variacin del campo generar una corriente elctrica en el elemento
transmisor y que constituir la seal de realimentacin que llegar al
comparador.
1.7. Efectos de la realimentacin:
1.7.1. En la ganancia global:
La realimentacin puede incrementar la ganancia de un sistema en un
intervalo de frecuencias pero reducirla en otro.
1.7.2. En la estabilidad:
La estabilidad es una nocin que describe si un sistema es capaz de seguir el
comando de entrada, o en general, si dicho sistema es til. En una forma
rigurosa, un sistema de dice inestable si sus salidas salen de control.
Si GH=-1, en la expresin.
Salida y G
FT
Entrada r 1 GH
La salida del sistema es infinita para cualquier entrada finita y el sistema se
dice inestable.
Por tanto, se debe establecer que la realimentacin puede ocasionar que un
sistema que es originalmente estable, se convierta en inestable.
Se puede demostrar que una de las ventajas de incorporar realimentacin es
que puede estabilizar un sistema inestable.

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Supongamos que el sistema realimentado de la fig. Es inestable debido a que

GH=-1.
Por ltimo, la realimentacin puede mejorar la estabilidad o serle daina si
no se aplica adecuadamente.
1.7.3. En la sensibilidad:
A menudo, las consideraciones sobre sensibilidad son importantes en el
diseo de sistemas de control.
Todos los elementos fsicos tienen propiedades que cambian con el
ambiente y la edad, no se pueden considerar a los parmetros de un sistema
de control como completamente estacionarios durante la vida de operacin
del sistema.
Por ejemplo:
La resistencia del embobinado de un motor elctrico cambia a medida que la
temperatura del motor se eleva durante la operacin.
En general, un buen sistema de control debe ser insensible a la variacin de
los parmetros pero sensible a los comandos de entrada.
Se van a investigar qu efectos tiene la realimentacin sobre la sensibilidad a
la variacin de los parmetros.
En referencia al sistema de la fig.

Sistema realimentado

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Por tanto, en algunos casos, la realimentacin puede ser daina a la

sensibilidad de la variacin de parmetros. En general, la sensibilidad de la
ganancia de un sistema realimentado a la variacin de los parmetros
depende de donde estn localizados los parmetros.
1.7.4. Sobre perturbaciones externas o ruido
Todos los sistemas fsicos estn sujetos a algunos tipos de seales exgenas
o ruido durante su operacin.
Ejemplos:
De estas seales son el voltaje de ruido trmico en circuitos electrnicos y el
ruido de conmutacin en motores elctricos.
Las perturbaciones externas, tal como el viento que acta sobre una antena,
son tambin muy comunes en sistemas de control.
Por tanto, en el diseo de sistemas de control, se deben dar consideraciones
para que el sistema sea insensible a ruido y perturbaciones externas y
sensibles a comandos de entrada.
El efecto de la realimentacin sobre el ruido y perturbaciones depende
grandemente de en que parte del sistema ocurren las seales exgenas.
En muchas situaciones, la realimentacin puede reducir los efectos del ruido
y las perturbaciones en el desempeo del sistema.

Sistema realimentado con una seal de ruido

En referencia a la fig., en la que r denota la seal de comando y n es la seal

de ruido. En ausencia de realimentacin, H=0, la salida y debida a n actuando
sola es:

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Con la presencia de realimentacin, la salida del sistema debido a n

actuando sola es:

Al comparar las dos ecuaciones anteriores se observa que la componente de

ruido en la salida de la ecuacin ltima se reduce por el factor 1+G 1G2H si
este ltimo es mayor que la unidad y el sistema permanece estable.
La realimentacin puede reducir el efecto del ruido.
La realimentacin tambin puede afectar el ancho de banda, la impedancia y
las respuestas transitorias y en frecuencia.
1.8. Tipos de sistemas de control realimentados
Pueden clasificarse en diversas formas, dependiendo del propsito de la
clasificacin. Por ejemplo:
1.8.1. De acuerdo con el mtodo de anlisis y diseo
Los sistemas de control se clasifican en:
Lineales
No lineales
Variantes con el tiempo
Invariantes con el tiempo
1.8.2. De acuerdo con los tipos de seales usados en el sistema
Se hace referencia a sistemas en:
Tiempo continuo
Tiempo discreto
Sistemas modulares
Sistemas no modulares
1.8.3. De acuerdo con su propsito principal:
Sistema de control de posicin
Sistema de control de velocidad, que controlan las variables de salida de
acuerdo con la forma como su nombre lo indica.
1.9. Diseo de Sistemas de Control
El diseo de sistemas de control es un ejemplo de diseo de ingeniera. Otra vez, el
objetivo del diseo en ingeniera de control es obtener la configuracin,
especificaciones e identificacin de los parmetros claves de un sistema propuesto
para satisfacer la necesidad real.
La fig. Resume el proceso de diseo de sistemas de control.

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Las especificaciones de comportamiento describirn como debera funcionar un

sistema en lazo cerrado e incluirn:
1. Buena regulacin frente a las perturbaciones
2. Respuesta deseable a las ordenes de entrada
3. Seales realistas del actuador
4. Baja sensibilidad
5. Robustez
1. Establecer objetivos de control

2. Identificar las variables a controlar

3. Escribir las especificaciones de las variables

4. Establecer la configuracin del sistema e identificar el actuador

5. Obtener un modelo del proceso, el actuador y el sensor control

6. Describir un controlador y seleccionar parmetros claves que se deben ajustar

7. Optimizar los parmetros y analizar el comportamiento

Si el comportamiento no cumple las Si el comportamiento cumple las

especificaciones, entonces iterar la especificaciones, entonces finalizar
configuracin y el actuador el diseo
En resumen, el problema de diseo del controlador consiste en lo siguiente. Dado
un modelo del sistema que se desea controlar (incluyendo sus sensores y
actuadores) y un conjunto de objetivos de diseo, entonces encontrar un
controlador apropiado o determinar si no existe ninguno. Como sucede con la
mayora de los diseos en ingeniera, el diseo de un sistema de control con
realimentacin es un proceso iterativo y no lineal. Un buen diseador debe
considerar los fundamentos fsicos de la planta que esta bajo control, la estrategia
de diseo del control, la arquitectura del controlador (esto es, qu tipo de
controlador se va a emplear) y estrategias eficaces para la sintona del controlador.
Adems, una vez finalizado el diseo, el controlador se implementa con frecuencia

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el hardware, por lo que pueden aparecer problemas de comunicacin con dicho

hardware. Cuando se consideran conjuntamente, estas diferentes fases del diseo
de los sistemas de control hacen que la tarea de disear e implementar un sistema
de control resulta bastante ardua.

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